CN117235958A - 用于估计雷达传感器的安装位置的方法 - Google Patents

用于估计雷达传感器的安装位置的方法 Download PDF

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Abstract

用于估计雷达传感器的安装位置的方法。提供了一种用于确定雷达传感器在车辆处的安装位置的方法。安装位置是相对于车辆当前所处的地平面限定的。接收由雷达传感器捕获的雷达响应，其中，雷达传感器的视场覆盖地平面的至少预定区域。确定所述雷达响应的一序列特征，并且通过执行以下步骤来确定所述安装位置：相对于雷达响应的一序列特征来优化预定模型的参数；以及基于预定模型的优化参数来确定安装位置。

Description

用于估计雷达传感器的安装位置的方法
技术领域
本公开涉及一种用于确定雷达传感器在车辆处的安装位置的方法。
背景技术
例如装备有高级驾驶员辅助***(ADAS)的车辆或自主驾驶车辆的现代车辆通常使用至少一个雷达传感器来感知车辆的环境。通过雷达传感器，可以确定可能的危险对象的范围或距离和高度。
为了确定所考虑的对象的高度，通常估计对象相对于雷达传感器的高度角(即在雷达坐标系中)。为了确定相对于车辆当前所在的地平面的所需对象高度，需要雷达坐标系与地面坐标系之间的空间变换。
为了正确地执行该空间变换，需要准确地知道雷达传感器相对于车辆的安装位置。安装位置至少包括雷达传感器相对于地平面的高度(即，相对于地平面的高度)以及雷达传感器相对于地平面的安装角度。
用于估计雷达传感器在车辆内的安装位置的常见概念是工厂对准或修理厂对准。根据该概念，安装位置是在制造车辆期间在工厂中初始估计的。需要一种专用设备，该专用设备包括提供高精度的专用目标和/或机械调节***，其中，该专用设备由经过训练的专家应用于雷达传感器。然而，在车辆的使用寿命期间，雷达传感器的安装位置必须在修理厂重新对准，例如在车辆损坏或事故之后。雷达传感器的工厂和修理厂对准增加了雷达***的运行所需的成本。
另选地或附加地，可以例如在车辆的使用寿命期间执行在线校准。对于在线校准，使用所谓的机会目标(target of opportunity)，所述机会目标必须在车辆的外部环境中可用。
总之，用于估计雷达传感器的安装位置的常见概念需要专用设备、受过训练的专家和/或特殊目标的可用性。因此，用于估计雷达传感器的安装位置的常见概念使车辆的整个雷达***的额外成本成为必然。
因此，需要提供一种用于确定雷达传感器的安装位置而不需要工厂校准和/或特殊目标的存在的方法。
发明内容
在一个方面，本公开旨在一种用于确定雷达传感器在车辆处的安装位置的计算机实现的方法。安装位置是相对于车辆当前所处的地平面来限定的。根据该方法，由雷达传感器捕获的雷达响应被处理单元接收，其中，雷达传感器的视场覆盖地平面的至少预定区域。经由处理单元，确定所述雷达响应的一序列特征，并且通过执行以下步骤来确定所述安装位置：相对于雷达响应的一序列特征来优化预定模型的参数；以及基于预定模型的优化参数来确定安装位置。
雷达传感器可以包括用于发射波的发射部分和用于接收波的接收部分。发射部分可以包括一个或更多个发射器元件，而接收部分可以包括一个或更多个接收器元件。发射器元件可以是向车辆的外部环境中的对象发射雷达波的发射天线元件。接收器元件可以是接收由发射器元件发射并在车辆的外部环境中的对象处被反射的雷达波的接收天线元件。因此，术语“雷达响应”可以指由雷达传感器的接收天线元件接收并且例如由雷达传感器的收发器块处理的雷达波，该收发器块还可以控制发射天线元件的波的发射。
处理单元可以接收由雷达传感器捕获的雷达响应，所述雷达响应是由雷达传感器的收发器块提供的测量信息的信号的形式。根据从收发器块接收的该测量信息或这些信号，处理单元可以得到幅度和相位信息，以便确定雷达响应的一序列特征。
术语“特征”可以包括雷达响应所包括的实体的相应最大值，例如与雷达响应相关联的功率、能量和/或幅度的最大值。可以将最大值或峰值寻找过程应用于这些实体之一，以便提供一序列特征。
预定模型包括一组参数，以便例如通过线性最小二乘估计使所述模型适应于一序列特征。例如，如果预定模型包括线性函数，则参数可以包括线性函数的偏移和斜率。
安装位置可以包括雷达传感器相对于地平面的安装高度和/或安装角度。安装高度和安装角度两者可以通过执行该方法来估计。另选地，安装高度或安装角度中的一个可以被预先确定，而安装高度和安装角度中的相应的另一个可以通过该方法估计。可选地，安装位置还可以包括雷达传感器相对于地平面的滚转角，该滚转角也可以通过执行该方法来估计。
按照根据本发明的方法，雷达传感器的安装位置(例如安装高度和安装角度)可以仅根据源自于车辆当前所处的地平面或路面的雷达响应来估计。因此，不需要工厂或修理厂对准或校准来确定雷达传感器的安装位置。此外，不需要特殊的机会目标，因为地平面或路面总是可用的。因此，该方法非常鲁棒并且具有高可用性。
此外，根据本公开的方法允许在车辆的使用寿命期间调整雷达传感器的原始或先前估计的安装位置。例如，雷达传感器的安装位置可以在车辆的事故和/或修理之后被校正。此外，雷达传感器的安装位置也可以被校正，以便适应于车辆的载荷变化，例如，如果车辆中的乘员数量改变，这可能影响雷达传感器相对于地平面的安装位置。因此，根据本公开的方法提供了用于确定修正的安装位置的高灵活性，同时需要低的工作量。总之，与已知的估计方法相比，可以提高所得到的安装位置的精度和可靠性。
根据实施方式，雷达响应的特征可以取决于相对于雷达传感器的距离和高度。距离和高度可以提供最小的数据集，以便确定安装位置。如果特征被表示为距离与高度的函数，则该方法可能需要较低的计算工作量。
预定模型可以包括表示车辆当前所处的道路的高度轮廓的参数模型函数。高度轮廓可以包括通过使高度轮廓适应一序列特征而得到优化的参数。
例如，参数模型函数可以是线性函数。因此，安装位置的安装高度可以通过线性函数的偏移来确定，而安装位置的安装角度可以通过线性函数的斜率来确定。如果线性函数适应于雷达响应的特征(例如幅度)，则对于可以基于线性最小二乘估计的适配或拟合过程可能需要较低的工作量。
根据另一实施方式，可以根据相对于地平面的坐标和相对于雷达传感器的高度来确定雷达响应的一序列特征。安装位置可以包括雷达传感器相对于地平面的安装高度、安装角度和滚转角。对于该实施方式，预定模型可以取决于相对于地平面的坐标和相对于雷达传感器的高度。安装高度、安装角度和滚转角可以通过使预定模型适应于一序列特征来确定。
地平面内的坐标可以包括笛卡尔坐标，或者另选地，包括相对于车辆的距离和方位角。因此，附加的维度用于使预定函数适应于允许估计雷达传感器相对于地平面的旋转的幅度。关于雷达传感器的滚转角或旋转的附加信息可以提高由雷达传感器执行的测量的可靠性和准确性，例如当确定外部对象的高度时。
根据另一实施方式，可以在预定时间段内确定雷达响应的一序列特征。因此，雷达响应及其幅度在预定时间段上被累积。另选地或附加地，可以针对车辆的预定运动序列确定雷达响应的一序列特征。因此，对于该实施方式，雷达响应和例如它们的幅度可以在车辆运动上累积。例如，这种累积可以在车辆的两次停止之间进行。通过在预定时间段和/或车辆运动上累积雷达响应，可以提高用于确定雷达传感器的安装位置的精度和可靠性。
根据另一实施方式，可以仅针对相对于雷达传感器的小于预定阈值的高度来确定雷达响应的一序列特征。换言之，被考虑用于确定特征的雷达传感器的视场可以被高度的预定阈值限制。例如，预定阈值可以等于雷达传感器在地面上的高度的初始估计(即，相对于地平面)。通过这种方式，可以排除不源自于地平面或路面的错误雷达响应。因此，可以提高该方法的精度。
根据另一实施方式，预定模型可以迭代地适应于雷达响应的一序列特征。可以执行第一迭代以使预定模型适应于雷达响应的一序列特征，并且相对于第一迭代的结果，可以选择相对于雷达传感器的距离和高度的区域。此后，可以通过仅考虑距离和高度的选定区域内的特征来执行使预定模型适应于雷达响应的一序列特征的另一迭代。
通过预定模型的迭代自适应，可以提高确定安装位置的精度。对于每次迭代，距离和高度的预定场或区域将仅被考虑用于该组雷达响应，其中，该场或区域可以具有固定的预定大小，但是可以单独地针对模型的相应适应进行调整。通过这种方式，可以将预定模型的适应限制到特征实际上源自于地平面或路面的关注区域。相反，可以排除源自于路面或地平面上方的移动或静止目标或对象的雷达响应及其特征。所考虑的特征的这种限制也可以通过限制雷达传感器的仪器视场或通过模拟或数字波束成形过程来执行。
可以重复所述选择距离和高度的区域的步骤以及所述执行使预定模型适应于一序列特征的另一迭代的步骤，直到预定模型的实际适应与先前适应之间的偏差低于偏差阈值。因此，偏差阈值定义了终止迭代的标准。此外，通过选择合适的偏差阈值，可以实现使预定模型适应于一序列特征并因此确定安装位置的期望精度。
在另一方面，本公开涉及一种计算机***，所述计算机***被配置为执行本文所述的计算机实现方法的几个或所有步骤。
计算机***可以包括处理单元、至少一个存储器单元和至少一个非暂时性数据存储装置。非暂时性数据存储装置和/或存储器单元可以包括用于指示计算机执行本文描述的计算机实现方法的若干或所有步骤或方面的计算机程序。
如这里所使用的，术语“处理单元”可以指专用集成电路(ASIC)、电子电路、组合逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)、执行代码的处理器(共享的、专用的或组)、提供所描述的功能的其它合适的组件或上述的一些或全部的组合，例如在片上***中，或者可以是它们的一部分。处理单元可包括存储由处理器执行的代码的存储器(共享、专用或组)。
在另一方面，本发明涉及一种车辆，所述车辆包括如上所述的计算机***和在车辆处具有安装位置的雷达传感器。
在另一方面，本公开旨在一种非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质包括用于执行本文所述的计算机实现方法的若干或所有步骤或方面的指令。所述计算机可读介质可以被配置为：光学介质，例如光盘(CD)或数字多功能盘(DVD)；磁介质，例如硬盘驱动器(HDD)；固态驱动器(SSD)；只读存储器(ROM)；闪存；等等。此外，计算机可读介质可以被配置为可经由诸如因特网连接的数据连接来访问的数据存储装置。计算机可读介质例如可以是在线数据储存库或云存储。
本公开还旨在一种用于指示计算机执行本文所述的计算机实现方法的若干或所有步骤或方面的计算机程序。
附图说明
本文结合以下示意性示出的附图描述了本公开的示例性实施方式和功能：
图1示出了根据本发明的雷达传感器和处理单元；
图2示出了来自路面的雷达响应的高度谱；
图3是根据相对于雷达传感器的距离和高度的雷达响应的幅度；
图4是线性函数对雷达响应的峰值幅度的迭代适应的示例；
图5是示出根据各种实施方式的用于确定雷达传感器在车辆处的安装位置的方法的流程图；
图6根据各种实施方式的安装位置确定***；以及
图7包括计算机硬件组件的计算机***，该计算机硬件组件被配置为执行根据各种实施方式的用于确定车辆处的雷达传感器的安装位置的计算机实现的方法的步骤。
具体实施方式
图1示意性地示出了雷达传感器11，雷达传感器11具有用于发射波St的发射部分和用于接收波Sr1、Sr2的接收部分。发射部分包括发射器元件12，而接收部分包括多个接收器元件13A、13B。仅示出了两个接收器元件13A、13B，但是接收部分可以包括多于两个接收器元件。接收器元件13A、13B彼此隔开给定的间距d。发射器元件12是发射天线单元，而接收器元件13A、13B是接收天线单元。
雷达传感器11还包括收发器块14，发射器元件12和接收器元件13A、13B连接到收发器块14。经由收发器块14，雷达传感器11通信地连接到处理单元15。收发器块14控制由发射器元件12进行的波的发射，并且处理由接收器元件13A、13B接收的返回的波，以提取包括幅度和相位信息的测量信息。处理单元15控制雷达传感器11的运行并且执行根据本公开的波信号处理。详细地，处理单元15控制用于确定雷达传感器11在车辆处的安装位置的方法的步骤的执行，如下所述。
图2示出了由图1所示的雷达传感器11接收到的雷达响应的高度角或高度谱。在图2中，在标称安装位置或条件21处示意性地示出雷达传感器11，标称安装位置或条件21也是用于表示高度谱的坐标系的原点。即，位置21表示雷达传感器11在车辆(未示出)处的标称安装位置。
坐标系包括表示车辆的行驶方向的x轴23和表示相对于雷达传感器11的高度的z轴24。高度谱被描述为在雷达传感器11的仪器视场26内由雷达传感器11接收到的雷达响应的强度25。详细地，强度25在距离间隔或距离箱27上积分。
此外，示出了路面或地平面29，路面或地平面29被假设处于z＝-0.5m的高度处，即在雷达传感器11的下方半米处。在高度谱内，从路面29的某个区域(即对于大约-0.5m的高度)接收到主要雷达响应或强度25。
对图2所示的高度谱应用峰值或最大值寻找过程，以便提供取决于每个距离箱(range bin)的高度的一序列特征31。对于图2所示的雷达响应的当前示例，特征31包括从强度25得出的峰值幅度。对于图2所示的多个测量或光谱，图3中示出了这种峰值寻找过程的结果。
在图3中，特征或峰值幅度31被示为相对于雷达传感器11(见图2)的位置的以米(m)为单位的距离33和以米为单位的高度35的函数。表示峰值幅度31的圆的相应半径表示相应峰值的强度。从图3中可以看出，峰值幅度31沿着相应的线布置在相应的固定距离处。如图2所示，针对一固定距离的每一条线上的圆表示取决于相应的距离箱27的高度的峰值幅度31的列表。即，沿着图3中的线的每个圆表示峰值幅度31，该峰值幅度31指示相应距离箱27的累积雷达响应或强度。峰值幅度31的完整列表(即，针对要考虑的所有距离箱)被认为是雷达响应的一序列特征或峰值幅度31。
如上所述，图3表示多个测量或测量的累积，图2只是表示一个例子。在雷达传感器11所安装在的车辆的预定时间段和/或预定运动序列上执行测量的这种累积。以与图2中相同的方式，虚线29表示相对于雷达传感器11(见图2)的位置在-0.5m的相对高度处的地平面或路面。如在图3中可以认识到的，路面或地平面29的高度处的峰值幅度31表示针对相应的距离箱的所有列表的峰值幅度31的主要贡献。原则上，雷达传感器11的安装位置(即其在地平面29上方的安装高度及其安装角度)可以基于图3所示的数据通过使用线性最小二乘拟合或估计(例如通过将预定模型拟合到峰值幅度31)来确定。对于本示例，预定模型包括具有斜率和偏移作为参数的线性函数，以便使所述模型适应于峰值幅度31。
然而，峰值幅度31中的一些(例如图3的上部中的那些)位于不正确的位置，因此将不利地影响线性函数对峰值幅度31的这种适应的结果。因此，在第一步骤中，人为地限制雷达传感器11的仪器视场，使得仅考虑高度低于预定阈值(例如低于z＝0m)的峰值幅度31。这种限制的结果在图4中示出，其中，峰值幅度31被认为仅具有高度z≤0m。
由于雷达传感器11的仪器视场的这种减小，图3所示的峰值寻找过程的某些区域有意地不可用。如果应用简单的线性最小二乘估计，则在确定雷达传感器11的安装位置时，这将导致偏移的结果。
为了避免由于雷达传感器11的仪器视场的减小(即由于对z≤0m的限制)而对拟合或适应过程的结果造成的影响，以迭代方式将线性函数拟合或适应到峰值幅度31。图4示出了线性函数到峰值幅度31的迭代适应过程。
对于第一步骤或第一迭代，考虑图4所示的所有数据点或峰值幅度31，以便提供线性函数到峰值幅度31的第一适应41。如上所述，第一适应41由于雷达传感器11的减小的仪器视场而被偏置。
在第一适应41之后，相对于第一迭代的结果(即相对于线性函数到峰值幅度31的第一适应41)，选择距离和高度的区域或“管(tube)”42。该区域42相对于第一适应41对称地布置，使得对于峰值幅度31，考虑线41上方和下方的相同区域。
对于下一次迭代，仅考虑在所选区域或“管”42内具有距离33和高度35的峰值幅度31。区域42的上限和下限可以任意选择，并且不会严重影响迭代过程。
下一次或第二次迭代的结果在图4中被显示为中间适应43。对于中间适应43，选择新区域42的距离33和高度35，以便为线性函数到幅度31的下一或第三次适应提供新的“管”。
在图4中，示出了最终或最后的迭代，导致线性函数到峰值幅度31的最终适应47。对于最终适应47，示出了距离33和高度35的下限44和上限45。即，对于最终适应47，仅考虑位于下限44与上限45之间的峰值幅度31。
最终适应47的偏移(即，r＝0m处的值)表示雷达传感器11的安装位置的安装高度，而最终适应47的斜率提供雷达传感器11的安装位置的安装角度。从图4中所示的最终适应47，可以得出h＝-0.6m的安装高度和1.8°的安装角度，其中，该角度是针对Δr＝19m根据Δh＝0.6m的斜率确定的。
如果实际适应与先前适应之间的偏差低于预定的偏差阈值，则终止图4所示的迭代。因此，对于最终适应47，可以请求并实现期望的精度。总之，雷达传感器11的安装高度和安装角度可以仅根据路面的雷达响应来估计，即，不需要工厂校准或使用机会目标(targetof opportunity)。包括雷达传感器11的安装高度和安装角度的安装位置可以在车辆的使用寿命期间(例如在车辆修理之后)并且针对车辆的载荷变化(例如，如果车辆内的乘员数量变化)进一步以少量的工作量来校正。
图5示出了示出根据各种实施方式的用于确定车辆处的雷达传感器的安装位置的方法的流程图500，其中，所述安装位置是相对于车辆当前所在的地平面定义的。
在502，由雷达传感器捕获的雷达响应可以由处理单元接收，其中，雷达传感器的视场可以覆盖地平面的至少预定区域。在504，可以通过处理单元来确定雷达响应的一序列特征。在506，安装位置可以经由处理单元通过执行以下步骤来确定：相对于雷达响应的特征来优化预定模型的参数；以及基于预定模型的优化参数来确定安装位置。
根据各种实施方式，雷达响应的特征可以取决于相对于雷达传感器的距离和高度。
根据各种实施方式，预定模型可以包括表示车辆当前所在的道路的高度轮廓的参数模型函数。
根据各个实施方式，安装位置可以包括雷达传感器相对于地平面的安装高度和安装角度，参数模型函数可以是线性函数，并且安装高度可以根据线性函数的偏移来确定，而安装角度可以根据线性函数的斜率来确定。
根据各个实施方式，可以根据相对于地平面的坐标和相对于雷达传感器的高度来确定雷达响应的一序列特征。
根据各个实施方式，安装位置可以包括雷达传感器相对于地平面的安装高度、安装角度和滚转角，预定模型可以取决于相对于地平面的坐标和相对于雷达传感器的高度，并且可以通过使预定模型适应于一序列特征来确定安装高度、安装角度和滚转角。
根据各种实施方式，可以确定预定时间段的雷达响应的一序列特征。
根据各种实施方式，可以针对车辆的预定运动序列确定雷达响应的一序列特征。
根据各个实施方式，可以仅针对相对于雷达传感器的小于预定阈值的高度来确定雷达响应的一序列特征。
根据各种实施方式，预定模型可以迭代地适应于雷达响应的一序列特征。
根据各个实施方式，可以执行第一迭代以使预定模型适应于雷达响应的一序列特征，并且相对于第一迭代的结果，可以相对于雷达传感器选择距离和高度的区域，并且可以通过仅考虑所选择的距离和高度的区域内的特征来执行使预定模型适应于雷达响应的一序列特征的另一迭代。
根据各个实施方式，可以重复所述选择距离和高度的区域的步骤以及所述执行使预定模型适应于一序列特征的另一迭代的步骤，直到预定模型的实际适应与先前适应之间的偏差低于偏差阈值。
步骤502、504、506中的每一个以及上述进一步的步骤可以由计算机硬件组件来执行。
图6示出了根据各种实施方式的安装位置确定***600。安装位置确定***600可以包括：针对雷达响应的接收电路602；特征确定电路604；模型优化电路606；以及安装位置确定电路608。
接收电路602可以被配置为接收由处理单元通过雷达传感器捕获的雷达响应，其中，雷达传感器的视场可以覆盖地平面的至少预定区域。
特征确定电路604可以被配置为经由处理单元确定雷达响应的一序列特征。
安装位置确定电路608可以被配置成通过执行以下步骤经由处理单元确定安装位置：通过使用模型优化电路606，相对于雷达响应的特征来优化预定模型的参数；以及基于预定模型的优化参数来确定安装位置。
用于雷达响应电路的接收电路602、特征确定电路604、模型优化电路606和安装位置确定电路608可以例如经由诸如电缆或计算机总线的电连接609或经由任何其他合适的电连接彼此联接以交换电信号。
“电路”可以理解为任何类型的逻辑实现实体，其可以是专用电路或执行存储在存储器、固件或其任何组合中的程序的处理器。
图7示出了具有多个计算机硬件组件的计算机***700，计算机***700被配置为执行根据各种实施方式的用于确定车辆处的雷达传感器的安装位置的计算机实现方法的步骤。计算机***700可以包括处理器702、存储器704和非暂时性数据存储装置706。
处理器702可以执行存储器704中提供的指令。非暂时性数据存储装置706可以存储计算机程序，包括可以被传送到存储器704然后由处理器702执行的指令。
处理器702、存储器704和非暂时性数据存储装置706可例如经由电连接708(例如电缆或计算机总线)或经由任何其它合适的电连接彼此联接以交换电信号。
这样，处理器702、存储器704和非暂时性数据存储装置706可以表示用于雷达响应的接收电路602、特征确定电路604、模型优化电路606和安装位置确定电路608，如上所述。
术语“联接”或“连接”旨在分别包括直接“联接”(例如经由物理链路)或直接“连接”以及间接“联接”或间接“连接”(例如经由逻辑链路)。
应当理解，已经针对上述方法之一描述的内容对于安装位置确定***600和/或计算机***700可以类似地成立。
附图标记列表
11 雷达传感器
St 发射的波
Sr1、Sr2 接收的波
12 发射器元件
13A、13B 接收器元件
14 收发器块
15 处理单元
21 雷达传感器的位置
23 x轴
24 z轴
25 雷达响应强度
26 仪器视场
27 距离箱
29 地平面或路面
31 幅度
33 距离
35 海拔高度
41 第一适应
42 选定区域的距离和海拔高度
43 中间适应
44 区域下限
45 区域上限
47 最终适应
500 示出用于确定雷达传感器在车辆处的安装位置的方法的流程图
502 由处理单元接收由雷达传感器捕获的雷达响应的步骤，其中，雷达传感器的视场可以覆盖地平面的至少预定区域
504 经由处理单元确定雷达响应的一序列特征的步骤
506 通过执行以下步骤经由所述处理单元确定所述安装位置的步骤：相对于雷达响应的特性来优化预定模型的参数；以及基于预定模型的优化参数来确定安装位置。
600 安装位置确定***
602 雷达响应接收电路
604 特征确定电路
606 模型优化电路
608 安装位置确定电路
609 连接
700 根据各种实施方式的计算机***
702 处理器
704 存储器
706 非暂时性数据存储装置
708 连接

Claims (15)

1.一种用于确定雷达传感器(11)在车辆处的安装位置的计算机实现的方法(500)，其中，所述安装位置是相对于所述车辆当前所在的地平面(29)定义的，所述方法包括以下步骤：
由处理单元(15)接收(502)由所述雷达传感器(11)捕获的雷达响应，其中，所述雷达传感器(11)的视场覆盖所述地平面(29)的至少预定区域；
经由所述处理单元(15)确定(504)所述雷达响应的一序列特征(31)；以及
经由所述处理单元(15)通过执行以下步骤来确定(506)所述安装位置：
相对于所述雷达响应的所述一序列特征(31)来优化预定模型(47)的参数；以及
基于所述预定模型(47)的优化参数来确定所述安装位置。
2.根据权利要求1所述的方法(500)，其中，所述雷达响应的所述特征(31)取决于相对于所述雷达传感器(11)的距离和高度。
3.根据权利要求1或2所述的方法(500)，其中，所述预定模型(47)包括表示所述车辆当前所处的道路的高度轮廓的参数模型函数。
4.根据权利要求3所述的方法(500)，其中，
所述安装位置包括所述雷达传感器(11)相对于所述地平面(29)的安装高度和安装角度，
所述参数模型函数是线性函数，并且
所述安装高度是根据所述线性函数的偏移确定的，并且所述安装角度是根据所述线性函数的斜率确定的。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(500)，其中，所述雷达响应的所述一序列特征(31)是根据相对于所述地平面(29)的坐标和相对于所述雷达传感器(11)的高度确定的。
6.根据权利要求5所述的方法(500)，其中，
所述安装位置包括所述雷达传感器(11)相对于所述地平面(29)的安装高度、安装角度和滚转角，
所述预定模型(47)取决于相对于所述地平面(29)的坐标和相对于所述雷达传感器(11)的高度，并且
所述安装高度、所述安装角度和所述滚转角是通过使所述预定模型(47)适应于所述一序列特征(31)确定的。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法(500)，其中，所述雷达响应的所述一序列特征(31)是在预定时间段内确定的。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法(500)，其中，所述雷达响应的所述一序列特征(31)是针对所述车辆的预定运动序列确定的。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法(500)，其中，所述雷达响应的所述一序列特征(31)是仅针对相对于所述雷达传感器(11)的小于预定阈值的高度确定的。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法(500)，其中，所述预定模型(47)迭代地适应于所述雷达响应的所述一序列特征(31)。
11.根据权利要求10所述的方法(500)，其中，
执行第一迭代(41)以使所述预定模型(47)适应于所述雷达响应的所述一序列特征(31)，
相对于所述第一迭代(41)的结果，选择相对于所述雷达传感器(11)的距离和高度的区域(42)，
通过仅考虑距离和高度的所选区域(42)内的特征(31)来执行使所述预定模型(47)适应于所述雷达响应的所述一序列特征(31)的另一迭代(43)。
12.根据权利要求11所述的方法(500)，其中，重复所述选择距离和高度的区域(42)的步骤以及所述执行使所述预定模型(47)适应于所述一序列特征(31)的另一迭代(43)的步骤，直到所述预定模型(47)的实际适应与先前适应之间的偏差低于偏差阈值。
13.一种计算机***，所述计算机***被配置成执行根据权利要求1至12中任一项所述的计算机实现的方法(500)。
14.一种车辆，所述车辆包括：
根据权利要求13所述的计算机***；以及
在所述车辆处具有安装位置的雷达传感器(11)。
15.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括用于执行根据权利要求1到12中任一项所述的计算机实现的方法(500)的指令。
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