CN107776571A - 一种自动泊车*** - Google Patents

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周扬
刘玉清
常博
王超
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
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Abstract

本发明公开了一种自动泊车***，自动泊车***未全面使能情况下，一旦车速降低到一定限度，后台车位搜索模块自动启动车位搜索并由自动泊车控制器进行车位信息保存；在驾驶员按下泊车功能开关启动自动泊车功能后，之前存储的车位信息将被联合考虑在自动泊车触发后的车位、路线规划中，采用在一定速度下车辆在用户未主动开启泊车功能时自动后台进行车位搜索功能，在车辆驶过可泊入车位后，用户再点击泊车功能开关，***同样可以识别该车位，顺利完成泊车，可弥补驾驶员因未提前开启泊车功能而导致错过预期车位，提升用户体验感，增强***科技感。

Description

一种自动泊车***
技术领域
本发明属于汽车电器领域，具体涉及一种自动泊车***。
背景技术
现有技术的自动泊车***已经在汽车领域广泛应用，泊车辅助***能够解放驾驶员双手，减少新手司机泊车时间，同时针对一些较为狭窄的停车位，***提前安全预警可降低在泊车过程中发生的碰撞风险，对于驾驶水平不太熟练的司机新手起到了很好的辅助作用，让此类用户体验泊车入位的便捷。现有技术有缺点为：在进入停车库中寻找车位时，需要驾驶员提前开启泊车功能，针对视线不好的停车场容易出现车辆驶过空车位后，驾驶员因未提前开启泊车功能而无法锁定该车位，导致车位搜索不成功，无法完成泊车。
发明内容
本发明公开了一种自动泊车***，确保车辆在车位有限或已经开车经过后依然能够被自动泊车***所识别，从而提高泊车用户体验感。
本发明公开了一种自动泊车***，包括自动泊车控制器、车速监测器及泊车功能使能开关；所述自动泊车控制器包括后台车位搜索模块，按如下方式工作：
当车辆处于前行状态，自动泊车控制器接收车速监测器监测到的当前车速信号，当车速信号小于预设定速度时，自动泊车控制器启动后台车位搜索模块进行车位搜索，后台车位搜索模块将搜索到的车位信息存储到自动泊车控制器中；
当车辆驶过用户期望车位后，驾驶员主动按压泊车功能使能开关，后台车位搜索模块持续进行车位搜索，自动泊车控制器调用泊车功能使能开关按压前存储的车位信息及当前持续搜索到的车位信息，根据车位信息、当前车辆位置及周边环境在车辆行进中规划预定停车位及泊车轨迹，按规划的预定停车位及泊车轨迹控制车辆自动泊车。
进一步地，还包括车载信息娱乐终端，车载信息娱乐终端在驾驶员按压泊车功能使能开关后显示泊车界面，自动泊车控制器在车辆行进到达预定停车位释放点后，发送停车提示信息到车载信息娱乐终端并在其泊车界面提示驾驶员停车，待驾驶员操作刹车并停车后，自动泊车控制器控制车辆自动泊车入车位。
进一步地，后台车位搜索模块进行周边两侧车位搜索。
进一步地，所述车速监测器为ESP***，自动泊车控制器接收ESP***监测到的当前车速信号。
进一步地， 还包括超声波雷达，所述后台车位搜索模块通过调用超声波雷达探测障碍物进行车位搜素。
本发明有益技术效果为：在自动泊车***未全面使能情况下，一旦车速降低到一定限度，后台车位搜索模块自动启动车位搜索并由自动泊车控制器进行车位信息保存；在驾驶员按下泊车功能开关启动自动泊车功能后，之前存储的车位信息将被联合考虑在自动泊车触发后的车位、路线规划中，采用在一定速度下车辆在用户未主动开启泊车功能时自动后台进行车位搜索功能，在车辆驶过可泊入车位后，用户再点击泊车功能开关，***同样可以识别该车位，顺利完成泊车，无需用户提前进行功能开启，可弥补驾驶员因未提前开启泊车功能而导致错过预期车位，提升用户体验感，增强***科技感。
附图说明
图1为自动泊车***示意图；
图2为自动泊车***工作流程图；
图3为本自动泊车***在T型泊车场景下的工作示意图；
图4为本车载信息娱乐终端车位搜索、提示停车泊车界面。
具体实施方式
下面，结合附图对本发明的作进一步说明。
参见图1，一种自动泊车***包括：自动泊车控制器1、车速监测器4、泊车功能使能开关3及车载信息娱乐终端5；所述自动泊车控制器4包括后台车位搜索模块2。
参见图2，该***按如下方式工作：
步骤1，自动***上电时进行自检，若存在故障，则自动泊车控制器将故障报警信号通过车载信息娱乐终端发出；
步骤2，上电自检无故障，当车辆处于前行状态，自动泊车控制器接收车速监测器（可选用ESP***）监测到的当前车速信号，当车速信号小于预设定速度时（预设定速度为27Km/h），自动泊车控制器启动后台车位搜索模块通过超声波雷达进行车位搜索，按车辆行进方向两侧车位探测，后台车位搜索模块将搜索到的车位信息存储到自动泊车控制器中；
步骤3，当车辆驶过用户期望车位后，驾驶员主动按压泊车功能使能开关，车载信息娱乐终端显示泊车界面，后台车位搜索模块持续进行车位搜索，自动泊车控制器调用泊车功能使能开关按压前存储的车位信息及当前持续搜索到的车位信息，根据车位信息、当前车辆位置及周边环境在车辆行进中规划预定停车位及泊车轨迹，按规划的预定停车位及泊车轨迹控制车辆自动泊车。
在步骤3中，自动泊车控制器按规划的预定停车位及泊车轨迹控制车辆自动泊车具体为自动泊车控制器在车辆行进到达预定停车位释放点后，发送停车提示信息到车载信息娱乐终端的泊车界面来提示驾驶员停车，待驾驶员操作刹车并停车后，自动泊车***控制车辆自动泊车入车位。
图3给出了T字型停车自动泊车控制示意图，图4给出了车位搜索及提示停车。
第一阶段，驾驶员驾驶车辆以低于预设定速度驶过一个目标车位，行驶过程中驾驶员未发现停车位，但是后台车位搜索模块已经启动车位搜索并将车位信息保存到自动泊车控制器；
第二阶段，驾驶员驶过车位后才确定发现一个可停车位，驾驶员开启泊车功能使能开关，后台车位搜索模块继续搜索车位，车载信息娱乐终端显示泊车界面，自动泊车控制器调用泊车功能开关按压前存储的车位信息及当前持续搜索到的车位信息并根据车位信息、当前车辆位置及周边环境在车辆行进中规划预定停车位及泊车轨迹；
当车辆行驶到规划预定停车位释放点，车载信息娱乐终端通过泊车界面提示用户停车，用户根据提示信息停车；
第三阶段，自动泊车控制器控制车辆自动泊车入车位。

Claims (5)

1.一种自动泊车***，其特征在于：包括自动泊车控制器（1）、车速监测器（4）及泊车功能使能开关（3）；所述自动泊车控制器（1）包括后台车位搜索模块（2），按如下方式工作：
当车辆处于前行状态，自动泊车控制器（1）接收车速监测器监测到的当前车速信号，当车速信号小于预设定速度时，自动泊车控制器（1）启动后台车位搜索模块（2）进行车位搜索，后台车位搜索模块将搜索到的车位信息存储到自动泊车控制器中；
当车辆驶过用户期望车位后，驾驶员主动按压泊车功能使能开关（3），后台车位搜索模块持续进行车位搜索，自动泊车控制器调用泊车功能使能开关按压前存储的车位信息及当前持续搜索到的车位信息，根据车位信息、当前车辆位置及周边环境在车辆行进中规划预定停车位及泊车轨迹，按规划的预定停车位及泊车轨迹控制车辆自动泊车。
2.如权利要求1所述的一种自动泊车***，其特征在于：还包括车载信息娱乐终端（5），车载信息娱乐终端在驾驶员按压泊车功能使能开关后显示泊车界面，自动泊车控制器在车辆行进到达预定停车位释放点后，发送停车提示信息到车载信息娱乐终端并在其泊车界面提示驾驶员停车，待驾驶员操作刹车并停车后，自动泊车控制器控制车辆自动泊车入车位。
3.如权利要求2所述的一种自动泊车***，其特征在于：后台车位搜索模块（2）进行周边两侧车位搜索。
4.如权利要求1或2所述的一种自动泊车***，其特征在于：所述车速监测器（4）为ESP***，自动泊车控制器接收ESP***监测到的当前车速信号。
5.如权利要求5所述的一种自动泊车***，其特征在于：还包括超声波雷达，所述后台车位搜索模块通过调用超声波雷达探测障碍物进行车位搜素。
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