JP5905532B2

JP5905532B2 - 複数軸を備えた機械を制御する制御装置を含む制御システム

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Publication number: JP5905532B2
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Inventors: 田中　隆博; 隆博田中
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Description

本発明は、複数のサーボモータによりそれぞれ駆動される複数軸を備えた機械を制御する制御装置を含む制御システムに関する。

複数軸を備えた機械を制御する制御装置は、サーボ制御回路および複数のサーボアンプを介して複数のサーボモータに接続されている。これらサーボモータは、機械の複数軸のそれぞれを駆動する。

制御装置は、複数のサーボモータのうちの一つのサーボモータに対応する軸を制御装置のソフトウェアが認識する一つの制御軸に関連づけ、そして、その軸を駆動している。従って、複数のサーボモータのそれぞれを駆動するためには、複数の制御軸と機械の複数軸との間の対応関係が割付けられた軸構成パラメータを正しく設定する必要がある。

従来技術において、軸構成パラメータの設定は操作者が手動で行う必要があった。このため、制御システムを立上げる操作者が複数の制御軸と複数軸との間の対応関係を正しく理解する必要があり、操作者は一定の知識と経験とを有する必要があった。また、操作者が軸構成パラメータを誤って設定した場合には、要求されるサーボモータとは異なるサーボモータが動作する危険もあった。

このような問題を解決するために、特許文献１においては、数値制御装置に接続されるサーボアンプおよび／またはサーボモータのメモリに格納されている固有情報を読取ることにより、軸制御を行うのに必要なシステムパラメータを自動的に設定することが開示されている。

また、特許文献２には、ロボット本体における軸順序と駆動装置における軸順序とを容易に入替えることが可能なロボット制御装置が開示されている。この場合には、制御軸番号とサーボアンプの接続順序とが一致しない軸構成にも対応できる。

特開平９−６２３２３号公報特開２００６−１５４２０号公報

しかしながら、特許文献１においては、ソフトウェアが認識する制御軸とサーボアンプの複数軸との間の対応関係が予め正しく設定されていることが前提とされる。このため、対応関係が正しくない場合には特許文献１の技術を適用できない。

また、特許文献２においては、軸入替えの設定値を予め作成し、配列データとして読込む必要がある。このため、特許文献２では、軸入替えの設定値を自動的に変更することはできない。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、ソフトウェアが認識する制御軸と、機械の複数軸との間の対応関係を割付ける軸構成パラメータを自動的に設定することのできる、制御システムを提供することを目的とする。

前述した目的を達成するために１番目の発明によれば、複数のサーボモータによりそれぞれ駆動される複数軸を備えた機械を制御する制御装置と、該制御装置に接続される複数のサーボアンプに設けられていて、前記複数のサーボアンプのそれぞれを識別する識別情報を記憶する識別情報記憶部と、前記制御装置と前記複数のサーボアンプとの間で通信を行う通信部と、前記識別情報記憶部から前記通信部を通じて得られる前記識別情報と、前記制御装置のソフトウェアが認識する複数の制御軸のそれぞれに対応するサーボアンプの種類とに基づいて、前記複数の制御軸と前記複数のサーボアンプの軸との間の対応関係を割付ける軸構成パラメータを自動設定する自動設定部と、を具備する制御システムが提供される。
２番目の発明によれば、複数のサーボモータによりそれぞれ駆動される複数軸を備えた機械を制御する制御装置と、該制御装置に接続される複数のサーボアンプにより駆動される複数のサーボモータのそれぞれに設けられていて、前記複数のサーボモータのそれぞれを識別する識別情報を記憶する識別情報記憶部と、前記制御装置と前記複数のサーボアンプとの間および前記複数のサーボアンプと前記複数のサーボモータとの間で通信を行う通信部と、前記識別情報記憶部から前記通信部を通じて得られる前記識別情報と、前記制御装置のソフトウェアが認識する各々の制御軸に対応するサーボモータの種類とに基づいて、前記複数の制御軸と前記複数のサーボモータの軸との間の対応関係を割付ける軸構成パラメータを自動設定する自動設定部と、を具備する制御システムが提供される。

１番目の発明においては、制御装置のソフトウェアが認識する複数の制御軸と、複数のサーボアンプの軸との間の軸構成パラメータを自動的に設定できる。このため、操作者による誤設定の防止、立上げ操作の簡易化、および、立上げ時間の短縮化を実現することができる。
２番目の発明においては、制御装置のソフトウェアが認識する複数の制御軸と、複数のサーボアンプで駆動される複数のサーボモータの軸との間の軸構成パラメータを自動的に設定できる。このため、操作者による誤設定の防止、立上げ操作の簡易化、および、立上げ時間の短縮化を実現することができる。

本発明の第一実施例における制御装置およびサーボモータの制御系を含む制御システムの要部ブロック図である。本発明の第一実施例における制御装置の軸構成を示すブロック図である。本発明の第一実施例における識別情報取得処理と識別情報照合処理のフローチャートである。本発明の第一実施例における制御装置の軸構成を示す他のブロック図である。本発明の第一実施例における制御装置の軸構成を示すさらに他のブロック図である。本発明の第二実施例における制御装置およびサーボモータの制御系を含む制御システムの要部ブロック図である。本発明の第二実施例における識別情報取得処理と識別情報照合処理のフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の図面において同様の部材には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これら図面は縮尺を適宜変更している。なお、本発明は以下の実施例に限定されるものではない。
［第一実施例］
図１は、本発明の第一実施例における制御装置およびサーボモータの制御系を含む制御システムの主要部ブロック図である。図１に示される制御システム１は、制御装置１０と、制御装置１０に接続されたサーボ制御回路２０と、サーボ制御回路２０に接続された複数のサーボアンプ３０ａ〜３０ｆと、これらサーボアンプ３０ａ〜３０ｆのそれぞれに接続された複数のサーボモータ４０ａ〜４０ｆ、およびこれらサーボモータ４０ａ〜４０ｆのそれぞれに含まれるパルスコーダ５０ａ〜５０ｆとを有している。

複数のサーボモータ４０ａ〜４０ｆは、後述するサーボアンプ３０ａ〜３０ｆから受信される動力信号に従って動作する。そして、複数のサーボモータ４０ａ〜４０ｆは機械（図示しない）の複数軸１〜６のいずれかを駆動するのに使用される。そのような機械は、例えば工作機械または産業用ロボットなどである。以下、本願明細書においては、そのような機械が六軸構成であるものとして説明する。ただし、そのような機械が他の数の軸構成であってもよい。

図１に示される制御装置１０においては、制御装置１０を制御する制御プログラムを記憶するＲＯＭ１２と、データの一時記憶に使用されるＲＡＭ１３と、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆの識別情報および軸構成パラメータを記憶するＲＯＭ１４とが、それぞれバス１５でＣＰＵ１１に接続されている。そして、制御プログラムで設定された位置および速度となるように、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの動作指令を共有ＲＡＭ２１を介してサーボ制御回路２０に送信する。共有ＲＡＭ２１は、制御装置１０およびサーボ制御回路２０の双方が読書き可能であり、制御装置１０およびサーボ制御回路２０は共有ＲＡＭ２１を介して通信する。

図１に示されるサーボ制御回路２０においては、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆおよびサーボモータ４０ａ〜４０ｆを制御するのに必要なパラメータを保持するＲＡＭ２３と、サーボモータ４０ａ〜４０ｆを制御する指令信号をサーボアンプ３０ａ〜３０ｆに出力するサーボモータ制御指令出力回路２４と、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆから送信される帰還信号を受信するサーボアンプ帰還信号検出回路２５とが、それぞれバス２６でＣＰＵ２２に接続されている。サーボ制御回路２０は、共有ＲＡＭ２１を介して制御装置１０から送信される動作指令を受信し、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆへ指令信号を出力する。

ここで、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆから送信される帰還信号は、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆが保有する識別情報に加えて、パルスコーダ５０ａ〜５０ｆにより検出されるサーボモータ４０ａ〜４０ｆの位置／速度情報およびパルスコーダ５０ａ〜５０ｆ自体の異常などを示すステータス情報などを含んでいる。これら帰還信号の全ては同一の信号線で送信される。

図１に示されるサーボアンプ３０ａは、サーボ制御回路２０内に設けられたサーボモータ制御指令出力回路２４から送信される指令信号を受信し、サーボモータ４０ａへ動力信号を出力するサーボモータ動力信号出力回路３１ａと、パルスコーダ５０ａから送信されるパルスコーダ帰還信号を受信するパルスコーダ帰還信号検出回路３４ａと、サーボアンプ３０ａの識別情報を記憶するＲＯＭ３３ａと、パルスコーダ５０ａおよびサーボアンプ３０ａの帰還信号を、サーボ制御回路２０内のサーボアンプ帰還信号検出回路２５に出力する通信回路３２ａを有している。なお、他のサーボアンプ３０ｂ〜３０ｆも概ね同様の構成であるものとする。

ここで、パルスコーダ５０ａ〜５０ｆから送信される帰還信号は、パルスコーダ５０ａ〜５０ｆで検出されるサーボモータ４０ａ〜４０ｆの位置／速度情報およびパルスコーダ５０ａ〜５０ｆ自体の異常などを示すステータス情報などを含み、これらは全て同一の信号線で送信される。

図１に示されるパルスコーダ５０ａは、サーボモータ４０ａに接続されており、サーボモータ４０ａの位置／速度を検出する回転信号検出回路５３ａと、サーボモータ４０ａの識別情報やパルスコーダ帰還信号をサーボアンプ３０ａに出力する通信回路５１ａを有している。なお、他のパルスコーダ５０ｂ〜５０ｆも概ね同様の構成であるものとする。

図１において、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆの識別情報は、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆの制御可能軸数や電流容量値などのサーボアンプ３０ａ〜３０ｆ自体の種類を示すデータである。そのような識別情報は、工場出荷時にサーボアンプ３０ａ〜３０ｆのＲＯＭ３３ａ〜３３ｆに書込まれ保存される。

図２は本発明の第一実施例における制御装置の軸構成を示すブロック図である。図２において制御装置１０の軸１〜軸６は、制御装置１０のソフトウェアが認識する複数の制御軸のそれぞれを示す。そして、制御装置１０のソフトウェアインストール時に、制御装置１０の軸１〜６は、軸番号の若い順でサーボ制御回路２０の軸１〜６に対応するように決定される。

また、図２において、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆとサーボモータ４０ａ〜４０ｆとの間の各々の軸の対応関係は、ハードウェアによる配線であらかじめ決定されているものとする。このため、図２に示されるように、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆおよびサーボモータ４０ａ〜４０ｆにおける軸１〜軸６は必ずしも軸の番号順に並んでいるわけではない。

さらに、図２において、サーボ制御回路２０とサーボアンプ３０ａ〜３０ｆとの間の各々の軸同士の対応関係を割付ける軸構成パラメータ６０は初期状態であり、設定されていない。このため、図２に示される状態においては、サーボモータ４０ａ〜４０ｆを駆動することができない。従来においては、その制御システムを立上げる操作者が軸構成パラメータ６０を手動で設定する必要があった。

ここで、図３は本発明の第一実施例における識別情報取得処理と識別情報照合処理のフローチャートである。図３においては、識別情報として、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆの識別情報を使用する場合を示している。以下、図３に示されるフローチャートを参照しつつ、本発明の第一実施例について説明する。

はじめに、ステップＳ１０において、制御装置１０の電源が投入される。次いで、ステップＳ１１においては、制御装置１０は複数のサーボアンプ３０ａ〜３０ｆの全ての軸に対して軸番号の若い順に通信を行い、各々の識別情報を読取る。

つまり、制御装置１０は、サーボ制御回路２０の共有ＲＡＭ２１、サーボアンプ帰還信号検出回路２５およびサーボアンプ３０ａ〜３０ｆの通信回路３２ａ〜３２ｆを通じて、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆのそれぞれのＲＯＭ３３ａ〜３３ｆに順番にアクセスする。そして、制御装置１０は、ＲＯＭ３３ａ〜３３ｆに記憶された識別情報を順番に読取る。なお、読取られた識別情報は制御装置１０内のＲＯＭ１４に格納される（ステップＳ１２）。

このため、第一実施例においては、サーボ制御回路２０の共有ＲＡＭ２１、サーボアンプ帰還信号検出回路２５およびサーボアンプ３０ａ〜３０ｆの通信回路３２ａ〜３２ｆは通信部としての役目を果たす。図１においては、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆの識別情報の伝達経路が破線で示されている。なお、複数のサーボアンプ３０ａ〜３０ｆは、単系統で直列に接続される構成、もしくは、多系統で並列に接続される構成であってもよい。

次いで、ステップＳ１３においては、識別情報を取得していないサーボアンプ３０の軸が存在するか否かが判定される。そして、サーボアンプ３０の全ての軸の識別情報を取得できるまで、ステップＳ１１とステップＳ１２の操作を繰返す。ステップＳ１１からステップＳ１３の処理は、識別情報取得処理である。サーボアンプ３０の全ての軸の識別情報が取得できたことが確認されると、ステップＳ１４の処理に移行する。

ステップＳ１４においては、各々の制御軸が接続されるべきサーボアンプ３０ａ〜３０ｆの種別と、ＲＯＭ１４に格納されたサーボアンプ３０ａ〜３０ｆの各々の軸の識別情報との照合を行う。このような照合は、制御装置１０のソフトウェアが認識する全ての制御軸に対して、軸番号の若い順に行われる。なお、各々の制御軸が接続されるべきサーボアンプ３０ａ〜３０ｆの種別の情報は、制御装置１０のソフトウェアインストール時に制御装置１０に備えられたＲＯＭ１４に格納されるものとする。

そして、ステップＳ１５において、制御装置１０のソフトウェアが認識する制御軸の種別の情報と一致する識別情報を有する一つのサーボアンプ３０の軸が見つかったと判定された場合には、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６においては、制御装置１０のＣＰＵ１１は、制御装置１０のソフトウェアが認識する制御軸を、そのサーボアンプ３０の軸に割付けるように軸構成パラメータ６０を自動的に設定する。

図４は、本発明の第一実施例における制御装置の軸構成を示す他のブロック図である。図４においては、制御装置１０のソフトウェアが認識する各々の制御軸に対して、識別情報が一致するサーボアンプ３０ａ〜３０ｆの軸が検索され、その結果、サーボアンプ３０ｃの軸１が該当したものとする。この場合には、図４に示されるように、制御装置１０の軸１と、サーボアンプ３０ｃの軸１とが一対一で対応するように、対応関係が割付けられる。図４においては、軸１のみの軸構成パラメータ６０が正常に自動設定された状態が示されている。ただし、図４においては、軸２から軸６については未処理である。

再び図３を参照すると、ステップＳ１７において未照合の制御軸が存在するか否かを判定し、未照合の制御軸が存在する場合には、ステップＳ１４に戻る。なお、ステップＳ１５において制御装置１０で認識する制御軸と識別情報が一致するサーボアンプ３０の軸が見つからなかったと判定された場合には、そのままステップＳ１７に進むものとする。ステップＳ１４からステップＳ１７の処理は、識別情報照合処理である。

そして、全ての制御軸についての照合が完了するまでステップＳ１４からステップＳ１７の処理を繰返す。全ての制御軸に対して照合および軸構成パラメータ６０の自動設定が完了した場合には、処理を終了する。

図５は本発明の第一実施例における制御装置の軸構成を示すさらに他のブロック図である。図５においては、全ての軸について軸構成パラメータ６０が正常に自動設定された後の状態であることを示す一つの例である。

図５に示される例においては、制御装置１０のソフトウェアが認識する軸１でサーボアンプ３０ｃの軸を制御し、制御装置１０のソフトウェアが認識する軸２でサーボアンプ３０ｄの軸を制御する。同様に、制御装置１０のソフトウェアが認識する軸３でサーボアンプ３０ａの軸を制御し、制御装置１０のソフトウェアが認識する軸４でサーボアンプ３０ｂの軸を制御し、制御装置１０のソフトウェアが認識する軸５でサーボアンプ３０ｆの軸を制御し、制御装置１０のソフトウェアが認識する軸６でサーボアンプ３０ｅの軸を制御する。

このように、本発明においては、操作者が手動で操作することなしに、制御装置１０のソフトウェアが認識する制御軸と、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆの軸との間の、各々の軸同士の対応関係を割付ける軸構成パラメータ６０を自動的に設定することができる。

なお、制御装置１０が制御する機械がロボットである場合には、複数軸のサーボアンプ識別情報の組合わせを単一のデータセットとして照合することも可能である。例えば六軸構成のロボットの場合には、六軸分のサーボアンプ３０の識別情報の組合わせを１つのデータセットとして照合し、六軸分の識別情報が一致するサーボアンプ３０の軸を六軸ロボットの制御軸に割付けるように軸構成パラメータ６０を自動設定してもよい。
［第二実施例］
前述した第一実施例においてはサーボアンプ３０ａ〜３０ｆの識別情報を使用している。第二実施例においては、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆの識別情報の代わりに、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの識別情報を使用する。

図６は本発明の第二実施例における制御装置およびサーボモータの制御系を含む制御システムの要部ブロック図である。図６示される制御システム１も、制御装置１０と、制御装置１０に接続されたサーボ制御回路２０と、サーボ制御回路２０に接続された複数のサーボアンプ３０ａ〜３０ｆと、これらサーボアンプ３０ａ〜３０ｆのそれぞれに接続された複数のサーボモータ４０ａ〜４０ｆ、およびこれらサーボモータ４０ａ〜４０ｆのそれぞれに含まれるパルスコーダ５０ａ〜５０ｆとを有している。以下、図６を参照しつつ、本発明の第二実施例について説明する。なお、第一実施例と重複している箇所については適宜説明を省略する。

図６に示される制御装置１０においては、制御装置１０を制御する制御プログラムを記憶するＲＯＭ１２と、データの一時記憶に使用されるＲＡＭ１３と、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの識別情報および軸構成パラメータ６０を記憶するＲＯＭ１４とが、それぞれバス１５でＣＰＵ１１に接続されている。そして、制御プログラムで設定された位置および速度となるように、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの動作指令を共有ＲＡＭ２１を介してサーボ制御回路２０に送信する。

ここで、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆから送信される帰還信号は、パルスコーダ５０ａ〜５０ｆが保有するサーボモータ４０ａ〜４０ｆの識別情報に加えて、パルスコーダ５０ａ〜５０ｆで検出されるサーボモータ４０ａ〜４０ｆの位置／速度情報およびパルスコーダ５０ａ〜５０ｆ自体の異常などを示すステータス情報などを含み、これらは全て同一の信号線で送信される。

図６に示されるサーボアンプ３０ａは、サーボ制御回路２０内に設けられたサーボモータ制御指令出力回路２４から送信される指令信号を受信し、サーボモータ４０ａへ動力信号を出力するサーボモータ動力信号出力回路３１ａと、パルスコーダ５０ａから送信されるパルスコーダ帰還信号を受信するパルスコーダ帰還信号検出回路３４ａと、パルスコーダ５０ａおよびサーボアンプ３０ａの帰還信号を、サーボ制御回路２０内のサーボアンプ帰還信号検出回路２５に出力する通信回路３２ａを有している。なお、他のサーボアンプ３０ｂ〜３０ｆも概ね同様の構成であるものとする。

ここで、パルスコーダ５０ａ〜５０ｆから送信される帰還信号は、パルスコーダ５０ａ〜５０ｆが保有するサーボモータ４０ａ〜４０ｆの識別情報に加えて、パルスコーダ５０ａ〜５０ｆで検出されるサーボモータ４０ａ〜４０ｆの位置／速度情報およびパルスコーダ５０ａ〜５０ｆ自体の異常などを示すステータス情報などを含み、これらは全て同一の信号線で送信される。

図６に示されるパルスコーダ５０ａは、サーボモータ４０ａに接続されており、サーボモータ４０ａの位置／速度を検出する回転信号検出回路５３ａと、サーボモータ４０ａの識別情報を記憶するＲＯＭ５２ａと、パルスコーダ帰還信号をサーボアンプ３０ａに出力する通信回路５１ａとを有している。なお、他のパルスコーダ５０ｂ〜５０ｆも概ね同様の構成であるものとする。

図６において、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの識別情報は、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの定格電流値などのサーボモータ４０ａ〜４０ｆ自体の種類を示すデータである。そのような識別情報は、工場出荷時にパルスコーダ５０ａ〜５０ｆのＲＯＭ５２ａ〜５２ｆに書込まれるものとする。

図７は本発明の第二実施例における識別情報取得処理と識別情報照合処理のフローチャートである。図７においては、識別情報として、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの識別情報を使用する場合を示している。以下、図７に示されるフローチャートを参照しつつ、本発明の第二実施例について説明する。

はじめに、ステップＳ２０において、制御装置１０の電源が投入される。次いで、ステップＳ２１においては、制御装置１０は複数のパルスコーダ５０ａ〜５０ｆの全ての軸に対して軸番号の若い順に通信を行い、各々の識別情報を読取る。

つまり、制御装置１０は、サーボ制御回路２０の共有ＲＡＭ２１、サーボアンプ帰還信号検出回路２５、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆの通信回路３２ａ〜３２ｆ、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆのパルスコーダ帰還信号検出回路３４ａ〜３４ｆおよびパルスコーダ５０ａ〜５０ｆの通信回路５１ａ〜５１ｆを通じて、パルスコーダ５０ａ〜５０ｆのそれぞれのＲＯＭ５２ａ〜５２ｆに順番にアクセスする。そして、制御装置１０は、ＲＯＭ５２ａ〜５２ｆに記憶された識別情報を順番に読取る。なお、読取られた識別情報は制御装置１０内のＲＯＭ１４に格納される（ステップＳ２２）。

このため、第二実施例においては、サーボ制御回路２０の共有ＲＡＭ２１、サーボアンプ帰還信号検出回路２５、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆの通信回路３２ａ〜３２ｆ、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆのパルスコーダ帰還信号検出回路３４ａ〜３４ｆおよびパルスコーダ５０ａ〜５０ｆの通信回路５１ａ〜５１ｆは通信部としての役目を果たす。図６においては、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの識別情報の伝達経路が破線で示されている。

次いで、ステップＳ２３においては、識別情報を取得していないサーボモータ４０の軸が存在するか否かが判定される。そして、サーボモータ４０の全ての軸の識別情報を取得できるまで、ステップＳ２１とステップＳ２２の操作を繰返す。ステップＳ２１からステップＳ２３の処理は、識別情報取得処理である。サーボモータ４０の全ての軸の識別情報が取得できたことが確認されると、ステップＳ２４の処理に移行する。

ステップＳ２４においては、各々の制御軸が接続されるべきサーボモータ４０ａ〜４０ｆの種別と、ＲＯＭ１４に格納されたサーボモータ４０ａ〜４０ｆの各々の軸の識別情報との照合を行う。このような照合は、制御装置１０のソフトウェアが認識する全ての制御軸に対して、軸番号の若い順に行われる。なお、各々の制御軸が接続されるべきサーボモータ４０ａ〜４０ｆの種別の情報は、制御装置１０のソフトウェアインストール時に制御装置１０に備えられたＲＯＭ１４に格納されるものとする。

そして、ステップＳ２５において、制御装置１０のソフトウェアが認識する制御軸の種別の情報と一致する識別情報を有する一つのサーボモータ４０の軸が見つかったと判定された場合には、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６においては、制御装置１０のＣＰＵ１１は、制御装置１０のソフトウェアが認識する制御軸を、そのサーボモータ４０の軸に割付けるように軸構成パラメータ６０を自動的に設定する（図４を参照されたい）。

次いで、ステップＳ２７において未照合の制御軸が存在するか否かを判定し、未照合の制御軸が存在する場合には、ステップＳ２４に戻る。なお、ステップＳ２５において制御装置１０で認識する制御軸と識別情報が一致するサーボモータ４０の軸が見つからなかったと判定された場合には、そのままステップＳ２７に進むものとする。なお、ステップＳ２４からステップＳ２７の処理は、識別情報照合処理である。

そして、全ての制御軸についての照合が完了するまでステップＳ２４からステップＳ２７の処理を繰返す。全ての制御軸に対して照合および軸構成パラメータ６０の自動設定が完了した場合には、処理を終了する（図５を参照されたい）。

このように、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの識別情報を使用した場合であっても、操作者が手動で介入することなしに、制御装置１０のソフトウェアが認識する制御軸と、サーボモータ４０ａ〜４０ｆの軸との間の、各々の軸同士の対応関係を割付ける軸構成パラメータ６０を自動的に設定することができる。

また、第一実施例および第二実施例において軸構成パラメータ６０を自動設定し終えた後においても、制御装置１０のソフトウェアは、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆあるいはサーボモータ４０ａ〜４０ｆの識別情報を定期的に取得してよい。そして、制御装置１０のソフトウェアが認識する制御軸の軸構成、および、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆあるいはサーボモータ４０ａ〜４０ｆの軸構成に変更が無いか否かをチェックする。軸構成が変化している場合には、図３もしくは図７に示されるフローチャートの全てのステップを実施する。これにより、軸構成パラメータ６０を自動的に再度設定することができる。

このように、本発明においては、制御装置１０のソフトウェアが認識する制御軸と、サーボアンプ３０ａ〜３０ｆあるいはサーボモータ４０ａ〜４０ｆの軸との間の、各々の軸同士の対応関係を割付ける軸構成パラメータ６０を自動設定できる。このため、本発明においては、操作者による誤設定の防止、立上げ操作の簡易化、および、立上げ時間の短縮化を実現することが可能である。

１制御システム
１０制御装置
１１ＣＰＵ（自動設定部）
１２ＲＯＭ
１３ＲＡＭ
１４ＲＯＭ
１５バス
２０サーボ制御回路
２１共有ＲＡＭ（通信部）
２２ＣＰＵ
２３ＲＡＭ
２４サーボモータ制御指令出力回路
２５サーボアンプ帰還信号検出回路
２６バス
３０ａ〜３０ｆサーボアンプ
３１ａ〜３１ｆサーボモータ動力信号出力回路
３２ａ〜３２ｆ通信回路（通信部）
３３ａ〜３３ｆＲＯＭ（識別情報記憶部）
３４ａ〜３４ｆパルスコーダ帰還信号検出回路
４０ａ〜４０ｆサーボモータ
５０ａ〜５０ｆパルスコーダ
５１ａ〜５１ｆ通信回路（通信部）
５２ａ〜５２ｆＲＯＭ（識別情報記憶部）
５３ａ〜５３ｆ回転信号検出回路
６０軸構成パラメータ

Claims

複数のサーボモータによりそれぞれ駆動される複数軸を備えた機械を制御する制御装置と、
該制御装置に接続される複数のサーボアンプに設けられていて、前記複数のサーボアンプのそれぞれを識別する識別情報を記憶する識別情報記憶部と、
前記制御装置と前記複数のサーボアンプとの間で通信を行う通信部と、
前記識別情報記憶部から前記通信部を通じて得られる前記識別情報と、前記制御装置のソフトウェアが認識する複数の制御軸のそれぞれに対応するサーボアンプの種類とに基づいて、前記複数の制御軸と前記複数のサーボアンプの軸との間の対応関係を割付ける軸構成パラメータを自動設定する自動設定部と、を具備する制御システム。
複数のサーボモータによりそれぞれ駆動される複数軸を備えた機械を制御する制御装置と、
該制御装置に接続される複数のサーボアンプにより駆動される複数のサーボモータのそれぞれに設けられていて、前記複数のサーボモータのそれぞれを識別する識別情報を記憶する識別情報記憶部と、
前記制御装置と前記複数のサーボアンプとの間および前記複数のサーボアンプと前記複数のサーボモータとの間で通信を行う通信部と、
前記識別情報記憶部から前記通信部を通じて得られる前記識別情報と、前記制御装置のソフトウェアが認識する各々の制御軸に対応するサーボモータの種類とに基づいて、前記複数の制御軸と前記複数のサーボモータの軸との間の対応関係を割付ける軸構成パラメータを自動設定する自動設定部と、を具備する制御システム。