JP5920743B2 - 自律移動装置および自律移動システム - Google Patents

Description

本発明は、地図と、経路とを基に、自律移動する自律移動装置および自律移動システムの技術に関する。

近年、自律移動装置を用いた新しい自律移動システムとして、搭乗者が呼び出した自律移動装置や、待機している自律移動装置に搭乗し、目的地を指定することで搭乗者を自律走行で目的地まで搬送する自律移動システムが考えられている。
このような自律移動システムは、自律移動装置が人間の生活環境を走行するため、周囲の安全を確保する必要がある。特に、坂道での停車時において車輪が回転できないように、電磁ブレーキなどを用いた車輪ロック装置が一般的に備えられている。

しかし、このような車輪ロック装置を用いると、容易に動かすことができないため、牽引して自律移動装置を回収したり、また、通行者の邪魔にならない場所へ移動したりすることが容易にはできない。
このような問題への対応の一例として、特許文献１には、無励磁作動の電磁ブレーキによって車両停止時にモータの回転がロックされるが、モータのトルクを車輪に伝達するボルトなどの係止部材を外すことで車輪がモータに対して回転フリーとなり、車輪を用いて車両を移動可能にする車輪モータが開示されている。また特許文献２に記載の技術はモータからウォームギアを介して駆動輪にトルクを伝達している。そして、特許文献２に記載の技術において、車両停止時には駆動輪がロックされた状態となるが、外部からの操作で駆動輪を接地面から浮かせ、代わりに回転可能な受動輪を接地させることで車両を移動可能にする管内走行車が開示されている。

特開２００１−３０７７２号公報 特開平０５−１３１９２２号公報

特許文献１，２に記載の技術を用いて自律移動装置をロック状態から走行可能にする場合、一旦自律移動装置が走行可能になると車輪を制動する手段がない。そのため、自律移動装置の移動作業中に勾配にさしかかると、自律移動装置が加速したり、逆に移動を終了する時に自律移動装置を停止できなかったりするなどといったことが生じる。このようなことから、移動作業中に作業者が自律移動装置から離れた場合、不用意な走行が発生することになり好ましくない。

このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、不用意な走行が発生しない構成を有する自律移動装置および自律移動システムを提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、本発明は、車輪をロックする車輪ロック部と、外部から操作可能な操作部と、この操作部が操作されると車輪のロックを解除する車輪ロック解除部を有し、前記車輪ロック解除部は、前記操作部に所定以上の力が加わったときに前記車輪のロックを解除し、前記操作部に加わる力が所定未満のときは、前記車輪のロックを維持し、前記操作部は、外部からの力によって引かれている間、前記車輪ロック解除部が前記車輪のロックを解除し、前記引かれるのがやめられると、前記引かれる前の状態に戻ることで、前記車輪ロック解除部が前記車輪のロックを維持する取手として構成されており、前記車輪のロックが解除されるときに前記取手にかかる力より、前記自律移動装置を移動させる力の方が大きいことを特徴とする。また、前記操作部は、外部からの力によって押されている間、前記車輪ロック解除部が前記車輪のロックを解除し、前記押されるのがやめられると、前記押される前の状態に戻ることで、前記車輪ロック解除部が前記車輪のロックを維持するボタンとして構成されており、前記車輪のロックが解除されるときに前記ボタンにかかる力より、前記自律移動装置を移動させる力の方が大きいことを特徴とする。
その他の解決手段は、実施形態において適宜記載する。

本発明によれば、不用意な走行が発生しない構成を有する自律移動装置および自律移動システムを提供することができる。

本実施形態に係る自律移動システムの構成例を示す図である。 本実施形態に係る自律移動装置の構成例を示す図である。 第１実施形態に係る自律移動装置の具体的な構成例を示す図である。 第１実施形態に係る管制装置の構成例を示す図である。 自律移動装置の停止時における動作手順を示すフローチャートである。 自律移動装置の故障箇所・停止位置・停止手段・回収方法の関係をまとめた表である。 自律移動装置の停車位置を示す図である。 自律移動装置が故障した場合における動作手順を示すフローチャートである。 回収車が故障車の回収作業を開始するまでの手順を示すフローチャートである。 回収作業の様子を示す図である。 第２実施形態に係る自律移動装置の具体的な構成例を示す図である。 第２実施形態に係る自律移動装置の移動の様子を示す図である。 第３実施形態に係るセキュリティ部分を示す図である。 第４実施形態に係る故障車の停止方法を示す図である。 第５実施形態に係る故障車が牽引回収される際の動作を説明する図である。

次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図面において、同様の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
なお、本実施形態では、自律移動装置を用いた自律移動システムの概要と、そのシステム内で自律移動装置が故障した場合の処理の例を説明する。

［自律移動システム］
図１は、本実施形態に係る自律移動システムの構成例を示す図である。
自律移動システム１０は自律走行によって搭乗者を目的地まで搬送する自律移動装置１と、自律移動装置１が主に待機するスペースを有する主要施設２と、自律移動装置１の状態を把握し配車情報を指示する管制局３１に設置されている管制装置３とを有する。なお、自律移動装置１は、例えば一人乗りである。
ここで自律移動装置１の状態は、自律移動装置１の位置や速度、バッテリ残量、部品の故障有無などである。また、配車情報は各自律移動装置１の待機位置や搭乗者の呼出し位置、故障した自律移動装置１（以降、故障車と称する）の回収位置などである。

自律移動装置１は、搭乗者が使用しない時には主要施設２など、管制装置３が指示した適切な待機場所で待機している。搭乗者が自律移動装置１を呼び出すと、管制装置３は自律移動装置１を搭乗者の元へ移動させる。搭乗者が自律移動装置１に乗車し、目的地を設定し、案内開始操作を実行すると、自律移動装置１は目的地へ向けて自律走行する。

主要施設２は、例えば病院や空港、商業施設、娯楽施設といった、自律移動システム１０の需要がある程度見込まれる施設を想定しているが、コンビニエンスストアや街中の駐車場の一角などであってもよく、自律移動装置１の使われ方によって新規に待機場所を設置したり、変更したりすることができる。

管制装置３は自律移動装置１から自律移動装置１の状態に関する情報を受信し、各自律移動装置１の位置と現在の配車情報などに基づいて、各自律移動装置１の新たな配車情報を各自律移動装置１に送信する。

搭乗者が本自律移動システム１０を利用開始する時、搭乗者は待機中の自律移動装置１に乗車するか、主要施設２に備えられた予約端末や搭乗者所有のスマートフォンなどの端末で自律移動装置１を呼び出し、呼び出した自律移動装置１に乗車する。搭乗者が自律移動装置１の車内に設けられたディスプレイなどで目的地を指定し、ディスプレイなどに表示されている案内開始ボタンを操作すると、自律移動装置１は自律走行で現在位置から指定された目的地までの移動を開始する。移動中、自律移動装置１は搭乗者に対し、現在地や目的地までの時間、目的地周辺の地域情報などを適宜ディスプレイ表示や音声などで案内する。目的地に到着し、搭乗者が降車したことを重量センサやカメラなどで確認すると、自律移動装置１は管制装置３から受信した次の配車位置まで自律走行する。

［自律移動装置］
図２は、本実施形態に係る自律移動装置の構成例を示す図である。なお、図２において、実線がソフトウェアによって具現化する部分と、情報の送受信を示している。また、破線が機械的機構と、力学的な力の作用を示している。
自律移動装置１は、無線通信部１０２、環境認識部１０４、経路生成部１０６、走行処理部（停車処理部）１０８、駆動部１１０、制動部１１２、車輪１１４、車輪ロック部１１６、車輪ロック解除部１１８、操作部１１９、探索処理部１２０、回収処理部１２２、故障検知部１２４および地図データベース１５０を有している。
無線通信部１０２は、管制装置３との通信を行う。
環境認識部１０４は、環境情報を基に、自車位置の検出や障害物の検出を行う。
経路生成部１０６は、管制装置３からの配車指示を受け、自車の位置と地図データベース１５０の情報とから自車が移動する経路を生成する。また、経路生成部１０６は、環境認識部１０４から取得された障害物検出などの情報や、無線通信部１０２を介して管制装置３から得られる配車位置などの情報から、自律移動装置１が走行すべき軌道を生成する。

走行処理部１０８は、生成された経路と検知した障害物などの位置から走行制御をする。走行処理部１０８は、モータ４１０（図３）や、図示しないステアリングを制御することで、経路生成部１０６で生成された経路に自律移動装置１を追従させる。また一方で、走行処理部１０８は、環境認識部１０４から取得された情報や、モータ４１０の回転量や、電磁クラッチ４１８（図３）の状態などを基に、自律移動装置１の位置や速度などといった自律移動装置１の状態情報を生成する。そして、走行処理部１０８は、無線通信部１０２を介して生成した状態情報を管制装置３に送信する。
駆動部１１０は、走行処理部１０８の指令によって車輪１１４を駆動する。
制動部１１２は、走行処理部１０８の指令によって車輪１１４を制動する。
車輪１１４は、自律移動装置１に取り付けられ、自律移動装置１を移動させる。なお、車輪１１４は。モータ４１０（図３）による駆動力が伝達される駆動輪と、駆動力が伝達されない従動輪とがある。なお、車輪１１４は、無限軌道（クローラ）などを含むものとする。
車輪ロック部１１６は、自律移動装置１が停止した場合に車輪１１４の回転をロックする。
操作部１１９は、自律移動装置１の外部から操作できる場所に設けられており、この操作部１１９が操作されると、車輪ロック解除部１１８が車輪１１４のロックを解除する。

探索処理部１２０は、通信部１０２を介して基地装置３からの指令などを受け、走行処理部１０８に指令することで故障した自律移動装置１を探索する。また、探索処理部１２０は、探索の結果を管制装置３へ送信し、さらに管制装置３からの指示を受信する。探索処理の詳細は後記する。
回収処理部１２２は、探索処理部１２０から故障車を発見した旨の通知を受けると、探索処理部１２０から通知された故障車の位置を基に、走行処理部１０６を介して、故障車を回収するための処理を行う。回収処理の詳細は後記する。
故障検知部１２４は、自車の故障を検知すると、その旨を管制装置３へ通知するとともに、故障箇所を管制装置３へ通知する。故障検知部１２４は、モータ４１０の回転量や、電磁クラッチ４１８（図３）の状態などを監視することで、自律移動装置１の故障を検知し、故障箇所を特定する。
地図データベース１５０は、自律移動システム１０が運用される範囲の地図情報を保持している。

図３は、第１実施形態に係る自律移動装置の具体的な構成例を示す図である。
自律移動装置１は無線装置４０２、環境センサ４０４、メモリ４０６、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０８、モータ４１０、電磁クラッチ４１８、取手４２８、取手４２８を初期位置へ戻すためのばね４２０、ワイヤ４２２ａ，４２２ｂ、てこ機構４２４およびギヤ４２６を有している。
無線装置４０２は管制装置３と無線通信を行い、管制装置３から配車位置情報をメモリ４０６へ送ったり、環境センサ４０４で取得した環境情報を基に算出される自己位置の情報や、自律移動装置１の状態に関する情報を管制装置３へ送信したりする。なお、無線装置４０２は、図２の無線通信部１０２に該当する。

環境センサ４０４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）や、エンコーダや、レーザレンジファインダや、ミリ波レーダや、超音波センサや、カメラなどといったセンサ類を含んでいる。環境センサ４０４は、自車の位置検出や、自車の周囲にある障害物の検出や、作業者や別の自律移動装置１の認識を行う。
ＲＯＭ（Read Only memory）などのメモリ４０６には、図２の無線通信部１０２、環境認識部１０４、経路生成部１０６、走行処理部１０８、探索処理部１２０、回収処理部１２２、故障検知部１２４などのプログラムが格納されており、これらのプログラムがＣＰＵ４０８によって実行されることによって無線通信部１０２、環境認識部１０４、経路生成部１０６、走行処理部１０８、探索処理部１２０、回収処理部１２２、故障検知部１２４などが具現化する。

モータ４１０は、ギヤ４２６を介して車輪１１４に接続されており、走行処理部１０８（図２）の指令に応じてトルクを発生し、車輪１１４に駆動力を発生させる。ここでギヤ４２６は、モータ４１０から車輪１１４へトルクを伝達できるものであれば何でもよく、例えばシャフトやベルトやチェーンなどでもよい。ここで、モータ４１０と、ギヤ４２６が図２の駆動部１１０に相当する。

電磁クラッチ４１８は非励磁作動の装置であって、通電時にはソレノイド（不図示）によってクラッチが解放され、非通電時にはばね４２０で部品が押しつけられクラッチが噛み合う。トルクを伝達するギヤ４２６（複数のギヤで構成されている）のうち、一つのギヤ４２６の軸に電磁クラッチ４１８の回転軸を接続している。このようにすることで、電磁クラッチ４１８本体が車体部材に固定され、軸に電磁クラッチ４１８が接続されたギヤ４２６は電磁クラッチ４１８の非通電時には回転できなくなる。すなわち、自律移動装置１をモータ４１０のトルクによって移動させたい場合、つまり、自律移動装置１が移動のために車輪１１４のロックを解除する場合、ＣＰＵ４０８の指令によって電磁クラッチ４１８が通電されることにより車輪１１４のロックが解除される。また、自律移動装置１が停止している状態では、電磁クラッチ４１８に通電せず車輪１１４の回転がロックされる。つまり、電磁クラッチ４１８は、車輪１１４を回転させないようにする、図２の車輪ロック部１１６に該当する。車輪ロック部１１６は電磁クラッチ４１８に限らず、自律移動装置１の停止時に駆動部１１０（図２）から車輪１１４へのトルク伝達を妨げるとともに車輪１１４をロックし、自律移動装置１の走行時はそれを解放できるものであれば何でもよく、例えば自律移動装置１の停車中はギヤ４２６や図示しないベルトのトルク伝達系を挟み込んで固定する機構としてもよい。
ここで、電磁クラッチ４１８と、ギヤ４２６が図２の制動部１１２に相当する。

取手４２８は自律移動装置１の外部から操作できる位置に取り付けられており、ワイヤ４２２ａ，てこ機構４２４、ワイヤ４２２ｂを介して電磁クラッチ４１８のソレノイド（不図示）に接続されている。すなわち、車体外部から取手４２８が引っ張られることによって、ソレノイドの代わりにワイヤ４２２ｂによって、ソレノイドと同じ方向の力が電磁クラッチ４１８内に発生する。これにより、電磁クラッチ４１８が解放される。これにより、電磁クラッチ４１８が通電されなくても、車輪１１４のロックの解除が可能となる。また、取手４２８を引っ張ることがやめられると、電磁クラッチ４１８内のばね４２０の力によって再びクラッチが噛み合い、車輪１１４は回転不能にロックされる。つまり、取手４２８が操作中であるときには、車輪１１４のロックが解除され、取手４２８が非操作中のときには、車輪１１４がロックされる。この際、取手４２８もワイヤ４２２ａ，４２２ｂに引っ張られて元の位置に戻る。取手４２８は、例えば自律移動装置１の重心と同じ高さなど、自律移動装置１を牽引した時に移動し易いように、移動方向に力が作用し易い位置に取り付けられていることが望ましいが、これに限らない。
本実施形態では、取手４２８は自律移動装置１の前面下方に設置されているものとするが、後方などに設置されてもよい。
なお、てこ機構４２４は、取手４２８と電磁クラッチ４１８に接続されたワイヤ４２２ａ、ワイヤ４２２ｂの間にあり、力の方向を変化させる。
ここで、取手４２８が図２の操作部１１９に相当し、ワイヤ４２２ａ，４２２ｂ、てこ機構４２４が、図２の車輪ロック解除部１１８に該当する。

図４は、第１実施形態に係る管制装置の構成例を示す図である。
管制装置３は、無線通信部３０２、配車位置管理部３０４、状態管理部３０６および配車情報データベース３５０を有する。
無線通信部３０２は、自律移動装置１との通信を行う。
配車位置管理部３０４は、自律移動装置１状態と、現在の配車情報に基づき各自律移動装置１の新たな配車位置を算出する。具体的には、配車位置管理部３０４は、状態管理部３０６と配車情報データベース３５０から情報を受け取り、この情報に含まれている各主要施設（図１）２における需要台数と各自律移動装置１の位置に基づき、配車情報を生成する。配車位置管理部３０４は、例えば自律移動システム１０全体としてバッテリ消費量が最も少なくなるように各自律移動装置１の配車位置を最適化することによって、配車情報を生成する。そして、配車位置管理部３０４は、無線通信部３０２を介して自律移動装置１に生成した配車情報を指示する。

状態管理部３０６は、自律移動装置１の状態を記憶・管理する。なお、自律移動装置１は無線通信部１０２を介して、管制装置３の無線通信部４０２へ自車の位置や速度、バッテリ残量、自律移動装置１の故障情報などを送信している。さらに、状態管理部３０６は自律移動装置１の故障検知部１２４から故障した旨の通知をうけると、故障車の位置を特定、または、故障車の存在範囲を算出し、故障車を回収する自律移動装置１（以降、回収車と称する）に通知する。
配車情報データベース３５０は、状態管理部３０６において、日々の自律移動システム１０の利用状況から統計的に算出された自律移動装置１の各主要施設２における需要情報を保持している。

なお、図示しないＨＤ（Hard Disk）などにプログラムが格納されており、このプログラムがＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ３１２に展開され、ＣＰＵ３１４によって実行されることにより、配車位置管理部３０４および状態管理部３０６が具現化する。

［停車および回収方法］
次に、図１〜図４を参照しつつ、図５〜図１０を用いて自律移動装置１の停車時における動作手順およびその回収方法について説明する。
図５は、自律移動装置の停止時における動作手順を示すフローチャートである。
ここでの「停止」とは、故障時を含むが、故障時だけでなく、障害物が道路をふさいでいる場合における緊急停止などの停止も含む。
まず自律移動装置１が停止する（Ｓ１０１）と、車輪ロック部１１６が前記した機構により車輪１１４をロックする（Ｓ１０２）。
車輪１１４がロックされた状態で、操作部１１９（取手４２８）が操作されると（Ｓ１０３→Ｙｅｓ）と、車輪ロック解除部１１８が車輪１１４のロックを解除する（Ｓ１０４）。
操作部１１９の操作がやめられると（Ｓ１０３→Ｎｏ）、再び車輪ロック部１１６が車輪１１４をロックする（Ｓ１０２）。つまり、車輪ロック解除部１１８は、車輪ロック部１１６による車輪１１４のロックを維持する。

次に、停止の具体例として、自律移動装置１に異常が発生し、街中で故障停止した状況での対応について説明する。ここで故障した自律移動装置１は故障箇所を修理しない限り自律で走行できないものとする。そのため故障車の回収作業を行う必要がある。回収先は自律移動装置１のベースステーションや、主要施設２のうちで修理手段を備えているものなどが挙げられる。

故障発生の判断は、環境センサ４０４やモータ４１０などから取得した信号が異常値を示すかどうかに基づき故障検知部１２４が判定する。例えば、故障検知部１２４がモータ４１０に流れる電流をモニタリングし、通常出力される電流値から大きく外れている場合（モータ４１０の目標電流値と、モータ４１０へ実際に供給される電流値とが大きくかけはなれているときなど）はモータ４１０が異常であると走行処理部１０８が判断する。

故障発生時の自律移動装置１の停止位置・停止手段・回収方法は故障箇所によって異なる。
図６は、自律移動装置の故障箇所・停止位置・停止手段・回収方法の関係をまとめた表である。
例えば、符号６０１に示すように、無線装置４０２が故障した場合、環境認識部１０４が障害物や路肩を検知することによって、自律走行することが可能である。そこで、走行処理部１０８は、図７（ａ）に示すように故障車（自律移動装置１）を道路７０１の路肩に移動させる（停止位置：路肩）。その後、走行処理部１０８は、制動部１１２および車輪ロック部１１６を用いて停止する（停止手段：制動部／車輪ロック部）。このように路肩に移動させることで、他の自律移動装置１や通行者の邪魔になりにくくすることができる。なお、回収方法については、後記して説明する。

符号６０２に示すように、環境センサ４０４や、図示しないバッテリが故障した場合、自律走行することが不可能である。そこで、走行処理部１０８は、図７（ｂ）に示すように故障した自律移動装置１を、その場で制動部１１２および車輪ロック部１１６を用いて停止させる（停止位置：その場、停止手段：制動部／車輪ロック部）。

符号６０３に示すように、駆動部１１０が故障した場合、走行そのものが不可能であるので、走行処理部１０８は、その場で制動部１１２および車輪ロック部１１６を用いて、自律移動装置１を停止させる（停止位置：その場、停止手段：制動部／車輪ロック部）。
符号６０４に示すように、制動部１１２が故障した場合、そのまま走行すると下り坂などにかかってしまうおそれがあるので、走行処理部１０８は、その場で車輪ロック部１１８を用いて、自律移動装置１を停止させる（停止位置：その場、停止手段：車輪ロック部）。これは、制動部１１２が故障した場合、自律移動装置１が走行することは望ましくないため、走行処理部１０８は、その場で車輪ロック部１１６を用いて自律移動装置１を停止させる。

符号６０５に示すように、車輪ロック部１１６が故障した場合は以下の２通りが考えられる。（１）車輪ロック部１１６が車輪１１４をロックした状態で故障した場合、走行自体が不可能であるため、走行処理部１０８は、制動部１１２を用いて、その場で停止させる（停止位置：その場、停止手段：制動部）。（２）車輪１１４がロックされていない状態での故障の場合、自律走行が可能であるので、走行処理部１０８は、環境認識部１０４からの情報などを基に路肩に移動し、車輪１１４がロックされていないと車体が動き出してしまうような坂道などを避けて停止する（停止位置：路肩）。このとき、走行処理部１０８は、制動部１１２を用いて自律移動装置１を停止させる（停止手段：制動部）。坂道などを避けて停止させることは、環境認識部１０４からの情報などを基に行われる。

なお、故障箇所が複数あり、その場での停止と路肩に移動して停止の条件が重なった場合（例えば、無線装置４０２と、駆動部１１２とが同時に故障した場合）、その場での停止が優先される。また、走行処理部１０８は、路肩によせて停車させることができるようであれば、そのような措置をとる。
このように、自律移動装置１の故障箇所に応じて、停車位置を選択する、具体的には、その場で停車するか、路肩に移動して停車するかを判定することで、通行人などへの影響を最小限に抑えた停車を行うことができる。

次に、故障した自律移動装置１の回収方法について説明する。
故障した自律移動装置１の回収方法は故障箇所に応じて異なる。
符号６０１，６０２に示すように、無線装置４０２、あるいは環境センサ４０４やバッテリ（不図示）が故障した場合、牽引による回収が行われる（回収方法：牽引）。一方、符号６０３〜６０５に示すように、駆動部１１０、制動部１１２、車輪ロック部１１６が故障した場合は車輪１１４が正常に回らない可能性があり、牽引による回収は不可能であるため、トラックなどの荷台に積み込んで回収を行う（回収方法：積込）。ここで故障した自律移動装置１を牽引して回収を行う場合、自律移動システム１０における別の自律移動装置１の自律走行により回収作業を行う。ただし、有人の自動車による牽引や、他の手段によって牽引を行うことが必要あるいは効率的である場合には、そのような処置をしてもよい。

図８は、自律移動装置が故障した場合における動作手順を示すフローチャートである。
図８は、図６のフローチャートにおいて、停止が故障による停止であった場合における具体的な動作手順を示すフローチャートである。
故障発生時には、図８に示すフローチャートに示すように、自律移動装置１が管制装置３に通知を行う。すなわち、故障検知部１２４が故障を検知すると（Ｓ２０１）、故障検知部１２４は、無線通信部１０２が使用可能か否かを判定する（Ｓ２０２）。
ステップＳ２０２の結果、無線通信部１０２が使用可能である場合（Ｓ２０２→Ｙｅｓ）、走行処理部１０８は、管制装置３に自車の故障待機場所を送信し（Ｓ２０３）、図６に示すように、故障箇所に応じて、その場で停止または路肩に移動して停止し、回収車を待機する（Ｓ２０４）。管制装置３への待機場所の送信は、待機場所に移動してから行ってもよい。

ステップＳ２０２の結果、無線通信部１０２が使用不可能である場合（Ｓ２０２→Ｎｏ）、走行処理部１０８は、そのままその場または路肩に自律移動装置１を移動させて待機する（Ｓ２０４）。管制装置３に待機場所を送信しない場合、以下の手法で管理装置３は故障車の位置を判定する。管制装置３の状態管理部３０６は、常に自律走行装置３の位置情報を記録している。そして、一定時間以上、自律移動装置１からの位置を受信できなければ、管制装置３の状態管理部３０６は、その自律移動装置１が送信してきた最後の位置情報と、位置情報を受信してからの経過時間、および故障した自律移動装置１に送信していた配車情報に基づいて故障した自律移動装置１の存在範囲を推定する。

このように、管制装置３は、故障車から送信される位置情報や、自律移動装置１からの通信履歴に基づく推定位置により、故障車の存在範囲を把握する。そして正常に機能している自律移動装置１のうち、作業者に対する配車の優先度が低いものを回収用の自律移動装置１（回収車）として故障車の元へ配車する。

図９は、回収車が故障車の回収作業を開始するまでの手順を示すフローチャートである。
まず、回収車として配車された自律移動装置１は管制装置３から与えられる故障車の存在範囲情報を基に故障車を探索する。

回収車（自律移動装置１）の探索処理部１２０は環境認識部１０４を用いて自律移動装置１を探索する（Ｓ３０１）。このとき、回収車は、まず、正常・故障の区別なく、自律移動装置１を探索する。自律移動装置１を探索する方法としては、例えば回収車の探索部１２０は、様々な方向からのカメラ画像やレーザ測定装置による形状を記憶する。そして、回収車の探索部１２０は、カメラやレーザレンジファインダによりマッチングを行う方法などを用いて、物体が自律移動装置１であるか否かを判定する。例えば、自律移動装置１（反射板は、外部から見えやすい位置、例えば、自律移動装置１の上部に所定のパターンを描いた反射板を設置されており、回収車が光を出し、反射板からの所定のパターンに従った反射光をカメラで取得し、判別することで探索する方法などが考えられる。このような手法を用いれば、探索される自律移動装置１の電源を必要としない。

次に、回収車の探索処理部１２０は、発見した自律移動装置１が故障車であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。例えば、正常に運行中の自律移動装置１の前面に緑のランプを点灯し、故障車は赤のランプを点灯するようにし、回収車の探索処理部１２０がその色をカメラで認識するといった方法などがある。もし電気系統が故障している場合は赤のランプも消灯することになるが、ランプが消灯している場合、回収車の探索処理部１２０は、故障車と判断すればよい。また、このようなランプ以外にも、電光掲示板、ディスプレイなどで正常・故障が表示され、回収車の探索処理部１２０が、これらを基に正常・故障を認識する方法も考えられる。例えばディスプレイに「故障中」と表示される場合、回収車のみならず一般の通行者なども故障車が故障停止中であることを認識でき、故障車の傍を通行する際の安全性を向上させることができるといったメリットがある。

ステップＳ３０２の結果、故障車である場合（Ｓ３０２→Ｙｅｓ）、探索処理部１２０が回収処理部１２２へ故障車を発見した旨の通知と、故障車の位置を通知し、回収処理部１２２が故障車の回収作業を行う（Ｓ３０３）。
図１０は、回収作業の様子を示す図である。
自律移動装置１には牽引装置（牽引部）４３０が取り付けられている。この牽引装置４３０は図３には図示していないが、図１０に示すように自律移動装置１の後部に設置されている。牽引装置４３０は、故障車１ｂ（自律移動装置１）を牽引できるよう、自律移動装置１の取手４２８に牽引装置４３０の先端が差し込まれると引っかかる構造になっている。牽引装置４３０により回収車１ａ（自律移動装置１）が故障車１ｂに自動的に接続するために、回収車１ａの回収処理部１２２は、まず故障車１ｂの前面を図示しないカメラなどで検出する。その後、回収車１ａの回収処理部１２２は、自車を故障車１ｂの前方で、故障車１ｂと同じ向きに並ばせる。そして、回収車１ａの回収処理部１２２は、自車を故障車１ｂの前面に向って、後ろ向きに接近させ、牽引装置４３０を伸展させて、牽引装置４３０を故障車１ｂの取手４２８に接続する。その状態で回収車１ａが前進して、故障車１ｂをゆっくりと牽引し始めると、取手４２８が引っ張られることによって、故障車１ｂの車輪１１４のロックが外れる。これにより、回収車１ａは、故障車１ｂを牽引することができる。このような動作を実現するために、車輪１１４のロックが外れる力と、自律移動装置１（故障車１ｂ）を移動するのに必要な力が、以下の式（１）の関係となるようにする。

取手４２８を引いて車輪１１４のロックが外れる力＜自律移動装置１を移動させるのに必要な力 ・・・ （１）

ここで、右辺の「自律移動装置１を移動させるのに必要な力」は、自律移動装置１の転がり抵抗力や摩擦力によって決定される。このようにすることで、もし、回収車１ａが停止したり、牽引装置４３０が誤って取手４２８から外れてしまったりした場合、前記した構造により、取手４２８は元の状態に戻り、車輪１１４のロックが再びかかって故障車１ｂは停止する。牽引装置４３０を接続する時、回収処理部１２２は、故障車５の前方にある程度の間隔を開けて自車を停車させ、モータ４１０などのアクチュエータを使用して牽引装置４３０を回収車１ａの後方に伸展し、故障車１ｂの取手４２８に接続させる。
このような牽引装置４３０を有することで、人手を使用することなく、故障車１ｂの回収が可能となる。

図９の説明に戻る。
ステップＳ３０２の結果、故障車ではない場合（Ｓ３０２→Ｎｏ）、回収車は、故障車１ｂを発見できない旨の情報を管制装置３へ送信する。

故障車を発見できない旨の情報を受信した管制装置３は、すべての存在範囲で探索が終了したか否かを判定する（Ｓ３０４）。
すべての存在範囲で探索が終了していない場合（Ｓ３０４→Ｎｏ）、管制装置３の状態管理部３１６は、回収車から送信される回収車の位置情報を基に、探索が終了した範囲を認識し、探索を行っている間に故障車の存在範囲を次第に限定し（Ｓ３０５）、自律移動システム１０は、ステップＳ３０１に処理を戻す。つまり、管制装置３の状態管理部３１６は、一度探索した範囲を除外した存在範囲情報を回収車に送り続ける。

すべての存在範囲で探索が終了した場合（Ｓ３０４→Ｙｅｓ）、つまり、すべての存在範囲で故障車を発見することができなかった場合、回収車が故障車に接近したにも関わらず認識できなかった可能性があるため、管制装置３は、再度最初の故障車の存在範囲に基づき回収車に再探索を指示する（Ｓ３０６）。あるいは、実際は最初の故障車の存在範囲の外に故障車がいる可能性も考えられるため、管制装置３の状態管理部３１６は、存在範囲を拡張して再探索を回収車に行わせもよい。

このように、回収車を配車し、回収車の探索処理部１２０が故障車を探索するようにすることで、自律移動装置１を回収車として利用することが可能となり、人手を使用することなく、故障車を回収することができる。

本実施形態によれば、車輪１１４をロックする車輪ロック部１１６と、操作部１１９（取手４２８）が操作されているとき、車輪１１４のロックを解除する車輪ロック解除部１１８を有することで、停車して車輪１１４がロックされている自律移動装置１の移動を容易にし、かつ、操作中以外では車輪１１４をロックすることで、安全性を向上させることができる。
さらに、操作部１１９に所定以上の力が加わったときに車輪１１４のロックを解除し、操作部１１９に加わっている力が所定未満のときは、車輪１１４のロックを解除しない（ロックを維持する）ことで、不用意に自律移動装置１が移動してしまうのを防止することができる。
また、操作部１１９に所定以上の力が加わったときに車輪１１４のロックを解除し、操作部１１９に加わっている力が所定未満のときは、車輪１１４のロックを解除しないことで、回収車がブレーキをかけたとき、車輪ロック部１１６にかかる力が緩むので、おのずと故障車の車輪１１４がロックされ、適切な牽引がなされる。

自律移動装置１は、単独で自律走行するため、故障で停止した際に、作業員が故障・停止場所へ向う必要があるなど、作業車の負担が大きい。
本実施形態によれば、他の自律移動装置１を利用した回収が可能となるため、作業員の負担が軽減されるという効果も有する。

［第２実施形態］
次に、図１１、図１２を参照して、本発明に係る第２実施形態を説明する。
第２実施形態では、自律移動装置１が故障停止した際、道の中央付近や、路肩でも建物の出入り口などで停止したため、すぐ移動が必要な場合に、人の手で簡単に故障車を移動することができる構成を有する。なお、自律走行装置の具体的な構成以外の自律移動システム１０の構成および処理は、第１実施形態と同様であるので、図面および説明を省略する。

図１１は、第２実施形態に係る自律移動装置の具体的な構成例を示す図である。
なお、図１１において、図３と同様の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
第２実施形態に係る自律移動装置１Ａは、第１実施形態に係る自律移動装置１の構成に加え、操作部１１９（図２）として、自律移動装置１Ａ後方のボタン４３２が設置されている。そして、ボタン４３２に関連した構成として、てこ機構４２４ｂと、ワイヤ４２２ｃがある。つまり、取手４２８が操作部１１９（図２）に相当し、ワイヤ４２２ａ，４２２ｂ、てこ機構４２４が車輪ロック解除部１１８（図２）に相当するのに加えて、ボタン４３２が操作部１１９に相当し、てこ機構４２４ｂ、ワイヤ４２２ｃが車輪ロック解除部１１８に相当している。

ボタン４３２は自律移動装置１Ａ後方の外部から操作できる位置に設置されている。ボタン４３２は、てこ機構４２４ｂと、ワイヤ４２２ｃを介して電磁クラッチ４１８がソレノイド（不図示）によって動作する部品に接続されている。すなわち、自律移動装置１Ａの外部からボタン４３２が押されることによって、電磁クラッチ４１８に通電しなくても、ソレノイドの代わりにワイヤ４２４ｃによってソレノイドと同じ方向の力を電磁クラッチ４１８に発生させクラッチを解放することができる。これにより、作業者がボタン４３２を押すことで、車輪１１４のロックを解除することが可能である。

また、作業者がボタン４３２を押すことをやめると、電磁クラッチ４１８内のばね（図図示）の力によって再びクラッチが噛み合い、車輪１１４は回転不能にロックされる。この際、ボタン４３２もワイヤ４２２ｃによって元の位置に戻る。ボタン４３２は、例えば自律移動装置１Ａの重心と同じ高さなど、自律移動装置１Ａの移動方向に力が作用し易い位置に取り付けられていることが望ましい。

このような構成の自律移動装置１Ａに異常が発生し、故障停止した状況を考える。第１実施形態で記載したように、自律移動装置１Ａは故障停止する際に自律走行可能な場合については路肩に移動してから停止し、不可能な場合はその場で停止する。この際、その場でも路肩でも、停止する位置によっては通行者や他の自律移動装置１Ａの邪魔になる場合があり、自律移動装置１Ａを押して数メートルだけでも移動したい場合がある。この時、車輪１１４にロックがかかった状態では移動できない。

このような場合、図１２に示すように、作業者４がボタン４３２を押し、そのまま自律移動装置１Ａを押すことによって、自律移動装置１Ａの車輪１１４のロックを解除すると同時に自律移動装置１Ａを移動することが可能になる。このような動作を実現するために、車輪１１４のロックが外れる力と、自律移動装置１Ａを移動するのに必要な力が、以下の式（２）の関係となるようにする。

ボタン４３２を押して車輪１１４のロックが外れる力＜自律移動装置１Ａを移動させるのに必要な力 （２）

ここで、「自律移動装置１Ａを移動させるのに必要な力」は、第１実施形態と同様に決定される。
自律移動装置１Ａの移動を終了する際は、作業者４がボタン４３２を放すと、前記した構造により、車輪１１４のロックが再びかかる。このような構造にすることにより、自律移動装置１Ａが作業者４の手を離れて不用意に走行してしまうことはない。また、下り坂に差し掛かるなどして自律移動装置１Ａが作業者４の意思と無関係に加速してしまった場合などでも、作業者４の手がボタン４３２から離れた瞬間、車輪１１４のロックがかかり、自律移動装置１Ａが停止するので安全性を向上させることができる。

なお、第２実施形態において、図１１の取手４２８、ワイヤ４２２ａ、てこ機構４２４、ワイヤ４２２ｂが省略されてもよい。

第２実施形態によれば、道の中央付近や、路肩でも建物の出入り口などで自律移動装置１Ａが停止したため、すぐ移動が必要な場合に、人の手で簡単に故障した自律移動装置１Ａを移動することができる。

［第３実施形態］
次に、図１３を参照して、本発明に係る第３実施形態を説明する。
自律移動装置１Ａ後部のボタン４３２を押すことで、誰でも自律移動装置１Ａの移動が簡単にできてしまうと、盗難などのおそれがある。そのため、第３実施形態ではボタン４３２の操作にセキュリティを設ける場合を考える。

図１３は、第３実施形態に係るセキュリティ部分を示す図である。
図１３（ａ）は第３実施形態に係る自律移動装置を後方から見た図である。図１３（ａ）に示すように、ボタン４３２の横に、ダイヤルロック付扉４４０が設けられている。また、図１３（ｂ）は自律移動装置１Ｂの後部を上から見た透視図である。作業者がダイヤルロック付扉４４０を開くと、その中には手動で操作可能なスライドピン４４４が備えられている。スライドピン４４４はボタン４３２の一部に噛み合っており、ボタン４３２の移動を妨げる。

ダイヤルロック付扉４４０の外部に設けられているダイヤル４４６を回すことで、作業者は暗証番号を入力する。暗証番号が一致するとダイヤルロック付扉４４０のロックが解除される。ロックが解除された後、作業者がダイヤルロック付扉４４０を開け、スライドピン４４４をボタン４３２の動きを妨げない位置に移動することで、ボタン４３２が操作可能となる。
なお、ダイヤルロック付扉４４０、スライドピン４４４およびダイヤル４４６がセキュリティ部に相当する。
また、ダイヤルロック付扉４４０、スライドピン４４４およびダイヤル４４６以外の自律移動システム１０の構成および処理は、第２実施形態と同様であるので、図面および説明を省略する。

このようにすることにより、ダイヤルロック付扉４４０に正しい暗証番号が入力され、スライドピン４４４が移動されない限り、ボタン４３２を操作することができない。従って、自律移動装置１Ｂを誰でも容易に移動することはできなくなる。つまり、セキュリティ性が向上する。ただし、暗証番号は例えば自律移動装置１Ｂに記されたコールセンタの電話番号に連絡をすることで比較的容易に教えてもらうことができる。この際、問い合わせた人の身分や連絡先などと引き換えに暗証番号が案内されることで、盗難を防ぐようにしてもよい。

なお、第３実施形態において、セキュリティ部がダイヤルロック付扉４４０、スライドピン４４４およびダイヤル４４６で構成されるとしたが、これに限らず、例えば、携帯電話や、スマートフォンなどをかざしたり、所定の電磁波を発する機器をかざしたりすることで、ボタン４３２が操作可能になる構成としてもよい。

［第４実施形態］
次に、図１４を参照して、本発明に係る第４実施形態を説明する。
本実施形態では、第１〜第３実施形態の自律移動システム１０において故障車の故障箇所が無線通信部４０２（図２）であった場合に、回収車による故障車の探索を容易にするための手法である。なお、第４実施形態において、自律移動システム１０の構成および処理は、第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
図１４は、第４実施形態に係る故障車の停止方法を示す図である。
自律移動装置１には、所定パターンの反射板（通知部）４５０が、例えば上部に取り付けられている。反射板４５０は通常走行時には前方を向いている。そして、故障検知部１２４（図２）が故障を検知し、路肩に移動を開始する際においても自律移動装置１の反射板４５０も前方を向いている。自律移動装置１が路肩へ移動すると、自律移動装置１の走行処理部１０８は故障を検知した位置の方向へ反射板４５０を向ける。または、自律移動装置１の走行処理部１０８は、最後に自車の位置を管制装置３に送信した地点の方向へ反射板４５０を向けるようにしてもよい。これに対し回収車の探索処理部１２０は発光部（不図示）から光を周囲に発光し、カメラ（不図示）で反射板４５０による反射パターンを探索する。このようにすることで、回収車は故障車を探索する。

第４実施形態によれば、故障車が無線通信部４０２の故障で管制装置３に故障待機位置を送信できなかった場合であり、かつ、回収車は管制装置３から与えられる故障車の最後の位置情報を基に探索を行った場合でも、故障車が回収車から認識され易い方向に目印として反射板４５０を向けているため、回収車が故障車を発見しやすくなる。

なお、本実施形態では反射板４５０を用いているが、これに限らず、例えば、電光掲示板のように、一定パターンで光を点滅させるようなものでもよい。

［第５実施形態］
次に、図１５を参照して、本発明の第５実施形態について説明する。
第５実施形態では、第１〜第４実施形態の自律移動システム１０において故障車が牽引回収される場合に、周囲に衝突することを防止するための方法を説明する。
図１５は、第５実施形態に係る故障車が牽引回収される際の動作を説明する図である。
まず、管制装置３は自律移動装置１の故障を検知すると、回収作業のために回収車１ａ（自律移動装置１)と安全確認車１ｃ（自律移動装置１）の少なくとも２台を故障車１ｂ（自律移動装置１）のところへ配車する。そして、回収車１ａが故障車１ｂを発見すると、回収車１ａは第１実施形態で記載した方法で故障車１ｂを接続し、牽引する。牽引中、安全確認車１ｃは故障車１ｂの後ろについて走行する。回収作業中、回収車１ａはカメラなどの環境認識部１０４（図２）によって故障車１ｂの前方、および、側面前方における障害物との衝突を監視する。一方、安全確認車１ｃは故障車１ｂの後方、および、側面後方の障害物との衝突を監視する。

回収車１ａにより故障車１ｂの衝突が予測された場合、回収車１の走行処理部１０８（図２）は停止するとともに安全確認車１ｃへ管制装置３を介して停止命令を送信する。同様に、安全確認車１ｃにより故障車１ｂの衝突が予測された場合、安全確認車１ｃの走行処理部１０８（図２）は管制装置３を介して回収車１ａへ停止命令を送信するとともに安全確認車１ｃも停止する。

第５実施形態によれば、回収作業中における故障車１ｂの周囲への衝突を防止することができる。このようにすることで、回収作業中あるいは故障車１ｂの牽引中における安全性を向上させることができる。

なお、本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を有するものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、前記した各構成、機能、経路生成部１０６、走行処理部１０８、探索処理部１２０、回収処理部１２２、地図データベース１５０、配車位置管理部３０４、状態管理部３０６、配車データベース３５０などは、それらの一部またはすべてを、例えば集積回路で設計することなどによりハードウェアで実現してもよい。また、図３、図４および図１１で示すように、前記した各構成、機能などは、ＣＰＵ４０８，３１４などのプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、図３、図４および図１１に示すようにメモリ４０６，３１２に格納すること以外に、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、ＩＣ（Integrated Circuit）カードや、ＳＤ（Secure Digital）カード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体に格納することができる。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。

１ 自律移動装置
２ 主要施設
３ 管制装置
１０ 自律移動システム
３１ 管制局
１０２ 無線通信部（自律移動装置）
１０４ 環境認識部
１０６ 経路生成部
１０８ 走行処理部（停車処理部）
１１０ 駆動部
１１２ 制動部
１１４ 車輪
１１６ 車輪ロック部
１１８ 車輪ロック解除部
１１９ 操作部
１２０ 探索処理部
１２２ 回収処理部
１２４ 故障通知部
１５０ 地図データベース
３０２ 無線通信部（管制装置）
３０４ 配車位置管理部
３０６ 状態管理部
３５０ 配車データベース
４０２ 無線装置
４０４ 環境センサ
４０６ メモリ（自律移動装置）
４０８ ＣＰＵ（自律移動装置）
４１０ モータ
４１８ 電磁クラッチ
４２０ ばね
４２２ａ，４２２ｂ，４２２ｃ ワイヤ（車輪ロック解除部）
４２６ ギヤ
４２８ 取手（操作部）
４２４，４２４ｂ てこ機構（車輪ロック解除部）
４３０ 牽引装置（牽引部）
４３２ ボタン（操作部）
４４０ ダイヤルロック付扉（セキュリティ部）
４４４ スライドピン（セキュリティ部）
４４６ ダイヤル（セキュリティ部）
４５０ 反射板（通知部）

Claims (11)

1. 停車時に車輪をロックする車輪ロック部と、
   自律移動装置の本体の外部から操作できる場所に設けられている操作部と、
   外部からの力により前記操作部が操作されるときに前記車輪のロックを解除する車輪ロック解除部と、を有し、
   前記車輪ロック解除部は、前記操作部に所定以上の力が加わったときに前記車輪のロックを解除し、前記操作部に加わる力が所定未満のときは、前記車輪のロックを維持し、
   前記操作部は、外部からの力によって引かれている間、前記車輪ロック解除部が前記車輪のロックを解除し、前記引かれるのがやめられると、前記引かれる前の状態に戻ることで、前記車輪ロック解除部が前記車輪のロックを維持する取手として構成されており、
   前記車輪のロックが解除されるときに前記取手にかかる力より、前記自律移動装置を移動させる力の方が大きい
   ことを特徴とする自律移動装置。
2. 他の自律移動装置における前記取手に取り付けられることで、当該他の自律移動装置を牽引可能な牽引部を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
3. 停車時に車輪をロックする車輪ロック部と、
   自律移動装置の本体の外部から操作できる場所に設けられている操作部と、
   外部からの力により前記操作部が操作されるときに前記車輪のロックを解除する車輪ロック解除部と、を有し、
   前記車輪ロック解除部は、前記操作部に所定以上の力が加わったときに前記車輪のロックを解除し、前記操作部に加わる力が所定未満のときは、前記車輪のロックを維持し、
   前記操作部は、外部からの力によって押されている間、前記車輪ロック解除部が前記車輪のロックを解除し、前記押されるのがやめられると、前記押される前の状態に戻ることで、前記車輪ロック解除部が前記車輪のロックを維持するボタンとして構成されており、
   前記車輪のロックが解除されるときに前記ボタンにかかる力より、前記自律移動装置を移動させる力の方が大きい
   ことを特徴とする自律移動装置。
4. 所定の操作を行うことによって、前記ボタンを操作可能となるセキュリティ部を
   さらに有することを特徴とする請求項３に記載の自律移動装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の自律移動装置と、
   前記自律移動装置の状態を監視し、前記自律移動装置に指示を送信する管制装置と、
   を有する自律移動システム。
6. 前記自律移動装置は、
   前記自律移動装置自身における故障を検知したとき、前記故障の箇所に応じて停車位置を選択する停車処理部を有する
   ことを特徴とする請求項５に記載の自律移動システム。
7. 前記自律移動装置は、
   周囲の環境情報を取得する環境認識部を有し、
   前記停車処理部が、前記停車位置の選択の結果、路肩へ移動して停車することを選択したとき、
   前記停車処理部は、
   前記環境認識部が取得した環境情報を基に、自律移動装置自身を路肩へ移動させて、停車させる
   ことを特徴とする請求項６に記載の自律移動システム。
8. 前記自律移動装置は、
   故障して停車している他の自律移動装置を探索する探索処理部を有し、
   前記管制装置は、
   前記故障して停車している自律移動装置から、故障して停車している旨の通知を受けると、
   前記故障して停車している自律移動装置の位置に関する情報を、前記探索処理部へ送信する
   ことを特徴とする請求項５に記載の自律移動システム。
9. 前記自律移動装置は、
   周囲に対して、自律移動装置自身が故障中であることを示す通知部を有し、
   前記探索処理部は、
   前記通知部からの通知を基に、前記故障して停車している他の自律移動装置を探索する
   ことを特徴とする請求項８に記載の自律移動システム。
10. 前記自律移動装置は、
    外部からの力によって引かれている間、前記車輪ロック解除部が前記車輪のロックを解除する取手を前記操作部として有しており、
    周囲の環境情報を取得する環境認識部と、
    他の自律移動装置における前記取手に取り付けられることで、当該他の自律移動装置を牽引可能な牽引部と、
    前記牽引部によって、前記他の自律移動装置を牽引しつつ走行しているとき、前記環境認識部によって、取得した前記環境情報を基に、障害物を検知する探索処理部と、
    を有することを特徴とする請求項５に記載の自律移動システム。
11. 前記自律移動装置は、
    周囲の環境情報を取得する環境認識部を有し、
    他の自律移動装置が、故障している自律移動装置を牽引しているとき、前記故障している自律移動装置の後方を、前記環境認識部によって、取得した前記環境情報を基に、障害物を検知しつつ走行する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の自律移動システム。

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