JP2009151606A - 他車検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な処理によって確実に死角中に位置する他車を検出する「他車検出装置」を提供する。
【解決手段】自車３００が現在走行中の車線の右側に隣接する車線が存在する場合において、自車３００後方の当該右側に隣接する車線上に他車３０２が存在し、当該他車３０２によって当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１がカメラ１に対して完全に隠蔽されている場合（ｂ１）には、カメラ１で撮影される自車３００後方の画像には、当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１が一切写り込まない（ｂ２）。そこで、死角内他車検出部２は、このように当該右側の隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１を認識できない場合、右側のブラインドスポット内の他車の検出を警報制御部３に通知する。
【選択図】図３

Description

本発明は、主として、自動車の運転者の死角中に位置する他車を検出する技術に関するものである。

自動車の運転者の死角中に位置する他車を検出する技術としては、カメラで撮影した自車後方の画像中に写り込んだ他車を、画像認識処理によって検出する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
特開平11-321494号公報

カメラの撮影画像中に写り込んだ他車を認識するために必要となる画像認識処理は、比較的処理量が多く、また、他車の一部のみがカメラの撮影画像中に写り込んでいる場合などには当該他車を認識できない場合がある。
そこで、本発明は、より簡易な処理によって、より確実に、自動車の運転者の死角中に位置する他車を検出することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される他車検出装置を、前記自動車後方を撮影するカメラと、前記カメラが撮影した画像中において、前記自動車が走行中の車線に隣接する車線の前記自動車から見て遠方側の境界となるレーンマークである隣接車線遠方側レーンマークの全部または一部が隠蔽されている場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する検出部とを含めて構成したものである。

ここで、より具体的には前記検出部は、前記カメラが撮影した画像中の、隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識手段と、前記認識手段が隣接車線遠方側レーンマークを認識できなかったときに前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出手段とより構成するようにしてもよい。また、当該検出部は、前記カメラが撮影した画像中の、隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識手段と、前記認識手段が認識した隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークであるかどうかを判定する判定手段と、前記認識手段が認識した隣接車線遠方側レーンマークの形状が一部途切れた形状であるときに、前記判定手段が前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークでないと判定した場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出手段とより構成するようにしてもよい。

このような他車検出装置によれば、隣接する車線上の自車直後に他車が接近していると、当該隣接する車線の前記自動車から見て遠方側の境界となるレーンマークの全部または一部が、当該他車によってカメラに対して隠蔽され、撮影画像中に写り込まなくなることを利用して、撮影画像中の当該レーンマークの全部または一部の隠蔽の有無を検出することによって、前記他車を検出する。

よって、比較的処理量が多い他車認識を行うことなく比較的簡易な処理となるレーンマーク認識処理を用いて隣接車線上の後方他車を検出することができる。また、他車の一部のみが撮影画像中に写り込んでいる場合にも、レーンマークの隠蔽は生じるので、このような場合にも他車を適正に検出することができる。

以上のように、本発明によれば、より簡易な処理によって、より確実に、自動車の運転者の死角中に位置する他車を検出することができる。

以下、本発明の実施形態を説明する。
図１ａに、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
図示するように、車載システムは、図１ｂに示すように自車後方を撮影するカメラ１、後述する死角内他車検出処理によってカメラ１が撮影した画像より自車運転手のブラインドスポット内に位置する他車を検出する死角内他車検出部２、警報ランプや警報ブザーなどの警報を出力する装置である警報出力装置４、死角内他車検出部２がブラインドスポット内の他車を検出したときに警報出力装置４を用いて警報を出力する警報制御部３、地図データを備え現在位置の算出や経路案内を行うナビゲーション装置５を有する。

次に、死角内他車検出部２がブラインドスポット内に位置する他車を検出するために行う死角内他車検出処理について説明する。
図２に、この死角内他車検出処理の手順を示す。
図示するようにこの処理では、まず、周知の白線認識処理などを用いて、カメラ１が撮影した自車後方の画像中に写り込んだレーンマーク（中央線、車線境界線、車道外側線などの区画線：所謂白線、黄線）を認識する（ステップ２０２）。

そして、認識したレーンマークより、自車が走行中の車線に隣接する車線が存在するかどうかを判定する（ステップ２０４）。ここでは、認識した走行中の車線の左側の境界を示すレーンマークが破線であった場合に左側に隣接車線が存在すると判定し、認識した走行中の車線の右側の境界を示すレーンマークが破線であった場合に右側に隣接車線が存在すると判定する。

そして、隣接する車線が左右のどちらにも存在しなかった場合には、ステップ２０２からの処理に戻る。
一方、隣接する車線が存在した場合には、存在した隣接車線の自車から見て遠方側のレーンマークがステップ２０２のレーンマーク認識で、認識されているかどうかを調べる（ステップ２０６）。すなわち、走行中の車線の左側に隣接車線が存在した場合には、左側の隣接車線の左側の境界を示すレーンマークが認識できているかどうかを調べ、走行中の車線の右側に隣接車線が存在した場合には、右側の隣接車線の右側の境界を示すレーンマークが認識できているかどうかを調べる。

そして、走行中の車線の左側に隣接車線が存在した場合に、左側の隣接車線の左側の境界を示すレーンマークが認識できていない場合には左側のブラインドスポット内に他車を検出したものとして、当該検出を警報制御部３に通知し、走行中の車線の右側に隣接車線が存在した場合に、右側の隣接車線の右側の境界を示すレーンマークが認識できていない場合には右側のブラインドスポット内に他車を検出したものとして、当該検出を警報制御部３に通知する（ステップ２０８）。そして、ステップ２０２からの処理に戻る。

一方、存在した全ての隣接車線について、自車から見て遠方側のレーンマークが認識できている場合には（ステップ２０６）、各隣接車線の自車から見て遠方側のレーンマークに途切れが存在しているかどうかを調べ（ステップ２１０）、全ての遠方側のレーンマークについて途切れが存在していない場合には、そのままステップ２０２からの処理に戻る。

一方、いずれかの隣接車線の自車から見て遠方側のレーンマークに途切れが存在している場合には、当該途切れが存在している遠方側のレーンマークについて、当該レーンマークの途切れが、レーンマークが実線でなく破線であることによるものであるかどうかを調べる（ステップ２１２）。

ここで、レーンマークの途切れが、レーンマークが破線であることによるものかどうかは、たとえば、当該レーンマークの途切れが空間的な周期性を有しているかどうかや、当該レーンマークの途切れが自車の前方への移動速度に比例する速度で後方に移動するかどうかや、当該レーンマークの途切れが時間的に自車の前方への移動速度に反比例する周期で周期的に発生しているかどうかなどに基づいて判定する。

そして、全ての途切れが存在しているレーンマークについて、途切れが破線によるものである場合には、そのままステップ２０２からの処理に戻る。一方、左側の隣接車線の左側の境界を示すレーンマークの途切れが破線によるものでなかった場合には左側のブラインドスポット内に他車を検出したものとして、当該検出を警報制御部３に通知し、右側の隣接車線の右側の境界を示すレーンマークの途切れが破線によるものでなかった場合には右側のブラインドスポット内に他車を検出したものとして、当該検出を警報制御部３に通知する（ステップ２０８）。そして、ステップ２０２からの処理に戻る。

以上、死角内他車検出処理について説明した。
このような死角内他車検出処理によれば、たとえば、図３ａ１に示すように自車３００が現在走行中の車線の右側に隣接する車線が存在する場合において、自車３００後方の当該右側に隣接する車線上に他車が存在しない場合には、図３ａ２に示すように、カメラ１で撮影される自車３００後方の画像には、当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１の全体が写り込む。そして、当該右側の隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１がレーンマーク認識によって認識され、右側のブラインドスポット内の他車の検出は警報制御部３に通知されない。

一方、図３ｂ１に示すように自車３００が現在走行中の車線の右側に隣接する車線が存在する場合において、自車３００後方の当該右側に隣接する車線上に他車３０２が存在し、当該他車３０２によって当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１がカメラ１に対して完全に隠蔽されている場合には、図３ｂ２に示すように、カメラ１で撮影される自車３００後方の画像には、当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１が一切写り込まない。したがって、当該右側の隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１がレーンマーク認識によって認識されないので、右側のブラインドスポット内の他車の検出が警報制御部３に通知されることになる。

また、図３ｃ１に示すように自車３００が現在走行中の車線の右側に隣接する車線が存在する場合において、自車３００後方の当該右側に隣接する車線上に他車３０２が存在し、当該他車３０２によって当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１の一部がカメラ１に対して遮蔽されている場合には、図３ｃ２に示すように、カメラ１で撮影される自車３００後方の画像には、当該右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１が一部途切れた形態で写り込むことになる。そして、この場合には、当該画像中の右側に隣接する車線の右側の境界となるレーンマーク３０１の途切れが、当該レーンマーク３０１が破線であることによるのかどうかが前述のように調査され、破線であることによる場合には、右側のブラインドスポット内の他車の検出は警報制御部３に通知されず、破線であることによらない場合には、他車３０２の存在によるものであるとして、右側のブラインドスポット内の他車の検出が警報制御部３に通知される。

ここで、以上のように、本実施形態によれば、ブラインドスポット内における隣接する車線上の他車の検出を、当該他車を直接検出するのではなく、当該隣接する車線の自車から見て遠方側のレーンマークの全体もしくは一部の隠蔽による不在の有無を検出することにより行うので、他車を画像認識するための処理に比べて簡易な処理となるレーンマークの認識処理を用いて隣接車線上の後方他車を検出することができるようになる。

また、図３ｄ１の車両配置、ｄ２のカメラ撮影画像に示すように、自車３００後方の当該右側に隣接する車線上の他車３０２の一部のみがカメラ１に撮影されている場合にも、適正に当該右側のブラインドスポット内の他車の検出を行うことができることになる。

ところで、以上のような死角内他車検出処理によれば、交差点内などのレーンマークが存在しない区間では正しく他車を検出することができない。そこで、このような区間では、死角内他車検出処理を停止するようにしてもよい。
すなわち、たとえば、警報制御部３において、ナビゲーション装置５から自車が現在交差点を通過中であるか否かの情報を取得し、交差点を通過している期間中、警報の出力を抑止し、代わりに当該期間中、警報出力装置４を用いて、他車検出機能が停止中である旨を表す所定の出力を行うようにしてもよい。

または、死角内他車検出部２において、カメラ１で撮影した画像に対して停止線の検出を行い、停止線を検出してから、正常に走行中の車線の境界となるレーンマークの認識が行えるようになるまで、死角内他車検出処理を停止するようにしてもよい。なお、この場合にも、死角内他車検出処理を停止している期間中、警報制御部３は、警報出力装置４を用いて、他車検出機能が停止中である旨を表す所定の出力を行うようにするのが良い。

本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る死角内他車検出処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る死角内他車検出処理の処理例を示す図である。

符号の説明

１…カメラ、２…死角内他車検出部、３…警報制御部、４…警報出力装置、５…ナビゲーション装置。

Claims (6)

1. 自動車に搭載される他車検出装置であって、
   前記自動車後方を撮影するカメラと、
   前記カメラが撮影した画像中において、前記自動車が走行中の車線に隣接する車線の前記自動車から見て遠方側の境界となるレーンマークである隣接車線遠方側レーンマークの全部または一部が隠蔽されている場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する検出部とを有することを特徴とする他車検出装置。
2. 請求項１記載の他車検出装置であって、
   前記検出部は、
   前記カメラが撮影した画像中の、前記隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識手段と、
   前記認識手段が前記隣接車線遠方側レーンマークを認識できなかったときに前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出手段とを有することを特徴とする他車検出装置。
3. 請求項１記載の他車検出装置であって、
   前記検出部は、
   前記カメラが撮影した画像中の、前記隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識手段と、
   前記認識手段が認識した前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークであるかどうかを判定する判定手段と、
   前記認識手段が認識した前記隣接車線遠方側レーンマークの形状が一部途切れた形状であるときに、前記判定手段が前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークでないと判定した場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出手段とを有することを特徴とする他車検出装置。
4. 自動車に搭載される他車検出装置において、隣接車線上の後方他車を検出する他車検出方法であって、
   カメラを用いて前記自動車後方を撮影する撮影ステップと、
   撮影した画像中において、前記自動車が走行中の車線に隣接する車線の前記自動車から見て遠方側の境界となるレーンマークである隣接車線遠方側レーンマークの全部または一部が隠蔽されている場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する検出ステップとを有することを特徴とする他車検出方法。
5. 請求項４記載の他車検出方法であって、
   前記検出ステップは、
   前記撮影した画像中の、前記隣接車線遠方側レーンマークを認識する認識ステップと、
   前記認識ステップにおいて前記隣接車線遠方側レーンマークを認識できなかったときに前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出ステップとを含むことを特徴とする他車検出方法。
6. 請求項４記載の他車検出方法であって、
   前記検出ステップは、
   前記撮影した画像中の、前記隣接車線遠方側レーンマークを認識するステップと、
   前記認識ステップで認識した前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークであるかどうかを判定する判定ステップと、
   前記認識ステップで認識した前記隣接車線遠方側レーンマークの形状が一部途切れた形状であるときに、前記判定ステップが前記隣接車線遠方側レーンマークが破線のレーンマークでないと判定した場合に、前記隣接車線上の後方他車を検出する後方他車検出ステップを含むことを特徴とする他車検出方法。