KR20170079096A - 지능형 차량용 블랙박스 - Google Patents

지능형 차량용 블랙박스 Download PDF

Info

Publication number
KR20170079096A
KR20170079096A KR1020150189284A KR20150189284A KR20170079096A KR 20170079096 A KR20170079096 A KR 20170079096A KR 1020150189284 A KR1020150189284 A KR 1020150189284A KR 20150189284 A KR20150189284 A KR 20150189284A KR 20170079096 A KR20170079096 A KR 20170079096A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
operation mode
information
acceleration
speed
Prior art date
Application number
KR1020150189284A
Other languages
English (en)
Inventor
권상호
Original Assignee
주식회사 앤커넥트
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 앤커넥트 filed Critical 주식회사 앤커넥트
Priority to KR1020150189284A priority Critical patent/KR20170079096A/ko
Publication of KR20170079096A publication Critical patent/KR20170079096A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D41/00—Fittings for identifying vehicles in case of collision; Fittings for marking or recording collision areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
    • B60R25/102—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device a signal being sent to a remote location, e.g. a radio signal being transmitted to a police station, a security company or the owner
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/304—Acceleration sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보와, 가속도 센서 및 자이로 센서를 이용하여 산출되는 차량의 속도 정보를 이용하여 차량의 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 제공할 수 있다.

Description

지능형 차량용 블랙박스{INTELLIGENT BLACK-BOX FOR VEHICLE}
본 발명은 지능형 차량용 블랙박스에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 전방 또는 후방에 위치하는 주변 차량에 대한 영상 정보와, 가속도 정보 및 이동 방향 정보로부터 산출된 속도 정보를 이용하여 차량의 동작 모드에 따른 지능형 운전보조 서비스를 제공하는 지능형 차량용 블랙박스에 관한 것이다.
최근에는 차량에 첨단 기술이 결합되면서 멀티미디어기기(Audio Visual System), 액티브 에코/스포츠 모드 설정기, 각종 안정장치 및 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS) 등의 운전자의 안전, 편의 및 연비절감을 위한 많은 장비(부품)들이 장착되고 있다.
예컨대, ADAS 기능은 적응형 순향 제어장치(ACC/SCC), 차선 유지 보조 시스템, 사각지대 경고 장치, 충돌 예방 시스템, 지능형 속도 적응 시스템, 야간 시야 시스템, 보행자 보호 시스템, 자동 주차 시스템, 졸음 방지 시스템, 경사로 주행 제어 시스템 등을 포함하는 것으로 그 종류가 다양하다.
하지만, 종래의 ADAS 기능은 단일 센서만을 기반으로 하여 개발되었기 때문에 인식 범위의 제한, 측정오차, 오인식 등에 의하여 많은 문제점을 야기하고 있다. 또한, 자동차에서 주로 사용하는 센서로는 전/후방 차량위치 및 상태를 추정하기 위한 레이더, 차선 및 차량 위치 추정을 위한 카메라 등이 있으나, 이와 같은 단일 센서들은 특성에 따른 한계치가 존재하였다.
또한, 종래의 ADAS 기능을 포함한 차량의 외부장치는 속도를 감지하기 위해 GPS 및 OBD 모듈의 외부 장치와 연결해야 하며, 외부 장치와 연결하기 위해서 추가적인 비용이 발생한다는 불편함이 존재하였고, OBD 모듈은 차량 별 호환성이 떨어져 사용이 불가능한 차량이 존재한다는 한계가 존재하였다.
또한, 종래의 ADAS 기능을 포함한 차량의 외부장치는 음영지역에서 수신이 불가능한 GPS를 사용하였으므로, 터널 및 지하와 같은 음영지역 내에서 GPS를 사용할 수 없어, 차량의 속도를 감지할 수 없고, 그에 따른 ADAS 기능을 실행시킬 수 없다는 한계가 존재하였다.
한국등록특허 제10-0503303호(발명의 명칭: 차량의 블랙박스 장치) 한국등록특허 제10-1455847호(발명의 명칭: 블랙박스와 차선이탈경고기능 겸용 차량운행기록장치)
본 발명은 가속도 센서를 이용함으로써, 음영지역, 날씨 및 차량 별 호환성의 영향 없이도 차량의 가속도 정보로부터 차량의 속도 정보를 산출할 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 측정된 차량의 가속도 정보 및 이동 방향 정보를 이용함으로써, 차량의 속도 정보 산출 시에 발생할 수 있는 오차를 감소시킬 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명은 카메라 센서를 이용하여 생성되는 영상 정보와, 차량의 속도 정보를 이용하여 긴급제동, 차선이탈, 차선유지, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드를 감지하고, 그에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공할 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다.
본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스는 카메라 센서로부터 상기 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부, 가속도 센서로부터 상기 차량의 가속도, 진동 및 충격 중 어느 하나의 동적인 힘을 감지하여 상기 차량의 가속도 정보를 측정하는 차량 주행상태 감지부, 상기 측정된 가속도 정보에 기반하여 상기 차량의 속도 정보를 산출하는 속도 산출부, 상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보를 이용하여 상기 차량의 동작 모드를 판단하는 동작 모드 판단부 및 상기 판단된 동작 모드에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하고, 상기 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스는 상기 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 상기 운전자에게 제공하는 알림부 및 상기 판단된 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자가 소지한 단말기로 전송하는 통신부를 더 포함할 수 있다.
상기 속도 산출부는 상기 측정된 가속도 정보에 의거하여 상기 차량의 가속도의 변화율을 연산하고, 상기 연산된 변화율에 근거하여 상기 차량의 움직임 상태를 판단하며, 속도를 나타내는 상기 속도 정보를 산출할 수 있다.
상기 동작 모드 판단부는 상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보를 이용하여 상기 차량의 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 상기 동작 모드를 판단할 수 있다.
또한, 상기 동작 모드 판단부는 상기 산출된 속도 정보에 기반하여 상기 차량의 주행 여부를 파악하고, 상기 생성된 영상 정보로부터 파악된 차선의 위치에 기반하여 상기 차량의 차선이탈의 동작 모드의 여부를 판단할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 차량의 차선이탈의 동작 모드가 판단될 경우, 상기 차선이탈의 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자에게 제공하도록 제어하고, 상기 차량을 감속시키도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 동작 모드 판단부는 상기 산출된 속도 정보에 기반하여 상기 차량의 정차 여부를 파악하고, 상기 생성된 영상 정보로부터 파악된 선행 차량에 기반하여 상기 차량의 선행 차량 출발의 동작 모드의 여부를 판단할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 선행 차량 출발의 동작 모드가 판단될 경우, 상기 선행 차량 출발의 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자에게 제공하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 동작 모드 판단부는 상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보로부터 파악된 주변 차량의 위치에 기반하여 기설정된 거리 값에 따른 상기 주변 차량과의 거리를 파악하여 상기 차량의 긴급제동 및 전방추돌 중 적어도 어느 하나의 동작 모드의 여부를 판단할 수 있으며, 상기 제어부는 상기 차량의 긴급제동 및 전방추돌 중 적어도 어느 하나의 동작 모드가 판단될 경우, 상기 긴급제동 및 전방추돌 중 적어도 어느 하나의 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자에게 제공하도록 제어하고, 상기 차량의 속도를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스는 카메라 센서로부터 상기 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부, 가속도 센서로부터 상기 차량의 가속도 정보를 획득하고, 자이로 센서로부터 상기 차량의 이동 방향 정보를 획득하는 차량 주행상태 감지부, 상기 획득된 가속도 정보 및 상기 이동 방향 정보에 기반하여 상기 차량의 속도 정보를 산출하는 속도 산출부, 상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보를 이용하여 상기 차량의 동작 모드를 판단하는 동작 모드 판단부 및 상기 판단된 동작 모드에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하고, 상기 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스는 상기 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 상기 운전자에게 제공하는 알림부 및 상기 판단된 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자가 소지한 단말기로 전송하는 통신부를 포함할 수 있다.
상기 차량 주행상태 감지부는 상기 차량의 종가속도, 횡가속도 및 수직가속도 중 적어도 어느 하나를 측정하는 상기 가속도 센서로부터 상기 가속도 정보를 측정하고, 상기 차량의 롤 레이트(roll rate), 피치 레이트(pitch rate) 및 요 레이트(yaw rate) 중 적어도 어느 하나를 측정하는 상기 자이로 센서로부터 상기 이동 방향 정보를 측정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 가속도 센서를 이용함으로써, 음영지역, 날씨 및 차량 별 호환성의 영향없이도 차량의 가속도 정보로부터 차량의 속도 정보를 산출할 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 가속도 센서와 자이로 센서를 이용하여 측정된 차량의 가속도 정보 및 이동 방향 정보를 이용함으로써, 차량의 속도 정보 산출 시에 발생할 수 있는 오차를 감소시킬 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 카메라 센서를 이용하여 생성되는 영상 정보와, 차량의 속도 정보를 이용하여 긴급제동, 차선이탈, 차선유지, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드를 감지하고, 그에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공할 수 있는 지능형 차량용 블랙박스를 제공하고자 한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 2는 차량의 차선이탈의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.
도 3은 차량의 선행 차량 출발의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.
도 4는 차량과 주변 차량과의 일정 거리를 감지하여 긴급제동 및 전방추돌의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
본 명세서에서 사용되는 "실시예", "예", "측면", "예시" 등은 기술된 임의의 양상(aspect) 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되어야 하는 것은 아니다.
또한, '또는' 이라는 용어는 배타적 논리합 'exclusive or' 이기보다는 포함적인 논리합 'inclusive or' 를 의미한다. 즉, 달리 언급되지 않는 한 또는 문맥으로부터 명확하지 않는 한, 'x가 a 또는 b를 이용한다' 라는 표현은 포함적인 자연 순열들(natural inclusive permutations) 중 어느 하나를 의미한다.
또한, 본 명세서 및 청구항들에서 사용되는 단수 표현("a" 또는 "an")은, 달리 언급하지 않는 한 또는 단수 형태에 관한 것이라고 문맥으로부터 명확하지 않는 한, 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 본 명세서 및 청구항들에서 사용되는 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
한편, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고, 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100)는 생성된 영상 정보와, 가속도 센서로부터 측정된 속도 변화에 따른 속도 정보를 이용하여 차량의 동작 모드를 판단하고, 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 제공한다.
이를 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100)는 영상 정보 생성부(110), 차량 주행상태 감지부(120), 속도 산출부(130), 동작 모드 판단부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.
영상 정보 생성부(110)는 카메라 센서로부터 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성한다.
여기서, 카메라 센서는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100) 내부에 탑재될 수 있으며, 실시예에 따라서는 차량 내부에 위치될 수도 있다.
실시예에 따라서, 영상 정보 생성부(110)는 차량의 전방을 촬영하는 전방카메라 센서, 차량의 후방을 촬영하는 후방카메라 센서, 그리고 차량의 좌측방향과 우측방향을 각각 촬영하는 측방카메라 센서로부터 차량 전방향에 대한 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성할 수 있으며, 카메라 센서의 종류, 개수 및 위치는 한정되지 않는다.
상기 카메라 센서는 기능이나 용도에 따라 전방카메라 센서가 고정 설치되거나 또는 전방카메라 센서와 더불어 케이블로 연결된 후방카메라 센서가 설치되거나 또는 전방카메라 센서와 후방카메라 센서와 더불어 케이블로 연결된 측방카메라 센서를 모두 포함할 수 있으며, 영상 정보 생성부(110)는 차량의 전후좌우 방향을 한 번에 촬영할 수 있는 전방위카메라 센서로부터 영상 정보를 생성할 수도 있다.
또한, 영상 정보 생성부(110)는 카메라 센서로부터 촬영된 영상 정보를 램(RAM), 이이피롬 (EEPROM), SD메모리, NAND 메모리, SSD, 하드디스크 및 플래시메모리를 포함하는 재기록이 가능한(rewritable) 저장매체 중 적어도 하나에 저장하는 메모리 모듈을 포함할 수 있으며, 상기 메모리 모듈은 촬영된 영상 정보를 설정된 해상도 및 크기로 변환하여 저장할 수 있고, 해당 차량의 촬영위치 및 시간정보를 포함하는 데이터를 포함하여 저장할 수도 있다.
실시예에 따라서, 상기 메모리 모듈은 제어부(150)로부터 이벤트 발생에 따른 일정 시간동안의 촬영된 영상을 별도로 저장할 수 있는 이벤트 발생 저장모듈을 포함할 수 있다.
또한, 영상 정보 생성부(110)는 레이더(RADAR), 라이더(LIDAR) 및 카메라 센서 중 적어도 어느 하나를 이용하여 영상 정보를 생성할 수 있으며, 기기의 종류 및 개수에 한정되지 않는다.
차량 주행상태 감지부(120)는 가속도 센서로부터 차량의 가속도, 진동 및 충격 중 어느 하나의 동적인 힘을 감지하여 차량의 가속도의 정보를 측정한다.
예를 들면, 차량 주행상태 감지부(120)는 가속도 센서로부터 차량의 기울기 정보를 포함하는 가속도 정보를 측정할 수 있다. 여기서, 가속도 센서는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100) 내부에 탑재될 수 있으며, 실시예에 따라서는 차량 내부에 위치될 수도 있으나, 가속도 센서의 종류, 개수 및 위치는 한정되지 않는다.
또한, 가속도 센서는 차량을 기준으로 X, Y, Z축의 가속도를 모두 산출할 수 있는 3축 가속도 센서일 수 있다. 실시예에 따라서, 차량 주행상태 감지부(120)는 가속도 센서를 이용하여 X, Y, Z축에 가속도를 모두 산출함으로써, 차량의 종가속도 및 횡가속도를 감지할 수 있다.
속도 산출부(130)는 측정된 가속도 정보에 기반하여 차량의 속도 정보를 산출한다.
속도 산출부(130)는 측정된 속도의 변화에 의거하여 차량의 가속도의 변화율을 연산하고, 연산된 변화율에 근거하여 차량의 움직임 상태를 판단하며, 속도를 나타내는 차량의 속도 정보를 산출할 수 있다.
예를 들면, 속도 산출부(130)는 차량의 기울기 정보가 포함된 가속도 정보를 적분하여 차량의 속도 정보를 산출할 수 있다.
실시예에 따라서, 속도 산출부(130)는 측정된 가속도 정보를 기설정된 소정시간 동안 샘플링하여 가속도 변화를 나타내는 차량의 가속도 변화율의 표준편차(A) 및 현재 가속도 정보와, 바로 이전 가속도 정보를 측정할 수 있다.
또한, 실시예에 따라서, 속도 산출부(130)는 측정된 이전 가속도 정보 대비 현재 가속도 정보의 편차가 크면 가속, 작으면 감속, 같으면 등속으로 차량의 속도를 판단함으로써, 차량의 속도의 가속, 감속 및 등속 상태를 포함하는 차량의 속도 정보를 산출할 수도 있다.
여기서, 속도 산출부(130)는 측정된 가속도 변화율의 표준편차(A)가 기설정된 가속도 문턱치(ATH)보다 작은 지를 체크하고, 기설정된 가속도 문턱치(ATH)보다 작으면, 차량의 속도를 정지모드, 즉 차량의 속도 및 진행방향의 가속도를 모두 "0"으로 설정할 수 있다.
또한, 속도 산출부(130)는 기설정된 가속도 문턱치(ATH)보다 작지 않으면, 현재 가속도 정보와, 바로 이전의 가속도 정보와의 절대치(J)가 기설정된 가속도 차이값의 문턱치(JTH)보다 큰 지를 체크하고, 기설정된 가속도 차이값의 문턱치(JTH)보다 크면, 차량의 가속도 변화율로부터 차량의 속도 정보를 산출할 수 있다.
여기서, 기설정된 가속도 차이값의 문턱치(JTH)란, 차량의 서행 여부를 판단하기 위한 설정된 값을 의미할 수 있다. 그러므로, 속도 산출부(130)는 기존에 서행으로 지정된 일정 속도와, 차량의 현재 가속도 정보 및 바로 이전의 가속도 정보의 가속도 절대치(J)를 비교함으로써, 기설정된 서행 이상의 속도 정보를 산출할 수 있다.
또한, 실시예에 따라서, 속도 산출부(130)는 차량 주행상태 감지부(120)의 제1 가속도 센서와 제2 가속도 센서로부터 측정된 제1 종가속도와 제2 종가속도의 차이 값과, 제1 가속도 센서와 제2 가속도 센서 사이의 거리 값으로부터 차량의 회전각도를 유추할 수 있으며, 유후된 차량의 회전각도와 측정된 가속도의 변화에 따른 가속도 변화율을 기반하여 정확도가 높은 속도 정보를 산출할 수도 있다.
동작 모드 판단부(140)는 산출된 속도 정보와 생성된 영상 정보를 이용하여 차량의 동작 모드를 판단한다.
동작 모드 판단부(140)는 산출된 속도 정보와, 생성된 영상 정보를 이용하여 차량의 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드를 판단할 수 있다.
예를 들면, 상기 차선이탈의 동작 모드는 차량이 주행 중 차선을 이탈하는 경우를 나타내므로, 차량이 주행 중인 상태에만 동작이 판단되어 기설정된 속도 범위 내의 서행으로 주행 시에는 동작이 판단되지 않을 수 있다. 즉, 상기 차선이탈의 동작 모드는 차량이 일정 속도 이상으로 주행 중인 상태에서만 동작이 판단될 수 있다.
또한, 상기 선행 차량 출발의 동작 모드는 정차 중 선행 차량이 이동(출발)하는 경우를 나타내므로, 주행 시에는 동작이 판단되지 않으며, 차량이 정차 중인 상태에서만 동작이 판단될 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 차량의 차선이탈의 동작 모드를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 차량의 차선이탈의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 차량(10a)은 제1 차선(11b)과 제2 차선(11a) 사이에서 안전하게 주행하는 것을 확인할 수 있고, 차량(10b)는 차량(10a)가 일정 거리를 주행한 뒤, 제1 차선(11b)상에 위치하는 것으로, 차량(10b)의 차선이탈 동작을 나타낸다.
본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보와, 차량의 속도 정보를 이용하여 제1 차선(11b)상에 위치하는 차량(10b)의 차선이탈의 동작 모드를 감지할 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보를 이용하여 차선(11a, 11b)의 위치에 기반한 차량의 차선이탈 여부를 파악할 수 있고, 차량의 속도 정보에 기반하여 현재 차량의 주행 속도를 감지하여 주행 중인지 여부를 파악할 수 있다. 이에 따라서, 동작 모드 판단부(140)는 현재 차량의 차선이탈의 동작을 판단할 수 있다.
다시, 도 1을 참조하면, 동작 모드 판단부(140)는 속도 정보와 영상 정보에 기반하여 차량의 선행 차량 출발의 동작 모드를 판단할 수 있다.
이하에서는 도 3을 참조하여 차량의 선행 차량 출발의 동작 모드를 상세히 설명하기로 한다.
도 3은 차량의 선행 차량 출발의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.
도 3은 차량(20)을 기준으로 차량(20)의 전방에 위치한 주변 차량(30a)이 정차 상태에서 주행 상태로 이행하는 동작을 나타낸다.
보다 상세하게는, 도 3은 신호등의 정지 신호 또는 교통체증 상황에 의해 차량(20)과 주변 차량(30a)이 멈춰있던 상황(정차 중)에서, 차량(20)의 전방에 위치해있던 주변 차량(30a)이 정차 상태에서 주행 상태로 이행하는 상황을 나타낼 수 있고, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 차량(20)의 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보를 이용하여 주행하는 차량(30b)을 인식할 수 있다. 또한, 동작 모드 판단부(140)는 차량의 속도 정보에 기반하여 현재 차량의 정차 여부를 파악할 수 있으며, 이에 따라서 현재 차량의 선행 차량 출발의 동작을 판단할 수 있다.
다시, 도 1을 참조하면, 동작 모드 판단부(140)는 속도 정보와 영상 정보에 기반하여 차량의 긴급제동 및 전방추돌의 동작 모드를 판단할 수 있다.
이하에서는 도 4를 참조하여 차량의 긴급제동 및 전방추돌의 동작 모드를 상세히 설명하기로 한다.
도 4는 차량과 주변 차량과의 일정 거리를 감지하여 긴급제동 및 전방추돌의 동작을 판단하기 위한 예시도이다.
도 4를 참조하면, 차량(40)과, 차량(40)의 전방, 후방, 좌, 우 중 어느 곳에 위치하는 주변 차량(41, 42)을 나타낸다.
본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 카메라 센서로부터 차량(40)의 전방, 후방 및 좌우에 대해 생성된 영상 정보와, 산출된 차량(40)의 속도 정보를 이용하여 주변 차량(41, 42)과의 거리를 인식할 수 있다.
예를 들면, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 차량(40)의 카메라 센서로부터 생성된 영상 정보로부터 선행 차량(41)의 위치 및 그에 따른 거리 값을 파악할 수 있고, 기설정된 거리 값을 기준으로 선행 차량(41)과의 거리 값이 짧은 시간(초 단위)에 갑자기 감소될 경우, 전방추돌의 동작 모드임을 판단할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 동작 모드 판단부(140)는 속도 정보와, 생성된 영상 정보를 기반으로 옆 차선의 차량(42)의 위치 및 그에 따른 거리 값을 파악할 수 있고, 기설정된 거리 값을 기준으로 옆 차선의 차량(41)과의 거리 값이 짧은 시간(초 단위)에 갑자기 감소될 경우, 긴급제동의 동작 모드임을 판단할 수 있다.
다시, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100)의 제어부(150)는 판단된 동작 모드에 기반하여 차량의 주행을 제어하고, 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어한다.
제어부(150)는 차량의 운전자에게 알림을 제공하고, 차량의 속도를 줄이며, 운전자의 단말기로 동작 모드에 따른 알림 정보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 제어부(150)는 판단된 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하거나, 운전자의 단말기로 제공하도록 제어할 수 있고, 지능형 운전보조 서비스에 기반하여 차량의 속도를 제어할 수 있다.
예를 들면, 제어부(150)는 동작 모드 판단부(140)로부터 차량의 차선이탈 및 전방추돌의 동작 모드가 판단될 경우, 차선이탈경보 및 전방추돌경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 차선이탈 및 전방추돌의 동작 모드에 대응하여 지능형 운전보조 서비스를 가동하도록 제어할 수 있고, 그에 따라서 차량을 운전하는 운전자에게 반복적으로 경고 알림 정보를 제공하고, 운전자의 단말기로 경고 메시지, 알람 및 진동 중 적어도 어느 하나의 알림 정보를 제공하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(150)는 차선이탈 및 전방추돌의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스에 기반하여 차량의 속도를 기설정된 범위 내에서 감소시키도록 제어할 수도 있다.
실시예에 따라서, 차선이탈 및 전방추돌의 동작 모드는 차량이 주행 중인 상황에서 발생하는 것이므로, 차선이탈경보 및 전방추돌경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스에 의해, 제어부(150)는 차량의 속도를 일정 범위 내로 감소시키거나 급정거하도록 제어할 수 있다.
그러므로, 제어부(150)는 차선이탈의 동작 모드일 경우, 차량을 기준으로 양 쪽 차선의 위치가 일정할 때까지 알림 정보를 운전자에게 제공하도록 제어하여 차선을 유지시킬 수 있다.
또한, 제어부(150)는 동작 모드 판단부(140)로부터 차량의 긴급제동의 동작 모드가 판단될 경우, 긴급제동경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 긴급제동의 동작 모드에 대응하여 지능형 운전보조 서비스를 가동하도록 제어할 수 있고, 그에 따라서 차량을 운전하는 운전자에게 반복적으로 경고 알림 정보를 제공하며, 운전자의 단말기로 경고 메시지, 알람 및 진동 중 적어도 어느 하나의 알림 정보를 제공하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 제어부(150)는 긴급제동의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스에 기반하여 차량이 멈추도록 제어할 수 있다.
실시예에 따라서, 긴급제동의 동작 모드는 차량을 중심으로 옆 차선에서 끼어드는 차량에 의해 발생될 수 있으므로, 긴급제동경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스에 의해 제어부(150)는 차량을 멈추도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(150)는 통신부(170)를 통하여 주변 차량에 알림 정보를 제공하도록 제어할 수도 있고, 알람, 음성 및 불빛 중 적어도 어느 하나의 알림 정보로부터 주변 차량의 운전자에게 경보를 인지시켜줄 수도 있다.
제어부(150)는 동작 모드 판단부(140)로부터 차량의 선행 차량 출발의 동작 모드가 판단될 경우, 선행 차량 출발경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제어할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 선행 차량 출발의 동작 모드에 대응하여 지능형 운전보조 서비스를 가동하도록 제어할 수 있고, 그에 따라서 차량을 운전하는 운전자에게 반복적으로 경고 알림 정보를 제공하고, 운전자의 단말기로 경고 메시지, 알람 및 진동 중 적어도 어느 하나의 알림 정보를 제공하도록 제어할 수 있다.
실시예에 따라서, 선행 차량 출발의 동작 모드는 차량이 정차 중인 상황에서 차량의 전방 또는 좌, 우에 위치하는 주변 차량이 급 출발을 하는 상황에 의해 발생하는 것이므로, 선행 차량 출발경보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스에 의해 제어부(150)는 운전자에게 경보 알림 정보를 제공할 수 있다.
또한, 제어부(150)는 영상 정보 생성부(110)로부터 생성된 영상 정보로부터 영상의 밝기를 감지하여 조명의 점등 시기를 결정하기 위한 신호를 생성하여 차량의 조명을 점등하도록 제어할 수도 있다. 여기서, 제어부(150)는 실시예에 따라서 피사체를 입력받는 렌즈와 각도를 다르게 하기 위해 조명 각도를 조절하기 위한 회전 부재를 제어할 수도 있다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(100)는 알림부(160) 및 통신부(170)를 더 포함할 수 있다.
알림부(160)는 동작 모드 판단부(140)로부터 판단된 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.
또한, 경고메시지는 판단된 동작 모드의 종류와, 주변 차량과의 거리 값, 생성된 영상 정보, 속도 정보 및 경고 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 실시예에 따라서, 알림부(160)는 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 2개 이상을 혼합하여 운전자에게 제공할 수도 있다.
또한, 알림부(160)는 제어부(150)로부터 안전 주행에 돌입하였음을 수신할 경우, 알림 정보를 정지하는 것은 당연한 기능일 것이다.
통신부(170)는 동작 모드 판단부(140)로부터 판단된 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자가 소지한 단말기로 전송할 수 있으며, 지능형 운전보조 서비스를 운전자의 지인 단말기 또는 외부 서버로 전송할 수 있다.
실시예에 따라서, 상기 외부 서버는 공공기관(병원, 경찰서 등), 보험회사 및 정비공장 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스의 구성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200)는 생성된 영상 정보와, 가속도 센서 및 자이로 센서로부터 측정된 속도 변화에 따른 속도 정보를 이용하여 차량의 동작 모드를 판단하고, 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 제공한다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200)는 영상 정보 생성부(210), 차량 주행상태 감지부(220), 속도 산출부(230), 동작 모드 판단부(240) 및 제어부(250)를 포함한다.
영상 정보 생성부(210)는 카메라 센서로부터 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성한다.
여기서, 카메라 센서는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200) 내부에 탑재될 수 있으며, 실시예에 따라서는 차량 내부에 위치될 수도 있다.
실시예에 따라서, 영상 정보 생성부(210)는 차량의 전방을 촬영하는 전방카메라 센서, 차량의 후방을 촬영하는 후방카메라 센서, 그리고 차량의 좌측방향과 우측방향을 각각 촬영하는 측방카메라 센서로부터 차량 전방향에 대한 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성할 수 있으며, 카메라 센서의 종류, 개수 및 위치는 한정되지 않는다.
상기 카메라 센서는 기능이나 용도에 따라 전방카메라 센서가 고정 설치되거나 또는 전방카메라 센서와 더불어 케이블로 연결된 후방카메라 센서가 설치되거나 또는 전방카메라 센서와 후방카메라 센서와 더불어 케이블로 연결된 측방카메라 센서를 모두 포함할 수 있으며, 영상 정보 생성부(210)는 차량의 전후좌우 방향을 한 번에 촬영할 수 있는 전방위카메라 센서로부터 영상 정보를 생성할 수도 있다.
또한, 영상 정보 생성부(210)는 레이더(RADAR), 라이더(LIDAR) 및 카메라 센서 중 적어도 어느 하나를 이용하여 영상 정보를 생성할 수 있으며, 기기의 종류에 한정되지 않는다.
차량 주행상태 감지부(220)는 가속도 센서로부터 차량의 가속도 정보를 획득하고, 자이로 센서로부터 차량의 이동 방향 정보를 획득한다.
차량 주행상태 감지부(220)는 차량의 X, Y, Z축의 가속도를 모두 산출할 수 있는 3축 가속도 센서인 가속도 센서로부터 차량의 종가속도, 횡가속도 및 수직가속도 중 적어도 어느 하나를 포함하는 가속도 정보를 측정하고, 차량의 자이로 센서로부터 차량의 롤 레이트(roll rate), 피치 레이트(pitch rate) 및 요 레이트(yaw rate) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 이동 방향 정보를 측정할 수 있다.
여기서, 가속도 센서 및 자이로 센서는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200) 내부에 탑재될 수 있으며, 실시예에 따라서는 차량 내부에 위치될 수도 있으나, 가속도 센서 및 자이로 센서의 종류, 개수 및 위치는 한정되지 않는다.
속도 산출부(230)는 획득된 가속도 정보 및 이동 방향 정보에 기반하여 차량의 속도 정보를 산출한다.
속도 산출부(230)는 가속도 센서로부터 가속도 정보를 획득하고, 차량의 방위각 변화율을 측정하여 방위각 변화율 정보를 출력하기 위한 이동 방향 정보를 적분하여 차량의 속도 정보를 획득할 수 있다. 또한, 속도 산출부(230)는 가속도 센서로부터 획득된 가속도 정보와, 자이로 센서로부터 획득된 이동 방향 정보를 모두 고려함으로써, 보다 정확한 차량의 속도 정보를 산출할 수 있다.
실시예에 따라서, 속도 산출부(230)는 운동학 모델과 물리적 모델의 융합을 통해 차량의 종속도 및 횡속도를 추정할 수 있으며, 이에 기초하여 차량의 속도를 추정할 수 있다.
또한, 속도 산출부(230)는 주행상황에 따라 운동학 모델 기반 종속도 및 횡속도, 물리적 모델 기반 횡속도, 휠속도 기반 종속도에 가중치를 부여하여 차량의 속도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 속도 산출부(230)는 비선형 타이어 마찰구간 주행상황이면 운동학 모델 기반 종속도 및 횡속도에 가중치를 높게 부여하고, 선형 타이어 마찰구간 주행상황이면 물리적 모델 기반 횡속도 및 휠속 기반 종속도에 가중치를 증가하여 차량의 속도를 측정할 수도 있다.
또한, 속도 산출부(230)는 가속도 센서로부터 측정된 가속도 정보를 기설정된 소정시간 동안 샘플링하여 가속도 변화를 나타내는 차량의 가속도 변화율의 표준편차 및 현재 가속도 정보와, 바로 이전 가속도 정보를 측정할 수 있다. 이에 따라, 속도 산출부(230)는 측정된 이전 가속도 정보 대비 현재 가속도 정보의 편차가 크면 가속, 작으면 감속, 같으면 등속으로 차량의 속도를 판단함으로써, 차량의 속도의 가속, 감속 및 등속 상태를 포함하는 차량의 속도 정보를 산출할 수도 있다.
또한, 속도 산출부(230)는 자이로 센서로부터 측정된 회전각속도를 산출함으로써, 차량의 속도 정보의 정확도를 높일 수 있다.
동작 모드 판단부(240)는 산출된 속도 정보와 생성된 영상 정보를 이용하여 차량의 동작 모드를 판단한다.
동작 모드 판단부(240)는 산출된 속도 정보와, 생성된 영상 정보를 이용하여 차량의 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드를 판단할 수 있다.
실시예에 따라서, 상기 차선이탈의 동작 모드는 차량이 주행 중 차선을 이탈하는 경우를 나타내므로, 차량이 주행 중인 상태에만 동작이 판단되고, 기절성된 속도 범위 내의 서행으로 주행 시에는 동작이 판단되지 않을 수 있으며, 일정 속도 이상의 고속 주행시에만 판단될 수 있다.
또한, 상기 선행 차량 출발의 동작 모드는 정차 중 선행 차량이 이동(출발)하는 경우를 나타내므로, 주행 시에는 동작이 판단되지 않으며, 차량이 정차 중인 경우에만 동작이 판단될 수 있다.
제어부(250)는 판단된 동작 모드에 기반하여 차량의 주행을 제어하고, 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어한다.
제어부(250)는 차량의 운전자에게 알림을 제공하고, 차량의 속도를 줄이며, 운전자의 단말기로 동작 모드에 따른 알림 정보를 포함하는 지능형 운전보조 서비스를 제공하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 제어부(250)는 판단된 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하거나, 운전자의 단말기로 제공하도록 제어할 수 있고, 지능형 운전보조 서비스에 기반하여 차량의 속도를 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 차량용 블랙박스(200)는 알림부(260) 및 통신부(270)를 더 포함할 수 있다.
알림부(260)는 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 운전자에게 제공할 수 있다.
또한, 경고메시지는 판단된 동작 모드의 종류와, 주변 차량과의 거리 값, 생성된 영상 정보, 속도 정보 및 경고 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 실시예에 따라서, 알림부(260)는 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 2개 이상을 혼합하여 운전자에게 제공할 수도 있다.
통신부(270)는 판단된 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자가 소지한 단말기로 전송할 수 있으며, 지능형 운전보조 서비스를 운전자의 지인 단말기 또는 외부 서버로 전송할 수 있다.
실시예에 따라서, 상기 외부 서버는 공공기관(병원, 경찰서 등), 보험회사 및 정비공장 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
10a, 10b, 20, 40: 차량
30a, 30b, 41, 42: 주변 차량

Claims (10)

  1. 카메라 센서로부터 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부;
    가속도 센서로부터 상기 차량의 가속도, 진동 및 충격 중 어느 하나의 동적인 힘에 따른 상기 차량의 가속도 정보를 측정하는 차량 주행상태 감지부;
    상기 측정된 가속도 정보에 기반하여 상기 차량의 속도 정보를 산출하는 속도 산출부;
    상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보를 이용하여 상기 차량의 동작 모드를 판단하는 동작 모드 판단부; 및
    상기 판단된 동작 모드에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하고, 상기 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어하는 제어부
    를 포함하는 지능형 차량용 블랙박스.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 상기 운전자에게 제공하는 알림부; 및
    상기 판단된 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자가 소지한 단말기로 전송하는 통신부
    를 더 포함하는 지능형 차량용 블랙박스.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 속도 산출부는
    상기 측정된 가속도 정보에 의거하여 상기 차량의 가속도의 변화율을 연산하고, 상기 연산된 변화율에 근거하여 상기 차량의 움직임 상태를 판단하며, 속도를 나타내는 상기 속도 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량용 블랙박스.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 동작 모드 판단부는
    상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보를 이용하여 상기 차량의 긴급제동, 차선이탈, 전방추돌 및 선행 차량 출발 중 적어도 어느 하나의 상기 동작 모드를 판단하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량용 블랙박스.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 동작 모드 판단부는
    상기 산출된 속도 정보에 기반하여 상기 차량의 주행 여부를 파악하고, 상기 생성된 영상 정보로부터 파악된 차선의 위치에 기반하여 상기 차량의 차선이탈의 동작 모드의 여부를 판단할 수 있으며,
    상기 제어부는
    상기 차량의 차선이탈의 동작 모드가 판단될 경우, 상기 차선이탈의 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자에게 제공하도록 제어하고, 상기 차량을 감속시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량용 블랙박스.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 동작 모드 판단부는
    상기 산출된 속도 정보에 기반하여 상기 차량의 정차 여부를 파악하고, 상기 생성된 영상 정보로부터 파악된 선행 차량에 기반하여 상기 선행 차량의 출발에 대한 선행 차량 출발의 동작 모드의 여부를 판단할 수 있으며,
    상기 제어부는
    상기 선행 차량 출발의 동작 모드가 판단될 경우, 상기 선행 차량 출발의 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자에게 제공하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량용 블랙박스.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 동작 모드 판단부는
    상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보로부터 파악된 주변 차량의 위치에 기반하여 기설정된 거리 값에 따른 상기 주변 차량과의 거리를 파악하여 상기 차량의 긴급제동 및 전방추돌 중 적어도 어느 하나의 동작 모드의 여부를 판단할 수 있으며,
    상기 제어부는
    상기 차량의 긴급제동 및 전방추돌 중 적어도 어느 하나의 동작 모드가 판단될 경우, 상기 긴급제동 및 전방추돌 중 적어도 어느 하나의 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자에게 제공하도록 제어하고, 상기 차량의 속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량용 블랙박스.
  8. 카메라 센서로부터 차량의 전방 또는 후방에 대해 촬상을 이행하고, 그에 따른 영상 정보를 생성하는 영상 정보 생성부;
    가속도 센서로부터 상기 차량의 가속도 정보를 획득하고, 자이로 센서로부터 상기 차량의 이동 방향 정보를 획득하는 차량 주행상태 감지부;
    상기 획득된 가속도 정보 및 상기 이동 방향 정보에 기반하여 상기 차량의 속도 정보를 산출하는 속도 산출부;
    상기 산출된 속도 정보와, 상기 생성된 영상 정보를 이용하여 상기 차량의 동작 모드를 판단하는 동작 모드 판단부; 및
    상기 판단된 동작 모드에 기반하여 상기 차량의 주행을 제어하고, 상기 동작 모드에 대응하는 지능형 운전보조 서비스를 운전자에게 제공하도록 제어하는 제어부
    를 포함하는 지능형 차량용 블랙박스.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 지능형 운전보조 서비스에 따른 경고메시지, 알람, 음성, 불빛 및 진동 중 적어도 어느 하나를 포함하는 알림 정보를 상기 운전자에게 제공하는 알림부; 및
    상기 판단된 동작 모드에 대응하는 상기 지능형 운전보조 서비스를 상기 운전자가 소지한 단말기로 전송하는 통신부
    를 더 포함하는 지능형 차량용 블랙박스.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 차량 주행상태 감지부는
    상기 차량의 종가속도, 횡가속도 및 수직가속도 중 적어도 어느 하나를 측정하는 상기 가속도 센서로부터 상기 가속도 정보를 측정하고, 상기 차량의 롤 레이트(roll rate), 피치 레이트(pitch rate) 및 요 레이트(yaw rate) 중 적어도 어느 하나를 측정하는 상기 자이로 센서로부터 상기 이동 방향 정보를 측정하는 것을 특징으로 하는 지능형 차량용 블랙박스.
KR1020150189284A 2015-12-30 2015-12-30 지능형 차량용 블랙박스 KR20170079096A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150189284A KR20170079096A (ko) 2015-12-30 2015-12-30 지능형 차량용 블랙박스

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150189284A KR20170079096A (ko) 2015-12-30 2015-12-30 지능형 차량용 블랙박스

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170079096A true KR20170079096A (ko) 2017-07-10

Family

ID=59355143

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150189284A KR20170079096A (ko) 2015-12-30 2015-12-30 지능형 차량용 블랙박스

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20170079096A (ko)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190014884A (ko) * 2017-08-04 2019-02-13 재단법인 다차원 스마트 아이티 융합시스템 연구단 운전패턴 활용을 위한 차량용 영상 모니터링 시스템 및 그 방법
KR20190087170A (ko) 2018-01-16 2019-07-24 엠피온 주식회사 휴대단말과의 연동을 이용한 블랙박스 정보 전달 시스템 및 그 전달방법
KR20190094939A (ko) 2018-02-06 2019-08-14 엠피온 주식회사 보안구역에서의 차량용 블랙박스 제어방법
WO2020237517A1 (zh) * 2019-05-29 2020-12-03 深圳市大疆创新科技有限公司 自动驾驶车辆的速度控制方法、***和自动驾驶车辆
KR102188461B1 (ko) * 2020-05-11 2020-12-09 엠아이엠테크 주식회사 지능형 운전자 주행 보조 기능을 제공하는 독립형 다채널 차량용 데이터 처리 시스템 및 그 방법
KR20210072474A (ko) 2019-12-09 2021-06-17 엠피온 주식회사 차량용 블랙박스의 주차 충격 이벤트 영상 선별 저장방법
KR20210158595A (ko) 2020-06-24 2021-12-31 엠피온 주식회사 메모리 보안 기능을 가지는 차량용 블랙박스
KR20220004298A (ko) 2020-07-03 2022-01-11 엠피온 주식회사 차량의 사고 정보 자동 처리 시스템
KR20220095636A (ko) 2020-12-30 2022-07-07 엠피온 주식회사 차량용 블랙박스의 차량 번호판 처리방법
KR20220168336A (ko) 2021-06-16 2022-12-23 엠피온 주식회사 차량용 블랙박스 보안 시스템
KR20230068713A (ko) 2021-11-11 2023-05-18 엠피온 주식회사 차량용 블랙박스 단말의 녹화 정보 공유 시스템

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190014884A (ko) * 2017-08-04 2019-02-13 재단법인 다차원 스마트 아이티 융합시스템 연구단 운전패턴 활용을 위한 차량용 영상 모니터링 시스템 및 그 방법
KR20190087170A (ko) 2018-01-16 2019-07-24 엠피온 주식회사 휴대단말과의 연동을 이용한 블랙박스 정보 전달 시스템 및 그 전달방법
KR20190094939A (ko) 2018-02-06 2019-08-14 엠피온 주식회사 보안구역에서의 차량용 블랙박스 제어방법
WO2020237517A1 (zh) * 2019-05-29 2020-12-03 深圳市大疆创新科技有限公司 自动驾驶车辆的速度控制方法、***和自动驾驶车辆
KR20210072474A (ko) 2019-12-09 2021-06-17 엠피온 주식회사 차량용 블랙박스의 주차 충격 이벤트 영상 선별 저장방법
KR102188461B1 (ko) * 2020-05-11 2020-12-09 엠아이엠테크 주식회사 지능형 운전자 주행 보조 기능을 제공하는 독립형 다채널 차량용 데이터 처리 시스템 및 그 방법
KR20210158595A (ko) 2020-06-24 2021-12-31 엠피온 주식회사 메모리 보안 기능을 가지는 차량용 블랙박스
KR20220004298A (ko) 2020-07-03 2022-01-11 엠피온 주식회사 차량의 사고 정보 자동 처리 시스템
KR20220095636A (ko) 2020-12-30 2022-07-07 엠피온 주식회사 차량용 블랙박스의 차량 번호판 처리방법
KR20220168336A (ko) 2021-06-16 2022-12-23 엠피온 주식회사 차량용 블랙박스 보안 시스템
KR20230068713A (ko) 2021-11-11 2023-05-18 엠피온 주식회사 차량용 블랙박스 단말의 녹화 정보 공유 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20170079096A (ko) 지능형 차량용 블랙박스
CN106240565B (zh) 碰撞减轻和躲避
EP3663155B1 (en) Autonomous driving system
CN106233159B (zh) 使用位置数据的误警告减少
JP3766909B2 (ja) 走行環境認識方法および装置
US9836967B2 (en) Method and traffic monitoring device for detecting a wrong-way driving incident of a motor vehicle
US20120101711A1 (en) Collision Warning Apparatus
US10421394B2 (en) Driving assistance device, and storage medium
JP6292175B2 (ja) 衝突検出装置
US20190073540A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
JP5938518B2 (ja) 衝突安全制御装置
US10896338B2 (en) Control system
CN109427215A (zh) 用于对车辆进行错误行驶警告的方法和设备
EP3657461A1 (en) Information processing system and server
CN108032809A (zh) 一种倒车侧向辅助***及其数据融合与控制方法
KR101555051B1 (ko) 후방차량 충돌사고 방지장치
KR102079291B1 (ko) 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법
US20220009499A1 (en) Vehicle control system
US20230182722A1 (en) Collision avoidance method and apparatus
KR20210004317A (ko) 차량의 충돌 방지 제어 장치 및 그 방법
KR20190133522A (ko) 센서 감지 정보와 v2x 정보의 융합된 정보를 이용하여 획득한 자동차 상황인지 정보를 이용한 차량 제어장치
CN114684134A (zh) 用于防止车辆坠落的安全***以及车辆
KR102616971B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법
KR102644324B1 (ko) 자율 주행 장치 및 방법
JP6548147B2 (ja) 車両用制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application