JPH09146619A - 制御装置および制御方法 - Google Patents
制御装置および制御方法Info
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- JPH09146619A JPH09146619A JP30463495A JP30463495A JPH09146619A JP H09146619 A JPH09146619 A JP H09146619A JP 30463495 A JP30463495 A JP 30463495A JP 30463495 A JP30463495 A JP 30463495A JP H09146619 A JPH09146619 A JP H09146619A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 1つのモータが複数のアンプにより駆動され
るロボット等を制御する制御装置において、アンプが故
障した場合に残存するアンプにより加工精度を損なわず
安全に効率よく運転できる制御装置を得る。 【解決手段】モータを駆動するアンプの数とモータの最
大速度および最大加速度との関係をモータのそれぞれに
ついて記憶する速度制限値メモリ1101および加速度
制限値メモリ1201と、アンプの異常を検出する異常
検出部71〜73と、異常検出部の異常検出出力にもと
づき異常が発生したアンプとモータとの接続を切り離す
遮断スイッチ911〜913等およびスイッチ制御回路
81〜83と、異常が発生したアンプが切り離されたモ
ータの動作をメモリの記憶内容にもとづき制限する最大
速度制限部11および最大加速度制限部12とを有す
る。
るロボット等を制御する制御装置において、アンプが故
障した場合に残存するアンプにより加工精度を損なわず
安全に効率よく運転できる制御装置を得る。 【解決手段】モータを駆動するアンプの数とモータの最
大速度および最大加速度との関係をモータのそれぞれに
ついて記憶する速度制限値メモリ1101および加速度
制限値メモリ1201と、アンプの異常を検出する異常
検出部71〜73と、異常検出部の異常検出出力にもと
づき異常が発生したアンプとモータとの接続を切り離す
遮断スイッチ911〜913等およびスイッチ制御回路
81〜83と、異常が発生したアンプが切り離されたモ
ータの動作をメモリの記憶内容にもとづき制限する最大
速度制限部11および最大加速度制限部12とを有す
る。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータを駆動する
アンプの故障時に故障アンプを切り離して運転を継続で
きるロボット等の制御対象を制御する制御装置および制
御方法に関するものである。
アンプの故障時に故障アンプを切り離して運転を継続で
きるロボット等の制御対象を制御する制御装置および制
御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】図14は特開昭62−108301号公
報に示されたロボットを制御する従来の制御装置のブロ
ック構成図である。図において、2はロボットの動作を
記述したプログラムの命令を記憶する命令記憶部、1は
命令記憶部2が記憶したロボットの動作を記述したプロ
グラムの命令を逐次解釈する命令解釈部、3は命令解釈
部1からの指令にもとづきロボットの各軸の指令位置と
指令速度とを生成する指令生成部である。41〜43は
それぞれ指令生成部3の指令にもとづき速度が時間とと
もに台形状に変化する実際の動作速度指令を生成する速
度指令生成部、50〜53はそれぞれ速度指令生成部4
1〜速度指令生成部43から出力される速度指令のいず
れかを増幅するアンプ、60〜63はそれぞれアンプ5
0〜アンプ53の出力電流を検出するセンサでる。
報に示されたロボットを制御する従来の制御装置のブロ
ック構成図である。図において、2はロボットの動作を
記述したプログラムの命令を記憶する命令記憶部、1は
命令記憶部2が記憶したロボットの動作を記述したプロ
グラムの命令を逐次解釈する命令解釈部、3は命令解釈
部1からの指令にもとづきロボットの各軸の指令位置と
指令速度とを生成する指令生成部である。41〜43は
それぞれ指令生成部3の指令にもとづき速度が時間とと
もに台形状に変化する実際の動作速度指令を生成する速
度指令生成部、50〜53はそれぞれ速度指令生成部4
1〜速度指令生成部43から出力される速度指令のいず
れかを増幅するアンプ、60〜63はそれぞれアンプ5
0〜アンプ53の出力電流を検出するセンサでる。
【0003】7はセンサ60〜センサ63の検出出力の
それぞれと予め設定された設定値とを比較しアンプ50
〜アンプ53の異常を検出する異常検出部、9aはアン
プ50〜アンプ53の入力のそれぞれについて速度指令
生成部41〜速度指令生成部43の出力のいずれが接続
されるようにするかを切換えるスイッチ、101〜10
3はモータ、9bはアンプ50〜アンプ53の出力のそ
れぞれについてモータ101〜モータ103のいずれに
接続されるようにするかを切換えるスイッチ、8は異常
検出部7の異常検出出力にもとづきスイッチ9a、9b
の開閉制御を行うスイッチ制御部である。すなわち、こ
の図14に示すロボットの制御装置は3つの軸を制御す
るように構成されており、アンプ50〜アンプ53のう
ちの3つ(順不同)はスイッチ9aを介して入力が順に
速度指令生成部41〜速度指令生成部43の出力に接続
され、出力(順不同)がスイッチ9bを介して順にモー
タ101〜モータ103に接続されている。なお、アン
プ50は予備のアンプである。
それぞれと予め設定された設定値とを比較しアンプ50
〜アンプ53の異常を検出する異常検出部、9aはアン
プ50〜アンプ53の入力のそれぞれについて速度指令
生成部41〜速度指令生成部43の出力のいずれが接続
されるようにするかを切換えるスイッチ、101〜10
3はモータ、9bはアンプ50〜アンプ53の出力のそ
れぞれについてモータ101〜モータ103のいずれに
接続されるようにするかを切換えるスイッチ、8は異常
検出部7の異常検出出力にもとづきスイッチ9a、9b
の開閉制御を行うスイッチ制御部である。すなわち、こ
の図14に示すロボットの制御装置は3つの軸を制御す
るように構成されており、アンプ50〜アンプ53のう
ちの3つ(順不同)はスイッチ9aを介して入力が順に
速度指令生成部41〜速度指令生成部43の出力に接続
され、出力(順不同)がスイッチ9bを介して順にモー
タ101〜モータ103に接続されている。なお、アン
プ50は予備のアンプである。
【0004】次に動作について説明する。通常時におい
ては、アンプ51の出力は第1軸のモータであるモータ
101に、入力は速度指令生成部41の出力に、アンプ
52の出力は第2軸のモータであるモータ102に、入
力は速度指令生成部42の出力に、アンプ53の出力は
第3軸のモータであるモータ103に、入力は速度指令
生成部43の出力に、それぞれスイッチ9aおよびスイ
ッチ9bにより接続されており、予備のアンプであるア
ンプ50はいずれのモータ、いずれの速度指令生成部に
も接続されていない。例えば、異常検出部7がセンサー
61の検出出力と予め設定された設定値とを比較し、セ
ンサ61の検出出力が設定値より大きい場合、すなわ
ち、アンプ51の出力電流が過大な場合に異常検出部7
は異常検出信号をスイッチ制御回路8に出力する。
ては、アンプ51の出力は第1軸のモータであるモータ
101に、入力は速度指令生成部41の出力に、アンプ
52の出力は第2軸のモータであるモータ102に、入
力は速度指令生成部42の出力に、アンプ53の出力は
第3軸のモータであるモータ103に、入力は速度指令
生成部43の出力に、それぞれスイッチ9aおよびスイ
ッチ9bにより接続されており、予備のアンプであるア
ンプ50はいずれのモータ、いずれの速度指令生成部に
も接続されていない。例えば、異常検出部7がセンサー
61の検出出力と予め設定された設定値とを比較し、セ
ンサ61の検出出力が設定値より大きい場合、すなわ
ち、アンプ51の出力電流が過大な場合に異常検出部7
は異常検出信号をスイッチ制御回路8に出力する。
【0005】スイッチ制御回路8はこの異常検出出力に
もとづき速度指令生成部41の出力をアンプ52に接続
するとともにアンプ52の出力をモータ101に接続
し、速度指令生成部42の出力をアンプ53に接続する
とともにアンプ53の出力をモータ102に接続し、速
度指令生成部43の出力をアンプ50に接続するととも
にアンプ50の出力をモータ103に接続する。すなわ
ち、スイッチ制御回路8はこの異常検出出力にもとづき
アンプ51を切り離すとともに、予備のアンプ50を使
用するように接続切換の指令を出力する。また、アンプ
51とアンプ52とが同時に故障した場合には、速度指
令生成部41の出力を増幅しモータ101に伝える動作
と速度指令生成部42の出力を増幅しモータ102に伝
える動作とをアンプ53が時分割で行うようにスイッチ
9aおよびスイッチ9bが切り換えられロボットの動作
が続行される。
もとづき速度指令生成部41の出力をアンプ52に接続
するとともにアンプ52の出力をモータ101に接続
し、速度指令生成部42の出力をアンプ53に接続する
とともにアンプ53の出力をモータ102に接続し、速
度指令生成部43の出力をアンプ50に接続するととも
にアンプ50の出力をモータ103に接続する。すなわ
ち、スイッチ制御回路8はこの異常検出出力にもとづき
アンプ51を切り離すとともに、予備のアンプ50を使
用するように接続切換の指令を出力する。また、アンプ
51とアンプ52とが同時に故障した場合には、速度指
令生成部41の出力を増幅しモータ101に伝える動作
と速度指令生成部42の出力を増幅しモータ102に伝
える動作とをアンプ53が時分割で行うようにスイッチ
9aおよびスイッチ9bが切り換えられロボットの動作
が続行される。
【0006】図15は、特開昭60−102878号公
報に示された「並列冗長同期運転方式インバータ装置」
のブロック構成図である。図において、4は外部からの
指令にもとづいて、動作速度指令を生成する速度指令生
成部、51〜53はそれぞれ速度指令生成部4から出力
される速度指令を増幅するアンプである。61〜63は
順にそれぞれアンプ51〜アンプ53の出力電流を検出
するセンサ、7はセンサ61〜センサ63の出力のそれ
ぞれについて予め設定された設定値と比較しアンプ51
〜アンプ53の異常を検出する異常検出部、10はモー
タ、91〜93は順にそれぞれアンプ51の出力とモー
タ101との接続、アンプ52の出力とモータ102と
の接続、および、アンプ53の出力とモータ103との
接続を開閉する遮断スイッチ、8は異常検出部7からの
指令にもとづき遮断スイッチ91〜遮断スイッチ93の
開閉制御を行うスイッチ制御部である。なお、異常検出
部7はセンサ61〜センサ63の検出出力のそれぞれに
ついて予め設定された設定値と比較し、センサ61〜セ
ンサ63のいずれか1つでもその検出出力が設定値より
大きい場合には異常検出信号を発生する。
報に示された「並列冗長同期運転方式インバータ装置」
のブロック構成図である。図において、4は外部からの
指令にもとづいて、動作速度指令を生成する速度指令生
成部、51〜53はそれぞれ速度指令生成部4から出力
される速度指令を増幅するアンプである。61〜63は
順にそれぞれアンプ51〜アンプ53の出力電流を検出
するセンサ、7はセンサ61〜センサ63の出力のそれ
ぞれについて予め設定された設定値と比較しアンプ51
〜アンプ53の異常を検出する異常検出部、10はモー
タ、91〜93は順にそれぞれアンプ51の出力とモー
タ101との接続、アンプ52の出力とモータ102と
の接続、および、アンプ53の出力とモータ103との
接続を開閉する遮断スイッチ、8は異常検出部7からの
指令にもとづき遮断スイッチ91〜遮断スイッチ93の
開閉制御を行うスイッチ制御部である。なお、異常検出
部7はセンサ61〜センサ63の検出出力のそれぞれに
ついて予め設定された設定値と比較し、センサ61〜セ
ンサ63のいずれか1つでもその検出出力が設定値より
大きい場合には異常検出信号を発生する。
【0007】次に、この並列冗長同期運転方式インバー
タ装置の動作について説明する。この並列冗長同期運転
方式インバータ装置においては、通常時には、アンプ5
1〜アンプ53は速度指令生成部4からの指令を並列に
増幅しモータ10を駆動するように構成されている。そ
して、例えば、アンプ51に故障が生じ出力電流が過大
になった場合には、スイッチ制御回路8はこの異常検出
信号にもとづき遮断スイッチ91を動作させアンプ51
の出力をモータ10から遮断する。その後、モータ10
は残りの健全なアンプ52およびアンプ53により継続
して駆動される。
タ装置の動作について説明する。この並列冗長同期運転
方式インバータ装置においては、通常時には、アンプ5
1〜アンプ53は速度指令生成部4からの指令を並列に
増幅しモータ10を駆動するように構成されている。そ
して、例えば、アンプ51に故障が生じ出力電流が過大
になった場合には、スイッチ制御回路8はこの異常検出
信号にもとづき遮断スイッチ91を動作させアンプ51
の出力をモータ10から遮断する。その後、モータ10
は残りの健全なアンプ52およびアンプ53により継続
して駆動される。
【0008】図16は、3つのモータを有するロボット
を制御するための一例のロボット制御装置のブロック構
成図である。このロボット制御装置においては図15の
並列冗長同期運転方式インバータ装置が3つ用いられて
いる。図において、1〜3は図11におけるものと同様
である。41〜43はそれぞれ位置指令生成部3の指令
にもとづき速度が時間とともに台形状に変化する指令を
生成する速度指令生成部である。101〜103はモー
タ、511〜513はそれぞれ速度指令生成部41の速
度指令を増幅するアンプ、611〜613は順にアンプ
511〜アンプ513の出力電流を検出するセンサ、7
1はセンサ611〜センサ613の出力のそれぞれにつ
いて予め設定された設定値と比較してアンプ511〜ア
ンプ513の異常を検出する異常検出部である。911
〜913は順にアンプ511の出力とモータ101との
接続、アンプ512の出力とモータ101との接続、お
よび、アンプ513の出力とモータ101との接続を開
閉する遮断するスイッチである。81は異常検出部71
からの指令にもとづきスイッチ911〜スイッチ913
の開閉制御を行うスイッチ制御回路である。
を制御するための一例のロボット制御装置のブロック構
成図である。このロボット制御装置においては図15の
並列冗長同期運転方式インバータ装置が3つ用いられて
いる。図において、1〜3は図11におけるものと同様
である。41〜43はそれぞれ位置指令生成部3の指令
にもとづき速度が時間とともに台形状に変化する指令を
生成する速度指令生成部である。101〜103はモー
タ、511〜513はそれぞれ速度指令生成部41の速
度指令を増幅するアンプ、611〜613は順にアンプ
511〜アンプ513の出力電流を検出するセンサ、7
1はセンサ611〜センサ613の出力のそれぞれにつ
いて予め設定された設定値と比較してアンプ511〜ア
ンプ513の異常を検出する異常検出部である。911
〜913は順にアンプ511の出力とモータ101との
接続、アンプ512の出力とモータ101との接続、お
よび、アンプ513の出力とモータ101との接続を開
閉する遮断するスイッチである。81は異常検出部71
からの指令にもとづきスイッチ911〜スイッチ913
の開閉制御を行うスイッチ制御回路である。
【0009】同様に、521〜523はそれぞれ速度指
令生成部42の速度指令を増幅するアンプ、621〜6
23は順にアンプ521〜アンプ523の出力電流を検
出するセンサ、72はセンサ621〜センサ623の出
力のそれぞれについて予め設定された設定値と比較して
アンプ521〜アンプ523の異常を検出する異常検出
部である。921〜923は順にアンプ521の出力と
モータ101との接続、アンプ522の出力とモータ1
01との接続、および、アンプ523の出力とモータ1
01との接続を開閉する遮断するスイッチ、82は異常
検出部72からの指令にもとづきスイッチ921〜スイ
ッチ923の開閉制御を行うスイッチ制御回路である。
令生成部42の速度指令を増幅するアンプ、621〜6
23は順にアンプ521〜アンプ523の出力電流を検
出するセンサ、72はセンサ621〜センサ623の出
力のそれぞれについて予め設定された設定値と比較して
アンプ521〜アンプ523の異常を検出する異常検出
部である。921〜923は順にアンプ521の出力と
モータ101との接続、アンプ522の出力とモータ1
01との接続、および、アンプ523の出力とモータ1
01との接続を開閉する遮断するスイッチ、82は異常
検出部72からの指令にもとづきスイッチ921〜スイ
ッチ923の開閉制御を行うスイッチ制御回路である。
【0010】同様に、531〜533はそれぞれ速度指
令生成部42の速度指令を増幅するアンプ、631〜6
33は順にアンプ531〜アンプ533の出力電流を検
出するセンサ、73はセンサ631〜センサ633の出
力のそれぞれについて予め設定された設定値と比較して
アンプ531〜アンプ533の異常を検出する異常検出
部である。931〜933は順にアンプ531の出力と
モータ101との接続、アンプ532の出力とモータ1
01との接続、および、アンプ533の出力とモータ1
01との接続を開閉する遮断するスイッチ、83は異常
検出部73からの指令にもとづきスイッチ931〜スイ
ッチ933の開閉制御を行うスイッチ制御回路である。
なお、この従来例においてはアンプ511〜アンプ51
3により1つのアンプ部が構成され、アンプ521〜ア
ンプ523により1つのアンプ部が構成され、アンプ5
31〜アンプ533により1つのアンプ部が構成される
ものとする。また、異常検出部71〜異常検出部73に
より異常検出手段が構成されるものとする。また、スイ
ッチ制御回路81〜スイッチ制御回路83、遮断スイッ
チ911〜遮断スイッチ913、遮断スイッチ921〜
遮断スイッチ923、および、遮断スイッチ931〜遮
断スイッチ933から切り離し手段が構成されるものと
する。また、最大速度制限部および最大加速度制限部に
より動作制限手段が構成されるものとする。
令生成部42の速度指令を増幅するアンプ、631〜6
33は順にアンプ531〜アンプ533の出力電流を検
出するセンサ、73はセンサ631〜センサ633の出
力のそれぞれについて予め設定された設定値と比較して
アンプ531〜アンプ533の異常を検出する異常検出
部である。931〜933は順にアンプ531の出力と
モータ101との接続、アンプ532の出力とモータ1
01との接続、および、アンプ533の出力とモータ1
01との接続を開閉する遮断するスイッチ、83は異常
検出部73からの指令にもとづきスイッチ931〜スイ
ッチ933の開閉制御を行うスイッチ制御回路である。
なお、この従来例においてはアンプ511〜アンプ51
3により1つのアンプ部が構成され、アンプ521〜ア
ンプ523により1つのアンプ部が構成され、アンプ5
31〜アンプ533により1つのアンプ部が構成される
ものとする。また、異常検出部71〜異常検出部73に
より異常検出手段が構成されるものとする。また、スイ
ッチ制御回路81〜スイッチ制御回路83、遮断スイッ
チ911〜遮断スイッチ913、遮断スイッチ921〜
遮断スイッチ923、および、遮断スイッチ931〜遮
断スイッチ933から切り離し手段が構成されるものと
する。また、最大速度制限部および最大加速度制限部に
より動作制限手段が構成されるものとする。
【0011】次に動作について説明する。図16に示す
ロボットの制御装置は、通常時においては並列接続され
た3つのアンプが同期並列運転されることにより1つの
モータを駆動するように構成されている。すなわち、モ
ータ101にアンプ511〜アンプ513が並列接続さ
れ、モータ102にアンプ521〜アンプ523が並列
接続され、モータ103にアンプ531〜アンプ533
が並列接続された状態で運転される。例えば、異常検出
部71がセンサ611の検出出力と予め設定された設定
値とを比較しセンサ611の検出出力が予め設定された
設定値より大きい場合には異常検出信号を発生する。従
って、例えばアンプ511に故障が生じその出力電流が
過大になった場合には、異常検出部71は所定の異常検
出信号を出力し、この異常検出信号にもとづきスイッチ
制御回路81はスイッチ911を遮断して、アンプ51
1の出力を遮断する。このようにして非常停止すること
なく、残りの健全なアンプ512および513によりモ
ータ101は継続して駆動される。
ロボットの制御装置は、通常時においては並列接続され
た3つのアンプが同期並列運転されることにより1つの
モータを駆動するように構成されている。すなわち、モ
ータ101にアンプ511〜アンプ513が並列接続さ
れ、モータ102にアンプ521〜アンプ523が並列
接続され、モータ103にアンプ531〜アンプ533
が並列接続された状態で運転される。例えば、異常検出
部71がセンサ611の検出出力と予め設定された設定
値とを比較しセンサ611の検出出力が予め設定された
設定値より大きい場合には異常検出信号を発生する。従
って、例えばアンプ511に故障が生じその出力電流が
過大になった場合には、異常検出部71は所定の異常検
出信号を出力し、この異常検出信号にもとづきスイッチ
制御回路81はスイッチ911を遮断して、アンプ51
1の出力を遮断する。このようにして非常停止すること
なく、残りの健全なアンプ512および513によりモ
ータ101は継続して駆動される。
【0012】なお、アンプ512、アンプ513の故障
の場合、モータ102に対応するアンプ521〜アンプ
523の故障の場合、および、モータ103に対応する
アンプ531〜アンプ533の故障の場合も故障したア
ンプの出力とモータとの接続が遮断される。
の場合、モータ102に対応するアンプ521〜アンプ
523の故障の場合、および、モータ103に対応する
アンプ531〜アンプ533の故障の場合も故障したア
ンプの出力とモータとの接続が遮断される。
【0013】
【発明が解決しようとする課題】図14に示す従来のロ
ボット制御装置によれば、予備アンプを設置する必要が
あり、また、予備アンプの数より多くのアンプが故障し
た場合には複数の軸が時分割で動作しなければならずロ
ボットの手先がスムーズに移動しないため精度のよい加
工ができない等の問題点があった。また、図16に示す
並列冗長同期運転方式インバータ装置においては、予備
アンプを持たず、しかも、複数のアンプが故障した場合
に時分割動作を回避するように構成しているが、例え
ば、故障により何れか1つのアンプが切り離された場合
には、合成された駆動アンプの容量は本来の2/3に低
下しているため、位置指令および速度指令を調整し負荷
を2/3に低減する必要がある(もし、低減せずに運転
を続行すると健全な2台のアンプが過大な負荷で運転さ
れ、この過大な負荷による新たな故障を生じ連鎖的にア
ンプが故障し最終的にはすべてのアンプが故障してしま
う)。このために操作者が外部よりその負荷低減のため
の操作を行うか、または、このような現象が発生しない
ロボットの動作プログラムを予め作成し命令記憶装置2
に格納しておき、故障の発生によりその動作プログラム
に制御を切換える等の必要があり、これらのプログラム
を格納するメモリを必要とするとともにプログラムが複
雑化しプログラムミス等による異常動作が発生しやすく
安全上の問題点があった。
ボット制御装置によれば、予備アンプを設置する必要が
あり、また、予備アンプの数より多くのアンプが故障し
た場合には複数の軸が時分割で動作しなければならずロ
ボットの手先がスムーズに移動しないため精度のよい加
工ができない等の問題点があった。また、図16に示す
並列冗長同期運転方式インバータ装置においては、予備
アンプを持たず、しかも、複数のアンプが故障した場合
に時分割動作を回避するように構成しているが、例え
ば、故障により何れか1つのアンプが切り離された場合
には、合成された駆動アンプの容量は本来の2/3に低
下しているため、位置指令および速度指令を調整し負荷
を2/3に低減する必要がある(もし、低減せずに運転
を続行すると健全な2台のアンプが過大な負荷で運転さ
れ、この過大な負荷による新たな故障を生じ連鎖的にア
ンプが故障し最終的にはすべてのアンプが故障してしま
う)。このために操作者が外部よりその負荷低減のため
の操作を行うか、または、このような現象が発生しない
ロボットの動作プログラムを予め作成し命令記憶装置2
に格納しておき、故障の発生によりその動作プログラム
に制御を切換える等の必要があり、これらのプログラム
を格納するメモリを必要とするとともにプログラムが複
雑化しプログラムミス等による異常動作が発生しやすく
安全上の問題点があった。
【0014】また、故障したアンプを切り離すためにア
ンプ出力を遮断するスイッチとしての大電流に対応した
リレーを用いる必要があった。
ンプ出力を遮断するスイッチとしての大電流に対応した
リレーを用いる必要があった。
【0015】この発明は上述のような問題点を解消する
ためになされたものであり、予備アンプを設置すること
なく、故障発生後の過負荷による健全なアンプの連鎖的
な故障の発生を防止し、残存する健全なアンプにより安
全に効率よく運転することができるロボット制御装置お
よび制御方法を得ることを目的としている。
ためになされたものであり、予備アンプを設置すること
なく、故障発生後の過負荷による健全なアンプの連鎖的
な故障の発生を防止し、残存する健全なアンプにより安
全に効率よく運転することができるロボット制御装置お
よび制御方法を得ることを目的としている。
【0016】また、故障したアンプを切り離すスイッチ
として大電流に対応した高価なリレーを用いることによ
るコストアップ、および、リレー接点による開閉にもと
づく信頼性の低下が防止され、信頼性の高い切換えが可
能なロボット制御装置および制御方法を得ることを目的
とする。
として大電流に対応した高価なリレーを用いることによ
るコストアップ、および、リレー接点による開閉にもと
づく信頼性の低下が防止され、信頼性の高い切換えが可
能なロボット制御装置および制御方法を得ることを目的
とする。
【0017】
【課題を解決するための手段】この発明に係る制御装置
は、複数のモータにより駆動される制御対象を制御する
制御装置において、複数のアンプをモータ毎に有するア
ンプ部と、モータを駆動するアンプの数とモータの最大
速度または最大加速度との関係をモータのそれぞれにつ
いて記憶する記憶手段と、アンプの異常を検出する異常
検出手段と、異常検出手段の異常検出出力にもとづき異
常が発生したアンプとモータとの接続を切り離す切り離
し手段と、異常が発生したアンプが切り離されたモータ
の動作を上記記憶手段の記憶内容にもとづき制限する動
作制限手段と、を備えるようにしたものである。
は、複数のモータにより駆動される制御対象を制御する
制御装置において、複数のアンプをモータ毎に有するア
ンプ部と、モータを駆動するアンプの数とモータの最大
速度または最大加速度との関係をモータのそれぞれにつ
いて記憶する記憶手段と、アンプの異常を検出する異常
検出手段と、異常検出手段の異常検出出力にもとづき異
常が発生したアンプとモータとの接続を切り離す切り離
し手段と、異常が発生したアンプが切り離されたモータ
の動作を上記記憶手段の記憶内容にもとづき制限する動
作制限手段と、を備えるようにしたものである。
【0018】また、複数のモータにより駆動される制御
対象を制御する制御装置において、複数のアンプをモー
タ毎に有するアンプ部と、モータを駆動するアンプの数
とモータの最大速度または最大加速度との関係をモータ
のそれぞれについて記憶する記憶手段と、アンプの異常
を検出する異常検出手段と、異常検出手段の異常検出出
力にもとづきロボットを停止させる非常停止手段と、異
常検出手段の検出出力にもとづき作業内容を表示する表
示手段と、異常が発生したアンプが切り離されたモータ
の動作を記憶手段の記憶内容にもとづき制限する動作制
限手段と、を備えるようにしたものである。
対象を制御する制御装置において、複数のアンプをモー
タ毎に有するアンプ部と、モータを駆動するアンプの数
とモータの最大速度または最大加速度との関係をモータ
のそれぞれについて記憶する記憶手段と、アンプの異常
を検出する異常検出手段と、異常検出手段の異常検出出
力にもとづきロボットを停止させる非常停止手段と、異
常検出手段の検出出力にもとづき作業内容を表示する表
示手段と、異常が発生したアンプが切り離されたモータ
の動作を記憶手段の記憶内容にもとづき制限する動作制
限手段と、を備えるようにしたものである。
【0019】また、複数のコネクタと、この複数のコネ
クタのそれぞれについてアンプが装着されているか否か
を検出するアンプ装着検出手段と、表示手段に表示され
た作業内容が実施されたか否かをアンプ装着検出手段の
検出出力にもとづき判定する判定手段と、を備えるよう
にしたものである。
クタのそれぞれについてアンプが装着されているか否か
を検出するアンプ装着検出手段と、表示手段に表示され
た作業内容が実施されたか否かをアンプ装着検出手段の
検出出力にもとづき判定する判定手段と、を備えるよう
にしたものである。
【0020】また、それぞれのアンプについてアンプま
たはアンプの近傍にそのアンプの異常を表示する表示灯
が設けらるようにしたものである。
たはアンプの近傍にそのアンプの異常を表示する表示灯
が設けらるようにしたものである。
【0021】この発明に係る制御方法は、複数のモータ
により駆動される制御対象を制御する制御方法におい
て、モータのそれぞれについてモータを駆動するアンプ
の数とモータの最大速度または最大加速度との関係を記
憶手段に記憶する段階と、アンプの異常を異常検出手段
が検出する段階と、異常検出手段の異常検出出力にもと
づき異常が発生したアンプとモータとの接続を切り離し
手段が切り離す段階と、異常が発生したアンプが切り離
されたモータの動作を動作制限手段が記憶手段の記憶内
容にもとづき制限する段階と、を有するようにしたもの
である。
により駆動される制御対象を制御する制御方法におい
て、モータのそれぞれについてモータを駆動するアンプ
の数とモータの最大速度または最大加速度との関係を記
憶手段に記憶する段階と、アンプの異常を異常検出手段
が検出する段階と、異常検出手段の異常検出出力にもと
づき異常が発生したアンプとモータとの接続を切り離し
手段が切り離す段階と、異常が発生したアンプが切り離
されたモータの動作を動作制限手段が記憶手段の記憶内
容にもとづき制限する段階と、を有するようにしたもの
である。
【0022】また、複数のモータにより駆動される制御
対象を制御する制御方法において、モータのそれぞれに
ついてモータを駆動するアンプの数とモータの最大速度
または最大加速度との関係を記憶手段に記憶する段階
と、アンプの異常を異常検出手段が検出する段階と、異
常検出手段の異常検出出力にもとづき制御対象を非常停
止手段が停止する段階と、異常検出手段の検出出力にも
とづき作業内容を表示手段が表示する段階と、異常が発
生したアンプが切り離されたモータの動作を記憶手段の
記憶内容にもとづき動作制限手段が制限する段階と、を
有するようにしたものである。
対象を制御する制御方法において、モータのそれぞれに
ついてモータを駆動するアンプの数とモータの最大速度
または最大加速度との関係を記憶手段に記憶する段階
と、アンプの異常を異常検出手段が検出する段階と、異
常検出手段の異常検出出力にもとづき制御対象を非常停
止手段が停止する段階と、異常検出手段の検出出力にも
とづき作業内容を表示手段が表示する段階と、異常が発
生したアンプが切り離されたモータの動作を記憶手段の
記憶内容にもとづき動作制限手段が制限する段階と、を
有するようにしたものである。
【0023】また、複数のコネクタのそれぞれについて
アンプが装着されているか否かをアンプ装着検出手段が
検出する段階と、表示手段に表示された作業内容が実施
されたか否かをアンプ装着検出手段の検出出力にもとづ
き判定手段が判定する段階と、を有するようにしたもの
である。
アンプが装着されているか否かをアンプ装着検出手段が
検出する段階と、表示手段に表示された作業内容が実施
されたか否かをアンプ装着検出手段の検出出力にもとづ
き判定手段が判定する段階と、を有するようにしたもの
である。
【0024】また、アンプまたはアンプの近傍の表示灯
により切り離すアンプがいずれであるかを表示するよう
にしたものである。
により切り離すアンプがいずれであるかを表示するよう
にしたものである。
【0025】
実施例1.図1は本発明の一実施例による制御装置であ
るロボット制御装置および接続関係入力装置のブロック
構成図である。図において、2はロボットの動作を記述
したプログラムの命令を記憶する命令記憶部、1は命令
記憶部2が記憶したロボットの動作を記述したプログラ
ムの命令を逐次解釈する命令解釈部、3は命令解釈部1
の指令にもとづきロボットの各軸の指令位置と指令速度
を生成する指令生成部、41〜43はそれぞれ指令生成
部3の指令にもとづき速度が時間とともに台形状に変化
する指令を生成する速度指令生成部である。
るロボット制御装置および接続関係入力装置のブロック
構成図である。図において、2はロボットの動作を記述
したプログラムの命令を記憶する命令記憶部、1は命令
記憶部2が記憶したロボットの動作を記述したプログラ
ムの命令を逐次解釈する命令解釈部、3は命令解釈部1
の指令にもとづきロボットの各軸の指令位置と指令速度
を生成する指令生成部、41〜43はそれぞれ指令生成
部3の指令にもとづき速度が時間とともに台形状に変化
する指令を生成する速度指令生成部である。
【0026】また、511〜513、521〜523、
531〜533、611〜613、621〜623、6
31〜633、911〜913、921〜923、93
1〜933、71〜73、81〜83、101から10
3は従来例を示す図15におけるものと同様である。
531〜533、611〜613、621〜623、6
31〜633、911〜913、921〜923、93
1〜933、71〜73、81〜83、101から10
3は従来例を示す図15におけるものと同様である。
【0027】15はアンプ511〜アンプ513、アン
プ521〜アンプ523、および、アンプ531〜アン
プ533と、モータ101〜モータ103と、の接続関
係を記憶する接続関係記憶部である。13はアンプ51
1〜アンプ513、アンプ521〜アンプ523、およ
び、アンプ531〜アンプ533と、モータ101〜モ
ータ103と、の接続関係の初期値を外部から接続関係
記憶部15に設定する接続関係入力装置である。14は
異常検出部71〜異常検出部73の出力により接続関係
記憶部15の記憶内容を変更する接続関係設定部であ
る。11は最大速度制限部、1101は最大速度制限部
11に設けられた速度制限値メモリ、12は最大加速度
制限部、1201は最大加速度制限部12に設けられた
加速度制限値メモリである。最大速度制限部11は接続
関係記憶部15に記憶されているアンプ511〜アンプ
513とモータ101との接続関係と速度制限値メモリ
1101の記憶内容とから最大速度の上限値を設定す
る。また、最大加速度制限部12は接続関係記憶部15
に記憶されているアンプ511〜アンプ513とモータ
101の接続関係と加速度制限値メモリ1201の記憶
内容とから最大加速度の上限値を設定する。なお、この
実施例においては記憶手段として速度制限値メモリ11
01および加速度制限値メモリ1201がある。
プ521〜アンプ523、および、アンプ531〜アン
プ533と、モータ101〜モータ103と、の接続関
係を記憶する接続関係記憶部である。13はアンプ51
1〜アンプ513、アンプ521〜アンプ523、およ
び、アンプ531〜アンプ533と、モータ101〜モ
ータ103と、の接続関係の初期値を外部から接続関係
記憶部15に設定する接続関係入力装置である。14は
異常検出部71〜異常検出部73の出力により接続関係
記憶部15の記憶内容を変更する接続関係設定部であ
る。11は最大速度制限部、1101は最大速度制限部
11に設けられた速度制限値メモリ、12は最大加速度
制限部、1201は最大加速度制限部12に設けられた
加速度制限値メモリである。最大速度制限部11は接続
関係記憶部15に記憶されているアンプ511〜アンプ
513とモータ101との接続関係と速度制限値メモリ
1101の記憶内容とから最大速度の上限値を設定す
る。また、最大加速度制限部12は接続関係記憶部15
に記憶されているアンプ511〜アンプ513とモータ
101の接続関係と加速度制限値メモリ1201の記憶
内容とから最大加速度の上限値を設定する。なお、この
実施例においては記憶手段として速度制限値メモリ11
01および加速度制限値メモリ1201がある。
【0028】ロボット制御装置は、工場出荷時において
通常、接続関係入力装置13を介してモータとアンプの
接続関係の初期状態が接続関係記憶部15に書き込まれ
る。なお、この接続関係記憶部15の電源はロボットの
制御装置の電源遮断時にもロボット制御装置の主電源と
は別の電池等から給電可能に構成されている。図2は図
1に示すロボット制御装置のハードウエア構成を示す図
である。図2において、201はCPU、202はRO
Mである。203はRAMであり、図1にける命令記憶
部2、および、接続関係記憶部15はRAM203に設
けられている。また、命令解釈部1、指令生成部3、速
度指令生成部41〜速度指令生成部43、および、接続
関係設定部14はROM202に格納されているシステ
ムプログラムをCPU201が実行することにより具現
される。また、最大速度制限部11、および、最大加速
度制限部12はそれぞれ速度制限値メモリ1101、加
速度制限値メモリ1201の記憶内容を参照しながらR
OM202に格納されているシステムプログラムをCP
U201が実行することにより具現される。
通常、接続関係入力装置13を介してモータとアンプの
接続関係の初期状態が接続関係記憶部15に書き込まれ
る。なお、この接続関係記憶部15の電源はロボットの
制御装置の電源遮断時にもロボット制御装置の主電源と
は別の電池等から給電可能に構成されている。図2は図
1に示すロボット制御装置のハードウエア構成を示す図
である。図2において、201はCPU、202はRO
Mである。203はRAMであり、図1にける命令記憶
部2、および、接続関係記憶部15はRAM203に設
けられている。また、命令解釈部1、指令生成部3、速
度指令生成部41〜速度指令生成部43、および、接続
関係設定部14はROM202に格納されているシステ
ムプログラムをCPU201が実行することにより具現
される。また、最大速度制限部11、および、最大加速
度制限部12はそれぞれ速度制限値メモリ1101、加
速度制限値メモリ1201の記憶内容を参照しながらR
OM202に格納されているシステムプログラムをCP
U201が実行することにより具現される。
【0029】上述のように、図1に示すロボット制御装
置の場合においては、アンプ511〜アンプ513、ア
ンプ521〜アンプ523、および、アンプ531〜ア
ンプ533がそれぞれ順にモータ101〜モータ103
と接続関係をもっており、通常時においてはモータ10
1にアンプ511〜アンプ513が接続され、モータ1
02にアンプ521〜アンプ523が接続され、モータ
103にアンプ531〜アンプ533が接続されてい
る。そして、接続関係記憶部15には次に示す3行11
列からなる表1が格納されている。この表1において、
各行は各モータに対応しており第1列には軸番号(モー
タ番号)が格納されている。第2列〜第10列は順にア
ンプ番号1〜アンプ番号9のアンプが第1列に記述され
たモータ番号のモータに接続されている場合には1が格
納され、接続されていない場合には0が格納される。ま
た、第11列には第1列に記述されたモータ番号のモー
タに接続されるアンプ数の合計が格納される。
置の場合においては、アンプ511〜アンプ513、ア
ンプ521〜アンプ523、および、アンプ531〜ア
ンプ533がそれぞれ順にモータ101〜モータ103
と接続関係をもっており、通常時においてはモータ10
1にアンプ511〜アンプ513が接続され、モータ1
02にアンプ521〜アンプ523が接続され、モータ
103にアンプ531〜アンプ533が接続されてい
る。そして、接続関係記憶部15には次に示す3行11
列からなる表1が格納されている。この表1において、
各行は各モータに対応しており第1列には軸番号(モー
タ番号)が格納されている。第2列〜第10列は順にア
ンプ番号1〜アンプ番号9のアンプが第1列に記述され
たモータ番号のモータに接続されている場合には1が格
納され、接続されていない場合には0が格納される。ま
た、第11列には第1列に記述されたモータ番号のモー
タに接続されるアンプ数の合計が格納される。
【0030】 <表1> (アンプ番号) モータ番号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 3 2 0 0 0 1 1 1 0 0 0 3 3 0 0 0 0 0 0 1 1 1 3
【0031】次に、アンプ511に故障が生じた場合を
例にとり負荷を軽減するための動作について図3のフロ
ー図により説明する。この動作は図3のフロー図のステ
ップ101から開始される。ステップ102では、アン
プ511が故障により過大な電流を出力する。ステップ
103では、センサ611がその異常電流を検出しステ
ップ106に進む。
例にとり負荷を軽減するための動作について図3のフロ
ー図により説明する。この動作は図3のフロー図のステ
ップ101から開始される。ステップ102では、アン
プ511が故障により過大な電流を出力する。ステップ
103では、センサ611がその異常電流を検出しステ
ップ106に進む。
【0032】ステップ106では、アンプ511を切り
離す指令を異常検出部7がスイッチ制御部8に出力しス
テップ106’に進む。ステップ106’では、スイッ
チ制御部8は異常検出部7の指令にもとづき遮断スイッ
チ9を遮断しアンプ511の出力とモータ101との接
続を遮断しステップ107に進む。ステップ107にお
いては、残りの健全なアンプ512および513により
モータ101は非常停止することなく継続して運転され
る。ステップ108において、異常検出部7はいずれの
アンプに異常が生じたかを接続関係設定部14に通知す
る(この例の場合は異常を生じたアンプがアンプ511
であることを通知する)。この通知を受けた接続関係設
定部14は接続関係記憶部15に記憶されている表1に
おいて、異常を生じたアンプ番号に相当する列の記憶内
容をすべて0に設定(この場合は、アンプ511、すな
わち、アンプ番号1に相当する第2列の記憶内容を0に
設定)し、ステップ110に進む。この結果、接続関係
記憶部15の内容は次の表2に示す様になる。
離す指令を異常検出部7がスイッチ制御部8に出力しス
テップ106’に進む。ステップ106’では、スイッ
チ制御部8は異常検出部7の指令にもとづき遮断スイッ
チ9を遮断しアンプ511の出力とモータ101との接
続を遮断しステップ107に進む。ステップ107にお
いては、残りの健全なアンプ512および513により
モータ101は非常停止することなく継続して運転され
る。ステップ108において、異常検出部7はいずれの
アンプに異常が生じたかを接続関係設定部14に通知す
る(この例の場合は異常を生じたアンプがアンプ511
であることを通知する)。この通知を受けた接続関係設
定部14は接続関係記憶部15に記憶されている表1に
おいて、異常を生じたアンプ番号に相当する列の記憶内
容をすべて0に設定(この場合は、アンプ511、すな
わち、アンプ番号1に相当する第2列の記憶内容を0に
設定)し、ステップ110に進む。この結果、接続関係
記憶部15の内容は次の表2に示す様になる。
【0033】 <表2> (アンプ番号) モータ番号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0 2 2 0 0 0 1 1 1 0 0 0 3 3 0 0 0 0 0 0 1 1 1 3
【0034】ステップ110において、最大速度制限部
11は第1軸の許容最大速度を決定するために接続関係
記憶部15の記憶されている表2の第1行の内容を読み
出しステップ111に進む。ステップ111では、アン
プ数を表2の第1行の第11列より求め、表3に示す許
容最大速度参照表により許容される最大速度を決定しス
テップ112に進む。この許容最大速度参照表は、第1
列にモータ番号、第2列にはこのモータにアンプが1個
接続されている場合の許容される最大速度、第3列には
このモータにアンプが2個接続されている場合の許容さ
れる最大速度、第4列にはこのモータにアンプが3個接
続されている場合の許容される最大速度が格納されてお
り、当該モータ番号の行を見ればそのモータに接続され
ているアンプ数とそのモータの許容最大速度がわかる。
この場合はアンプ511が切り離され2個のアンプが接
続されているので、第1行の第3列を参照し、許容され
る最大速度は2400RPMになることがわかる。な
お、この許容最大速度参照表(表3)は速度制限値メモ
リ1101に記憶保持されている。
11は第1軸の許容最大速度を決定するために接続関係
記憶部15の記憶されている表2の第1行の内容を読み
出しステップ111に進む。ステップ111では、アン
プ数を表2の第1行の第11列より求め、表3に示す許
容最大速度参照表により許容される最大速度を決定しス
テップ112に進む。この許容最大速度参照表は、第1
列にモータ番号、第2列にはこのモータにアンプが1個
接続されている場合の許容される最大速度、第3列には
このモータにアンプが2個接続されている場合の許容さ
れる最大速度、第4列にはこのモータにアンプが3個接
続されている場合の許容される最大速度が格納されてお
り、当該モータ番号の行を見ればそのモータに接続され
ているアンプ数とそのモータの許容最大速度がわかる。
この場合はアンプ511が切り離され2個のアンプが接
続されているので、第1行の第3列を参照し、許容され
る最大速度は2400RPMになることがわかる。な
お、この許容最大速度参照表(表3)は速度制限値メモ
リ1101に記憶保持されている。
【0035】 <表3> (アンプ数) モータ番号 1 2 3 (単位RPM) −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 1 1200 2400 3600 2 1200 2400 3600 3 1500 3000 4500
【0036】ステップ112では、同様にしてモータ1
02の許容最大速度を決定しステップ113に進む。ス
テップ113では、モータ103の許容最大速度を決定
しステップ114に進む。ステップ114において、最
大加速度制限部12はモータ101の許容最大加速度を
決定するために、接続関係記憶部15に記憶されている
表2の第1行を読み出しステップ115に進む。ステッ
プ115において、読み出された表2の第1行の第11
列のアンプ数に対応する最大加速度を表4より決定しス
テップ116に進む。この表4(参照表)は、第1列に
モータ番号、第2列にはこのモータにアンプが1個接続
されている場合の許容される最小立ち上り時間、第3列
にはこのモータにアンプが2個接続されている場合の許
容される最小立ち上り時間、第4列にはこのモータにア
ンプが3個接続されている場合の許容される最小立ち上
り時間が格納されており、当該モータ番号の行を見れば
このモータについてアンプ数と許容される最小立ち上り
時間とがわかる。この例の場合はアンプ511が切り離
されアンプが2個接続されているので、第1行の第3列
の内容が参照され、許容される最小立ち上り時間は0.
15秒になることがわかる。なお、表4は加速度制限値
メモリ1201に記憶保持されている。
02の許容最大速度を決定しステップ113に進む。ス
テップ113では、モータ103の許容最大速度を決定
しステップ114に進む。ステップ114において、最
大加速度制限部12はモータ101の許容最大加速度を
決定するために、接続関係記憶部15に記憶されている
表2の第1行を読み出しステップ115に進む。ステッ
プ115において、読み出された表2の第1行の第11
列のアンプ数に対応する最大加速度を表4より決定しス
テップ116に進む。この表4(参照表)は、第1列に
モータ番号、第2列にはこのモータにアンプが1個接続
されている場合の許容される最小立ち上り時間、第3列
にはこのモータにアンプが2個接続されている場合の許
容される最小立ち上り時間、第4列にはこのモータにア
ンプが3個接続されている場合の許容される最小立ち上
り時間が格納されており、当該モータ番号の行を見れば
このモータについてアンプ数と許容される最小立ち上り
時間とがわかる。この例の場合はアンプ511が切り離
されアンプが2個接続されているので、第1行の第3列
の内容が参照され、許容される最小立ち上り時間は0.
15秒になることがわかる。なお、表4は加速度制限値
メモリ1201に記憶保持されている。
【0037】 <表4> (アンプ数) モータ番号 1 2 3 (単位 秒) −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 1 0.30 0.15 0.10 2 0.30 0.15 0.10 3 0.60 0.30 0.20
【0038】ステップ116では、最大加速度制限部1
2は接続関係記憶部15に記憶されている表2の第1行
の第2列から第10列を読み込み、モータ101に接続
されているアンプがアンプ512、および、アンプ51
3であることを認識し(この場合には、表2の第1行に
おける第3列と第4列のみが1なので、第3列に対応す
るアンプ512と第4列に対応するアンプ513とがモ
ータ101に接続されていると判定する)ステップ11
6’に進む。ステップ116’では、アンプ512とア
ンプ513とに速度指令を送り、アンプ511には送ら
ないように速度指令生成部41に指令しステップ117
に進む。ステップ117では、同様にモータ102の許
容される最小立ち上がり時間を決定しステップ117’
に進む。ステップ117’では、速度指令生成部42に
速度指令の送付先を指定(この例ではアンプ521〜ア
ンプ523に指定)し、ステップ118に進む。ステッ
プ118では、同様にモータ103の許容される最小立
ち上がり時間を決定しステップ118’に進む。ステッ
プ118’ではモータ103の速度指令生成部413に
速度指令の送付先を指定(この例ではアンプ531〜ア
ンプ533に指定)し、ステップ119に進み負荷軽減
処理を終了する。なお、指令生成部3は最大速度制限部
11より各軸の許容最大速度を受取るとともに、最大加
速度制限部12より各軸の許容最大加速度(許容最小立
ち上り時間)を受け取り、これらの情報と命令解釈部1
からの出力とにもとづき負荷軽減処理がなされた指令を
速度指令生成部41〜速度指令生成部43に出力する。
2は接続関係記憶部15に記憶されている表2の第1行
の第2列から第10列を読み込み、モータ101に接続
されているアンプがアンプ512、および、アンプ51
3であることを認識し(この場合には、表2の第1行に
おける第3列と第4列のみが1なので、第3列に対応す
るアンプ512と第4列に対応するアンプ513とがモ
ータ101に接続されていると判定する)ステップ11
6’に進む。ステップ116’では、アンプ512とア
ンプ513とに速度指令を送り、アンプ511には送ら
ないように速度指令生成部41に指令しステップ117
に進む。ステップ117では、同様にモータ102の許
容される最小立ち上がり時間を決定しステップ117’
に進む。ステップ117’では、速度指令生成部42に
速度指令の送付先を指定(この例ではアンプ521〜ア
ンプ523に指定)し、ステップ118に進む。ステッ
プ118では、同様にモータ103の許容される最小立
ち上がり時間を決定しステップ118’に進む。ステッ
プ118’ではモータ103の速度指令生成部413に
速度指令の送付先を指定(この例ではアンプ531〜ア
ンプ533に指定)し、ステップ119に進み負荷軽減
処理を終了する。なお、指令生成部3は最大速度制限部
11より各軸の許容最大速度を受取るとともに、最大加
速度制限部12より各軸の許容最大加速度(許容最小立
ち上り時間)を受け取り、これらの情報と命令解釈部1
からの出力とにもとづき負荷軽減処理がなされた指令を
速度指令生成部41〜速度指令生成部43に出力する。
【0039】上述のように、アンプ511が故障し切り
離された場合は、モータ101は許容最大速度が240
0RPM、許容最小立ち上り時間が0.15秒であり、
モータ102はすべてのアンプ(アンプ521〜アンプ
523)が健全なので許容最大速度が3600RPM、
許容最小立ち上り時間が0.10秒であり、モータ10
3はすべてのアンプ(アンプ531〜アンプ533)が
健全なので許容最大速度が4500RPM、許容最小立
ち上り時間が0.20秒である。
離された場合は、モータ101は許容最大速度が240
0RPM、許容最小立ち上り時間が0.15秒であり、
モータ102はすべてのアンプ(アンプ521〜アンプ
523)が健全なので許容最大速度が3600RPM、
許容最小立ち上り時間が0.10秒であり、モータ10
3はすべてのアンプ(アンプ531〜アンプ533)が
健全なので許容最大速度が4500RPM、許容最小立
ち上り時間が0.20秒である。
【0040】次に、アンプ511が故障した場合におけ
る速度指令生成部41〜速度指令生成部43の動作につ
いて詳細に説明する。指令生成部3は命令解釈部1の出
力内容にもとづき速度指令生成部41〜速度指令生成部
43に動作角度Lと最大速度Vを出力する。この指令を
受けて速度指令生成部41〜速度指令生成部43は、図
4に示す様に当該モータのすべてのアンプが健全であれ
ば速度指令生成部が最大速度がV、立ち上り時間がT
a、動作角度がLの台形速度パターンの指令を出力する
場合において、故障アンプが発生すると最大速度が新た
に設定されたV’、立ち上り時間が新たに設定されたT
a’、動作角度がLの台形速度パターンの指令を出力す
る。
る速度指令生成部41〜速度指令生成部43の動作につ
いて詳細に説明する。指令生成部3は命令解釈部1の出
力内容にもとづき速度指令生成部41〜速度指令生成部
43に動作角度Lと最大速度Vを出力する。この指令を
受けて速度指令生成部41〜速度指令生成部43は、図
4に示す様に当該モータのすべてのアンプが健全であれ
ば速度指令生成部が最大速度がV、立ち上り時間がT
a、動作角度がLの台形速度パターンの指令を出力する
場合において、故障アンプが発生すると最大速度が新た
に設定されたV’、立ち上り時間が新たに設定されたT
a’、動作角度がLの台形速度パターンの指令を出力す
る。
【0041】命令解釈部1の指令にもとづき、動作角度
L、最大速度V、立ち上り時間Taの台形速度パターン
でロボットアームを動作させた場合における所要時間を
tとすると次の式1が成立する。 L=V(t−Ta) ・・・・・・・・・・・・・・(式1) 従って、角度Lだけ、ロボットアームを動かす場合の所
要時間をtは次の式2により決定される。 t=L/V+Ta ・・・・・・・・・・・・・・(式2) 同様に、所要最大速度Vは次の式3により決定される。 V=L/(t−Ta) ・・・・・・・・・・・・・・(式3)
L、最大速度V、立ち上り時間Taの台形速度パターン
でロボットアームを動作させた場合における所要時間を
tとすると次の式1が成立する。 L=V(t−Ta) ・・・・・・・・・・・・・・(式1) 従って、角度Lだけ、ロボットアームを動かす場合の所
要時間をtは次の式2により決定される。 t=L/V+Ta ・・・・・・・・・・・・・・(式2) 同様に、所要最大速度Vは次の式3により決定される。 V=L/(t−Ta) ・・・・・・・・・・・・・・(式3)
【0042】一方、ロボットアームを駆動するモータ5
とアームとの間に設けられている減速機の減速比をrと
すると、アームの最大速度V(deg/sec.)とモ
ータの最大回転数R(RPM)との間には次の式4と式
5とが成立する。 V=6R/r ・・・・・・・・・・・・・・(式4) R=V・r/6 ・・・・・・・・・・・・・・(式5)
とアームとの間に設けられている減速機の減速比をrと
すると、アームの最大速度V(deg/sec.)とモ
ータの最大回転数R(RPM)との間には次の式4と式
5とが成立する。 V=6R/r ・・・・・・・・・・・・・・(式4) R=V・r/6 ・・・・・・・・・・・・・・(式5)
【0043】次に、アンプ511の故障に応じて負荷軽
減がなされた場合の運転状況と、健全な場合の運転状況
とを具体例により説明する。具体例として、図5に示す
姿勢から図6に示す姿勢へ移行する場合を想定する。命
令記憶部2に収納されている所定のロボット言語で記述
されたロボットプログラム(表5)において、命令解釈
部1がこの表5の第1行から第2行まで(行番号10か
ら行番号20まで)を実行すると、モータ101により
駆動される第1軸は−90度から0度まで、また、モー
タ102により駆動される第2軸は−90度から+90
度までそれぞれ移動する指令が指令生成部3に出力され
る。
減がなされた場合の運転状況と、健全な場合の運転状況
とを具体例により説明する。具体例として、図5に示す
姿勢から図6に示す姿勢へ移行する場合を想定する。命
令記憶部2に収納されている所定のロボット言語で記述
されたロボットプログラム(表5)において、命令解釈
部1がこの表5の第1行から第2行まで(行番号10か
ら行番号20まで)を実行すると、モータ101により
駆動される第1軸は−90度から0度まで、また、モー
タ102により駆動される第2軸は−90度から+90
度までそれぞれ移動する指令が指令生成部3に出力され
る。
【0044】 <表5> 10 MO 1 ;図5.Aに示した姿勢へ移動する命令 20 MO 2 ;図5.Bに示した姿勢へ移動する命令 30 PD 1,1,1,0 ;図5.Aに示した姿勢を定義する命令 40 PD 2,0,2,0 ;図5.Bに示した姿勢を定義する命令 50 ED ;終了
【0045】すべてのアンプ(アンプ511〜アンプ5
33)が健全な場合には、第1軸、第2軸ともにモータ
の許容最大速度は3600RPM、許容最小立ち上り時
間は0.10秒なので、r=100とすると式4からロ
ボットアームの許容最大速度は216deg/sec.
になることがわかる。また、第1軸の動作角度は90度
なので、式2にL=90度、V=216deg/se
c.を代入すると第1軸の最小動作時間は0.517秒
になることがわかる。同様に、第2軸の場合は180度
の動作なので第1軸の最小動作時間は0.933秒にな
ることがわかる。ロボットアームは全ての軸が同時に動
作を開始して同時に動作を終了しなければ所望の動作軌
跡を得られないが、このままの指令を実行すれば第1軸
は0.517秒で動作を終了し、第2軸の動作が終了す
る0.933秒まで無動作状態で待機することになる。
33)が健全な場合には、第1軸、第2軸ともにモータ
の許容最大速度は3600RPM、許容最小立ち上り時
間は0.10秒なので、r=100とすると式4からロ
ボットアームの許容最大速度は216deg/sec.
になることがわかる。また、第1軸の動作角度は90度
なので、式2にL=90度、V=216deg/se
c.を代入すると第1軸の最小動作時間は0.517秒
になることがわかる。同様に、第2軸の場合は180度
の動作なので第1軸の最小動作時間は0.933秒にな
ることがわかる。ロボットアームは全ての軸が同時に動
作を開始して同時に動作を終了しなければ所望の動作軌
跡を得られないが、このままの指令を実行すれば第1軸
は0.517秒で動作を終了し、第2軸の動作が終了す
る0.933秒まで無動作状態で待機することになる。
【0046】従って、この場合は第1軸の最大速度を低
減し90度を0.933秒で動作するように式3から台
形パターンの最大速度=108deg/sec.を求め
る。ここで、ロボットアームを駆動するモータ5とアー
ムの間に設けられている減速機の減速比rを上述のよう
に100とすると、式5から第1モータ101の台形パ
ターンでの最大回転数は1800RPMになる。一方、
第2軸を駆動するモータ102は最大速度3600RP
Mで動作させなければならない。なお、すべてのアンプ
(アンプ511〜アンプ533)が健全な場合に指令生
成部3の指令内容は次の表6の通りである。
減し90度を0.933秒で動作するように式3から台
形パターンの最大速度=108deg/sec.を求め
る。ここで、ロボットアームを駆動するモータ5とアー
ムの間に設けられている減速機の減速比rを上述のよう
に100とすると、式5から第1モータ101の台形パ
ターンでの最大回転数は1800RPMになる。一方、
第2軸を駆動するモータ102は最大速度3600RP
Mで動作させなければならない。なお、すべてのアンプ
(アンプ511〜アンプ533)が健全な場合に指令生
成部3の指令内容は次の表6の通りである。
【0047】 <表6> 第1軸 第2軸 L ;回転角度 90 180 度 R ;許容最大回転数 3600 3600 RPM V ;許容最大速度 216 216 deg/sec. Ta ;立ち上り時間 0.1 0.1 秒 t ;最短動作時間 0.517 0.933 秒 判定 第2軸にそろえる f ;動作時間 0.933 0.933 秒 V’ ;最大速度 108 216 deg/sec. R’ ;最大回転数 1800 3600 RPM
【0048】次に、アンプ511〜アンプ513のうち
いずれか一つが故障して切り離されている場合を想定す
る。この場合には位置指令生成部3の指令内容は次の表
7の第1行〜第5行に示す通りになり、モータ101の
許容最大回転数は2400RPM、最小立ち上り時間は
0.15秒に制約されている。
いずれか一つが故障して切り離されている場合を想定す
る。この場合には位置指令生成部3の指令内容は次の表
7の第1行〜第5行に示す通りになり、モータ101の
許容最大回転数は2400RPM、最小立ち上り時間は
0.15秒に制約されている。
【0049】 <表7> 第1軸 第2軸 L ;回転角度 90 180 度 R ;許容最大回転数 2400 3600 RPM V ;許容最大速度 144 216 deg/sec. Ta ;立ち上り時間 0.15 0.1 秒 t ;最短動作時間 0.692 0.933 秒 判定 第2軸にそろえる t’ ;動作時間 0.933 0.933 秒 V’ ;最大速度 115 216 deg/sec. R’ ;最大回転数 1915 3600 RPM
【0050】また、第1軸の動作時間を第2軸の動作時
間に合わせると速度指令生成部の第1軸への最大回転数
指令は1915RPMになるが、故障による最大回転数
の制約2400RPM以下なので、この指令でロボット
は動作が可能である。すなわち、この場合には第1軸に
アンプ故障が生じているにも拘わらず健全な場合と同じ
速度で動作させることができる。次に、第2軸のアンプ
521〜アンプ523のいずれか一つが故障し切り離さ
れている場合について説明する。この場合にはモータ1
02の許容最大回転数は2400RPM、最小立ち上り
時間は0.15秒に制約されている。この場合について
表7の場合と同様にまとめると次の表8のようになる。
間に合わせると速度指令生成部の第1軸への最大回転数
指令は1915RPMになるが、故障による最大回転数
の制約2400RPM以下なので、この指令でロボット
は動作が可能である。すなわち、この場合には第1軸に
アンプ故障が生じているにも拘わらず健全な場合と同じ
速度で動作させることができる。次に、第2軸のアンプ
521〜アンプ523のいずれか一つが故障し切り離さ
れている場合について説明する。この場合にはモータ1
02の許容最大回転数は2400RPM、最小立ち上り
時間は0.15秒に制約されている。この場合について
表7の場合と同様にまとめると次の表8のようになる。
【0051】 <表8> 第1軸 第2軸 L ;回転角度 90 180 度 R ;許容最大回転数 3600 2400 RPM V ;許容最大速度 216 144 deg/sec. Ta ;立ち上り時間 0.1 0.15 秒 t ;最短動作時間 0.517 1.40 秒 判定 第1軸の動作時間を第2軸にそろえる t’ ;動作時間 1.40 1.40 秒 V’ ;最大速度 72 144 deg/sec. R’ ;最大回転数 1200 2600 RPM
【0052】この場合には動作時間は健全な場合に比べ
て1.5倍となり故障の影響が出ている。以上のよう
に、本発明の一実施例によるこのロボット制御装置にお
いては加速度と速度とがモータに接続されているアンプ
の数に応じて変更されるので、当該モータに接続されて
いる複数のアンプのうちのいずれかに故障が生じ切り離
されても、残存している健全なアンプの合成容量に見合
う運転条件、すなわち、許容最大速度と許容最大加速度
(許容最小立ち上り時間)で運転が継続される。そし
て、連鎖的なアンプの故障の発生を回避することができ
るとともに負荷軽減のための外部からの操作や、故障が
発生した場合の動作プログラムの作成が不必要になり、
故障発生時に動作プログラムの切換え機構等を設ける必
要もない。さらに、動作の条件によっては残存するアン
プを過負荷状態にすることなく、しかも、故障の影響の
生じない運転を自動的に行うことができ故障の影響を最
小限に抑えることが可能である。
て1.5倍となり故障の影響が出ている。以上のよう
に、本発明の一実施例によるこのロボット制御装置にお
いては加速度と速度とがモータに接続されているアンプ
の数に応じて変更されるので、当該モータに接続されて
いる複数のアンプのうちのいずれかに故障が生じ切り離
されても、残存している健全なアンプの合成容量に見合
う運転条件、すなわち、許容最大速度と許容最大加速度
(許容最小立ち上り時間)で運転が継続される。そし
て、連鎖的なアンプの故障の発生を回避することができ
るとともに負荷軽減のための外部からの操作や、故障が
発生した場合の動作プログラムの作成が不必要になり、
故障発生時に動作プログラムの切換え機構等を設ける必
要もない。さらに、動作の条件によっては残存するアン
プを過負荷状態にすることなく、しかも、故障の影響の
生じない運転を自動的に行うことができ故障の影響を最
小限に抑えることが可能である。
【0053】実施例2.この発明の他の実施例について
図7により説明する。図7はこの発明の他の実施例によ
るロボット制御装置のブロック構成図である。図におい
て、16はモータ101〜モータ103とアンプ511
〜アンプ533との接続関係を記憶する第2接続関係記
憶部、18は接続関係記憶部15と第2接続関係記憶部
16の内容を比較する判定手段、例えば、接続関係判定
部である。19はロボットを非常停止させる非常停止手
段、例えば、非常停止装置である。20は作業者に対し
て作業内容やロボット制御装置の状態を表示する表示手
段、例えば、表示装置である。23は作業指示灯22の
オンオフ制御を行う作業対象指示灯制御部、21は接続
関係判定部18や作業対象指示灯制御部23からの情報
を表示装置20に表示するための表示制御部である。2
211〜2213、2221〜2223、および、22
31〜2233は作業者に切り離し対象アンプ等の作業
対象を指示する表示灯、例えば、作業対象指示灯であ
る。241〜243はそれぞれアンプ511〜アンプ5
13、アンプ521〜アンプ523、および、アンプ5
31〜アンプ533の接続状態を確認するアンプ装着検
出手段、例えば、接続確認部である。17は接続確認部
24の出力により第2接続関係記憶部16の記憶内容を
変更する第2接続関係設定部である。
図7により説明する。図7はこの発明の他の実施例によ
るロボット制御装置のブロック構成図である。図におい
て、16はモータ101〜モータ103とアンプ511
〜アンプ533との接続関係を記憶する第2接続関係記
憶部、18は接続関係記憶部15と第2接続関係記憶部
16の内容を比較する判定手段、例えば、接続関係判定
部である。19はロボットを非常停止させる非常停止手
段、例えば、非常停止装置である。20は作業者に対し
て作業内容やロボット制御装置の状態を表示する表示手
段、例えば、表示装置である。23は作業指示灯22の
オンオフ制御を行う作業対象指示灯制御部、21は接続
関係判定部18や作業対象指示灯制御部23からの情報
を表示装置20に表示するための表示制御部である。2
211〜2213、2221〜2223、および、22
31〜2233は作業者に切り離し対象アンプ等の作業
対象を指示する表示灯、例えば、作業対象指示灯であ
る。241〜243はそれぞれアンプ511〜アンプ5
13、アンプ521〜アンプ523、および、アンプ5
31〜アンプ533の接続状態を確認するアンプ装着検
出手段、例えば、接続確認部である。17は接続確認部
24の出力により第2接続関係記憶部16の記憶内容を
変更する第2接続関係設定部である。
【0054】図8は図7に示されるロボット制御装置の
ハードウエアの構成を示す図である。図7における第2
接続関係記憶部17はRAM203に設けられている。
また、第2接続関係設定部16、接続関係判定部18、
および、作業対象指示灯制御部23はROM202に格
納されているシステムプログラムをCPU201が実行
することにより具現される。
ハードウエアの構成を示す図である。図7における第2
接続関係記憶部17はRAM203に設けられている。
また、第2接続関係設定部16、接続関係判定部18、
および、作業対象指示灯制御部23はROM202に格
納されているシステムプログラムをCPU201が実行
することにより具現される。
【0055】この実施例においても上述の実施例1と同
様に接続関係記憶部15にはモータとアンプの接続関係
を示す表1が格納されているが、さらに、第2接続関係
記憶部16にも表1が格納されている。次に、アンプ5
11に故障が生じた場合における動作について図9およ
び図10のフロー図にもとづき説明する。図において、
ステップ101からステップ103までは実施例1の動
作を示す図3と同じであり、ステップ103からステッ
プ131に進む。ステップ131では、異常検出部7が
非常停止装置19へロボットの非常停止を指令し、ロボ
ットを非常停止させるとともに非常停止解除を禁止す
る。なお、このとき実施例1における図3のステップ1
08と同様に異常検出部7により接続関係設定部14に
接続関係が設定され、接続関係記憶部15の記憶内容は
表2に示す様になる。
様に接続関係記憶部15にはモータとアンプの接続関係
を示す表1が格納されているが、さらに、第2接続関係
記憶部16にも表1が格納されている。次に、アンプ5
11に故障が生じた場合における動作について図9およ
び図10のフロー図にもとづき説明する。図において、
ステップ101からステップ103までは実施例1の動
作を示す図3と同じであり、ステップ103からステッ
プ131に進む。ステップ131では、異常検出部7が
非常停止装置19へロボットの非常停止を指令し、ロボ
ットを非常停止させるとともに非常停止解除を禁止す
る。なお、このとき実施例1における図3のステップ1
08と同様に異常検出部7により接続関係設定部14に
接続関係が設定され、接続関係記憶部15の記憶内容は
表2に示す様になる。
【0056】ステップ132では、表示制御部21が表
示装置20にロボットが非常停止したことを表示すると
ともに異常検出部7からの信号により故障アンプがアン
プ511であることを表示し、保守作業者に故障したア
ンプ511の切り離し作業を指示する。ステップ133
では、異常検出部7が作業対象指示灯制御部23に故障
したアンプがアンプ511であることを示す信号を送
る。この信号を受取った作業対象指示灯制御部23は、
図13に示すように各々のアンプの近傍に設けられた作
業対象指示灯のうち故障したアンプ511の近傍に設け
られた作業対象指示灯を点滅させる。ステップ134で
は、表示装置20の表示に従い保守作業者がアンプの切
り離し作業を行いステップ136に進む。このアンプの
切り離し作業において保守作業者は切り離し対象アンプ
であるアンプ511、もしくは、このアンプ511の装
着位置の近傍の作業対象指示灯が点滅しているので切り
離し対象アンプがいずれであるかを容易に誤りなく確認
することができる。
示装置20にロボットが非常停止したことを表示すると
ともに異常検出部7からの信号により故障アンプがアン
プ511であることを表示し、保守作業者に故障したア
ンプ511の切り離し作業を指示する。ステップ133
では、異常検出部7が作業対象指示灯制御部23に故障
したアンプがアンプ511であることを示す信号を送
る。この信号を受取った作業対象指示灯制御部23は、
図13に示すように各々のアンプの近傍に設けられた作
業対象指示灯のうち故障したアンプ511の近傍に設け
られた作業対象指示灯を点滅させる。ステップ134で
は、表示装置20の表示に従い保守作業者がアンプの切
り離し作業を行いステップ136に進む。このアンプの
切り離し作業において保守作業者は切り離し対象アンプ
であるアンプ511、もしくは、このアンプ511の装
着位置の近傍の作業対象指示灯が点滅しているので切り
離し対象アンプがいずれであるかを容易に誤りなく確認
することができる。
【0057】ステップ136では、接続確認部24がロ
ボット制御装置に設けられている複数のスロットのうち
アンプが装着されているスロットを検出する。接続確認
部24はそれぞれのスロットについて1つの論理反転素
子を有する回路を備えている。この回路はスロットに設
けられたアンプ装着用のコネクタ25の接点の中の1つ
がアンプが装着されたときにこのアンプ内部で接地され
るように構成されいる。この接点はロボット制御装置側
で論理反転素子の入力に接続され抵抗器を介して5Vの
正電源にプルアップされているので、この論理反転素子
の出力はアンプが装着されていれば図11に示すように
1(HIGHレベル)になり、非装着のときは図12に
示すように0(LOWレベル)になる。従って、この論
理反転素子の出力によりこのコネクタ25にアンプが接
続されいるか否かを確認することができる。
ボット制御装置に設けられている複数のスロットのうち
アンプが装着されているスロットを検出する。接続確認
部24はそれぞれのスロットについて1つの論理反転素
子を有する回路を備えている。この回路はスロットに設
けられたアンプ装着用のコネクタ25の接点の中の1つ
がアンプが装着されたときにこのアンプ内部で接地され
るように構成されいる。この接点はロボット制御装置側
で論理反転素子の入力に接続され抵抗器を介して5Vの
正電源にプルアップされているので、この論理反転素子
の出力はアンプが装着されていれば図11に示すように
1(HIGHレベル)になり、非装着のときは図12に
示すように0(LOWレベル)になる。従って、この論
理反転素子の出力によりこのコネクタ25にアンプが接
続されいるか否かを確認することができる。
【0058】ステップ137では、接続確認部24から
のアンプの接続の有無を示す信号にもとづき第2接続関
係設定部17が第2接続関係記憶部16に予め記憶され
ている表1の内容を変更する。例えば、アンプ511を
保守作業者が切り離した場合にはアンプ511に相当す
る第2列を0に設定する。この場合における第2接続関
係記憶部16の内容は表2に示すようになる。また、保
守作業者がアンプ511を切り離さなかった場合には第
2接続関係設定部17は第2接続関係記憶部16の記憶
内容の書換えを行わないので第2接続関係記憶部16の
内容は表1に示す内容が保持される。また、保守作業者
がアンプ511の他に誤ってアンプ512も切り離した
場合には、関係設定部17は第2接続関係記憶部16に
記憶されている表1においてアンプ511に相当する第
2列を0に設定し、アンプ512に相当する第3列を0
に設定するので第2接続関係記憶部16の記憶内容は次
に示す表9のようになる。
のアンプの接続の有無を示す信号にもとづき第2接続関
係設定部17が第2接続関係記憶部16に予め記憶され
ている表1の内容を変更する。例えば、アンプ511を
保守作業者が切り離した場合にはアンプ511に相当す
る第2列を0に設定する。この場合における第2接続関
係記憶部16の内容は表2に示すようになる。また、保
守作業者がアンプ511を切り離さなかった場合には第
2接続関係設定部17は第2接続関係記憶部16の記憶
内容の書換えを行わないので第2接続関係記憶部16の
内容は表1に示す内容が保持される。また、保守作業者
がアンプ511の他に誤ってアンプ512も切り離した
場合には、関係設定部17は第2接続関係記憶部16に
記憶されている表1においてアンプ511に相当する第
2列を0に設定し、アンプ512に相当する第3列を0
に設定するので第2接続関係記憶部16の記憶内容は次
に示す表9のようになる。
【0059】 <表9> (アンプ番号) モータ番号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 2 0 0 0 1 1 1 0 0 0 3 3 0 0 0 0 0 0 1 1 1 3
【0060】ステップ138では、残存するアンプとモ
ータとのあるべき接続関係を記憶している接続関係記憶
部15の記憶内容と、保守作業者の作業結果による実際
のアンプとモータの接続関係を記憶している第2接続関
係記憶部16の記憶内容とを比較することにより、保守
作業が正しく行われたか否かの判定を接続関係判定部1
8が行う。すなわち、接続関係判定部18はそれぞれ対
応するアンプの装着/非装着情報について接続関係記憶
部15の記憶内容から第2接続関係記憶部16の記憶内
容を減算する。ステップ139では、表示装置20等に
表示された指示通りに保守作業者がアンプを切り離した
か否かについて、上述のように接続関係記憶部15の記
憶内容から第2接続関係記憶部16の記憶内容を減算し
た結果がすべて0であるか否かにより判断する。正しく
作業が行われた場合はステップ140に進み、正しく作
業が行われなかった場合はステップ142に進む。な
お、正しく作業が行われた場合は接続関係記憶部15の
記憶内容と第2接続関係記憶部16の記憶内容とが等し
いので、すべての要素が0の表10に示す行列が得られ
る。
ータとのあるべき接続関係を記憶している接続関係記憶
部15の記憶内容と、保守作業者の作業結果による実際
のアンプとモータの接続関係を記憶している第2接続関
係記憶部16の記憶内容とを比較することにより、保守
作業が正しく行われたか否かの判定を接続関係判定部1
8が行う。すなわち、接続関係判定部18はそれぞれ対
応するアンプの装着/非装着情報について接続関係記憶
部15の記憶内容から第2接続関係記憶部16の記憶内
容を減算する。ステップ139では、表示装置20等に
表示された指示通りに保守作業者がアンプを切り離した
か否かについて、上述のように接続関係記憶部15の記
憶内容から第2接続関係記憶部16の記憶内容を減算し
た結果がすべて0であるか否かにより判断する。正しく
作業が行われた場合はステップ140に進み、正しく作
業が行われなかった場合はステップ142に進む。な
お、正しく作業が行われた場合は接続関係記憶部15の
記憶内容と第2接続関係記憶部16の記憶内容とが等し
いので、すべての要素が0の表10に示す行列が得られ
る。
【0061】 <表10> (アンプ番号) モータ番号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
【0062】ステップ140では、アンプ5の切り離し
が保守作業者により指示通りに行われたので作業完了メ
ッセージが表示装置20に表示されるとともに非常停止
解除の指示が表示装置20に表示される。ステップ14
1では、作業対象指示灯が消灯され、ステップ148に
進む。ステップ142では、接続関係記憶部15の記憶
内容から第2接続関係記憶部16の記憶内容を減算した
結果のなかに「−1」の要素が存在するか否かによりア
ンプの切り離し忘れの有無を判定する。アンプ511の
切り離し忘れがある場合には、接続関係記憶部15の記
憶内容(表2に示される内容)から第2接続関係記憶部
16の記憶内容(表1に示される内容)が減算されるの
で、その結果は表11に示すように第11列に「−1」
が現われ、アンプ511の切り離しが行われなかったこ
とが示される。
が保守作業者により指示通りに行われたので作業完了メ
ッセージが表示装置20に表示されるとともに非常停止
解除の指示が表示装置20に表示される。ステップ14
1では、作業対象指示灯が消灯され、ステップ148に
進む。ステップ142では、接続関係記憶部15の記憶
内容から第2接続関係記憶部16の記憶内容を減算した
結果のなかに「−1」の要素が存在するか否かによりア
ンプの切り離し忘れの有無を判定する。アンプ511の
切り離し忘れがある場合には、接続関係記憶部15の記
憶内容(表2に示される内容)から第2接続関係記憶部
16の記憶内容(表1に示される内容)が減算されるの
で、その結果は表11に示すように第11列に「−1」
が現われ、アンプ511の切り離しが行われなかったこ
とが示される。
【0063】 <表11> (アンプ番号) モータ番号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 0 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
【0064】アンプの切り離し忘れがある場合はステッ
プ143に進み、切り離し忘れがない場合はステップ1
45に進む。ステップ143では、保守作業者によるア
ンプの切り離し忘れがあることと、非常停止解除を禁止
する指示とが表示装置20に表示される。ステップ14
4では、非常停止装置19において誤って非常停止解除
の操作が行われた場合にこの操作を無効にする保護機構
を作動させる。ステップ145では、接続関係記憶部1
5の記憶内容から第2接続関係記憶部16の記憶内容を
減算した結果のなかに「1」の要素があるか否かによ
り、指示されたアンプ以外のアンプが切り離されている
か否かが判断される。指示されたアンプ以外のアンプ5
12が切り離された場合には、接続関係記憶部15の記
憶内容(表2に示される記憶内容)から第2接続関係記
憶部16の記憶内容(表9に示される記憶内容)が減算
されるので、その結果は表12に示すように、第11列
に「1」が現われ、作業指示されたアンプ以外のアンプ
512の切り離しが行われたことが示される。
プ143に進み、切り離し忘れがない場合はステップ1
45に進む。ステップ143では、保守作業者によるア
ンプの切り離し忘れがあることと、非常停止解除を禁止
する指示とが表示装置20に表示される。ステップ14
4では、非常停止装置19において誤って非常停止解除
の操作が行われた場合にこの操作を無効にする保護機構
を作動させる。ステップ145では、接続関係記憶部1
5の記憶内容から第2接続関係記憶部16の記憶内容を
減算した結果のなかに「1」の要素があるか否かによ
り、指示されたアンプ以外のアンプが切り離されている
か否かが判断される。指示されたアンプ以外のアンプ5
12が切り離された場合には、接続関係記憶部15の記
憶内容(表2に示される記憶内容)から第2接続関係記
憶部16の記憶内容(表9に示される記憶内容)が減算
されるので、その結果は表12に示すように、第11列
に「1」が現われ、作業指示されたアンプ以外のアンプ
512の切り離しが行われたことが示される。
【0065】 <表12> (アンプ番号) モータ番号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 アンプ数 −−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−− 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
【0066】ステップ146では、指示されたアンプ以
外のアンプも切り離されているメッセージが表示装置2
0に表示される。この場合に故障アンプ511は切り離
されているので運転を開始することは可能であるが指示
されたアンプ以外のアンプも切り離されているのでロボ
ットの性能が必要以上に低下する。ステップ147で
は、作業対象指示灯が消灯され、ステップ148に進
む。ステップ148では、非常停止装置19に非常停止
解除の許可が行われる。ステップ149では、保守作業
者により非常停止解除の作業が行われ、ステップ110
に進む。ステップ110からステップ119までは、実
施例1を示す図3と同様に、保守作業後のロボットの状
態に応じた負荷軽減の処置が行われ、ステップ119か
らステップ150に進む。ステップ150では、ロボッ
トの再起動が可能になったことを表示装置20に表示す
る。ステップ151では、作業者によりロボットを再起
動させる操作が行われロボットは作業を再開する。
外のアンプも切り離されているメッセージが表示装置2
0に表示される。この場合に故障アンプ511は切り離
されているので運転を開始することは可能であるが指示
されたアンプ以外のアンプも切り離されているのでロボ
ットの性能が必要以上に低下する。ステップ147で
は、作業対象指示灯が消灯され、ステップ148に進
む。ステップ148では、非常停止装置19に非常停止
解除の許可が行われる。ステップ149では、保守作業
者により非常停止解除の作業が行われ、ステップ110
に進む。ステップ110からステップ119までは、実
施例1を示す図3と同様に、保守作業後のロボットの状
態に応じた負荷軽減の処置が行われ、ステップ119か
らステップ150に進む。ステップ150では、ロボッ
トの再起動が可能になったことを表示装置20に表示す
る。ステップ151では、作業者によりロボットを再起
動させる操作が行われロボットは作業を再開する。
【0067】以上のように、この実施例によれば加速度
と速度とがモータに接続されているアンプの数に応じて
変更されるので、当該モータに接続されている複数のア
ンプのうちのいずれかに故障が生じ切り離されても、残
存している健全なアンプの合成容量に見合う運転条件、
すなわち、許容最大速度と許容最大加速度(許容最小立
ち上がり時間)で運転が継続される。そして、連鎖的な
アンプの故障の発生を回避できるとともに負荷軽減のた
めの外部からの操作や、故障が発生した場合の動作プロ
グラムの作成および故障発生時に動作プログラムの切換
え機構等が不要になる。さらに、動作の条件によって
は、残存するアンプを過負荷状態にすることなく、しか
も、故障の影響の生じない運転を自動的に行うことがで
き、故障の影響を最小限に抑えることが可能になる。
と速度とがモータに接続されているアンプの数に応じて
変更されるので、当該モータに接続されている複数のア
ンプのうちのいずれかに故障が生じ切り離されても、残
存している健全なアンプの合成容量に見合う運転条件、
すなわち、許容最大速度と許容最大加速度(許容最小立
ち上がり時間)で運転が継続される。そして、連鎖的な
アンプの故障の発生を回避できるとともに負荷軽減のた
めの外部からの操作や、故障が発生した場合の動作プロ
グラムの作成および故障発生時に動作プログラムの切換
え機構等が不要になる。さらに、動作の条件によって
は、残存するアンプを過負荷状態にすることなく、しか
も、故障の影響の生じない運転を自動的に行うことがで
き、故障の影響を最小限に抑えることが可能になる。
【0068】さらに、故障したアンプを切り離すために
アンプ出力を遮断するスイッチとしての大電流に対応し
たリレーが不要となる。さらに、切り離し対象の故障ア
ンプがいずれであるか等の作業内容を表示装置に表示す
るので保守作業が容易に行われる。さらに、切り離し対
象のアンプ、または、アンプのコネクタの近傍に設けら
れた作業対象指示灯で作業対象を指示するので保守作業
者の作業誤りを防止できる。さらに、保守作業の誤りに
より切り離されるべき故障アンプが切り離されなかった
場合に非常停止解除を禁止し安全性を高めることができ
る。さらに、保守作業の誤りにより切り離しを指示して
いない健全なアンプが切り離された場合に警告を発する
ことができる。さらに、残存する健全なアンプに対応し
て負荷を軽減し過負荷による連鎖的なアンプの故障を回
避することができる。なお、上述の実施例1および実施
例2においてはロボット制御装置について説明したが、
ロボット制御装置に限らず複数のモータにより駆動され
る制御対象を制御するいずれの制御装置であってもよ
い。
アンプ出力を遮断するスイッチとしての大電流に対応し
たリレーが不要となる。さらに、切り離し対象の故障ア
ンプがいずれであるか等の作業内容を表示装置に表示す
るので保守作業が容易に行われる。さらに、切り離し対
象のアンプ、または、アンプのコネクタの近傍に設けら
れた作業対象指示灯で作業対象を指示するので保守作業
者の作業誤りを防止できる。さらに、保守作業の誤りに
より切り離されるべき故障アンプが切り離されなかった
場合に非常停止解除を禁止し安全性を高めることができ
る。さらに、保守作業の誤りにより切り離しを指示して
いない健全なアンプが切り離された場合に警告を発する
ことができる。さらに、残存する健全なアンプに対応し
て負荷を軽減し過負荷による連鎖的なアンプの故障を回
避することができる。なお、上述の実施例1および実施
例2においてはロボット制御装置について説明したが、
ロボット制御装置に限らず複数のモータにより駆動され
る制御対象を制御するいずれの制御装置であってもよ
い。
【0069】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、モ
ータのそれぞれについてモータを駆動するアンプの数と
モータの最大速度または最大加速度との関係を記憶手段
に記憶され、アンプの異常を異常検出手段が検出し、異
常検出手段の異常検出出力にもとづき異常が発生したア
ンプとモータとの接続を切り離し手段が切り離し、異常
が発生したアンプが切り離されたモータの動作を動作制
限手段が記憶手段の記憶内容にもとづき制限するので、
故障したアンプが切り離されても残存する健全なアンプ
の合成容量に見合う許容最大速度または許容最大加速度
(許容最小立ち上り時間)で運転を継続でき 、連鎖的
なアンプの故障を回避でき、負荷軽減のための外部から
の操作や故障を考慮した動作プログラムや故障発生によ
って動作プログラムを切換える等の処理が不要となり、
動作の条件によっては、負荷を軽減しつつも動作を下げ
ることなく運転できる場合を自動的に見い出すことが可
能となり、故障の影響を最小限に抑えることができると
ともに安全運転ができる効果がある。
ータのそれぞれについてモータを駆動するアンプの数と
モータの最大速度または最大加速度との関係を記憶手段
に記憶され、アンプの異常を異常検出手段が検出し、異
常検出手段の異常検出出力にもとづき異常が発生したア
ンプとモータとの接続を切り離し手段が切り離し、異常
が発生したアンプが切り離されたモータの動作を動作制
限手段が記憶手段の記憶内容にもとづき制限するので、
故障したアンプが切り離されても残存する健全なアンプ
の合成容量に見合う許容最大速度または許容最大加速度
(許容最小立ち上り時間)で運転を継続でき 、連鎖的
なアンプの故障を回避でき、負荷軽減のための外部から
の操作や故障を考慮した動作プログラムや故障発生によ
って動作プログラムを切換える等の処理が不要となり、
動作の条件によっては、負荷を軽減しつつも動作を下げ
ることなく運転できる場合を自動的に見い出すことが可
能となり、故障の影響を最小限に抑えることができると
ともに安全運転ができる効果がある。
【0070】また、モータのそれぞれについてモータを
駆動するアンプの数とモータの最大速度または最大加速
度との関係を記憶手段に記憶され、アンプの異常を異常
検出手段が検出し、異常検出手段の異常検出出力にもと
づき制御対象を非常停止手段が停止し、異常検出手段の
検出出力にもとづき作業内容を表示手段が表示し、異常
が発生したアンプが切り離されたモータの動作を記憶手
段の記憶内容にもとづき動作制限手段が制限するので、
故障したアンプを切り離すためにアンプ出力を遮断する
スイッチとしての大電流に対応したリレーが不要となり
コストを低減できる効果がある。
駆動するアンプの数とモータの最大速度または最大加速
度との関係を記憶手段に記憶され、アンプの異常を異常
検出手段が検出し、異常検出手段の異常検出出力にもと
づき制御対象を非常停止手段が停止し、異常検出手段の
検出出力にもとづき作業内容を表示手段が表示し、異常
が発生したアンプが切り離されたモータの動作を記憶手
段の記憶内容にもとづき動作制限手段が制限するので、
故障したアンプを切り離すためにアンプ出力を遮断する
スイッチとしての大電流に対応したリレーが不要となり
コストを低減できる効果がある。
【0071】また、複数のコネクタのそれぞれについて
アンプが装着されているか否かをアンプ装着検出手段が
検出し、表示手段に表示された作業内容が実施されたか
否かをアンプ装着検出手段の検出出力にもとづき判定手
段が判定するので、保守作業の誤りで切り離されるべき
故障アンプが切り離されなかった場合に警告することが
でき、非常停止解除を禁止して安全を高めることがで
き、残存する健全なアンプに対応した負荷の軽減がで
き、過負荷による連鎖的なアンプの故障を回避すること
ができる効果がある。
アンプが装着されているか否かをアンプ装着検出手段が
検出し、表示手段に表示された作業内容が実施されたか
否かをアンプ装着検出手段の検出出力にもとづき判定手
段が判定するので、保守作業の誤りで切り離されるべき
故障アンプが切り離されなかった場合に警告することが
でき、非常停止解除を禁止して安全を高めることがで
き、残存する健全なアンプに対応した負荷の軽減がで
き、過負荷による連鎖的なアンプの故障を回避すること
ができる効果がある。
【0072】また、アンプまたはアンプの近傍の表示灯
により切り離すアンプがいずれであるかを表示するの
で、保守作業者に切り離しの対象となる故障アンプがい
ずれであるか等の作業の内容を表示するので保守作業者
の作業誤りを低減できる効果がある。
により切り離すアンプがいずれであるかを表示するの
で、保守作業者に切り離しの対象となる故障アンプがい
ずれであるか等の作業の内容を表示するので保守作業者
の作業誤りを低減できる効果がある。
【0073】
【図1】本発明の一実施例のロボット制御装置の機能ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図2】本発明の一実施例のロボット制御装置の機能ハ
ードウエア構成図である。
ードウエア構成図である。
【図3】本発明の一実施例のロボット制御装置の動作の
フロー図である。
フロー図である。
【図4】台形速度パターンの説明図である。
【図5】ロボットの姿勢を示す図である。
【図6】ロボットの姿勢を示す図である。
【図7】本発明の他の実施例のロボット制御装置の機能
ブロック図である。
ブロック図である。
【図8】本発明の他の実施例のロボット制御装置の機能
ハードウエア構成図である。
ハードウエア構成図である。
【図9】本発明の他の実施例のロボット制御装置の動作
のフロー図である。
のフロー図である。
【図10】本発明の他の実施例のロボット制御装置の動
作のフロー図である。
作のフロー図である。
【図11】アンプの接続確認部の説明図である。
【図12】アンプの接続確認部の説明図である。
【図13】本発明の他の実施例のロボット制御装置の斜
視図である。
視図である。
【図14】従来技術のロボット制御装置の機能ブロック
図である。
図である。
【図15】従来技術の並列冗長同期運転方式インバータ
装置の機能ブロック図である。
装置の機能ブロック図である。
【図16】従来技術の並列冗長同期運転方式インバータ
装置を組み合わせたロボット制御装置の機能ブロック図
である。
装置を組み合わせたロボット制御装置の機能ブロック図
である。
1 命令解釈部 2 命令記憶部 3 位置指令生成部 4 速度指令生成部 5 アンプ 6 センサー 7 異常検出部 8 スイッチ制御部 9 遮断スイッチ 9a アンプ5の出力を切換えるスイッチ 9b アンプ5の入力を切換えるスイッチ 10 モーター 11 最大速度制限部 12 最大加速度制限部 13 接続関係入力装置 14 接続関係設定部 15 接続関係記憶部 16 第2接続関係記憶部 17 第2接続関係設定部 18 接続関係判定部 19 非常停止装置 20 表示装置 21 表示制御部 22 作業対象指示灯 23 作業対象指示灯制御部 24 接続確認部 25 コネクタ
Claims (8)
- 【請求項1】 複数のモータにより駆動される制御対象
を制御する制御装置において、複数のアンプを上記モー
タ毎に有するアンプ部と、上記モータを駆動する上記ア
ンプの数と上記モータの最大速度または最大加速度との
関係を上記モータのそれぞれについて記憶する記憶手段
と、上記アンプの異常を検出する異常検出手段と、上記
異常検出手段の異常検出出力にもとづき異常が発生した
上記アンプと上記モータとの接続を切り離す切り離し手
段と、上記異常が発生したアンプが切り離された上記モ
ータの動作を上記記憶手段の記憶内容にもとづき制限す
る動作制限手段と、を備えた制御装置。 - 【請求項2】 複数のモータにより駆動される制御対象
を制御する制御装置において、複数のアンプを上記モー
タ毎に有するアンプ部と、上記モータを駆動する上記ア
ンプの数と上記モータの最大速度または最大加速度との
関係を上記モータのそれぞれについて記憶する記憶手段
と、上記アンプの異常を検出する異常検出手段と、上記
異常検出手段の異常検出出力にもとづき上記制御対象を
停止させる非常停止手段と、上記異常検出手段の検出出
力にもとづき作業内容を表示する表示手段と、上記異常
が発生したアンプが切り離された上記モータの動作を上
記記憶手段の記憶内容にもとづき制限する動作制限手段
と、を備えた制御装置。 - 【請求項3】 複数のコネクタと、この複数のコネクタ
のそれぞれについてアンプが装着されているか否かを検
出するアンプ装着検出手段と、表示手段に表示された作
業内容が実施されたか否かを上記アンプ装着検出手段の
検出出力にもとづき判定する判定手段と、を備えた請求
項2記載の制御装置。 - 【請求項4】 それぞれのアンプについて上記アンプま
たは上記アンプの近傍にそのアンプの異常を表示する表
示灯が設けられたことを特徴とする請求項2または請求
項3記載の制御装置。 - 【請求項5】 複数のモータにより駆動される制御対象
を制御する制御方法において、上記モータのそれぞれに
ついて上記モータを駆動するアンプの数と上記モータの
最大速度または最大加速度との関係を記憶手段に記憶す
る段階と、上記アンプの異常を異常検出手段が検出する
段階と、上記異常検出手段の異常検出出力にもとづき異
常が発生した上記アンプと上記モータとの接続を切り離
し手段が切り離す段階と、上記異常が発生したアンプが
切り離された上記モータの動作を動作制限手段が上記記
憶手段の記憶内容にもとづき制限する段階と、を有する
ことを特徴とする制御方法。 - 【請求項6】 複数のモータにより駆動される制御対象
を制御する制御方法において、上記モータのそれぞれに
ついて上記モータを駆動するアンプの数と上記モータの
最大速度または最大加速度との関係を記憶手段に記憶す
る段階と、上記アンプの異常を異常検出手段が検出する
段階と、上記異常検出手段の異常検出出力にもとづき上
記制御対象を非常停止手段が停止する段階と、上記異常
検出手段の検出出力にもとづき作業内容を表示手段が表
示する段階と、上記異常が発生したアンプが切り離され
た上記モータの動作を上記記憶手段の記憶内容にもとづ
き動作制限手段が制限する段階と、を有することを特徴
とする制御方法。 - 【請求項7】 複数のコネクタのそれぞれについてアン
プが装着されているか否かをアンプ装着検出手段が検出
する段階と、表示手段に表示された作業内容が実施され
たか否かを上記アンプ装着検出手段の検出出力にもとづ
き判定手段が判定する段階と、を有することを特徴とす
る請求項6記載の制御方法。 - 【請求項8】 アンプまたは上記アンプの近傍の表示灯
により切り離す上記アンプがいずれであるかを表示する
ことを特徴とする請求項6または請求項7記載の制御方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30463495A JPH09146619A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | 制御装置および制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30463495A JPH09146619A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | 制御装置および制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09146619A true JPH09146619A (ja) | 1997-06-06 |
Family
ID=17935405
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30463495A Pending JPH09146619A (ja) | 1995-11-22 | 1995-11-22 | 制御装置および制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09146619A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016018445A (ja) * | 2014-07-09 | 2016-02-01 | ファナック株式会社 | 複数軸を備えた機械を制御する制御装置を含む制御システム |
JP2020201830A (ja) * | 2019-06-12 | 2020-12-17 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械の電力制御装置および電力制御方法 |
JP2022551310A (ja) * | 2019-10-11 | 2022-12-08 | シーエムアール・サージカル・リミテッド | ロボットアーム内の故障検出応答 |
-
1995
- 1995-11-22 JP JP30463495A patent/JPH09146619A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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