JP5930019B2 - 車両検出装置及び車両検出方法 - Google Patents
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Description
[車両検出装置の構成]
図1を参照して、第1実施形態に係る車両検出装置の構成を説明する。本実施形態に係る車両検出装置1は、物体から放射される電磁波を検知するアンテナ2と、アンテナ2で受信した電磁波に基づいて電波画像を生成する画像生成部3と、アンテナ2で受信した電磁波に基づいて電波画像の中から路面領域を検出する路面領域検出部4と、電波画像上に第1の対称軸を設定する対称軸設定部5と、電波画像上に路面反射領域を設定する路面反射領域設定部6と、路面反射領域における画素出力の波形と路面領域における画素出力の波形とを比較して車両を検出する車両検出部7とを備えている。
次に、本実施形態に係る車両検出装置1による車両検出処理の手順を図2のフローチャートを参照して説明する。
ここで、路面反射領域35にある電波画像上の1つの画素をIVとすると、式(2)から画素IVに対応する路面領域32内の画素IRの位置が求められる。
ただし、Fは電波画像の縦方向の解像度、Eは電波画像の縦方向の画素数を表している。式(2)から求められる画素IRは、第1の対称軸33について画素IVと対称となる位置にある画素である。したがって、画素IVが車両上の点で路面からの電磁波を反射している場合には画素IRから放射された電磁波を反射していることになる。そこで、路面反射領域35内のすべての画素について第1の対称軸33に対して対称となる画素IRの位置を求め、各点における画素出力の波形を比較する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る車両検出装置1によれば、路面反射領域における画素出力の波形と路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合に路面反射領域を車両として検出するので、金属製の車両が路面からの電磁波を反射することを利用して正確に車両を検出することができる。
[車両検出装置の構成]
第2実施形態に係る車両検出装置は、金属製の車両が路面から放射された電磁波を反射することを利用し、電波画像の画素出力を電波画像の垂直方向に走査して生成される画素出力の波形の対称性を判別して車両を検出するものである。第1実施形態と同様に、車両検出装置を車両に搭載した場合を一例として示しており、自車両の進行方向にアンテナ2を向けて自車両の進行方向に存在している車両を検出する場合について説明する。
次に、本実施形態に係る車両検出装置の動作を説明する。
2 アンテナ
3 画像生成部
4 路面領域検出部
5 対称軸設定部
6 路面反射領域設定部
7 車両検出部
31 車両
32 路面領域
33 第1の対称軸
34 中心軸
35 路面反射領域
CP 変曲点
Claims (10)
- 路面に向けて設置され、物体から放射される電磁波を検知するアンテナと、
前記アンテナで受信した電磁波の受信電磁波量に基づいて電波画像を生成する画像生成部と、
前記アンテナで受信した電磁波に基づいて前記電波画像の中から路面領域を検出する路面領域検出部と、
前記路面領域の境界部分において水平方向に所定値以上の長さがある部分を第1の対称軸として設定する対称軸設定部と、
前記電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、前記中心線と前記第1の対称軸との間を路面反射領域として設定する路面反射領域設定部と、
前記路面反射領域における画素出力の波形と前記路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合には前記路面反射領域を車両として検出する車両検出部と
を備えていることを特徴とする車両検出装置。 - 前記車両検出部は、周波数解析を用いて波形の特徴を比較することを特徴とする請求項1に記載の車両検出装置。
- 前記車両検出部は、複数の時点における前記画素出力を蓄積して波形を比較することを特徴とする請求項1または2に記載の車両検出装置。
- 前記車両検出部は、前記アンテナの設置高と前記第1の対称軸の電波画像上における位置とに基づいて前記第1の対称軸までの距離を算出し、前記第1の対称軸までの距離の変動が所定値以内の場合に複数の時点において前記画素出力の波形を比較することを特徴とする請求項3に記載の車両検出装置。
- 前記車両検出部は、前記路面領域における画素出力の波形を複数の時点において比較し、その変動が所定値以下の場合に、前記路面反射領域における画素出力の波形と前記路面領域における画素出力の波形とを比較することを特徴とする請求項3または4に記載の車両検出装置。
- 前記車両検出部は、前記第1の対称軸までの距離が複数の時点において所定値以上変化した場合には前記路面反射領域を走行車両として検出することを特徴とする請求項4または5に記載の車両検出装置。
- 当該車両検出装置を車両に搭載した場合に、前記路面反射領域設定部は前記搭載された車両の挙動に応じて前記中心線の位置を変化させることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両検出装置。
- 路面に向けて設置されたアンテナで受信した電磁波の受信電磁波量に基づいて電波画像を生成し、
前記アンテナで受信した電磁波に基づいて前記電波画像の中から路面領域を検出し、
前記路面領域の境界部分において水平方向に所定値以上の長さがある部分を第1の対称軸として設定し、
前記電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、
前記中心線と前記第1の対称軸との間を路面反射領域として設定し、
前記路面反射領域における画素出力の波形と前記路面領域における画素出力の波形とを比較して波形の特徴が近似している場合には前記路面反射領域を車両として検出する
ことを特徴とする車両検出方法。 - 路面に向けて設置され、物体から放射される電磁波を検知するアンテナと、
前記アンテナで受信した電磁波の受信電磁波量に基づいて電波画像を生成する画像生成部と、
前記電波画像の画素出力を電波画像の垂直方向に走査して生成される画素出力の波形から画素出力の変曲点を検出し、前記変曲点を第2の対称軸とした前記画素出力の波形の対称性を判別して車両を検出する車両検出部とを備え、
前記車両検出部は、前記画素出力の波形に前記変曲点を中心とした対称性が認められる場合、走査軸上の変曲点の上部に車両があると判断する
ことを特徴とする車両検出装置。 - 路面に向けて設置され、物体から放射される電磁波を検知するアンテナと、
前記アンテナで受信した電磁波の受信電磁波量に基づいて電波画像を生成する画像生成部と、
前記電波画像の画素出力を電波画像の垂直方向に走査して生成される画素出力の波形から画素出力の変曲点を検出し、前記変曲点を第2の対称軸とした前記画素出力の波形の対称性を判別して車両を検出する車両検出部とを備え、
前記車両検出部は、前記電波画像の垂直方向の画像中央に水平な中心線を設定し、前記画素出力の波形に前記変曲点を中心とした対称性が認められる場合、走査軸上の変曲点と前記中心線との間に車両があると判断する
ことを特徴とする車両検出装置。
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