CN110221602B - 目标对象捕捉方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种目标对象捕捉方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置，其中，监控设备用于检测在第一监控区域内类型为目标类型的移动对象，移动对象包括第一目标对象，第一监控区域大于第一机器人的监控区域；控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置，其中第二位置位于第一位置所处的第一目标区域内；控制第一机器人在第二位置设置第一捕捉装置，其中，第一捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象。本发明解决了由于捕鼠装置地点固定造成的捕鼠效率低的技术问题。

Description

目标对象捕捉方法和装置、存储介质及电子装置

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种目标对象捕捉方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

餐厅、酒店除了要保证菜品的味道还要保证厨房及用餐环境的卫生，但在厨房这个食品聚集的地方，鼠患问题一直深深的困扰着餐饮业者也严重威胁着消费者的身体健康。由于长期存有食物，鼠类受到食源的诱惑会不断进入餐厅后厨等区域进行取食。

老鼠常于夜晚行动且路径不定，常出没于下水道、厕所、厨房等处，在带菌场所与洁净区来回活动，经由鼠脚、体毛等传播病毒，严重影响区域内的食品安全。食品安全与餐饮企业的品牌形象息息相关，鼠患问题在餐饮业中不可小觑。

由于餐饮行业的独特性，无法通过有毒性的药物来控制鼠疫，餐饮业一般使用粘鼠板、捕鼠笼等捕鼠装置进行鼠类捉捕工作，此类捕鼠装置多位于固定地点，地点变更需要人为进行更换。粘鼠板等捕鼠装置的放置位置主要依靠鼠患防治人员的经验，若防治人员经验不足或对后厨的环境不够了解，便会导致捕鼠装置布置不当，且由于捕鼠装置固定，捕鼠效率往往很低，鼠患防治效果差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标对象捕捉方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决由于捕鼠装置地点固定造成的捕鼠效率低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标对象捕捉方法，包括：接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置，其中，监控设备用于检测在第一监控区域内类型为目标类型的移动对象，移动对象包括第一目标对象，第一监控区域大于第一机器人的监控区域；控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置，其中第二位置位于第一位置所处的第一目标区域内；控制第一机器人在第二位置设置第一捕捉装置，其中，第一捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标对象捕捉装置，包括：第一接收模块，用于接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置，其中，监控设备用于检测在第一监控区域内类型为目标类型的移动对象，移动对象包括第一目标对象，第一监控区域大于第一机器人的监控区域；第一控制模块，用于控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置，其中第二位置位于第一位置所处的第一目标区域内；第二控制模块，用于控制第一机器人在第二位置设置第一捕捉装置，其中，第一捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述目标对象捕捉方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的目标对象捕捉方法。

在本发明实施例中，采用接收监控设备发送的待捕捉的第一目标对象的第一位置，控制机器人移动至第一位置所处的第一目标区域中的第二位置，并在第二位置设置第一捕捉装置，从而实现了根据待捕捉对象灵活放置捕捉装置的技术效果，进而解决了由于捕鼠装置地点固定造成的捕鼠效率低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的目标对象捕捉方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的第一监控区域示意图；

图3是根据本发明实施例的又一种可选的目标对象捕捉方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的又一种可选的目标对象捕捉方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的目标对象捕捉装置的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的电子装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

参见图1，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标对象捕捉方法，包括：

步骤S102，接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置，其中，监控设备用于检测在第一监控区域内类型为目标类型的移动对象，移动对象包括第一目标对象，第一监控区域大于第一机器人的监控区域；

在本发明实施例中，第一目标对象可以是老鼠、小动物等需要进行捕捉的对象。这里的监控设备是安装在待监控的第一监控区域内的设备，可以对第一监控区域内的移动对象进行监控。可以理解的是，对于监控设备可以有多个，通过多个监控设备的配合可以对第一监控区域进行覆盖。第一监控区域可以是厨房内的待监控区域。

可以理解的是，对于机器人自身也可以对一定范围内的移动对象进行监控，但是机器人的可监控范围较小，往往无法覆盖全部监控区域。通过成本较低的监控设备可以实现对第一监控区域的覆盖，从而实现对第一监控区域的全面监控。可以理解的是，在本发明实施例中，在机器人检测到类型为目标类型的移动对象的情况下，也可以获取移动对象的位置，从而执行下述方法，对移动对象进行捕捉。

对于检测移动对象的方法，可以通过对采集的图像帧进行处理，通过不存在移动对象的对比图像与采集到的图像帧进行对比，确定移动对象。也可以是通过红外摄像头对移动对象进行监控。还可以对图像进行处理，识别是否存在目标类型的移动对象。可以理解的是，本发明并对移动对象的监控方法进行限定。

步骤S104，控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置，其中第二位置位于第一位置所处的第一目标区域内；

这里，由于待捕捉的目标对象，例如老鼠等会移动到桌面等机器人无法到达的位置，故而在本发明实施例中，确定机器人所要到达的位置为第一位置所处的第一目标区域内的第二位置。从而解决了部分情况下，机器人无法到达移动对象的位置的问题。

这里的第二位置的确定可以是通过第一位置确定所处的第一目标区域，并根据预先设置的目标区域-目标位置映射关系，确定出第一目标区域所对应的第一目标位置，该第一目标位置是机器人能够到达的位置。第二位置也可以是在第一目标区域内机器人可移动至的多个位置中随机确定的。

参见图2，例如，监控设备发现移动对象在B点处，此时B点可能机器人无法到达，故而，可将B点所处的区域1中机器人能够到达的A点确定为机器人所要达到的位置。可以理解的，在B点附近进行捕捉的效果高于其他位置处。这里，可以将第一监控区域进行划分，在每个区域中确定一机器人达到位置。当然，也可以将区域1中机器人能够到达的位置中随机选择一位置。

步骤S106，控制第一机器人在第二位置设置第一捕捉装置，其中，第一捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象。

在本发明实施例中，采用接收监控设备发送的待捕捉的第一目标对象的第一位置，控制机器人移动至第一位置所处的第一目标区域中的第二位置，并在第二位置设置第一捕捉装置，达到了根据待捕捉对象放置捕捉装置的目的，并且通过监控设备对较大范围的监控，实现了大范围内可以根据老鼠等待捕捉对象出没的地点灵活放置捕捉装置，可以有效提高捕捉效率。

可选的，在控制第一机器人在第一目标位置设置第一捕捉装置之后，方法还包括：在第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到移动对象的情况下，控制第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置；控制第一机器人在第三位置设置第一捕捉装置。

这里的第一预定时长可以根据实际需要进行设定。在本发明可选实施例中，由于老鼠等待捕捉对象在不断的移动中，若第一机器人在第二位置停留时间过久，且未捕捉到移动对象，则控制第一机器人移动到第三位置，从而控制机器人在不同位置处对待捕捉的移动对象进行捕捉，提高捕捉的效率。

对于第三位置的确定，本发明提供如下可选实施例。

在本发明一可选实施例中，在控制第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置之前，方法还包括：在第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到移动对象的情况下，接收监控设备所发送的待捕捉的第二目标对象所在的第四位置，其中，移动对象包括第二目标对象；在第四位置所处的第二目标区域内确定出第三位置。

在第一机器人第一预定时长内未捕捉的情况下，可以接收监控设备发送的其他位置，例如图2所示的E点的第四位置。这里，第一机器人可以移动至第四位置所处的区域3中的F点，此时，F点的位置为第三位置。

可以理解的是，第三位置可以是根据监控设备发送的待捕捉的第二目标对象的第四位置确定的，这里根据第四位置所处的第二目标区域确定第三位置的方式可以参考上述确定第二位置的方式。

这里，通过第一预定时长内未捕捉到移动对象，接收监控设备发送的待捕捉的第二目标对象所在的位置，从而移动至第三位置进行捕捉，通过在老鼠等待捕捉对象出没的不同位置进行捕捉，可以有效提高捕捉效率。可以理解的是，这里的第二目标对象是监控设备发送的目标类型的移动对象，其可以是与上述第一目标对象相同或不同。

在本发明另一可选实施例中，在控制第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置之前，方法还包括：在第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到移动对象的情况下，接收监控设备所发送的第三位置，其中，第三位置位于监控设备检测到的第一目标对象的移动轨迹上，第一目标对象在第三位置处停留的时长大于第二预定时长。

这里，监控设备可以对待捕捉的对象的移动轨迹进行记录，由于待捕捉对象可能在多个位置进行了大于第二预定时长的停留，故而可以在移动轨迹上多个地点之间进行捕捉，从而提高捕捉的效率。可以理解的是，第二预定时长可以根据需要进行设定。

监控设备可以对第一目标对象进行监控，如图2所示的，移动对象可能移动至D点处，在第一机器人第一预定时长内未捕捉到，且D点的位置属于机器人能够到达的位置，则可控制机器人直接移动至D点，此时D点为上述第三位置。

在本实施例中，待捕捉对象所停留时长大于第二预定时长的第三位置刚好位于移动轨迹上，故而可以直接移动至移动轨迹上的第三位置。

在本发明另一可选实施例中，在控制第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置之前，方法还包括：在第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到移动对象的情况下，接收监控设备所发送的第五位置，其中，第五位置位于监控设备检测到的第一目标对象的移动轨迹上，第一目标对象在第五位置处停留的时长大于第二预定时长，或者小于第一目标对象在第一位置处停留的时长；在第五位置所处的第三目标区域内确定出第三位置。

在本实施例中，由于待捕捉对象的移动轨迹上的位置可能位于第一机器人无法到达的位置，故而可以根据停留时长大于第二预定时长的位置，确定出第一机器人可以到达的位置，从而控制机器人前往。当然可以理解的是，考虑到老鼠等移动对象在不同地点的停留时间往往是不同的，对于停留时间越长的位置，捕捉的成功率越高。故而在本实施例中，第一位置可以是移动对象在移动轨迹上停留时间最长的位置，第五位置可以是停留时长小于第一位置的地点，通过控制机器人在多个停留时长较长的位置进行捕捉，可以提高捕捉的成功率。

继续参见图2，例如老鼠移动至G点处，此时，由于G点机器人可能无法到达，则可控制第一机器人移动至G点所处的区域2内的C点处，从而对移动对象进行捕捉。可以理解的是，这里的第三位置C点可以是与区域2一一对应的，也可以是在区域2内随机选取的机器人能够达到的位置。

可选的，在控制第一机器人在第二位置设置第一捕捉装置之后，方法还包括：在第一捕捉装置在第一预定时长内捕捉到移动对象的情况下，控制第一机器人移动至预定的充电位置进行充电，其中，充电位置上设置有用于对第一机器人进行充电的充电设备，或者，控制第一机器人移动至预定的移动对象放置位置，其中，移动对象放置位置上设置有用于限制移动对象移动的装置。

可以理解的是，当第一机器人捕捉到待捕捉的移动对象后，可以控制第一机器人前往充电位置进行充电，从而便于第一机器人后续执行其他工作。当然，也可以控制第一机器人前往预定的移动对象放置位置，在放置位置处对待捕捉的移动对象进行统一处理，减少人工的收集工作。

可选的，在控制第一机器人移动至预定的充电位置进行充电或控制第一机器人移动至预定的移动对象放置位置之后，方法还包括：控制第二机器人移动至第二位置；控制第二机器人在第二位置设置第二捕捉装置，其中，第二捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象。

当然可以理解的是，在第一机器人捕捉到移动对象后，可以控制第二机器人执行相应的捕捉操作，从而对其他待捕捉的移动对象进行捕捉。

可选的，在控制第一机器人移动至预定的充电位置或移动至预定的移动对象放置位置之后，方法还包括：控制第二机器人移动至第六位置；控制第二机器人在第六位置处放置第二捕捉装置，其中，第二捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象；其中，第六位置位于第七位置所处的第四目标区域内，第七位置为监控设备检测到的第三目标对象所在的位置，移动对象包括第三目标对象；或者，第六位置位于监控设备检测到的第一目标对象的移动轨迹上，第一目标对象在第六位置处停留的时长大于第三预定时长；或者，第六位置位于第八位置所处的第五目标区域内，第八位置位于监控设备检测到的第一目标对象的移动轨迹上，第一目标对象在第八位置处停留的时长大于第四预定时长，或者小于第一目标对象在第一位置处停留的时长。

可以理解的是，这里的第二机器人所执行的操作可以参考上述第一机器人所执行的操作。通过在第一机器人捕捉到待捕捉移动对象后，控制第二机器人对其他待捕捉移动对象进行捕捉，可以持续对监控区域内的待捕捉移动对象进行捕捉。

可选的，接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置包括：控制模块接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置；

控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第一目标位置包括：上述控制模块控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第一目标位置；

控制第一机器人在第一目标位置设置捕捉装置包括：所述控制模块控制第一机器人在第一目标位置设置捕捉装置；

其中，所述控制模块位于第一机器人内、或位于监控设备内、或为与第一机器人和监控设备连接的模块。

可以理解的是，上述捕捉方法可以是由机器人执行的，也可以是由监控设备内的控制模块控制机器人执行的，也可以是具有一控制设备，控制设备设置有控制模块，控制模块与监控设备和机器人分别通信连接，从而可以控制机器人对待捕捉移动对象进行捕捉。

参见图3，在控制第一机器人在第二位置设置第一捕捉装置之后，方法还包括：

步骤S306，获取第一机器人的第一实时电量；

步骤S308，在第一实时电量小于第一预设电量的情况下，控制第一机器人移动至预定的充电位置进行充电，其中，充电位置上设置有用于对第一机器人进行充电的充电设备。

可以理解的是，由于机器人是通过电池供电的，当电量不足时将无法工作，故而在本发明实施例中，当第一机器人的第一实时电量小于第一预设电量的情况下，控制第一机器人前往充电位置进行充电，从而便于第一机器人在充电后继续对移动对象进行捕捉。

可选的，在控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置之前，方法还包括：

步骤S302，获取第一机器人的第二实时电量；

步骤S304，在第二实时电量小于第二预设电量的情况下，控制第一机器人在充电位置进行充电，其中，充电位置上设置有用于对第一机器人进行充电的充电设备。

这里，在控制第一机器人移动至第二位置对待捕捉的移动对象进行捕捉前，可以先判断第一机器人的第二实时电量是否大于第二预设电量，在大于或等于第二预设电量的情况下，可以执行控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置的步骤；在第二实时电量小于第二预设电量的情况下，则先控制第一机器人进行充电，从而防止第一机器人的电量不足以支撑其完成捕捉操作。

下面结合图4对本发明实施例作进一步的说明。

S402，接收监控设备所发送的第一位置，这里的第一位置可以是监控设备根据监控画面进行识别处理，识别得到的待捕捉的移动对象的位置；

这里，在对移动对象进行捕捉前需要判断机器人电量是否大于T1，这里的T1可以根据实际情况进行设定。当电量小于等于T1时先对机器人进行充电。

S404，在电量大于T1的情况下，控制机器人移动至第二位置，第二位置位于第一位置所处的第一目标区域内；

S406，在第二位置设备第一捕捉装置，机器人在第二位置处设备捕捉装置对移动对象进行捕捉。

这里，需要对机器人的实时电量进行监控，电量大于或等于T2则表示当前电量可以继续执行对捕捉对象进行捕捉的操作。

S408，在电量小于T2的情况下，控制机器人在充电位置进行充电。

这里，机器人可以对捕捉装置的重量是否增加进行判断，当重量增加且所增加的重量大于设定重量的情况下，可以判断当前捕捉到移动对象。这里的设定重量的设备可以避免不同时间测量精度造成的误判。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述目标对象捕捉方法的目标对象捕捉装置。如图5所示，该装置包括：

第一接收模块502，用于接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置，其中，监控设备用于检测在第一监控区域内类型为目标类型的移动对象，移动对象包括第一目标对象，第一监控区域大于第一机器人的监控区域；

在本发明实施例中，第一目标对象可以是老鼠、小动物等需要进行捕捉的对象。这里的监控设备是安装在待监控的第一监控区域内的设备，可以对第一监控区域内的移动对象进行监控。可以理解的是，对于监控设备可以有多个，通过多个监控设备的配合可以对第一监控区域进行覆盖。第一监控区域可以是厨房内的待监控区域。

可以理解的是，对于机器人自身也可以对一定范围内的移动对象进行监控，但是机器人的可监控范围较小，往往无法覆盖全部监控区域。通过成本较低的监控设备可以实现对第一监控区域的覆盖，从而实现对第一监控区域的全面监控。可以理解的是，在本发明实施例中，在机器人检测到类型为目标类型的移动对象的情况下，也可以获取移动对象的位置，从而执行下述方法，对移动对象进行捕捉。

第一控制模块504，用于控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置，其中第二位置位于第一位置所处的第一目标区域内；

这里，由于待捕捉的目标对象，例如老鼠等会移动到桌面等机器人无法到达的位置，故而在本发明实施例中，确定机器人所要到达的位置为第一位置所处的第一目标区域内的第二位置。从而解决了部分情况下，机器人无法到达移动对象的位置的问题。

这里的第二位置的确定可以是通过第一位置确定所处的第一目标区域，并根据预先设置的目标区域-目标位置映射关系，确定出第一目标区域所对应的第一目标位置，该第一目标位置是机器人能够到达的位置。第二位置也可以是在第一目标区域内机器人可移动至的多个位置中随机确定的。

第二控制模块506，用于控制第一机器人在第二位置设置第一捕捉装置，其中，第一捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象。

在本发明实施例中，采用接收监控设备发送的待捕捉的第一目标对象的第一位置，控制机器人移动至第一位置所处的第一目标区域中的第二位置，并在第二位置设置第一捕捉装置，达到了根据待捕捉对象放置捕捉装置的目的，并且通过监控设备对较大范围的监控，实现了大范围内可以根据老鼠等待捕捉对象出没的地点灵活放置捕捉装置，可以有效提高捕捉效率。

可选的，上述装置还包括：

第三控制模块，用于在第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到移动对象的情况下，控制第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置；

第四控制模块，用于控制第一机器人在第三位置设置第一捕捉装置。

可选的，上述装置还包括：

第二接收模块，用于在第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到移动对象的情况下，接收监控设备所发送的待捕捉的第二目标对象所在的第四位置，其中，移动对象包括第二目标对象；

第一确定模块，用于在第四位置所处的第二目标区域内确定出第三位置。

可选的，上述装置还包括：

第三接收模块，用于在第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到移动对象的情况下，接收监控设备所发送的第三位置，其中，第三位置位于监控设备检测到的第一目标对象的移动轨迹上，第一目标对象在第三位置处停留的时长大于第二预定时长。

可选的，上述装置还包括：

第四接收模块，用于在第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到移动对象的情况下，接收监控设备所发送的第五位置，其中，第五位置位于监控设备检测到的第一目标对象的移动轨迹上，第一目标对象在第五位置处停留的时长大于第二预定时长，或者小于第一目标对象在第一位置处停留的时长；

第二确定模块，用于在第五位置所处的第三目标区域内确定出第三位置。

可选的，上述装置还包括：

第五控制模块，用于在第一捕捉装置在第一预定时长内捕捉到移动对象的情况下，控制第一机器人移动至预定的充电位置进行充电，其中，充电位置上设置有用于对第一机器人进行充电的充电设备，或者，控制第一机器人移动至预定的移动对象放置位置，其中，移动对象放置位置上设置有用于限制移动对象移动的装置。

可选的，上述装置还包括：

第六控制模块，用于控制第二机器人移动至第二位置；

第七控制模块，用于控制第二机器人在第二位置设置第二捕捉装置，其中，第二捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象。

可选的，上述装置还包括：

第八控制模块，用于控制第二机器人移动至第六位置；

第九控制模块，用于控制第二机器人在第六位置处放置第二捕捉装置，其中，第二捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象；

其中，第六位置位于第七位置所处的第四目标区域内，第七位置为监控设备检测到的第三目标对象所在的位置，移动对象包括第三目标对象；或者，第六位置位于监控设备检测到的第一目标对象的移动轨迹上，第一目标对象在第六位置处停留的时长大于第三预定时长；或者，第六位置位于第八位置所处的第五目标区域内，第八位置位于监控设备检测到的第一目标对象的移动轨迹上，第一目标对象在第八位置处停留的时长大于第四预定时长，或者小于第一目标对象在第一位置处停留的时长。

可选的，第一接收模块包括：控制单元，用于接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置；

第一控制模块包括：上述控制单元，用于控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第一目标位置；

第二控制模块包括：上述控制单元，用于控制第一机器人在第一目标位置设置捕捉装置；

其中，控制单元位于第一机器人内、或位于监控设备内、或为与第一机器人和监控设备连接的模块。

可选的，上述装置还包括：

第一获取模块，用于获取第一机器人的第一实时电量；

第十控制模块，用于在第一实时电量小于第一预设电量的情况下，控制第一机器人移动至预定的充电位置进行充电，其中，充电位置上设置有用于对第一机器人进行充电的充电设备。

可选的，上述装置还包括：

第二获取模块，用于获取第一机器人的第二实时电量；

第十一控制模块，用于在第二实时电量小于第二预设电量的情况下，控制第一机器人在充电位置进行充电，其中，充电位置上设置有用于对第一机器人进行充电的充电设备。

可以理解的是，本发明实施例的装置具有与上述方法实施例相对应的有益效果，两者可以相互参考，这里不再赘述。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述目标对象捕捉方法的电子装置，如图6所示，该电子装置包括存储器602和处理器604，该存储器602中存储有计算机程序，该处理器604被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述电子装置可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置，其中，监控设备用于检测在第一监控区域内类型为目标类型的移动对象，移动对象包括第一目标对象，第一监控区域大于第一机器人的监控区域；

S2，控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置，其中第二位置位于第一位置所处的第一目标区域内；

S3，控制第一机器人在第二位置设置第一捕捉装置，其中，第一捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，电子装置也可以是智能机器人、送餐机器人等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图6所示不同的配置。

其中，存储器602可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的目标对象捕捉方法和装置对应的程序指令/模块，处理器604通过运行存储在存储器602内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的目标对象捕捉方法。存储器602可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器602可进一步包括相对于处理器604远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。作为一种示例，如图6所示，上述存储器602中可以但不限于包括上述目标对象捕捉装置中的第一接收模块502、第一控制模块504以及第二控制模块506。此外，还可以包括但不限于上述目标对象捕捉装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，上述的传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置606为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子装置还包括：移动装置608和连接总线610，用于连接上述电子装置中的各个模块部件。

根据本发明的实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置，其中，监控设备用于检测在第一监控区域内类型为目标类型的移动对象，移动对象包括第一目标对象，第一监控区域大于第一机器人的监控区域；

S2，控制第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置，其中第二位置位于第一位置所处的第一目标区域内；

S3，控制第一机器人在第二位置设置第一捕捉装置，其中，第一捕捉装置用于捕捉类型为目标类型的移动对象。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种目标对象捕捉方法，其特征在于，包括：

接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置，其中，所述监控设备用于检测在第一监控区域内类型为目标类型的移动对象，所述移动对象包括所述第一目标对象，所述第一监控区域大于第一机器人的监控区域；

控制所述第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置，其中所述第二位置位于所述第一位置所处的第一目标区域内；

控制所述第一机器人在所述第二位置设置第一捕捉装置，其中，所述第一捕捉装置用于捕捉类型为所述目标类型的所述移动对象；

在所述第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到所述移动对象的情况下，控制所述第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置，其中，所述第三位置为基于所述第一目标对象在移动轨迹上停留的时长大于第二预定时长的位置确定得到，或者为基于第二目标对象的移动轨迹确定得到；

控制所述第一机器人在所述第三位置设置所述第一捕捉装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置之前，所述方法还包括：

在所述第一捕捉装置在所述第一预定时长内未捕捉到所述移动对象的情况下，接收所述监控设备所发送的待捕捉的第二目标对象所在的第四位置，其中，所述移动对象包括所述第二目标对象；

在所述第四位置所处的第二目标区域内确定出所述第三位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置之前，所述方法还包括：

在所述第一捕捉装置在所述第一预定时长内未捕捉到所述移动对象的情况下，接收所述监控设备所发送的所述第三位置，其中，所述第三位置位于所述监控设备检测到的所述第一目标对象的移动轨迹上，所述第一目标对象在所述第三位置处停留的时长大于第二预定时长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置之前，所述方法还包括：

在所述第一捕捉装置在所述第一预定时长内未捕捉到所述移动对象的情况下，接收所述监控设备所发送的第五位置，其中，所述第五位置位于所述监控设备检测到的所述第一目标对象的移动轨迹上，所述第一目标对象在所述第五位置处停留的时长大于第二预定时长，或者小于所述第一目标对象在所述第一位置处停留的时长；

在所述第五位置所处的第三目标区域内确定出所述第三位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一机器人在所述第二位置设置第一捕捉装置之后，所述方法还包括：

在所述第一捕捉装置在第一预定时长内捕捉到所述移动对象的情况下，控制所述第一机器人移动至预定的充电位置进行充电，其中，所述充电位置上设置有用于对所述第一机器人进行充电的充电设备，或者，控制所述第一机器人移动至预定的移动对象放置位置，其中，所述移动对象放置位置上设置有用于限制所述移动对象移动的装置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制所述第一机器人移动至预定的充电位置进行充电或控制所述第一机器人移动至预定的移动对象放置位置之后，所述方法还包括：

控制第二机器人移动至所述第二位置；

控制所述第二机器人在所述第二位置设置第二捕捉装置，其中，所述第二捕捉装置用于捕捉类型为所述目标类型的所述移动对象。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在控制所述第一机器人移动至预定的充电位置或移动至预定的移动对象放置位置之后，所述方法还包括：

控制第二机器人移动至第六位置；

控制所述第二机器人在所述第六位置处放置第二捕捉装置，其中，所述第二捕捉装置用于捕捉类型为所述目标类型的所述移动对象；

其中，所述第六位置位于第七位置所处的第四目标区域内，所述第七位置为所述监控设备检测到的第三目标对象所在的位置，所述移动对象包括所述第三目标对象；或者，所述第六位置位于所述监控设备检测到的所述第一目标对象的移动轨迹上，所述第一目标对象在所述第六位置处停留的时长大于第三预定时长；或者，所述第六位置位于第八位置所处的第五目标区域内，所述第八位置位于所述监控设备检测到的所述第一目标对象的移动轨迹上，所述第一目标对象在所述第八位置处停留的时长大于第四预定时长，或者小于所述第一目标对象在所述第一位置处停留的时长。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，

接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置包括：控制模块接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置；

控制所述第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至所述第一目标位置包括：所述控制模块控制所述第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至所述第一目标位置；

控制所述第一机器人在所述第一目标位置设置捕捉装置包括：所述控制模块控制所述第一机器人在所述第一目标位置设置捕捉装置；

其中，所述控制模块位于所述第一机器人内、或位于所述监控设备内、或为与所述第一机器人和所述监控设备连接的模块。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述第一机器人在所述第二位置设置第一捕捉装置之后，所述方法还包括：

获取所述第一机器人的第一实时电量；

在所述第一实时电量小于第一预设电量的情况下，控制所述第一机器人移动至预定的充电位置进行充电，其中，所述充电位置上设置有用于对所述第一机器人进行充电的充电设备。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置之前，所述方法还包括：

获取所述第一机器人的第二实时电量；

在所述第二实时电量小于第二预设电量的情况下，控制所述第一机器人在充电位置进行充电，其中，所述充电位置上设置有用于对所述第一机器人进行充电的充电设备。

11.一种目标对象捕捉装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于接收监控设备所发送的待捕捉的第一目标对象所在的第一位置，其中，所述监控设备用于检测在第一监控区域内类型为目标类型的移动对象，所述移动对象包括所述第一目标对象，所述第一监控区域大于第一机器人的监控区域；

第一控制模块，用于控制所述第一机器人按照确定出的第一移动路径移动至第二位置，其中所述第二位置位于所述第一位置所处的第一目标区域内；

第二控制模块，用于控制所述第一机器人在所述第二位置设置第一捕捉装置，其中，所述第一捕捉装置用于捕捉类型为所述目标类型的所述移动对象；

第三控制模块，用于在所述第一捕捉装置在第一预定时长内未捕捉到所述移动对象的情况下，控制所述第一机器人按照确定出的第二移动路径移动至第三位置，其中，所述第三位置为基于所述第一目标对象在移动轨迹上停留的时长大于第二预定时长的位置确定得到，或者为基于第二目标对象的移动轨迹确定得到；

第四控制模块，用于控制所述第一机器人在所述第三位置设置第一捕捉装置。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至10任一项中所述的方法。

13.一种电子装置，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器通过所述计算机程序执行所述权利要求1至10任一项中所述的方法。

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