CN109143262A - 无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法 - Google Patents

无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109143262A
CN109143262A CN201810838880.8A CN201810838880A CN109143262A CN 109143262 A CN109143262 A CN 109143262A CN 201810838880 A CN201810838880 A CN 201810838880A CN 109143262 A CN109143262 A CN 109143262A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
pilotless automobile
frequency
acceleration
steering engine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810838880.8A
Other languages
English (en)
Inventor
韩毅
周博
周一博
薛诺诺
罗红梅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing Wisdom Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Nanjing Wisdom Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing Wisdom Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Nanjing Wisdom Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201810838880.8A priority Critical patent/CN109143262A/zh
Publication of CN109143262A publication Critical patent/CN109143262A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶汽车自动控制装置，包括：车速传感器、加速度传感器、车载激光雷达、嵌入式控制器、制动装置及舵机，所述的嵌入式控制器对车载激光雷达采集的数据进行处理，计算舵机的打舵量，所述的制动装置及舵机用拉线控制制动踏板，所述的车载激光雷达收集的信息为无人驾驶汽车周围固定范围内的物体与汽车的位移、相对速度及相对加速度。适用于更高车速的车辆，并且能通过检测本车是否会与一定范围内的周围物体相遇，进而利用嵌入式控制器处理数据控制制动装置制动，减少面对现实中复杂的路况时无人驾驶汽车所带来的安全问题。

Description

无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及基于道路环境识别与检测技术领域，特别是涉及一种无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法。
背景技术
近年来，我国汽车工业迅速发展，无人驾驶汽车终将驶上街头，但是它的到来也将带来一系列安全问题。由于无人驾驶汽车由计算机控制，现实中道路上的一些突发事件可能造成计算机的误判，使无人驾驶汽车失控，引发交通事故。目前自动刹车技术的代表是以安全为主打的瑞典厂商沃尔沃，沃尔沃开发出了名为City Safety***可以自动侦测到路中央的行人和车辆，当你以不高于 15公里/时的车速行驶时，这套***可以自动刹车，帮你避免碰撞。与之相比本装置的优点在于适用于更高车速的车辆并且制动装置所提供的制动加速度会根据本车与前方物体的实际情况实时调整，在安全情况下采用最小的加速度，避免因车辆减速过快造成的追尾事故。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：一种无人驾驶汽车自动控制装置，包括：车速传感器、加速度传感器、车载激光雷达、嵌入式控制器、制动装置及舵机，所述的嵌入式控制器对车载激光雷达采集的数据进行处理，计算舵机的打舵量，所述的制动装置及舵机用拉线控制制动踏板，所述的车载激光雷达收集的信息为无人驾驶汽车周围固定范围内的物体与汽车的位移、相对速度及相对加速度。
在本发明一个较佳实施例中，所述的加速度传感器收集的信息为无人驾驶汽车的实际加速度。
在本发明一个较佳实施例中，所述的车速传染器收集的信息为无人驾驶汽车的车速度。
在本发明一个较佳实施例中，制动装置是利用舵机，用拉线控制制动踏板，通过改变舵机的打舵量改变车辆制动时的加速度
在本发明一个较佳实施例中，一种无人驾驶汽车自动控制方法，(1)所述嵌入式控制器利用雷达采集的数据筛选判断出在一定距离内是否有物体可能会与汽车相遇；
(2)若有则计算此物体与汽车的安全距离x，再通过计算d-x-1，其中d为前方物体对于本车的位移，1为停车时的安全距离，判断此物体是否会与车相遇；
(3)若会相遇，则计算此时在在安全范围内最小的加速度n，并控制舵机根据关于n的函数算出的舵机此时的对应的打舵量打舵，使得无人驾驶汽车根据具体情况以不同的加速度制动。
在本发明一个较佳实施例中，车辆行驶于道路上时，车载激光雷达不断采集前方物体相对于本车的位移d、相对速度v、相对加速度a，同时加速度传感器在不断采集本车加速度m，车速传感器也在不断采集本车速度v0，v0单位为 km/h，并将数据实时传输给嵌入式控制器，安全跟车距离与车速有关，所以嵌入式控制器筛选出与本车实际距离d＜v0的前方物体，再利用公式x＝v*v/(2*a) 算出此时刻本车与前方物体不会相撞的最小距离x，若d-(x+1)＞0表示本车此时不需要制动，若d-(x+1)＜0则开始制动过程，一方面不断利用公式A＝v*v/(2*d-2)计算出此时在安全范围内最小的相对加速度A，继而算出本车应有的安全加速度n＝m-a+A。
在本发明一个较佳实施例中，针对此时的路面状况，加速度n与脉冲宽度s之间的函数关系，计算方法为：判定制动过程开始时先储存此时本车加速度m，记为a0，而后令舵机以1.5ms的脉冲宽度打舵，再储存初次减速后本车加速度a1，继而算出此路面状况下上述函数的斜率k＝(a1-a0)/1.5，所以上述函数关系为脉冲宽度s＝(n-m)/k，在此路面状况下不断减速，直至程序判定本车与前方物体不会相撞时制动过程结束。
在本发明一个较佳实施例中，激光雷达工作时，发射机向空间发射一串重复周期一定的高频窄脉冲，如果在电磁波传播的途径上有目标存在，那么激光雷达就可以接收到由目标反射回来的回波，由于回波信号往返于雷达与目标之间，它将滞后于发射脉冲一个时间，电磁波的能量是以光速传播的，设目标的位移为R，则传播的距离等于光速乘上时间间隔，即2*R＝c*t，式中，R为目标到激光雷达的位移，单位为m；t为电磁波往返于目标与雷达之间的时间间隔，单位为s；c为在空气中传播的速度，约为：c＝3.0*108m/s。现代雷达中，采用数字式测距，即记录回波脉冲到达时的计数脉冲的数目n，根据计数脉冲的重复周期T，就可以计算出回波脉冲相对于发射脉冲的延迟时间t＝n*T，T为已知值，测量t实际上变成测量回波脉冲到达时的计数脉冲的数目n，所以，位移R与计数脉冲数目n的关系为R＝c*n/(2*f)。
在本发明一个较佳实施例中，目标相对速度的测量采用多普勒移频的方法。多普勒频移是指当目标与雷达之间存在相对速度时，接收到的回波信号的载频相对于发射信号的载波产生一个频移，这个频移在物理学上称为多普勒频移，它的数值为fd＝2*vr/λ，式中，fd为多普勒频移，单位为Hz；vr为雷达与目标之间的径向相对速度，单位为m/s；λ为载波波长，单位为m，在多数情况下，多普勒频率处于音频范围内，因此要从接收信号中提取多普勒频率需要采用差拍的方法，即设法取出f0和fr的差值fd，对于连续波多普勒激光雷达，为取出收发信号频率的差频，需要采用混频的方法，通过在接收机中引入发射信号作为基准电压，在相位检波器的输出端得到收发频率的差频电压，即多普勒频率电压。发射机产生频率为f0的等幅连续波高频振荡，其中绝大部分能量从发射天线幅射到空间，很少部分能量藕合到接收机输入端作为基准电压，混合的发射信号和接收信号经过放大后，在混频器输出端取出其差拍电压，隔除其中直流分量，得到多普勒频率信号送到终端指示器。
在本发明一个较佳实施例中，位移R与相对速度vr，由公式获得。
本发明的有益效果是：本发明一种无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法，适用于更高车速的车辆，并且能通过检测本车是否会与一定范围内的周围物体相遇，进而利用嵌入式控制器处理数据控制制动装置制动，减少面对现实中复杂的路况时无人驾驶汽车所带来的安全问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明无人驾驶汽车自动控制装置一较佳实施例中自动制动装置的原理方框图；
图2是本发明无人驾驶汽车自动控制装置一较佳实施例中计算安全情况下舵机应输入的脉冲宽度的程序框图；
图3是本发明无人驾驶汽车自动控制装置一较佳实施例中连续多普勒激光雷达基本工作原理框图；
图4所示为图3连续多普勒激光雷达基本工作原理框图中各主要点的频谱。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1、图2、图3以及图4，本发明一种无人驾驶汽车自动控制装置，包括：车速传感器、加速度传感器、车载激光雷达、嵌入式控制器、制动装置及舵机，所述的嵌入式控制器对车载激光雷达采集的数据进行处理，计算舵机的打舵量，所述的制动装置及舵机用拉线控制制动踏板，所述的车载激光雷达收集的信息为无人驾驶汽车周围固定范围内的物体与汽车的位移、相对速度及相对加速度。
优选的，所述的加速度传感器收集的信息为无人驾驶汽车的实际加速度。
优选的，所述的车速传染器收集的信息为无人驾驶汽车的车速度。
优选的，制动装置是利用舵机，用拉线控制制动踏板，通过改变舵机的打舵量改变车辆制动时的加速度。
在本发明一个较佳实施例中，一种无人驾驶汽车自动控制方法，(1)所述嵌入式控制器利用雷达采集的数据筛选判断出在一定距离内是否有物体可能会与汽车相遇；
(2)若有则计算此物体与汽车的安全距离x，再通过计算d-x-1，其中d为前方物体对于本车的位移，1为停车时的安全距离，判断此物体是否会与车相遇；
(3)若会相遇，则计算此时在在安全范围内最小的加速度n，并控制舵机根据关于n的函数算出的舵机此时的对应的打舵量打舵，使得无人驾驶汽车根据具体情况以不同的加速度制动。
优选的，车辆行驶于道路上时，车载激光雷达不断采集前方物体相对于本车的位移d、相对速度v、相对加速度a，同时加速度传感器在不断采集本车加速度m，车速传感器也在不断采集本车速度v0，v0单位为km/h，并将数据实时传输给嵌入式控制器，安全跟车距离与车速有关，所以嵌入式控制器筛选出与本车实际距离d＜v0的前方物体，再利用公式x＝v*v/(2*a)算出此时刻本车与前方物体不会相撞的最小距离x，若d-(x+1)＞0表示本车此时不需要制动，若 d-(x+1)＜0则开始制动过程，一方面不断利用公式A＝v*v/(2*d-2)计算出此时在安全范围内最小的相对加速度A，继而算出本车应有的安全加速度n＝m-a+A。
优选的，针对此时的路面状况，加速度n与脉冲宽度s之间的函数关系，计算方法为：判定制动过程开始时先储存此时本车加速度m，记为a0，而后令舵机以1.5ms的脉冲宽度打舵，再储存初次减速后本车加速度a1，继而算出此路面状况下上述函数的斜率k＝(a1-a0)/1.5，所以上述函数关系为脉冲宽度s＝(n-m)/k，在此路面状况下不断减速，直至程序判定本车与前方物体不会相撞时制动过程结束。
优选的，激光雷达工作时，发射机向空间发射一串重复周期一定的高频窄脉冲，如果在电磁波传播的途径上有目标存在，那么激光雷达就可以接收到由目标反射回来的回波，由于回波信号往返于雷达与目标之间，它将滞后于发射脉冲一个时间，电磁波的能量是以光速传播的，设目标的位移为R，则传播的距离等于光速乘上时间间隔，即2*R＝c*t，式中，R为目标到激光雷达的位移，单位为m；t为电磁波往返于目标与雷达之间的时间间隔，单位为s；c为在空气中传播的速度，约为：c＝3.0*108m/s。现代雷达中，采用数字式测距，即记录回波脉冲到达时的计数脉冲的数目n，根据计数脉冲的重复周期T，就可以计算出回波脉冲相对于发射脉冲的延迟时间t＝n*T，T为已知值，测量t实际上变成测量回波脉冲到达时的计数脉冲的数目n，所以，位移R与计数脉冲数目n的关系为 R＝c*n/(2*f)。
优选的，目标相对速度的测量采用多普勒移频的方法。多普勒频移是指当目标与雷达之间存在相对速度时，接收到的回波信号的载频相对于发射信号的载波产生一个频移，这个频移在物理学上称为多普勒频移，它的数值为 fd＝2*vr/λ，式中，fd为多普勒频移，单位为Hz；vr为雷达与目标之间的径向相对速度，单位为m/s；λ为载波波长，单位为m，在多数情况下，多普勒频率处于音频范围内，因此要从接收信号中提取多普勒频率需要采用差拍的方法，即设法取出f0和fr的差值fd，对于连续波多普勒激光雷达，为取出收发信号频率的差频，需要采用混频的方法，通过在接收机中引入发射信号作为基准电压，在相位检波器的输出端得到收发频率的差频电压，即多普勒频率电压。发射机产生频率为f0的等幅连续波高频振荡，其中绝大部分能量从发射天线幅射到空间，很少部分能量藕合到接收机输入端作为基准电压，混合的发射信号和接收信号经过放大后，在混频器输出端取出其差拍电压，隔除其中直流分量，得到多普勒频率信号送到终端指示器。
优选的，位移R与相对速度vr，由公式获得。
本发明一种无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法，解决了技术方案里的缺陷，适用于更高车速的车辆，并且能通过检测本车是否会与一定范围内的周围物体相遇，进而利用嵌入式控制器处理数据控制制动装置制动，减少面对现实中复杂的路况时无人驾驶汽车所带来的安全问题。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法，其特征在于，包括：车速传感器、加速度传感器、车载激光雷达、嵌入式控制器、制动装置及舵机，所述的嵌入式控制器对车载激光雷达采集的数据进行处理，计算舵机的打舵量，所述的制动装置及舵机用拉线控制制动踏板，所述的车载激光雷达收集的信息为无人驾驶汽车周围固定范围内的物体与汽车的位移、相对速度及相对加速度。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车自动控制装置，其特征在于，所述的加速度传感器收集的信息为无人驾驶汽车的实际加速度。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车自动控制装置，其特征在于，所述的车速传染器收集的信息为无人驾驶汽车的车速度。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车自动控制装置，其特征在于，制动装置是利用舵机，用拉线控制制动踏板，通过改变舵机的打舵量改变车辆制动时的加速度。
5.一种无人驾驶汽车自动控制方法，其特征在于：
(1)所述嵌入式控制器利用雷达采集的数据筛选判断出在一定距离内是否有物体可能会与汽车相遇；
(2)若有则计算此物体与汽车的安全距离x，再通过计算d-x-1，其中d为前方物体对于本车的位移，1为停车时的安全距离，判断此物体是否会与车相遇；
(3)若会相遇，则计算此时在在安全范围内最小的加速度n，并控制舵机根据关于n的函数算出的舵机此时的对应的打舵量打舵，使得无人驾驶汽车根据具体情况以不同的加速度制动。
6.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车自动控制装置，其特征在于，车辆行驶于道路上时，车载激光雷达不断采集前方物体相对于本车的位移d、相对速度v、相对加速度a，同时加速度传感器在不断采集本车加速度m，车速传感器也在不断采集本车速度v0，v0单位为km/h，并将数据实时传输给嵌入式控制器，安全跟车距离与车速有关，所以嵌入式控制器筛选出与本车实际距离d＜v0的前方物体，再利用公式x＝v*v/(2*a)算出此时刻本车与前方物体不会相撞的最小距离x，若d-(x+1)＞0表示本车此时不需要制动，若d-(x+1)＜0则开始制动过程，一方面不断利用公式A＝v*v/(2*d-2)计算出此时在安全范围内最小的相对加速度A，继而算出本车应有的安全加速度n＝m-a+A。
7.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车自动控制装置，其特征在于，针对此时的路面状况，加速度n与脉冲宽度s之间的函数关系，计算方法为：判定制动过程开始时先储存此时本车加速度m，记为a0，而后令舵机以1.5ms的脉冲宽度打舵，再储存初次减速后本车加速度a1，继而算出此路面状况下上述函数的斜率k＝(a1-a0)/1.5，所以上述函数关系为脉冲宽度s＝(n-m)/k，在此路面状况下不断减速，直至程序判定本车与前方物体不会相撞时制动过程结束。
8.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车自动控制装置，其特征在于，激光雷达工作时，发射机向空间发射一串重复周期一定的高频窄脉冲，如果在电磁波传播的途径上有目标存在，那么激光雷达就可以接收到由目标反射回来的回波，由于回波信号往返于雷达与目标之间，它将滞后于发射脉冲一个时间，电磁波的能量是以光速传播的，设目标的位移为R，则传播的距离等于光速乘上时间间隔，即2*R＝c*t，式中，R为目标到激光雷达的位移，单位为m；t为电磁波往返于目标与雷达之间的时间间隔，单位为s；c为在空气中传播的速度，约为：c＝3.0*108m/s。现代雷达中，采用数字式测距，即记录回波脉冲到达时的计数脉冲的数目n，根据计数脉冲的重复周期T，就可以计算出回波脉冲相对于发射脉冲的延迟时间t＝n*T，T为已知值，测量t实际上变成测量回波脉冲到达时的计数脉冲的数目n，所以，位移R与计数脉冲数目n的关系为R＝c*n/(2*f)。
9.根据权利要求7所述的无人驾驶汽车自动控制装置，其特征在于，目标相对速度的测量采用多普勒移频的方法。多普勒频移是指当目标与雷达之间存在相对速度时，接收到的回波信号的载频相对于发射信号的载波产生一个频移，这个频移在物理学上称为多普勒频移，它的数值为fd＝2*vr/λ，式中，fd为多普勒频移，单位为Hz；vr为雷达与目标之间的径向相对速度，单位为m/s；λ为载波波长，单位为m，在多数情况下，多普勒频率处于音频范围内，因此要从接收信号中提取多普勒频率需要采用差拍的方法，即设法取出f0和fr的差值fd，对于连续波多普勒激光雷达，为取出收发信号频率的差频，需要采用混频的方法，通过在接收机中引入发射信号作为基准电压，在相位检波器的输出端得到收发频率的差频电压，即多普勒频率电压。发射机产生频率为f0的等幅连续波高频振荡，其中绝大部分能量从发射天线幅射到空间，很少部分能量藕合到接收机输入端作为基准电压，混合的发射信号和接收信号经过放大后，在混频器输出端取出其差拍电压，隔除其中直流分量，得到多普勒频率信号送到终端指示器。
10.根据权利要求8所述的无人驾驶汽车自动控制装置，其特征在于，位移R与相对速度vr，由公式获得。
CN201810838880.8A 2018-07-27 2018-07-27 无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法 Pending CN109143262A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810838880.8A CN109143262A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810838880.8A CN109143262A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109143262A true CN109143262A (zh) 2019-01-04

Family

ID=64797947

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810838880.8A Pending CN109143262A (zh) 2018-07-27 2018-07-27 无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109143262A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111007528A (zh) * 2019-12-17 2020-04-14 深圳市优必选科技股份有限公司 巡检机器人
CN112363181A (zh) * 2019-07-26 2021-02-12 现代摩比斯株式会社 车辆的激光雷达装置、激光雷达传感器控制装置及方法
CN115009402A (zh) * 2022-07-15 2022-09-06 中山博力高电子有限公司 自行车盲区监测***

Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1986306A (zh) * 2005-12-22 2007-06-27 日产自动车株式会社 车辆用驾驶操作辅助装置以及具备它的车辆
CN102077259A (zh) * 2009-02-27 2011-05-25 丰田自动车株式会社 车辆相对位置推定装置及车辆相对位置推定方法
CN102219019A (zh) * 2010-04-14 2011-10-19 现代自动车株式会社 用于控制车辆的自动停止和起动的方法
WO2014162941A1 (ja) * 2013-04-01 2014-10-09 本田技研工業株式会社 衝突安全制御装置
CN105151043A (zh) * 2015-08-19 2015-12-16 内蒙古麦酷智能车技术有限公司 一种无人驾驶汽车紧急避让的***和方法
CN105620489A (zh) * 2015-12-23 2016-06-01 深圳佑驾创新科技有限公司 驾驶辅助***及车辆实时预警提醒方法
CN105807764A (zh) * 2015-01-19 2016-07-27 丰田自动车株式会社 自动驾驶车辆***
CN105844967A (zh) * 2016-05-16 2016-08-10 广州大学 基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法
CN106043306A (zh) * 2015-04-14 2016-10-26 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN106347324A (zh) * 2016-09-30 2017-01-25 张家港长安大学汽车工程研究院 一种反喷式的汽车防碰***
CN106383351A (zh) * 2016-10-21 2017-02-08 苏州工业职业技术学院 一种超声波智能测距报警***及追尾防撞方法和超车侧向防撞方法
CN106527428A (zh) * 2016-10-19 2017-03-22 东风汽车公司 基于高速公路的嵌入式集成自动驾驶控制器
CN107031600A (zh) * 2016-10-19 2017-08-11 东风汽车公司 基于高速公路的自动驾驶***
CN107215334A (zh) * 2017-06-26 2017-09-29 地壳机器人科技有限公司 车速控制方法、装置及无人驾驶汽车
CN107621278A (zh) * 2017-08-04 2018-01-23 驭势科技（北京）有限公司 自主校准方法及装置

Patent Citations (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1986306A (zh) * 2005-12-22 2007-06-27 日产自动车株式会社 车辆用驾驶操作辅助装置以及具备它的车辆
CN102077259A (zh) * 2009-02-27 2011-05-25 丰田自动车株式会社 车辆相对位置推定装置及车辆相对位置推定方法
CN102219019A (zh) * 2010-04-14 2011-10-19 现代自动车株式会社 用于控制车辆的自动停止和起动的方法
WO2014162941A1 (ja) * 2013-04-01 2014-10-09 本田技研工業株式会社 衝突安全制御装置
CN105807764A (zh) * 2015-01-19 2016-07-27 丰田自动车株式会社 自动驾驶车辆***
CN106043306A (zh) * 2015-04-14 2016-10-26 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
CN105151043A (zh) * 2015-08-19 2015-12-16 内蒙古麦酷智能车技术有限公司 一种无人驾驶汽车紧急避让的***和方法
CN105620489A (zh) * 2015-12-23 2016-06-01 深圳佑驾创新科技有限公司 驾驶辅助***及车辆实时预警提醒方法
CN105844967A (zh) * 2016-05-16 2016-08-10 广州大学 基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法
CN106347324A (zh) * 2016-09-30 2017-01-25 张家港长安大学汽车工程研究院 一种反喷式的汽车防碰***
CN106527428A (zh) * 2016-10-19 2017-03-22 东风汽车公司 基于高速公路的嵌入式集成自动驾驶控制器
CN107031600A (zh) * 2016-10-19 2017-08-11 东风汽车公司 基于高速公路的自动驾驶***
CN106383351A (zh) * 2016-10-21 2017-02-08 苏州工业职业技术学院 一种超声波智能测距报警***及追尾防撞方法和超车侧向防撞方法
CN107215334A (zh) * 2017-06-26 2017-09-29 地壳机器人科技有限公司 车速控制方法、装置及无人驾驶汽车
CN107621278A (zh) * 2017-08-04 2018-01-23 驭势科技（北京）有限公司 自主校准方法及装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
考丽: "汽车激光雷达防撞***中高速数据采集与实时处理研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技II辑》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112363181A (zh) * 2019-07-26 2021-02-12 现代摩比斯株式会社 车辆的激光雷达装置、激光雷达传感器控制装置及方法
CN112363181B (zh) * 2019-07-26 2024-04-05 现代摩比斯株式会社 车辆的激光雷达装置、激光雷达传感器控制装置及方法
CN111007528A (zh) * 2019-12-17 2020-04-14 深圳市优必选科技股份有限公司 巡检机器人
CN115009402A (zh) * 2022-07-15 2022-09-06 中山博力高电子有限公司 自行车盲区监测***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5923282A (en) Radar system
WO2021077287A1 (zh) 一种检测方法、检测装置以及存储介质
CN109143262A (zh) 无人驾驶汽车自动控制装置及其控制方法
KR102013224B1 (ko) 긴급 제동 시스템 및 그 제어방법
JP6892600B2 (ja) 物体検出方法及び物体検出装置
WO2019022999A1 (en) TRANSVERSE SENSING SYSTEM AND METHODS FOR USE IN VEHICLE RADAR
CN102460207B (zh) 物体探测方法和运算处理装置
CN109444828A (zh) 一种基于线性调频连续波的多目标检测识别方法和***
CN111679281B (zh) 一种提高超声波传感器探测性能的方法
US11402502B2 (en) Method and control unit for determining precipitation intensity with the aid of ultrasonic measured data
JP2006292476A (ja) レーダ信号処理装置及びドップラ気象レーダ
KR101152250B1 (ko) 차량용 레이더의 오탐지 정보 제거장치 및 방법
US10444341B2 (en) Road clutter mitigation
JP2013541696A (ja) 人物の識別装置および識別方法
CN117148284B (zh) 基于频率步进的防撞雷达调制信号产生方法
CN111175714B (zh) 可抑制雷达近距离谐波的辅助驾驶方法和存储介质
CN112863230A (zh) 空车位检测方法及装置、车辆和计算机设备
US20090297049A1 (en) Detection of partially occluded targets in ladar images
CN105911546A (zh) 一种海杂波的识别方法及装置
JP2001141812A (ja) Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
CN108919217A (zh) 一种点云数据处理方法、装置、控制器及雷达传感器
CN113552575A (zh) 泊车障碍物侦测方法及装置
KR102662229B1 (ko) 타켓 물체 감지 방법 및 그 장치
CN111699409A (zh) 毫米波雷达天气检测的方法、毫米波雷达和可移动平台
JP2011257204A (ja) クラッタ抑圧装置とレーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190104