JP5964509B2 - 車両用レーダセンサのミスアライメント処理 - Google Patents
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Description
検出されたターゲットドップラ速度の推移を、検出されたターゲット角度の関数として記述する関数を計算する工程と、
当該計算中の関数を微分する工程と、
微分して得られた導関数にゼロクロッシングがある場合に当該ゼロクロッシングを検出する工程と、
ゼロクロッシングを車両用レーダシステムのミスアライメントを推定するものとして用いる工程とを含む。
工程15:検出された各物体10a’、10b’、10c’、10d’、10e’についてのターゲット角度θerrおよびターゲットドップラ速度Vdを一定時間検出する工程と、
工程16:検出されたターゲットドップラ速度Vdの推移を、検出されたターゲット角度θerrの関数として記述する関数12を計算する工程と、
工程17:当該関数12を微分する工程と、
工程18:微分して得られた導関数13にゼロクロッシング14がある場合にゼロクロッシング14を検出する工程と、
工程19:ゼロクロッシング14を車両用レーダシステムのミスアライメントθmの推定として用いる工程とを含む。
Claims (7)
- レーダ検出器と処理装置とを含み車両外部の物体を検出する車両用レーダシステムであって、前記車両がゼロより大きい一定の車両速度で移動している際に前記レーダ検出器で検出された絶対速度がゼロの各物体について同一視野内で略同時に検出されたターゲット角度および検出されたターゲットドップラ速度の値を前記処理装置が一定時間獲得する車両用レーダシステムにおいて、
前記検出されたターゲットドップラ速度の推移を、検出されたターゲット角度の関数として記述する関数の導関数にゼロクロッシングがある場合、前記処理装置は該ゼロクロッシングを検出し、該ゼロクロッシングは、レーダシステムのミスアライメントを表すものであることを特徴とする車両用レーダシステム。 - 前記検出されたターゲットドップラ速度の推移を、検出されたターゲット角度の関数として記述する前記関数は、放物線状の推移を有するよう数値で定義されていることを特徴とする請求項1に記載の車両レーダシステム。
- ゼロより大きい一定の車両速度で移動している車両の外部にある絶対速度がゼロの物体を検出する車両用レーダシステムのミスアライメントを推定する方法であって、
検出された各物体についてのターゲット角度およびターゲットドップラ速度を同一視野内で略同時に一定時間検出する工程を含む方法において、該方法はさらに、
前記検出されたターゲットドップラ速度の推移を、検出されたターゲット角度の関数として記述する関数を計算する工程と、
前記関数を微分する工程と、
前記微分して得られた導関数にゼロクロッシングがある場合に該ゼロクロッシングを検出する工程と、
前記ゼロクロッシングを前記車両用レーダシステムのミスアライメントの推定に用いる工程とを含むことを特徴とする方法。 - 前記検出されたターゲットドップラ速度の推移を、検出されたターゲット角度の関数として記述する前記関数が、放物線状の推移を有するように数値で定義されることを特徴とする請求項4に記載の方法。
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