JP5957315B2 - 車載用車線認識装置 - Google Patents
車載用車線認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5957315B2 JP5957315B2 JP2012149864A JP2012149864A JP5957315B2 JP 5957315 B2 JP5957315 B2 JP 5957315B2 JP 2012149864 A JP2012149864 A JP 2012149864A JP 2012149864 A JP2012149864 A JP 2012149864A JP 5957315 B2 JP5957315 B2 JP 5957315B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- line
- vehicle
- feature points
- recognition device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 47
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 31
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 30
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 29
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 10
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 39
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
直線上の白線特徴点数の過去データ保持フレーム最大数:N
直線上の白線特徴点数の過去データ:x(n) (n=0,1,2,...,N-1)
離散フーリエ変換:X(k) (k=0,1,2,...,N-1)
2 制御部
3 警報出力部
4 動作状態報知部
100 車載用車線認識装置
201 特徴点抽出部
202 車線区画線検出部
203 周期性解析部
204 信頼度算出部
205 車線逸脱検出部
206 警報制御部
Claims (9)
- 車両の周囲の路面を撮影して撮影画像を取得する撮影装置と、
前記撮影装置により時系列的に取得された複数の撮影画像から、前記路面上で前記車両の走行車線の左右いずれか少なくとも一方に描かれた車線区画線に対応する複数の特徴点をそれぞれ抽出する特徴点抽出部と、
前記特徴点抽出部により各撮影画像から抽出された特徴点の数の周期性を解析し、前記特徴点の数の変化に周期性があるか否かを判断する周期性解析部と、
前記周期性解析部により前記特徴点の数の変化に周期性があると判断された場合、前記車線区画線を破線として検出する車線区画線検出部とを備え、
前記周期性解析部は、検出された車線区画線上の前記特徴点の数の変化を周波数軸上で表した周波数波形に基づいて、前記特徴点の数の周期性を解析することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1に記載の車載用車線認識装置において、
前記周期性解析部は、前記周波数波形における第1のピーク周波数を2倍した値と、前記周波数波形における第2のピーク周波数とが略一致する場合に、前記特徴点の数の変化に周期性があると判断することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1に記載の車載用車線認識装置において、
前記周期性解析部は、前記周波数波形における現在のピーク周波数と、過去のピーク周波数の平均値との差が所定範囲内である場合に、前記特徴点の数の変化に周期性があると判断することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1に記載の車載用車線認識装置において、
前記周期性解析部は、前記周波数波形におけるピーク周波数が前記車両の走行速度に応じた許容範囲内である場合に、前記特徴点の数の変化に周期性があると判断することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車載用車線認識装置において、
前記特徴点抽出部は、前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合に、前記車線区画線の破線間に対する前記特徴点の抽出の輝度差の閾値を上げることを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車載用車線認識装置において、
前記特徴点抽出部により抽出された特徴点の数に基づいて、前記車線区画線の検出結果に対する信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記車両が前記走行車線から逸脱しそうなときに逸脱走行状態を検出する車線逸脱検出部と、
前記信頼度が所定値以上であり、かつ前記車線逸脱検出部により前記逸脱走行状態が検出されたときに、警報を出力する警報出力部とをさらに備え、
前記信頼度算出部は、前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合に、前記車線区画線の破線間に対する前記信頼度の低下を抑制することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車載用車線認識装置において、
前記特徴点抽出部は、前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合に、前記車線区画線の破線間に対する前記特徴点の抽出の処理領域を小さくすることを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載の車載用車線認識装置において、
前記特徴点抽出部は、前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合に、周期性に基づいて車線区画線の長さを推定し、推定した長さに近い車線区画線を優先的に検出することを特徴とする車載用車線認識装置。 - 請求項6に記載の車載用車線認識装置において、
前記車線区画線検出部により前記車線区画線が破線として検出された場合で、且つ、前記特徴点抽出部から所定周期以上の間、所定数以上の特徴点が抽出されなかった場合に、破線が途切れたことを判定し、前記信頼度をリセットもしくは低減することを特徴とする車載用車線認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012149864A JP5957315B2 (ja) | 2012-07-03 | 2012-07-03 | 車載用車線認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012149864A JP5957315B2 (ja) | 2012-07-03 | 2012-07-03 | 車載用車線認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014013451A JP2014013451A (ja) | 2014-01-23 |
JP5957315B2 true JP5957315B2 (ja) | 2016-07-27 |
Family
ID=50109111
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012149864A Expired - Fee Related JP5957315B2 (ja) | 2012-07-03 | 2012-07-03 | 車載用車線認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5957315B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5911623B1 (ja) * | 2015-03-27 | 2016-04-27 | 株式会社ファンクリエイト | 道路のジョイント部の検出装置及び検出方法 |
CN106339659A (zh) * | 2015-07-10 | 2017-01-18 | 株式会社理光 | 检测道路分割物的方法和装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05314396A (ja) * | 1992-05-13 | 1993-11-26 | Omron Corp | 連続線追跡装置 |
JP3304687B2 (ja) * | 1995-05-24 | 2002-07-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行車線認識装置及び障害物検出装置・道路逸脱報知装置 |
JP2001143070A (ja) * | 1999-11-12 | 2001-05-25 | Toshiba Corp | パターン認識装置 |
JP3700625B2 (ja) * | 2001-08-28 | 2005-09-28 | 日産自動車株式会社 | 道路白線認識装置 |
JP2006153565A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車載ナビゲーション装置及び自車位置補正方法 |
JP2007179386A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Fujitsu Ten Ltd | 白線認識方法及び白線認識装置 |
JP2009151606A (ja) * | 2007-12-21 | 2009-07-09 | Alpine Electronics Inc | 他車検出装置 |
JP4807354B2 (ja) * | 2007-12-25 | 2011-11-02 | 住友電気工業株式会社 | 車両検出装置、車両検出システム及び車両検出方法 |
JP2010244382A (ja) * | 2009-04-08 | 2010-10-28 | Honda Motor Co Ltd | 車両走行支援装置 |
JP4962581B2 (ja) * | 2010-03-03 | 2012-06-27 | 株式会社デンソー | 区画線検出装置 |
-
2012
- 2012-07-03 JP JP2012149864A patent/JP5957315B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014013451A (ja) | 2014-01-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9690996B2 (en) | On-vehicle image processor | |
EP2879368B1 (en) | Lens cleaning device | |
JP6220327B2 (ja) | 走行区画線認識装置、走行区画線認識プログラム | |
US8208021B2 (en) | Vehicle and lane mark detection device | |
JP4992990B2 (ja) | 区画線検出装置 | |
JP4539415B2 (ja) | 画像処理装置 | |
US10220782B2 (en) | Image analysis apparatus and image analysis method | |
US9965690B2 (en) | On-vehicle control device | |
JP4744537B2 (ja) | 走行レーン検出装置 | |
JP2011180982A (ja) | 区画線検出装置 | |
JP2005309797A (ja) | 歩行者警報装置 | |
JP2010146470A (ja) | 走行レーン検出装置および走行レーン検出プログラム | |
JP5097681B2 (ja) | 地物位置認識装置 | |
JP2016110484A (ja) | 接近車両検出装置 | |
JP5957315B2 (ja) | 車載用車線認識装置 | |
JP2010061375A (ja) | 物体認識装置及びプログラム | |
JP2004252550A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2018005441A (ja) | 車間距離警報及び衝突警報装置 | |
JP5742676B2 (ja) | 車線境界線認識装置 | |
KR20020005260A (ko) | 차선이탈 경보 방법 및 시스템 | |
JP2006268678A (ja) | 停止低速車両検出装置及び方法 | |
JP2009205608A (ja) | 車線認識装置、車両及び車線認識用プログラム | |
WO2014203658A1 (ja) | 測距装置および測距方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150617 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160406 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160412 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160531 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160614 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160620 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5957315 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |