JP4875134B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4875134B2 JP4875134B2 JP2009257998A JP2009257998A JP4875134B2 JP 4875134 B2 JP4875134 B2 JP 4875134B2 JP 2009257998 A JP2009257998 A JP 2009257998A JP 2009257998 A JP2009257998 A JP 2009257998A JP 4875134 B2 JP4875134 B2 JP 4875134B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- target
- parking
- obstacle
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
数は自車両の車速の影響を受けるものであり、たとえば、低い車速にあわせて検出点数の閾値を設定すると、閾値設定に使用する車速よりも少し車速が上がり検出点数が減少した程度でも支援制御が中止されてしまう。また反対に、高い車速にあわせて検出点数の閾値を設定すると、車速以外の要因で検出点数が少なくなり、しかし閾値は上回っている場合には、本来よりも少ない検出点数で目標駐車区画を推定しようとして、結果として誤った区画を推定・支援制御を行ってしまい、システムに対する運転者の信頼性を損なうこととなる。
定する自車位置推定手段と、当該自車両の周辺の障害物を検出する距離検出手段と、前記自車位置推定手段と前記距離検出手段の出力に基づき当該自車両の位置に対する障害物の位置およびコーナー形状を推定する障害物推定手段と、前記障害物推定手段の出力に基づき目標駐車区画の位置を推定する目標区画推定手段と、前記自車位置推定手段および障害物推定手段からの出力を受け、前記目標区画推定手段の出力の妥当性を判定する推定区画妥当性判断手段と、前記推定区画妥当性判断手段と前記目標区画推定手段の出力に基づき前記目標駐車区画の推定結果を教示ないし前記目標駐車区画への進入を支援する誘導支援手段と、当該自車両の車高を検出する車高検知手段を備え、
前記推定区画妥当性判断手段は、前記車高検知手段において当該自車両の前記車高の変動の振幅が所定値以上の場合に、前記目標区画推定手段の出力は妥当ではないと判定し、前記誘導支援手段で前記目標駐車区画を特定できないことを運転者に教示することを特徴とするものである。
以下、図を参照して本発明の駐車支援装置の一実施形態について説明する。図1は実施の形態1における駐車支援装置の処理構成を示すブロック図であり、各ブロックは図示しない通常のコンピュータ(ROM、RAM、CPU、I/O等で構成)で個別にあるいは一体的に構成されることができ、ROM、RAM内に組み込まれた各種ソフトウエアによって所定の動作を行うようなされている。
の座標(Xc’,Yc’)をXc’=L×sinθ、Yc’=L×cosθにより仮定する。この座標(Xc’,Yc’)に前回の(前周期)の自車位置座標(Xco,Yco)をオフセットとして加算する。
Xc=Xc’+Xco、 Yc=Yc’+Yco
上記X座標、Y座標の算出に続いて、自車の車輪速Vと操舵角θから自車の移動方向(ステップ115)および移動距離(ステップ116)を算出する。なお、自車の移動距離は、車輪速センサの出力のみから算出することもできる。
および自車位置推定結果に基づき、自車位置と同一座標系上での障害物のX座標(ステップ132)および障害物のY座標(ステップ133)を算出する。この障害物の座標の算出方法については、まず、自車位置を原点(0,0)とし、超音波センサからの入力の距離検出結果dに基づき原点からX軸方向に距離dだけ離れた位置に座標(d,0)を設定する。この座標(d,0)を操舵角センサで検出される操舵角θだけ回転する。
算出した座標(Xo’, Yo’)に自車位置座標(Xc , Yc)をオフセットとして加算する。
Xo=Xo’+Xc、 Yo=Yo’+Yc
これにより算出された座標(Xo,Yo)を障害物座標とし、これを超音波センサより入力される検出点全てに対して算出する。
続いて自車の移動にあわせて連続して検出した障害物の座標を結ぶ近似曲線を算出し(ステップ134)、これを障害物のコーナー形状を推定する上での材料とする。自車位置座標を中心、障害物の近似曲線座標までの距離を半径とする円を推定し、所定の2円の交点を算出する。
障害物推定の後に図2の目標区画推定処理(ステップ14)へと進む。図6は目標区画推定処理14の処理手順を示すフローチャートである。障害物推定結果から、障害物が存在していないと推定される区画の長さおよび幅を算出する(ステップ141、142)。
知らせる(ステップ163)。
図9は実施の形態2における駐車支援の処理構成を示すブロック図であり、図中、図1と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図9において図1と異なる部分は指定区画妥当性判断手段25だけであり、他の部分は図1と全く同一であるため説明は省略する。図10は上記推定区画妥当性判断処理25の処理手順を示すフローチャートである。図10において、駐車区画検出中フラグがセット状態で、かつ距離検出手段において検出点がある場合(ステップ251)に、検出点カウンタを+1し(ステップ252)、また車速を加算してその総和を求める(ステップ253)。
図11は実際の形態3における駐車支援の処理構成を示している。図中、図1と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図11において図1と異なる部分は指定区画妥当性判断手段35だけであり、他の部分は図1と全く同一であるため説明は省略する。図12は推定区画妥当性判断処理35の処理手順を示すフローチャートである。図12において、駐車区画検出中フラグがセット状態で、かつ距離検出手段において検出点がある場合に(ステップ351)、検出点カウンタを+1する(ステップ352)。また、今回取得した自車両の車速が最大車速以上の場合、今回取得した車速を最大車速として記憶する(ステップ354)。
の採用を許可する(ステップ358)。一方、検出点カウンタが検出点閾値NV以下である場合は、目標区画の推定結果は妥当ではないとして、その採用を不許可とする(ステップ359)。目標区画推定結果の採用判定の後に、検出点カウンタをゼロとして、状態を初期化する(ステップ360、361)。
以下、図を参照して本発明の駐車支援装置の他の実施形態について説明する。図13は実施の形態4における駐車支援の処理構成を示している。図中、図1と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図13において図1と異なる部分は駐車区画検出位置特定手段7が存在しないことと、指定区画妥当性判断手段45だけであり、他の部分は図1と全く同一であるため説明は省略する。
図15は実施の形態5における駐車支援の処理構成を示している。図中、実施の形態4と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図15において図13と異なる部分は指定区画妥当性判断手段55だけであり、他の部分は図13と同一であるため説明は省略する。図16は推定区画妥当性判断処理55の処理手順を示すフローチャートである。図16において、推定した障害物のコーナー形状におけるプロットと超音波センサでの距離検出結果から算出したプロットのX方向およびY方向それぞれの差分を算出する(ステップ552)。これを、超音波センサで検出した点数分行う(ステップ553)。
以下、図を参照して本発明の駐車支援装置の他の実施形態について説明する。図17は実施の形態6における駐車支援の処理構成を示している。図中、図13と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図17において図13と異なる部分は車高検知手段8を付加したことと、指定区画妥当性判断手段65だけであり、他の部分は図13と全く同一であるため説明は省略する。図18は推定区画妥当性判断処理65の処理手順を示すフローチャートである。図において、車高センサ8により自車の車高を検出し(ステップ651)、検出した車高を今周期車高Hとして、これと前周期の車高HOとの差分HDを算出する(ステップ652)。算出した車高差HDと閾値HTHとを比較し(ステップ653)、車高差HDが閾値HTH以上である場合、車高変動カウンタNHを+1し(ステップ654)、算出した車高差HDが閾値HTH未満である場合は、車高変動カウンタNHを0とする(ステップ655)。
この実施の形態7は、実施の形態6の変形例であり、自車の前後方向ないし左右方向ないし全体的な車高に基づき推定区画の妥当性を判断させるようにしたものである。図19の推定区画妥当性判断処理の処理手順を示すフローチャートのみについて説明する。車高センサ8の入力から、自車の左前車高HFLおよび右前車高HFRおよび左後車高HRLおよび右後車高HRRを得る(ステップ751〜754)。
以下、図を参照して本発明の駐車支援装置の他の実施形態について説明する。図20は実施の形態8における駐車支援の処理構成を示している。図中、図13と同一部分あるいは相当部分には同一符号を付している。図20において図13と異なる部分はタイヤ空気圧検知手段9を付加したことと、指定区画妥当性判断手段85だけであり、他の部分は図13と全く同一であるため説明は省略する。図21は推定区画妥当性判断処理85の処理手順を示すフローチャートである。
3 障害物推定手段、 4 目標区画推定手段、
5 推定区画妥当性判断手段、 6 誘導支援手段、
7 駐車区画検出位置特定手段、 8 車高検知手段、
9 タイヤ空気圧検知手段、
15、25、35、45、55、65、75、85 距離検出手段。
Claims (2)
- 自車両の位置および移動方向を推定する自車位置推定手段と、
当該自車両の周辺の障害物を検出する距離検出手段と、
前記自車位置推定手段と前記距離検出手段の出力に基づき当該自車両の位置に対する障害物の位置およびコーナー形状を推定する障害物推定手段と、
前記障害物推定手段の出力に基づき目標駐車区画の位置を推定する目標区画推定手段と、
前記自車位置推定手段および障害物推定手段からの出力を受け、前記目標区画推定手段の出力の妥当性を判定する推定区画妥当性判断手段と、
前記推定区画妥当性判断手段と前記目標区画推定手段の出力に基づき前記目標駐車区画の推定結果を教示ないし前記目標駐車区画への進入を支援する誘導支援手段と、
当該自車両の車高を検出する車高検知手段を備え、
前記推定区画妥当性判断手段は、前記車高検知手段において当該自車両の前記車高の変動の振幅が所定値以上の場合に、前記目標区画推定手段の出力は妥当ではないと判定し、前記誘導支援手段で前記目標駐車区画を特定できないことを運転者に教示することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記推定区画妥当性判断手段では、前記車高検知手段において、当該自車両の前後の車高差が所定値H3以上、左右の車高差が所定値H4以上、車高が所定値H5以下ないし所定値H6以上の状態の場合に、前記目標区画推定手段の出力は妥当ではないと判定し、前記誘導支援手段で前記目標駐車区画を特定できないことを運転者に教示することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009257998A JP4875134B2 (ja) | 2009-11-11 | 2009-11-11 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009257998A JP4875134B2 (ja) | 2009-11-11 | 2009-11-11 | 駐車支援装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007307272A Division JP4598048B2 (ja) | 2007-11-28 | 2007-11-28 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010030597A JP2010030597A (ja) | 2010-02-12 |
JP4875134B2 true JP4875134B2 (ja) | 2012-02-15 |
Family
ID=41735604
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009257998A Active JP4875134B2 (ja) | 2009-11-11 | 2009-11-11 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4875134B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019037619A1 (zh) * | 2017-08-21 | 2019-02-28 | 上海蔚来汽车有限公司 | 泊车轨迹确定方法、泊车控制方法以及相关设备 |
CN110466506A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-19 | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 | 一种泊车意图的预测方法及其*** |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010028342B4 (de) * | 2010-04-29 | 2022-07-07 | Robert Bosch Gmbh | Parksystem für ein Fahrzeug |
JP5965276B2 (ja) * | 2012-10-09 | 2016-08-03 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 物体検知装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3232724B2 (ja) * | 1992-12-08 | 2001-11-26 | 株式会社デンソー | 車間距離制御装置 |
JP3794091B2 (ja) * | 1997-03-04 | 2006-07-05 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両用タイヤパンク対処装置 |
JP2004108944A (ja) * | 2002-09-18 | 2004-04-08 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物検出装置 |
JP4263534B2 (ja) * | 2003-05-16 | 2009-05-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
JP4123259B2 (ja) * | 2005-09-02 | 2008-07-23 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
-
2009
- 2009-11-11 JP JP2009257998A patent/JP4875134B2/ja active Active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019037619A1 (zh) * | 2017-08-21 | 2019-02-28 | 上海蔚来汽车有限公司 | 泊车轨迹确定方法、泊车控制方法以及相关设备 |
CN110466506A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-11-19 | 惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司 | 一种泊车意图的预测方法及其*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010030597A (ja) | 2010-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4598048B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4123259B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
JP5008529B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
US8686875B2 (en) | Parking support device | |
JP2014054912A (ja) | 駐車支援システム | |
JP2006189393A (ja) | 周辺物体情報取得装置及びこれを用いる駐車支援装置 | |
US8862326B2 (en) | Vehicle travel assisting device | |
KR20100101566A (ko) | 자동차 주차시의 경로 플래닝 방법 및 장치 | |
JP4875134B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
WO2014125810A1 (ja) | 障害物検知装置 | |
US20180073891A1 (en) | Odometry method for determining a position of a motor vehicle, control device and motor vehicle | |
KR20140104611A (ko) | 차량의 자동 주차 장치 및 이를 이용한 방법 | |
JP2017222312A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4646045B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP2014159182A (ja) | 駐車空間検知装置 | |
JP5983276B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6848725B2 (ja) | 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 | |
JP5012669B2 (ja) | 駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラム | |
JP5880858B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4896208B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
KR102158745B1 (ko) | 곡선 도로에서 주변 장애물 감지 보정 장치 및 그 동작 방법 | |
JP4896207B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP3873658B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
KR101940726B1 (ko) | 주차 조향 지원 시스템 및 그 휠 반경 보정 방법 | |
JP2008195140A (ja) | レーダシステム、物標検知プログラム、及び物標検知方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110726 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111101 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111124 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141202 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4875134 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141202 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |