JP2014076689A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置(10)は、車両(310)の車線変更操作を少なくとも部分的に自動で実行可能とされる。車両制御装置は、車両の車線変更先の車線を走行する他車両(330)を認識する他車両認識手段(101)と、他車両認識手段により他車両を認識することが可能である認識可能領域を検出する領域検出手段(102)と、認識可能領域が大きい程、車両の車線変更に充てる車線変更時間を長く設定する車線変更時間設定手段(103)と、車線変更時間で車線変更が完了するように車両の走行を制御する走行制御手段(104)とを備える。
【選択図】図8
Description
先ず、本実施形態に係る車両制御装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、本実施形態に係る車両制御装置の全体構成を示すブロック図である。なお、図1では、説明の便宜上、車両の制御を行うための各部材のうち本実施形態に関連の深い部材のみを図示しており、他の部材については図示を省略している。
次に、先行車両が存在する場合の自動運転制御について、図2から図4を参照して説明する。ここに図2は、車両の先行車認識領域及び白線認識領域を示す上面図である。また図3は、先行車追従モードでの自動運転を示す概念図であり、図4は、追い越しモードでの自動運転を示す概念図である。
次に、上述した追い越し制御等の際に実行され得る車線変更制御について、図5から図7を参照して説明する。ここに図5は、隣接車線を走行する他車両に対する認識可能領域を示す概念図である。また図6は、後方車両が存在する場合の認識可能領域を示す概念図であり、図7は、車線変更後における後方車両との車間距離を示す概念図である。
そして、車線変更後の自車両310と他車両330との間に求められる車間距離deは、衝突余裕時間TTCをTTとすると、以下の数式(2)で示される。
また、車線変更制御の実行することによる自車両310と他車両330との車間距離の変化dvは、以下の数式(3)で示される。
ここで、車線変更制御の可否判断時に自車両310と隣接車線の他車両330との間に求められる車間距離、言い換えれば車線変更制御を実行可能と判断し得る最低限の認識可能距離dsは、衝突余裕時間TTCに対応する車間距離deと車線変更制御による車間距離の変化dvとの和であると考えることができる。従って、車線変更可否判断時に求められる認識可能距離dsは、以下の数式(4)で示される。
なお、自車両310と他車両330との相対速度Vrを20km/h(≒5.54m/s)、車線変更時間TLを6秒、衝突余裕時間TTを5秒と仮定すると、車線変更可否判断時に求められる認識可能距離dsは60.94mとなる。よって、上述した仮定の下での比較例に係る車両制御装置では、認識可能距離dsが60.94m未満である場合、隣接車線の他車両330が実際に存在しているか否かにかかわらず、車線変更制御は実行できない。よって、後方車両340の存在によって認識可能領域が狭まってしまうと、車線変更の機会が大きく制限されてしまう。
次に、上述した比較例で生じる問題点を解決し得る本実施形態に係る車両制御装置の動作について、図8及び図9を参照して詳細に説明する。ここに図8は、実施形態に係る車両制御装置による車線変更時の処理を示すフローチャートである。また図9は、後方車両との車間距離、認識可能距離及び車線変更時間の関係を示す表である。
このように、車線変更時間TLは、認識可能距離ds、自車両310と他車両330との相対速度Vr(推定値)、及び衝突余裕時間TTを用いて求めることができる。数式(5)を見ても分かるように、車線変更時間TLは、認識可能距離dsが大きい程、長い時間として設定される。
Claims (1)
- 車両の車線変更操作を少なくとも部分的に自動で実行可能な車両制御装置であって、
前記車両の車線変更先の車線を走行する他車両を認識する他車両認識手段と、
前記他車両認識手段により前記他車両を認識することが可能である認識可能領域を検出する領域検出手段と、
前記認識可能領域が大きい程、前記車両の車線変更に充てる車線変更時間を長く設定する車線変更時間設定手段と、
前記車線変更時間で車線変更が完了するように前記車両の走行を制御する走行制御手段と
を備えることを特徴とする車両制御装置。
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