JP5911299B2 - 情報処理装置、情報処理装置の制御方法およびプログラム - Google Patents
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Description
撮像手段により撮像された複数の物体を含む画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記画像に基づいて、前記複数の物体から保持手段により取り出されて保持される対象物体を決定する決定手段と、
前記対象物体の位置に基づいて、前記対象物体の位置から目標位置までの経路を複数生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された複数の経路から選択することによって前記対象物体を前記目標位置に搬送する搬送経路を決定する経路決定手段とを備え、
前記生成手段が生成する複数の経路は、前記対象物体を保持した後に前記撮像手段の撮像範囲外を経由し、その後前記撮像範囲内を経由して前記目標位置に至る第1の経路を含むことを特徴とする。
図1を参照して、第1実施形態に係る物体把持装置の構成を説明する。物体把持装置は、ロボットアーム101と、ロボットアーム101のエンドエフェクタであるハンド機構102と、カメラ103と、シーケンス設定部104と、画像処理部107と、カメラ制御部108と、シーケンス制御部114とを備える。また、シーケンス設定部104は、動作経路候補設定部111と、ワーク取出し時間算出部112と、シーケンス選択部113とを備える。画像処理部107は、ワーク状態推定部109と、取出しワーク選定部110とを備える。
第1実施形態において、第一の動作経路を選択した場合の動作シーケンスでは、ロボットハンド102がリターン動作を終了してから次の撮影を開始している(図5(a)および図6(a)参照)。本実施形態では、第一の動作経路を選択した場合の動作シーケンスとして、ロボットハンド102が、経由無し搬送動作中あるいはリターン動作中であっても、カメラ103の撮影範囲から外れた瞬間に撮影を開始する例について説明する。
第1実施形態および第2実施形態では、把持位置(ターゲットワークの位置)に応じて退避位置を変更している。本実施形態では、把持位置に依存することなく退避位置を固定した場合について説明する。なお、本実施形態に係る物体把持装置の構成は第1実施形態で説明した構成と同様であるため、説明を省略する。
第1乃至第3実施形態では、ターゲットワークを取出すたびに、シーケンス設定部104が、ロボットアーム101およびロボットハンド102の動作経路を複数の候補から選択している。
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。
Claims (9)
- 撮像手段により撮像された複数の物体を含む画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記画像に基づいて、前記複数の物体から保持手段により取り出されて保持される対象物体を決定する決定手段と、
前記対象物体の位置に基づいて、前記対象物体の位置から目標位置までの経路を複数生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された複数の経路から選択することによって前記対象物体を前記目標位置に搬送する搬送経路を決定する経路決定手段とを備え、
前記生成手段が生成する複数の経路は、前記対象物体を保持した後に前記撮像手段の撮像範囲外を経由し、その後前記撮像範囲内を経由して前記目標位置に至る第1の経路を含むことを特徴とする情報処理装置。 - 前記生成手段が生成する複数の経路は、前記撮像手段の撮像範囲から前記保持手段が退避するための退避位置を経由せず、前記対象物体の位置と前記目標位置とを直線で結んだ第2の経路を含むことを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 更に、前記生成手段により生成された複数の経路に対して、前記決定手段により決定された対象物体を保持してから、次に保持する対象物体を保持するまでに要する時間を計算する計算手段と、
前記経路決定手段は、前記計算手段の計算結果に基づいて、前記搬送経路を決定することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記経路決定手段は、前記計算手段により計算される時間が最短時間の経路を決定することを特徴とする請求項3に記載の情報処理装置。
- 前記経路決定手段が前記第1の経路を搬送経路として決定した場合に、前記取得手段は、前記保持手段が前記撮像範囲外を経由している間に、新たに前記複数の物体の画像を取得し、
前記決定手段は、前記保持手段が前記撮像範囲外から前記撮像範囲内を経由している間に、前記新たに取得された画像に基づき次に取り出されて保持される物体を決定する処理を行うことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記取得手段により取得された前記画像から前記複数の物体の位置姿勢を推定する推定手段をさらに備え、
前記決定手段は、前記推定手段の推定結果に基づいて、前記複数の物体から前記保持手段により取り出されて保持される前記対象物体を決定することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記決定手段により決定された前記対象物体の位置に対応する前記撮像範囲外の退避位置を記憶する記憶手段をさらに備え、
前記生成手段は、前記第1の経路として前記退避位置を経由するような経路を生成することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 情報処理装置の制御方法であって、
取得手段が、撮像手段により撮像された複数の物体を含む画像を取得する工程と、
決定手段が、前記取得された前記画像に基づいて、前記複数の物体から保持手段により取り出されて保持される対象物体を決定する工程と、
生成手段が、前記対象物体の位置に基づいて、前記対象物体の位置から目標位置までの経路を複数生成する工程と、
経路決定手段が、前記生成された複数の経路から選択することによって前記対象物体を前記目標位置に搬送する搬送経路を決定する工程と、
を有し、
前記生成する工程で生成された複数の経路は、前記対象物体を保持した後に前記撮像手段の撮像範囲外を経由し、その後前記撮像範囲内を経由して前記目標位置に至る第1の経路を含む
ことを特徴とする情報処理装置の制御方法。 - 撮像手段により撮像された複数の物体を含む画像を取得する工程と、
前記取得された前記画像に基づいて、前記複数の物体から保持手段により取り出されて保持される対象物体を決定する工程と、
前記対象物体の位置に基づいて、前記対象物体の位置から目標位置までの経路を複数生成する工程と、
前記生成された複数の経路から選択することによって前記対象物体を前記目標位置に搬送する搬送経路を決定する工程と、
を有し、
前記生成する工程で生成された複数の経路は、前記対象物体を保持した後に前記撮像手段の撮像範囲外を経由し、その後前記撮像範囲内を経由して前記目標位置に至る第1の経路を含むことを特徴とする情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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