JP7275688B2 - ロボットの部品ピッキングシステム - Google Patents
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また、制御部は、初期ピックアップ処理の対象とした部品が配置されていた位置を基点として、最も離れた位置にあり且つ姿勢が判定できた部品を継続ピックアップ処理の対象とする。そして、以降の継続ピックアップ処理の対象とする部品も、前回の処理の対象とした部品が配置されていた位置を基点として、最も離れた位置にあり且つ姿勢が判定できた部品とすることを繰り返す。
このように構成すれば、ロボットアームが次の部品をピックアップするために移動する距離が長くなり、その移動中に得られる画像データと移動前に得られていた画像データとの差分がより大きくなる。したがって、各部品の姿勢の認識率をより大きく向上させることができる。
図1に示すように、本実施形態の部品ピッキングシステム1は、例えば垂直6軸型のアームを有するロボット2,ロボット制御部3,画像処理部4及び形状計測部5を備えている。形状計測部5は、光信号投影部6及び撮像部7を備えており、ロボット2のアームの先端側に搭載されている。光信号投影部6は、光信号を投影するプロジェクタであり、撮像部7は、例えばCCD(Charge Coupled Device)カメラ等である。
以下、第1実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。図8に示すように、第2実施形態の部品ピッキングシステム21では、ロボット2のアームには光信号投影部6のみが搭載されている。一方、撮像部7は、支持部材22によって固定的に支持されており、部品箱8の中央部上方から部品箱8の内部を撮像するように配置されている。
図10に示すように、第3実施形態の部品ピッキングシステム31では、第2実施形態とは逆に、ロボット2のアームには撮像部7が搭載されており、光信号投影部6は支持部材22によって固定的に支持されている。光信号投影部6は、部品箱8の中央部上方から部品箱8の内部に光信号を投影するように配置されている。
部品をピックアップするツールは、ハンドに限らない。
第3実施形態の構成において、光信号投影部6を削除して、撮像部7のみを画像データ取得部としても良い。このように構成しても、ロボット2アームが移動することに伴い撮像部7は異なる視点からの画像データを得ることができる。したがって、部品姿勢判定部12がステレオカメラ方式を用いることで、各部品の姿勢を判定できる。
ロボットは、垂直6軸型のアームを有するものに限らない。
Claims (6)
- 部品箱の中にランダムに配置されている複数の部品を、ロボットアームの先端にあるツールにより順次ピックアップさせて、それぞれを予め決定された位置に配置するランダムピッキングシステムにおいて、
ロボットアームと、
このロボットアームの動作を制御する制御部と、
前記複数の部品の画像データを、ロボットアームの動きに伴い複数取得する画像データ取得部と、
この画像データ取得部により取得された画像データを処理して、前記部品の姿勢を判定
して把持点を決定する画像処理部とを備え、
前記制御部は、前記ロボットアームが停止している状態で取得された画像データから前記画像処理部が姿勢を判定できた部品の1つを前記ロボットアームにピックアップさせるために移動させる初期ピックアップ処理を実行し、
前記画像処理部は、前記初期ピックアップ処理の実行中に取得された1つ以上の画像データを既に得られている画像データと積算処理し、
前記制御部は、前記積算処理の結果より前記画像処理部が姿勢を判定できた部品の1つを次に前記ロボットアームにピックアップさせるために移動させる継続ピックアップ処理を実行し、
前記画像処理部は、前記継続ピックアップ処理の実行中に取得された1つ以上の画像データを既に得られている画像データと積算処理し、以降は、前記継続ピックアップ処理を繰り返すことで部品をピックアップさせ、
前記制御部は、前記初期ピックアップ処理の対象とした部品が配置されていた位置を基点として、最も離れた位置にあり且つ姿勢が判定できた部品を前記継続ピックアップ処理の対象とし、
以降の継続ピックアップ処理の対象とする部品も、前回の処理の対象とした部品が配置されていた位置を基点として、最も離れた位置にあり且つ姿勢が判定できた部品とすることを繰り返すロボットの部品ピッキングシステム。 - 前記画像データ取得部は、前記ロボットアームに搭載された光信号投影部及び撮像部で構成される請求項1記載のロボットの部品ピッキングシステム。
- 前記画像データ取得部は、前記ロボットアームに搭載された光信号投影部と、固定配置された撮像部とで構成される請求項1記載のロボットの部品ピッキングシステム。
- 前記画像データ取得部は、前記ロボットアームに搭載された撮像部と、固定配置された光信号投影部とで構成される請求項1記載のロボットの部品ピッキングシステム。
- 前記画像データ取得部は、前記ロボットアームに搭載された撮像部で構成される請求項1記載のロボットの部品ピッキングシステム。
- 前記制御部は、前記画像処理部による姿勢の認識率が最も高い部品を前記初期ピックアップ処理の対象とする請求項1から5の何れか一項に記載のロボットの部品ピッキングシステム。
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