JP5935875B2 - 衝突回避支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、衝突回避支援装置に関する。

従来、例えば特開２０１１−２１０１０２号公報が開示するように、車両周辺の障害物に対する衝突回避を支援する衝突回避支援装置などの運転支援装置が知られている。このような装置は、通常の操舵または制動により衝突を容易に回避できない状況を検出すると、警報通知、操舵介入、制動介入、安全装置の作動などにより衝突回避の支援を実行する。

特開２０１１−２１０１０２号公報

しかし、このような装置では、例えば、湾曲路の走行中などに車両がガードレールなどの道路構造物に接近した場合、通常の操舵により衝突を容易に回避できる状況にもかかわらず衝突回避の支援を実行してしまう場合がある。この場合、車両の乗員は、支援の実行に違和感を覚えたり、支援の実行を煩雑に感じたりする。

そこで、本発明は、衝突回避の支援を適切に実行できる衝突回避支援装置を提供しようとするものである。

本発明に係る衝突回避支援装置は、操舵の際の車速に応じて定まる設定横加速度に基づいて、車両の周辺に支援領域を設定する支援領域設定部と、支援領域内に障害物が検出された場合、車両の衝突回避の支援を許可する支援制御部とを備える。

本発明に係る衝突回避支援装置では、操舵の際の車速に応じて定まる設定横加速度に基づいて、車両の周辺に支援領域が設定される。そして、支援領域内に障害物が検出された場合、車両の衝突回避の支援が許可される。ここで、設定横加速度は、通常の旋回時における運転者の操舵特性、つまり通常の旋回時に運転者が操舵を行う場合に観測される横加速度の最大値（最大横加速度）に基づいて設定される。これは、通常の操舵により衝突を回避する場合も、運転者が最大横加速度を超えないように操舵を行うと考えられるためである。なお、最大横加速度は、旋回の際の車速に依存し、車速が大きくなるほど小さくなる。

設定横加速度を最大横加速度に基づいて設定することにより、通常の操舵により衝突を容易に回避できない領域、つまり最大横加速度を超える操舵を行わなければ衝突を容易に回避できない領域を支援領域として設定できる。そして、支援領域内に障害物が検出された場合、衝突回避の支援を許可することにより、通常の操舵により衝突を容易に回避できない状況でのみ衝突回避の支援を実行できる。よって、通常の操舵により衝突を容易に回避できる状況では、不適切な支援の実行が抑制される。このため、車両の乗員が支援の実行に違和感を覚えたり、支援の実行を煩雑に感じたりすることを抑制できる。

ここで、支援領域設定部は、さらに車両の横加速度が設定横加速度に達するまでの時間に基づいて支援領域を設定してもよい。これにより、操舵の特性を反映した適切な支援領域を設定できる。

また、支援領域設定部は、さらに車幅方向に設定される側方間隔に基づいて支援領域を設定してもよい。これにより、車幅方向の側方間隔を確保した適切な支援領域を設定できる。

また、支援領域設定部は、車両の旋回軌跡に基づいて支援領域を設定してもよい。これにより、車両の旋回軌跡に基づいて適切な支援領域を設定できる。ここで、支援領域は、クロソイド曲線の近似式に基づいて設定されてもよい。

より具体的に、支援領域設定部は、車両の前面中央から車幅方向の距離をｙ、設定横加速度をＧｙｄ、車両の前面中央から進行方向の距離をｘ、車両の横加速度が設定横加速度に達するまでの時間をＴ、車速をＶｓ、側方間隔をＷとした場合、ｙ＝Ｇｙｄ・ｘ^３／（６Ｔ・Ｖｓ^３）−Ｗの式に基づいて支援領域を設定してもよい。

また、支援領域設定部は、車両の旋回中に変化する横加速度に応じて支援領域の設定を更新してもよい。これにより、旋回中に変化する横加速度に応じて最適な支援領域を設定できる。また、支援領域設定部は、車両の横加速度が大きくなるほど車両の側に狭まるように支援領域の設定を更新してもよい。

本発明によれば、衝突回避の支援を適切に実行できる衝突回避支援装置を提供することができる。

第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成を示すブロック図である。 通常の旋回時の車速と横加速度の関係を示す図である。 通常の操舵により衝突を回避する場合における車両の走行軌跡と横加速度の関係を示す図である。 支援領域の設定例を示す図である。 第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の動作を示すフロー図である。 衝突回避支援装置の動作を従来技術と比較して示す図である。 第２の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成を示すブロック図である。 旋回中に変化する横加速度に応じた支援領域の更新例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

以下では、図１から図６を参照して、本発明の第１の実施形態に係る衝突回避支援装置について説明する。第１の実施形態に係る衝突回避支援装置は、操舵の際の車速Ｖｓに応じて定まる設定横加速度Ｇｙｄに基づいて、車両の周辺に支援領域を設定し、支援領域内に障害物が検出された場合、車両の衝突回避の支援を許可するものである。

まず、図１から図４を参照して、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成について説明する。

図１は、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、衝突回避支援装置は、車両に搭載されるＥＣＵ１０（Electronic Control Unit）として実現される。ＥＣＵ１０は、図示されていない車載バスなどを介して物体検出部２１、車速検出部２２に接続されている。

物体検出部２１は、車両の周辺、特に車両の前方の物体を検出する。物体検出部２１としては、ミリ波レーダセンサなどが用いられる。物体検出部２１は、車両の周辺に電波を送信し、周辺の物体から反射される電波を受信することにより、物体を検出する。これにより、周辺の物体について車両からの相対距離、車両に対する相対速度などが検出される。なお、物体検出部２１としては、周辺の物体を映像として捉えるカメラセンサが用いられてもよい。

車速検出部２２は、車両の速度を検出する。車速検出部２２としては、車輪速センサなどが用いられる。

ＥＣＵ１０は、設定情報記憶部１１、支援領域設定部１２、支援制御部１３、衝突回避支援部１４を備えている。ＥＣＵ１０は、図示されていないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有しており、ＣＰＵがＲＯＭなどに記憶されているプログラムをＲＡＭ上に展開して実行することにより、設定情報記憶部１１、支援領域設定部１２、支援制御部１３、衝突回避支援部１４の機能を実現する。なお、設定情報記憶部１１、支援領域設定部１２、支援制御部１３、衝突回避支援部１４は、ＥＣＵ１０単独ではなく、他のコンピュータ、電気回路などとの組み合わせにより実現されてもよい。

設定情報記憶部１１は、支援領域の設定に用いる設定情報を記憶している。支援領域は、後述するように、衝突回避を支援する領域として設定される。設定情報は、設定横加速度Ｇｙｄ、緩和曲線部通過時間Ｔ、側方間隔Ｗを含んでいる。以下、図２から図３を参照して、設定横加速度Ｇｙｄの設定方法について説明する。

図２は、通常の旋回時の車速Ｖｓと横加速度Ｇｙの関係を示す図である。図２には、各種曲率半径の湾曲路における走行試験で観測された横加速度Ｇｙについて車速Ｖｓ毎の最大値と最小値を示す近似曲線Ｃｍａｘ、Ｃｍｉｎが示されている。これは、通常の旋回時に運転者が横加速度Ｇｙの最大値（最大横加速度）を超えないように操舵を行うことを意味している。図２に示すように、横加速度Ｇｙは、旋回の際の車速Ｖｓに依存し、車速Ｖｓが大きくなるほど小さくなっている。

図３は、通常の操舵により衝突を回避する場合における車両Ｃの走行軌跡と横加速度Ｇｙの関係を示す図である。図３に示すように、通常の操舵により障害物Ｏとの衝突を回避する場合、車両Ｃの走行軌跡は、滑らかな軌跡からなる緩和曲線部Ｔｒ１を含んでいる。ここで、一定の操舵速度と車速Ｖｓで衝突を回避する場合、緩和曲線部Ｔｒ１は、クロソイド曲線で表されるクロソイド曲線部となる。

特に湾曲路の走行中に衝突を回避する場合、車両Ｃの走行軌跡は、緩和曲線部Ｔｒ１に続く湾曲部Ｔｒ２（曲率半径Ｒの円弧部）を含んでいる。この場合、車両Ｃには、緩和曲線部Ｔｒ１の走行開始時から横加速度Ｇｙが作用し、緩和曲線部Ｔｒ１の走行終了時つまり湾曲部Ｔｒ２の走行開始時に横加速度Ｇｙの最大値が作用し、湾曲部Ｔｒ２では、横加速度Ｇｙの最大値が継続的に作用する。

前述した説明に基づいて、設定横加速度Ｇｙｄは、緩和曲線部Ｔｒ１の走行終了時に車両Ｃに作用する横加速度Ｇｙの最大値を規定するように設定される。そして、設定横加速度Ｇｙｄは、通常の旋回時の横加速度Ｇｙの最大値（最大横加速度）、つまり図２に示した関係に基づいて、操舵の際の車速Ｖｓに応じて設定される。なお、設定情報記憶部１１は、例えば、図２に示した関係を示すデータマップなどを記憶している。

また、緩和曲線部通過時間Ｔは、緩和曲線部、特にクロソイド曲線部の走行に要する時間として予め設定される。緩和曲線部通過時間Ｔは、横加速度Ｇｙが０．０Ｇから設定横加速度Ｇｙｄに達するまでの操舵継続時間（ハンドルきり増し時間）に相当する。緩和曲線部通過時間Ｔは、道路線形の設計基準、運転者による操舵の官能性評価の結果などを考慮して、２．０〜４．０秒、例えば暫定値として３．０秒に設定される。なお、緩和曲線部通過時間Ｔは、横加速度Ｇｙによる衝撃、操舵速度、操舵に対する横加速度Ｇｙの応答性などを考慮して適切な値に適合されてもよい。

また、側方間隔Ｗは、車幅方向の側方距離として、車幅Ｂの１／２に余裕距離ｗを加えた距離として予め設定される。余裕距離ｗは、車両の側面と障害物の間に確保される離間距離である。余裕距離ｗは、運転者が衝突の危険性を感じる接近距離の最小値などを考慮して、０．２ｍ〜１．０ｍ、例えば暫定値として０．５ｍに設定される。この場合、側方間隔Ｗは、車幅をＢ＝１．４ｍと仮定すると、Ｗ＝１．２ｍ（＝１．４÷２＋０．５）に設定される。なお、余裕距離ｗは、車速Ｖｓまたは走行路の状況などを考慮して適切な値に適合されてもよい。

支援領域設定部１２は、操舵の際の車速Ｖｓに応じて定まる設定横加速度Ｇｙｄに基づいて、車両の周辺、特に車両の前方に支援領域を設定する。支援領域は、通常の操舵により衝突を容易に回避できない領域、つまり最大横加速度を超える操舵を行わなければ衝突を容易に回避できない領域として設定される。支援領域は、通常の操舵により衝突を回避している限り、その領域内に障害物が存在しえない領域としても理解される。よって、支援領域内に障害物が存在する状況は、衝突回避の支援の必要性が高い状況を意味している。

支援領域設定部１２は、車速検出部２２と設定情報記憶部１１から車速情報と設定情報をそれぞれ取得し、これらの情報に基づいて支援領域を設定する。支援領域設定部１２は、車両が操舵により旋回する際、つまり緩和曲線部の走行を開始する際またはその直前に支援領域を設定する。本実施形態の支援領域は、湾曲路または緩和曲線部を走行中一定の領域として設定される。

図４は、支援領域の設定例を示す図である。図４に示すように、支援領域Ａは、車両Ｃの前面から進行方向に延びる先細り状または弾丸状の領域として設定されている。

支援領域Ａと非支援領域の境界は、車両Ｃの前面中央から進行方向にｘ軸（相対距離）、車両Ｃの前面中央から車幅方向にｙ軸（横位置）を仮定すると、次式（１Ｌ）、（１Ｒ）に示すようにクロソイド曲線の近似式により定められる。なお、式（１Ｌ）と式（１Ｒ）はそれぞれ、ｙ軸の負領域（図４に示す例では車両Ｃの左前方）と正領域（同様に車両Ｃの右前方）での境界を定めている。支援領域Ａは、左旋回時の軌跡と右旋回時の軌跡に挟まれる領域として設定され、特に式（１Ｌ）と式（１Ｒ）に挟まれる領域（図４中のハッチング領域）として設定される。

ｙ＝ ｘ^３／（６Ｒ・Ｌ）−Ｗ … （１Ｌ）
ｙ＝−｛ｘ^３／（６Ｒ・Ｌ）−Ｗ｝ … （１Ｒ）

ここで、Ｒは緩和曲線部に続く湾曲部の曲率半径、Ｌは緩和曲線部の区間長、Ｗは側方間隔である。湾曲部の曲率半径Ｒは、車速Ｖｓの自乗値を設定横加速度Ｇｙｄで除して求められる（Ｒ＝Ｖｓ^２／Ｇｙｄ）。緩和曲線部の区間長Ｌは、緩和曲線部通過時間Ｔに車速Ｖｓを乗じて求められる（Ｌ＝Ｔ・Ｖｓ）。側方間隔Ｗは、車幅Ｂの１／２に側方余裕代ｗを加えて求められる（Ｗ＝Ｂ／２＋ｗ）。よって、式（１Ｌ）、（１Ｒ）は、式（２Ｌ）、（２Ｒ）に置換される。

ｙ＝ Ｇｙｄ・ｘ^３／（６Ｔ・Ｖｓ^３）−Ｗ … （２Ｌ）
ｙ＝−｛Ｇｙｄ・ｘ^３／（６Ｔ・Ｖｓ^３）−Ｗ｝ … （２Ｒ）

支援制御部１３は、衝突を回避するための衝突回避の支援を許可する。支援制御部１３は、物体検出部２１の検出結果に基づいて、物体検出部２１により検出された物体が障害物であるか否かを判定する。障害物が検出された場合、支援制御部１３は、支援領域設定部１２により設定された支援領域Ａと、物体検出部２１により検出された障害物の位置との比較に基づいて、支援を実行するか否かを判定する。支援制御部１３は、支援領域Ａ内に障害物が検出された場合に衝突回避の支援を許可する一方、検出されなかった場合に衝突回避の支援を許可しない。

衝突回避支援部１４は、衝突を回避するための衝突回避の支援を実行する。衝突回避支援部１４は、衝突回避の支援が許可された場合に支援を実行する一方、許可されなかった場合に支援を実行しない。衝突回避支援部１４は、衝突回避の支援が許可されると、警報通知、操舵介入、制動介入、安全装置の作動などにより衝突回避の支援を実行する。

つぎに、図５から図６を参照して、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の動作について説明する。図５は、第１の実施形態に係る衝突回避支援装置の動作を示すフロー図である。ＥＣＵ１０は、図５に示す処理を所定の周期で繰り返し実行する。

図５に示すように、支援領域設定部１２は、車両Ｃが操舵により旋回するか、つまり緩和曲線部の走行を開始するか否かを判定する（ステップＳ１１）。緩和曲線部Ｔｒ１の走行の開始は、例えば操舵角の変化状況に基づいて判定されてもよく、物体検出部２１による物体の検出状況に基づいて予測されてもよい。

Ｓ１１にて緩和曲線部の走行を開始すると判定した場合、支援領域設定部１２は、車速検出部２２から車速情報を取得する（Ｓ１２）。つぎに、支援領域設定部１２は、設定情報記憶部１１から設定情報、つまり、操舵の際の車速Ｖｓに応じて定まる設定横加速度Ｇｙｄ、緩和曲線部通過時間Ｔおよび側方間隔Ｗを取得する（Ｓ１３）。そして、支援領域設定部１２は、式（２Ｌ）、（２Ｒ）に設定情報を代入して、操舵の際の車速Ｖｓに応じて定まる設定横加速度Ｇｙｄに基づいて車両の前方に支援領域を設定する（Ｓ１４）。

支援領域を設定すると、支援制御部１３は、衝突回避の支援制御を開始する。支援制御部１３は、物体検出部２１により障害物が検出されたか否かを判定する（Ｓ１５）。Ｓ１５にて障害物が検出されたと判定した場合、支援制御部１３は、さらに支援領域内に障害物が検出されたか否かを判定する（Ｓ１６）。

そして、支援領域内に障害物が検出されたと判定した場合、支援制御部１３は、衝突回避の支援を許可し（Ｓ１７）、衝突回避支援部１４は、衝突回避の支援を実行する（Ｓ１８）。一方、支援領域内に障害物が検出されたと判定しなかった場合、支援制御部１３は、衝突回避の支援を許可しない（Ｓ１９）。

また、支援領域を設定すると、支援領域設定部１２は、車両が湾曲路、つまり湾曲部または緩和曲線部の走行を終了したか否かを判定する（Ｓ２０）。湾曲部または緩和曲線部の走行の終了も、緩和曲線部の走行の開始の場合と同様な方法で判定される。そして、Ｓ２０にて湾曲部または緩和曲線部の走行を終了したと判定した場合、支援領域設定部１２は、支援領域の設定を停止する（Ｓ２１）。衝突回避支援装置は、ステップＳ２０にて湾曲部または緩和曲線部の走行の終了が判定されるまで、ステップＳ１５〜Ｓ１９の処理を繰り返し実行する。

図６は、衝突回避支援装置の動作を従来技術と比較して示す図である。図６（ａ）に示すように、従来技術では、車速Ｖｓに応じた衝突までの予測時間ＴＴＣ（Time To Collision）などに基づいて車両Ｃの前方に支援領域Ａ´が設定されていた。よって、通常の操舵により衝突を容易に回避できる状況でも支援領域Ａ´内に障害物Ｏが検出されると、支援が実行されてしまう場合があった。この場合、車両Ｃの乗員は、支援の実行に違和感を覚えたり、支援の実行を煩雑に感じたりする。

一方、図６（ｂ）、（ｃ）に示すように、本実施形態に係る衝突回避支援装置では、前述した設定情報に基づいて車両Ｃの前方に支援領域Ａが設定される。ここで、支援領域Ａは、通常の操舵により衝突を容易に回避できない領域として設定される。そして、支援領域Ａ内に障害物Ｏが検出された場合、衝突回避の支援が許可されるので、通常の操舵により衝突を容易に回避できない状況でのみ衝突回避の支援が実行される。

例えば、図６（ｂ）では、障害物Ｏが支援領域Ａ内に検出されていないので、衝突回避の支援が実行されない。これは、図６（ｂ）に示す状態では、通常の操舵により障害物Ｏとの衝突を容易に回避できるためである。一方、図６（ｃ）では、車両がさらに障害物Ｏに接近することにより、障害物Ｏが支援領域Ａ内に検出されているので、衝突回避の支援が実行される。これは、図６（ｃ）に示す状態では、通常の操舵により障害物Ｏとの衝突を容易に回避できないためである。

以上説明したように、本発明の第１の実施形態に係る衝突回避支援装置によれば、操舵の際の車速Ｖｓに応じて定まる設定横加速度Ｇｙｄに基づいて、通常の操舵により衝突を容易に回避できない領域を支援領域として設定できる。そして、支援領域内に障害物が検出された場合、衝突回避の支援を許可することにより、通常の操舵により衝突を容易に回避できない状況でのみ衝突回避の支援を実行できる。よって、通常の操舵により衝突を容易に回避できる状況では、不適切な支援の実行が抑制される。このため、車両の乗員が支援の実行に違和感を覚えたり、支援の実行を煩雑に感じたりすることを抑制できる。

また、支援領域は、さらに車両の横加速度Ｇｙが設定横加速度Ｇｙｄに達するまでの時間Ｔに基づいて設定されてもよい。これにより、操舵の特性を反映した適切な支援領域を設定できる。

また、支援領域は、さらに車幅方向に設定される側方間隔Ｗに基づいて設定されてもよい。これにより、車幅方向の側方間隔Ｗを確保した適切な支援領域を設定できる。

また、支援領域は、車両の旋回軌跡に基づいて設定されてもよい。これにより、車両の旋回軌跡に基づいて適切な支援領域を設定できる。ここで、支援領域は、クロソイド曲線の近似式に基づいて設定されてもよい。

また、支援領域は、車両の前面中央から車幅方向の距離をｙ、設定横加速度をＧｙｄ、車両の前面中央から進行方向の距離をｘ、車両の横加速度が設定横加速度に達するまでの時間をＴ、車速をＶｓ、側方間隔をＷとした場合、ｙ＝Ｇｙｄ・ｘ^３／（６Ｔ・Ｖｓ^３）−Ｗの式に基づいて設定されてもよい。

以下では、本発明の第２の実施形態に係る衝突回避支援装置について説明する。第２の実施形態に係る衝突回避支援装置は、車両の旋回中に変化する横加速度に応じて支援領域の設定を更新するものである。

以下では、図７から図８を参照して、第２の実施形態に係る衝突回避支援装置について説明する。なお、以下では、第１の実施形態と重複する説明を省略する。

図７は、第２の実施形態に係る衝突回避支援装置の構成を示すブロック図である。図７に示すように、衝突回避支援装置では、ＥＣＵ１０が物体検出部２１、車速検出部２２とともに横加速度検出部２３に接続されている。横加速度検出部２３は、車両の横加速度を検出する。横加速度検出部２３としては、加速度センサなどが用いられる。

ＥＣＵ１０は、設定情報記憶部１１、支援領域設定部３１、支援制御部１３、衝突回避支援部１４を備えており、設定情報記憶部１１、支援制御部１３、衝突回避支援部１４の機能については、第１の実施形態と同様である。

支援領域設定部３１は、操舵の際の車速Ｖｓに応じて定まる設定横加速度Ｇｙｄに基づいて車両の前方に支援領域を設定し、旋回中に変化する横加速度Ｇｙに応じて支援領域の設定を更新する。支援領域設定部１２は、車両が操舵により旋回する際、つまり緩和曲線部の走行を開始する際またはその直前に支援領域を設定し、車両が緩和曲線部と湾曲部を走行中に、横加速度検出部２３から取得される横加速度情報に基づいて、支援領域の設定を更新する。つまり、本実施形態の支援領域は、緩和曲線部と湾曲部を走行中に可変の領域として設定される。

図８は、旋回中に変化する横加速度Ｇｙに応じた支援領域Ａの更新例を示す図である。図８に示す例では、設定横加速度Ｇｙｄ＝０．３Ｇ、緩和曲線部通過時間Ｔ＝３．０秒、側方間隔Ｗ＝１．２ｍを想定している。

まず、車両Ｃが操舵により旋回する際、つまり緩和曲線部の走行を開始する直前、支援領域Ａ０は、図８（ａ）に示すように、式（２Ｌ）、（２Ｒ）にＧｙｄ＝０．３Ｇ、Ｔ＝３．０秒、Ｗ＝１．２ｍを代入して設定される。

つぎに、車両Ｃが緩和曲線部を走行中、つまり車両Ｃに作用する横加速度Ｇｙが０．０Ｇから０．３Ｇに達するまで、支援領域Ａの設定は、図８（ｂ）に示すように、旋回中に変化する横加速度Ｇｙに応じて更新される。ここで、横加速度Ｇｙが０．３Ｇに達するまでの支援領域Ａ１は、式（２Ｌ）、（２Ｒ）にＧｙｄ＝０．３Ｇ、Ｔ＝（０．３−Ｇｙ）／０．３×３．０秒を代入して設定される。

なお、式（２Ｌ）、（２Ｒ）にＴ≒０を代入すると、一定の横加速度Ｇｙで定常円旋回する場合よりも支援領域Ａが小さくなってしまう。このため、緩和曲線部通過時間Ｔは、厳密には、Ｔ＝（０．３−Ｇｙ）／０．３×（３．０−Ｔｍｉｎ）＋Ｔｍｉｎ秒として与えられる。ここで、Ｔｍｉｎは、定常円旋回する場合と同等の支援領域Ａが設定されるように、例えば図８に示す更新例ではＴｍｉｎ≒０．３秒として与えられる。

つぎに、車両Ｃが緩和曲線部の走行を終了し湾曲部の走行を開始する時点、つまり車両Ｃに作用する横加速度Ｇｙが０．３Ｇに達すると、支援領域Ａ２は、図８（ｃ）に示すように、式（２Ｌ）、（２Ｒ）にＧｙｄ＝０．３Ｇ、Ｔ＝Ｔｍｉｎを代入して設定される。

さらに、車両Ｃが湾曲部の走行を開始した後に運転者が意図的に操舵を継続し、車両Ｃに作用する横加速度Ｇｙが０．３Ｇを超えると、支援領域Ａ３は、図８（ｄ）に示すように、式（２Ｌ）、（２Ｒ）にＧｙｄ＝Ｇｙ、Ｔ＝Ｔｍｉｎを代入して設定される。

このように、支援領域Ａの設定は、車両Ｃが緩和曲線部、湾曲部を走行中、車両Ｃに作用する横加速度Ｇｙが大きくなるほど車両Ｃの側に狭まるように更新される。

以上説明したように、本発明の第２の実施形態に係る衝突回避支援装置によれば、車両の旋回中に変化する横加速度Ｇｙに応じて支援領域の設定を更新することにより、旋回中に変化する横加速度Ｇｙに応じて最適な支援領域を設定できる。ここで、支援領域の設定は、車両の横加速度Ｇｙが大きくなるほど車両の側に狭まるように更新されてもよい。

なお、前述した実施形態は、本発明に係る衝突回避支援装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る衝突回避支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る衝突回避支援装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る衝突回避支援装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。

また、本発明は、前述した方法に従って、衝突回避の支援を適切に実行するためのプログラム、または当該プログラムを記憶しているコンピュータ読取可能な記録媒体にも同様に適用することができる。

１０…ＥＣＵ、１１…設定情報記憶部、１２、３１…支援領域設定部、１３…支援制御部、１４…衝突回避支援部、２１…物体検出部、２２…車速検出部、２３…横加速度検出部、Ｃ…車両、Ａ、Ａ０〜Ａ３…支援領域。

Claims (9)

1. 操舵の際の車速に応じて定められる設定横加速度に基づいて、車両の周辺に支援領域を設定する支援領域設定部と、
   前記支援領域内に障害物が検出された場合、前記車両の衝突回避の支援を許可する支援制御部と、
   を備える衝突回避支援装置。
2. 前記支援領域設定部は、前記車両の通常の旋回時において運転者が操舵を行う場合に観測される最大横加速度に基づいて前記設定横加速度を設定し、前記設定横加速度に基づいて前記車両の周辺に前記支援領域を設定する、
   請求項１に記載の衝突回避支援装置。
3. 前記支援領域設定部は、さらに前記車両の横加速度が前記設定横加速度に達するまでの時間に基づいて前記支援領域を設定する、請求項１又は２に記載の衝突回避支援装置。
4. 前記支援領域設定部は、さらに車幅方向に設定される側方間隔に基づいて前記支援領域を設定する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の衝突回避支援装置。
5. 前記支援領域設定部は、前記車両の旋回軌跡に基づいて前記支援領域を設定する、請求項４に記載の衝突回避支援装置。
6. 前記支援領域設定部は、クロソイド曲線の近似式に基づいて前記支援領域を設定する、請求項５に記載の衝突回避支援装置。
7. 前記支援領域設定部は、
   前記車両の前面中央から車幅方向の距離をｙ、前記設定横加速度をＧｙｄ、前記車両の前面中央から進行方向の距離をｘ、前記車両の横加速度が前記設定横加速度に達するまでの時間をＴ、前記車速をＶｓ、前記側方間隔をＷとした場合、
   ｙ＝Ｇｙｄ・ｘ^３／（６Ｔ・Ｖｓ^３）−Ｗ
   の式に基づいて前記支援領域を設定する、請求項６に記載の衝突回避支援装置。
8. 前記支援領域設定部は、前記車両の旋回中に変化する横加速度に応じて前記支援領域の設定を更新する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の衝突回避支援装置。
9. 前記支援領域設定部は、前記車両の横加速度が大きくなるほど前記車両の側に狭まるように前記支援領域の設定を更新する、請求項８に記載の衝突回避支援装置。
   

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