JP5902076B2 - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、本発明は、自車両と他車両との相対位置関係を検出する技術に関する。

上記技術分野において、特許文献１には、自車以外の車両の位置をディスプレイに表示する技術が開示されている。

特開２００７−１０２５６４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、自車両の位置情報の更新タイミングと他車両の位置情報の更新タイミングがずれた場合に、自車両と他車両の相対位置関係が一時的に不正確になるという問題があった。

本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明に係る装置は、
自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第１取得部と、
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第２取得部と、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する距離算出部と、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正部と、
を備えた。

前記補正部が、
前記他車両の速度情報と前記自車両の速度情報とに基づいて、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出する相対速度算出部を含み、
前記相対速度算出部が算出した相対速度に基づいて前記距離を補正することは好適である。
前記相対速度算出部が、前記第１取得部が前記自車両の速度情報を取得したタイミングで前記相対速度を算出し、
前記補正部が、前記相対速度算出部が前記相対速度を算出したタイミングで、前記相対速度に基づいて前記距離を補正することは好適である。
前記距離算出部が、前記距離として、道なりの距離を、地図情報を参照して算出することは好適である。

前記第１取得部が取得した自車両の位置情報と前記補正部が前記距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２取得部が最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定する決定部をさらに備えたことは好適である。
前記第１取得部はさらに自車両の走行方向情報を取得し、
前記第２取得部はさらに他車両の走行方向情報を取得し、
前記補正部は、前記他車両および前記自車両のそれぞれの速度情報および走行方向情報に基づいて、前記道なりの距離を補正することは好適である。

前記補正部で補正された前記距離に基づいて、前記自車両から見た前記他車両の相対位置を表示する表示部をさらに備えたことは好適である。
前記第１取得部は、前記自車両内に設けられて、自車両の位置情報および速度情報を繰り返し検出するセンサであり、
前記第２取得部は、前記自車両内に設けられて、他車両の位置情報および速度情報を、車車間通信を利用して前記他車両から繰り返し受信するレシーバであり、
前記距離算出部および前記補正部は、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する算出モジュールと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正モジュールと、
を実行する車載プロセッサであることは好適である。

上記目的を達成するため、本発明に係る方法は、
自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
を含む。

上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得するステップと、
前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
をコンピュータに実行させる。

本発明によれば、自車両と他車両との相対位置関係をより正確に認識することができる。

本発明の第１実施形態に係る情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る情報処理装置の処理が適用される環境を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る情報処理装置の処理結果の表示を説明する図である。 本発明の第１実施形態の前提技術を説明する図である。 本発明の第１実施形態に係る情報処理装置の処理結果の表示を説明する図である。 本発明の第１実施形態に係る情報処理装置を含む車載システムの機能構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る情報処理装置を含む車載システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係るパケット情報処理部が送受信するパケットのデータフォーマットを示す図である。 本発明の第１実施形態に係る自車両情報の構成を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る他車両情報ＤＢの構成を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る情報処理装置の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る他車両情報受信処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る表示位置決定処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る他車両情報ＤＢ整理処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る情報処理装置を含む車載システムの機能構成を示すブロック図である。 本発明の第２実施形態に係る他車両情報ＤＢの構成を示す図である。 本発明の第２実施形態に係る表示位置決定処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置の処理が適用される環境を示す図である。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置による処理結果の表示例を説明する図である。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置による処理結果の表示例を説明する図である。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置による処理結果の表示例を説明する図である。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置による処理結果の表示例を説明する図である。 本発明の第３実施形態に係る情報処理装置による処理結果の表示例を説明する図である。

以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態について例示的に詳しく説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての情報処理装置１００について、図１を用いて説明する。図１に示すように、情報処理装置１００は、自車両情報取得部１０１と他車両情報取得部１０２と距離算出部１０３と距離補正部１０４とを含む。本実施形態では、情報処理装置１００は、自車両１１０内に搭載された車載コンピュータとして説明するが、本発明はこれに限定されるものではなく、車外に設置され、自車両１１０および他車両１２０から情報を取得できるサーバであってもよい。

自車両情報取得部１０１は、自車両１１０の位置情報および速度情報を繰り返し取得する。一方、他車両情報取得部１０２は、他車両１２０の位置情報および速度情報を繰り返し取得する。さらに、距離算出部１０３は、自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、自車両１１０と他車両１２０との間の距離を算出する。また、距離補正部１０４は、自車両の速度情報および他車両の速度情報に基づいて、距離を補正する。

以上の構成によれば、距離補正部１０４は、他車両の位置情報を検知するタイミングが遅れても、より正確に他車両１２０の位置を予測することができる。

図２は、車車間通信について説明する図である。例えば、自車両２１１は車車間通信により、他車両２１２〜２１７から直接、または、路側アンテナ２２０を介して、基本情報および機器情報を取得する。基本情報は、各他車両の車量ＩＤ、車種、現在位置、車両速度、走行方向の少なくともいずれかを含み、機器情報は、ギアポジション、ブレーキ、方向指示器、ハザードランプの少なくともいずれかの状態を示す情報を含む。路側アンテナ２２０を介しても通信を行なうことのできない車両２３１、２３２、２３３に対しては、通信可能な他車両２１６を介して、通信する。通信方式は、例えば周波数帯７００ＭＨｚ、マルチキャリア、ＯＦＤＭ方式と、周波数帯５．８ＧＨｚ、シングルキャリア、ＱＰＳＫ方式などが考えられる。いずれにしても同報通信可能であり通信間隔は１００ｍｓ以上である。しかし、本発明における通信方式はこれらに限定されるものではない。

図３Ａは、他車両の位置を表示する表示画面３１０の例を説明するための図である。図３Ａは、運転者の視界全体を示しており、表示画面３１０は、ハンドル３２０の右側のセンターコンソールに埋め込まれ、地図などを表示するディスプレイ３００の一部を構成している。この例では、表示画面３１０において、フロントガラスの向こう側に見える前方車両３０１が、アイコン３１１で示されている。なお、アイコン３１１の下方に示された矢印は自車両位置３１２を示すものである。アイコン表示部の右側にはメモリ３１３が表示され、自車両と前方他車両３０１の車間距離がどの程度かを把握できるようになっている。

図３Ｂは、本発明の前提技術に基づいて表示画面３１０に表示された他車両の表示例を示す図である。表示画面３１０ｂは、表示画面３１０ａから時間が経過した場合の表示を表わしている。さらに、表示画面３１０ｃは、表示画面３１０ｂからさらに時間が経過した場合の表示を表わしている。表示画面３１０ａ〜３１０ｃにおいて、他車両アイコン３１１と自車両位置３１２と、道路上の固定位置を示す線３１３が表示される。自車両は走行しているため、道路上の固定位置を示す線３１３は、時間の経過と共に、自車両位置３１２に近づいていく。他車両から取得した位置情報を、その都度用いて表示画像を生成すると、何らかの理由で他車両位置が更新されなかった場合に、データ上、他車両位置が変わらないことになってしまう。その結果、表示画面３１０ｂに示すように、他車両が、自車両に対して自車両の走行速度で急接近してきたように表示される。しかし、実際には、他車両は急に停止したわけではないため、表示画面３１０ｂには、位置３１１ｘに前方他車両が表示されるべきである。その後、他車両から最新の位置情報を取得すると、表示画面３１０ｃに示すように、他車両の表示位置は、自車両３１２から離れた位置に戻る。つまり、位置情報のみに頼って表示の更新を行なうと、自車両位置および速度を取得して表示を更新する非常に短い間隔の間に、表示画面３１０ａ→表示画面３１０ｂ（点線はなし）→表示画面３１０ｃのように表示が変わってしまう。運転者にとってみれば、前方車両がいきなり（急停止したように）自車両に近づいて表示されたかと思えば、すぐに（ものすごい加速度で急発進したように）もとの位置に表示されるため、まるで表示画面３１０が点滅しているかのように見えてしまう。

そこで、本実施形態では、図１で説明したように、自車両の速度情報および他車両の速度情報に基づいて、自他車両間の距離を補正し、表示を行なう。これにより、他車両の位置情報の取得タイミングが遅れたり、取得自体が行なわれなかったりしても、あらかじめ取得していた他車両の速度情報から他車両の位置情報を推定することが可能となる。自車両から見た他車両の相対位置、つまり、自車両と他車両との間の距離は、適正に推定でき、図３Ｃの表示画面３１０ｄに示すように、より正確な位置に他車両を表示することが可能となる。また、運転者にとって非常に見やすい表示画面を提供することが可能となる。

［詳細な機能構成］
図４Ａは、本実施形態に係る情報処理装置１００の内部および情報処理装置１００を含む車載システムの構成をより詳細に示した図である。本実施形態において、情報処理装置１００は、図１で説明したとおり、自車両情報取得部１０１、距離算出部１０３、距離補正部１０４を含む。情報処理装置１００は、それらに加えて、通信制御部４０１、他車両情報データベース４０２、他車両情報整理部４０３、地図情報データベース４０４、距離決定部４０６、および表示画像生成部４０７を含む。距離算出部１０３、距離補正部１０４、および距離決定部４０６は、他車両位置表示制御部４０９として機能し、ディスプレイ３００における他車両の表示位置を決定する。

通信制御部４０１は、例えばレシーバのような他車両情報取得部１０２と、送信部４１１を含み、同じ車両内に設けられた、アンテナを含む車車間通信機４７１および路車間通信機４７２を用いて、他車両および路側アンテナとの間の情報のやりとりを実現する。

自車両情報取得部１０１は、自車両に設けられたＧＰＳ受信機４６１、速度パルスセンサ４６２、他のセンサ類４６３と接続されている。自車両情報取得部１０１は、ＧＰＳ受信機４６１から、自車両の位置情報を取得する。また、自車両情報取得部１０１は、速度パルスセンサ４６２から、速度情報、加速度情報、走行方向情報を取得する。また、自車両情報取得部１０１は、他のセンサ類４６３から、ギアポジション、ブレーキ、方向指示器、ハザードランプなどに関する情報を取得する。

他車両情報取得部１０２は、車車間通信機４７１および路車間通信機４７２を介してパケットを受信し、他車両の車両ＩＤ、車種、現在位置、速度、走行方向、ギア、ブレーキなどの機器情報などを取得する。送信部４１１は、車車間通信機４７１および路車間通信機４７２から送信するパケットの作成を行なう。

距離算出部１０３は、自車両情報取得部１０１が取得した自車両の位置情報、他車両情報取得部が取得した他車両の位置情報、および地図情報データベース４０４に格納された地図情報に基づいて、自車両と他車両との間の距離ｄを算出する。距離算出部１０３は、算出した距離ｄを、他車両のＩＤごとに、他車両情報データベース４０２に格納する。

距離補正部１０４は、相対速度算出部４０５を含む。相対速度算出部４０５は、他車両情報取得部１０２で取得した他車両の速度情報と、自車両情報取得部１０１で取得した自車両の速度情報とに基づいて、自車両に対する他車両の相対速度を算出する。

距離補正部１０４は、相対速度算出部４０５が算出した相対速度に基づいて、距離算出部１０３で算出された距離を補正する。例えば自車両に対する他車両の相対速度がプラスの場合には、他車両は自車両から離れているので、距離算出部１０３で算出された距離に対して、距離の変化分Δｄ＝（他車両位置取得時からの経過時間）×（自車両に対する他車両の相対速度ΔＳ）を加算する。

相対速度算出部４０５は、自車両情報取得部１０１が自車両の速度情報を取得したタイミングで相対速度を算出し、距離補正部１０４は、相対速度算出部４０５が相対速度を算出したタイミングで、相対速度に基づいて距離を補正する。つまり、他車両から情報取得がないタイミングでも、自車両の情報取得をすれば、取得した自車両情報に基づいて、相対速度を更新する。これにより、より正確に相対速度を求めることが可能となる。

距離決定部４０６は、自車両情報取得部１０１が取得した自車両の位置情報と距離補正部１０４が距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定する。そして、距離決定部４０６は、他車両情報取得部１０２が最後に取得した他車両の位置情報と、補正距離で推定した他車両の位置情報とを比較する。距離決定部４０６は、これらの差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、他車両情報取得部１０２が最後に取得した他車両の位置情報と地図情報とを用いて他車両の位置を再度確認し、自車両位置との距離を決定して、表示画像生成部４０７に伝える。一方、他車両情報取得部１０２が最後に取得した他車両の位置情報と、補正距離で推定した他車両の位置情報とがあらかじめ定められた距離以内の場合には、距離補正部１０４からの補正距離を表示画像生成部４０７に伝える。

相対速度を用いて自車両との距離の変化を導き、その距離の変化を用いて算出した他車両の位置が、他車両の位置から、あらかじめ定められた距離を超えて離れた場合、算出した他車両の位置情報の正確性が疑われる。そこで、地図情報データベース４０４を参照して、他車両を地図上の道路リンクにマッチングさせ、自車両との距離を求める。

表示画像生成部４０７は、距離決定部４０６から受け取った距離に基づいて、他車両の表示画像を生成し、ディスプレイ３００に表示させる。

図４Ｂは、情報処理装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。情報処理装置１００は、プロセッサ４１０、ＲＯＭ（Read Only Memory）４２０、通信制御部４０１、ＲＡＭ(Random Access Memory)４４０、およびストレージ４５０を備えている。プロセッサ４１０は中央処理部であって、様々なプログラムを実行することにより情報処理装置１００全体を制御する。ＲＯＭ４２０は、プロセッサ４１０が最初に実行すべきブートプログラムの他、各種パラメータ等を記憶している。また、ＲＡＭ４４０は、送受信や計算の対象となる様々な情報を一時的に保存する。ここでは、ＲＡＭ４４０は、例えば、自車両情報４４１、他車両情報４４２、算出した自車両、他車両間の距離４４３、相対速度４４４、距離変化４４５、補正後の距離４４６、他車両の表示位置４４７を記憶している。ここで、自車両情報４４１は、自車両位置、自車両速度、走行方向などを含む。一方、他車両情報４４２は、取得した他車両位置、補正後の他車両位置（表示位置）、他車両速度、走行方向などを含む。

ストレージ４５０は、アプリケーションや各種データを格納する記憶部である。ストレージ４５０は、自車両情報４５１、他車両情報データベース４０２、地図情報データベース４０４を格納している。またさらに、ストレージ４５０は、プロセッサ４１０によって実行される他車両位置表示制御プログラム４５２と他車両情報ＤＢ整理プログラム４５３とを格納している。他車両位置表示プログラム４５２は、ディスプレイ３００に対して、図３Ｃに示したような他車両位置を表示するためのプログラムであり、プロセッサ４１０は、このプログラムを実行することにより、他車両位置表示制御部４０９として機能することになる。他車両情報ＤＢ整理プログラム４５３は、他車両情報データベース４０２を整理するためのプログラムであり、プロセッサ４１０は、このプログラムを実行することにより、他車両情報ＤＢ整理部４０３として機能する。

他車両位置表示プログラム４５２は、距離算出部距離算出モジュール４８１、距離補正モジュール４８２、距離決定モジュール４８３、および表示画像生成モジュール４８４を含んでいる。プロセッサ４１０は、これらのモジュールを実行することにより、それぞれ、上述した距離算出部１０３、距離補正部１０４、距離決定部４０６、表示画像生成部４０７として機能する。

入出力インタフェース４６０は、情報処理装置１００に外部接続された、ＧＰＳ信号受信機４６１などとのデータの入出力を制御するためのインタフェースである。

図５は、通信制御部４０１が車車間通信または路車間通信によって、他車両とやりとりするデータの構成５００を示す図である。データとしては、基本情報および機器情報が含まれる。基本情報５０１は、図５に示すとおり、車両ＩＤ、車種、現在位置、車両速度、走行方向を含む。機器情報５０２は、図５に示すとおり、ギアポジション、ブレーキ、方向指示器、ハザードランプなどに関する情報を含む。

図６は、自車両情報４５１の内容を示すための図である。図６に示すとおり、自車両情報４５１は、車両ＩＤと、車種と、自車両情報の検出時刻と、位置情報と、速度情報と、走行方向と、機器情報を含む。

図７は、他車両情報データベースに格納される情報の一例を示す図である。図６に示すとおり、他車両情報データベース４０２は、他車の車両ＩＤと、車種と、他車両情報の受信時刻と、位置情報と、速度情報と、走行方向と、機器情報と、表示対象か否かと、自車両からの道なり距離ｄとを含む。自車両からの道なり距離は、距離算出部１０３で算出され、距離補正部１０４で補正され、さらに距離決定部４０６で決定された距離である。この例では、車両ＩＤ０００２２は、表示対象から外れている。

図８は、情報処理装置１００で実行される処理の流れを示すフローチャートである。まず、ステップＳ８０１〜Ｓ８０３において、発生イベントの確認を行なう。発生イベントが、自車両情報の取得（自車両に設けられたセンサからの自車両情報受信）であれば、ステップＳ８０１からステップＳ８０３に進む。発生イベントが、他車両情報の取得（他車両からのパケット受信）であれば、ステップＳ８０１からステップＳ８０７を経由してステップＳ８０９に進む。さらに、発生イベントが車両表示位置の要求である場合、ステップＳ８１３に進む。発生イベントが無い場合にはステップＳ８１７に進んで、他車両情報整理部４０３が、他車両情報データベース４０２の整理を行なう。それが終わると、処理が終了したか確認して（Ｓ８１９）処理が終了していない場合にはステップＳ８０１に戻り、自車両情報を取得し直す。

ステップＳ８０３では、自車両情報取得部１０１が取得した自車両情報４５１をストレージ４５０に格納する。ステップＳ８０９では、他車両情報取得部１０２が他車両情報データベース４０２に対する他車両情報記録処理を行なう。

ステップＳ８１３では、他車両位置表示制御部４０９が他車両位置表示処理を行ない、ステップＳ８１５において、表示画像を生成し、ディスプレイ３００に送信する。また、ステップＳ８１７では、他車両情報データベースの整理処理を行なう。

このようにして、車車間通信および路車間通信を終了するまで、ステップＳ８０１〜Ｓ８１９の処理を繰り返す。

図９は、ステップＳ８０９の詳しい処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ９０１において、他車両情報取得部１０２は、受信した他車両情報について、他車両情報データベース４０２に登録されている車両か否かを判定する。他車両情報データベース４０２に登録されていない車両の場合には、ステップＳ９０３に進んで、他車両情報取得部１０２は、他車両情報データベース４０２に新たなレコードを作成し、車両ＩＤ、受信時刻、位置情報、走行方向、速度情報などを登録する。一方、他車両情報データベース４０２に登録済みの車両であれば、該当レコードの受信時刻、位置情報、走行方向および速度情報を、受信したパケット情報に応じて更新する。

図１０は、ステップＳ８１３の他車両位置表示処理の詳しい流れを示すフローチャートである。まず、ステップＳ１００３において、距離算出部１０３は、他車両情報データベース４０２に登録されている１つの他車両情報を読み出す。次に、ステップＳ１００５において、距離算出部１０３は、他車両情報データベース４０２に道なりの距離ｄが登録されているか否か判定する。登録されていない場合には、ステップＳ１０１９に進み、距離算出部１０３は、取得した自車両および他車両の位置情報（緯度経度情報）を用いて、他車両を地図上の道路リンクにマッチングさせる（マップマッチング）。これにより、自車両および他車両の絶対位置を特定する。

次に、ステップＳ１０２１において、距離算出部１０３は、自車両の位置と他車両の位置を比較し、他車両が、自車両の道なり道路上にマッチングされたか判定する。自車両の道なり道路上にマッチングされた場合には、ステップＳ１０２３に進み、距離算出部１０３は、自車両との道なりの距離ｄを算出して、他車両情報データベース４０２に登録する。本実施形態では、自車両の道なり道路上にマッチングされなかった場合には、ステップＳ１０２５に進み、距離算出部１０３は、道なりの距離ｄをデータ無し（ｎｕｌｌ）として登録し、他車両を表示対象から外す。

一方、ステップＳ１００５で、道なりの距離ｄが他車両情報データベース４０２に登録されていると判断すると、ステップＳ１００７に進み、距離補正部１０４は、検出された自車両の速度と読出した他車両の速度とを取得する。ステップＳ１００９において、距離補正部１０４は、自車両と他車両の速度差Δｓから、道なりの距離の変化分Δｄを計算する。

次に、ステップＳ１０１１において、距離補正部１０４は、ｄ＋Δｄを補正距離として設定し、ＲＡＭ４４０に補正した距離（ｄ＋Δｄ）４４６を記憶する。ステップ１０１３において、距離補正部１０４は、自車両の位置情報と補正距離ｄ＋Δｄとに基づいて、他車両の推定位置を算出する。

ステップＳ１０１５では、距離決定部４０６が、ステップＳ１０１３で求めた推定位置と他車両の最新の受信座標に一定以上の差があるか判定する。つまり、距離決定部４０６は、自車両の位置情報＋補正距離ｄ＋Δｄによって求められた他車両の位置が、ステップＳ８０７において他車両から受信した位置情報とあらかじめ定められた距離以上に乖離しているか判定する。そして乖離している場合、ステップＳ１０１３で求めた表示位置の信頼性が低いと判断して、ステップＳ１０１９に進む。そして、距離決定部４０６は、ステップＳ１０１９〜Ｓ１０２５により、より正確に他車両位置および自車両からの距離ｄを特定して、他車両情報データベース４０２に登録する。

ステップＳ１０１３で求めた推定位置と他車両の最新の受信座標に一定以上の差がないと判定した場合、ステップＳ１０１５からステップＳ１０１６に進む。ステップＳ１０１６では、距離決定部４０６は、他車両情報データベース４０２に登録された道なりの距離（ｄまたはｄ＋Δｄ）を表示画像生成部４０７に送る。表示画像生成部４０７は、登録された道なりの距離から、他車両の表示位置を用いてディスプレイ３００に表示する画像を生成する。

次に、ステップＳ１０２７に進み、他車両情報データベース４０２に登録されている全ての他車両情報について、ステップＳ１００３〜Ｓ１０２５の処理を繰り返す。

以上の処理により、表示画面における他車両の位置を決定して表示画面生成部４０７に通知することができる。

図１１は、図８のステップＳ８１７で説明した他車両情報データベース整理処理について詳しく説明するための図である。まず、ステップＳ１１０１において現在時刻を取得すると、ステップＳ１１０３に進み、１つの他車両情報から最新受信時刻を取得する。さらに、ステップＳ１１０５に進み、現在時刻と、他車両情報の最新受信時刻との差分Ｎを算出する。さらにステップＳ１１０７では、差分Ｎがあらかじめ定められた時間Ｔ（例えば１秒）よりも大きいか否かを判定する。現在時刻と、他車両情報の最新受信時刻との差分Ｎが時間Ｔよりも大きい場合にはステップＳ１１０９に進み、他車両情報データベース４０２から、対応する他車両情報を削除する。ステップＳ１１１１では、全ての他車両情報について、ステップＳ１１０３〜Ｓ１１０９の処理を行なったか判定し、未処理の他車両情報がある場合にはステップＳ１１０３に戻る。これにより、全ての他車両情報について、情報の整理を行なうことができる。ステップＳ１１０１〜Ｓ１１１１の一連の処理は一定間隔で常に繰り返される。

他車両情報データベース４０２は、通信中の他車両を登録しておくデータベースのため、通信が途絶えた他車両のレコードについては、不要なレコードとして順次削除する必要がある。ただし、一時的な受信ロスによって必要な他車両のレコードを削除してしまわないように、閾値となる時間Ｔを設定している。

以上の構成および処理により、他車両の位置情報を検知するタイミングが遅れても、より正確に他車両１２０の位置を予測することができる。

［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る情報処理装置について、図１２〜図１４を用いて説明する。図１２は、本実施形態に係る情報処理装置１２００の概略構成を説明するための図である。本実施形態に係る情報処理装置１２００は、上記第２実施形態と比べると、距離補正部１２０４が相対速度算出部４０５以外に相対加速度算出部１２４１を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。

相対加速度算出部１２４１は、他車両情報データベース４０２に格納された他車両の速度情報の履歴から、他車両の加速度を算出する。そして、他車両の加速度から、他車両の速度を予測する。

図１３に示すように、他車両情報データベース１２０２の構成を、他車両毎の受信情報履歴が残る構成にすることで、加速度を求め、予測速度を求めることが可能となる。つまり、例えば１０秒間だけ受信履歴を残す構成にすれば、速度の変化、つまり加速度を求めることが可能となる。したがって、パケットロスなどで位置情報や速度情報などを受信できないタイミングであっても、最後に算出した加速度を用いて速度を予測することができる。その結果、最終的に受信した速度情報のみを用いて距離を推定する場合に比べて、より正確に、自車両と他車両間の距離を推定できる。

図１４は、他車両の位置を表示する処理において加速度を考慮する場合のフローチャートである。ほとんどの部分は、図１０で示した処理を同様であるため、ここではその相違個所のみ説明する。

まず、ステップＳ１３０３では、他車両情報データベース１２０２に登録されている一つの他車両情報（履歴情報）を読出す。次に、ステップＳ１００５では、距離算出部１０３は、道なりの距離ｄが登録されているか否かを判定し、道なりの距離ｄが全く登録されていなければ、図１０のステップＳ１０１９に進む。道なりの距離ｄが登録されていれば、ステップＳ１３０５に進む。ステップＳ１３０５では、加速度算出部１２４１が他車両の速度履歴から加速度を算出する。そして、加速度算出部１２４１は、その加速度を使って、他車両の速度を算出する。ステップＳ１３０７に進むと、距離補正部１０４は、検出された自車両の速度と算出した他車両の速度とを取得し、さらに図１０のステップＳ１００９に進む。

以上の構成および動作によれば、加速度を用いてより正確に、自車両と他車両間の距離を推定できる。

［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態として、情報処理装置について、図１５Ａ、図１５Ｂ、図１６Ａ、図１６Ｂ、図１７および図１８を用いて説明する。これらの表示を実現する場合、図１０におけるステップＳ１０２１およびステップＳ１０２５を実行せず、自車両の道なり道路上にマッチングされているか否かに関わらず、他車両を表示対象とする。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。

図１５Ａのように、見通しの良くないＴ字路では、前方の他車両１４３０はよく見えるものの、ビル１４４０の裏側にいる車両１４２０が見えないため、自車両１４１０の運転者にとって不安に感じる場合がある。

その場合、車車間通信によって、車両１４２０の位置を把握できることが望ましい。その場合にも、第１、第２実施形態で説明したような、他車両の速度を用いた推定を行なうことで、より正確に他車両の位置を把握することが可能となる。

この場合、図１５Ａに示すように「前方道路の右側から他車両が近付いています。減速して走行して下さい！」といったアナウンスを行なってもよい。また、図１５Ｂに示すように、自車両および他車両の位置を地図上にアイコン１４１０ａ、１４２０ａ、１４３０ａのように表示してもよい。

表示対象とする他車両は、道なりに存在するものに限定されない。例えば、図１６Ａの表示画面１６０１に示すように、自車両１６１１の道なり前方の車両１６１４だけでなく、隣の走行レーンを走行する他車両１６１２、１６１３の位置を表示してもよい。図１６Ｂの表示画面１６０２に示すように、自車両１６２１を中心として、後方を含む周囲に存在する他車両１６２２、１６２３、１６２４を全て表示してもよい。

あるいは、図１７の表示画面１７０１に示すように高速道路の合流地点において、自車両１７１１の合流先にある他車両１７１２、１７１３などの位置関係を表示してもよい。このようにすれば、合流のために加速するタイミングを判断しやすくなる。

図１８の表示画面１８０１に示すように、高速道路の出口付近において、自車両１８１１の周囲の他車両１８１２などを表示してもよい。このようにすれば、出口側の車線に車線変更するタイミングを判断しやすくなる。

［他の実施形態］
なお、上記実施形態では車載コンピュータとしての情報処理装置について説明したが本発明はそれに限定されるものではない。例えば、上述の第１〜第３の情報処理装置を車外のコンピュータで実現して、表示画像を車内のディスプレイに送信する構成でもよい。または、車外のディスプレイにおいて、車両の走行環境をモニタリングするために、本発明を適用してもよい。その場合、車内に情報処理装置を設置して表示画像を車外に送信してもよいし、車内にはセンサと通信機のみ搭載して、車外にある情報処理装置で、車外にあるディスプレイに表示すべき画像を生成してもよい。さらには、図４Ａで説明した構成の一部（例えば地図情報ＤＢや他車両情報ＤＢ）のみを車外に設けてもよい。

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の技術的範囲内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。

また、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適用されてもよいし、単体の装置に適用されてもよい。さらに、本発明は、実施形態の機能を実現する情報処理プログラムが、システムあるいは装置に直接あるいは遠隔から供給される場合にも適用可能である。したがって、本発明の機能をコンピュータで実現するために、コンピュータにインストールされるプログラム、あるいはそのプログラムを格納した媒体、そのプログラムをダウンロードさせるＷＷＷ(World Wide Web)サーバも、本発明の範疇に含まれる。

Claims (10)

1. 自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第１取得部と、
   他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第２取得部と、
   前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する距離算出部と、
   前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正部と、
   前記第１取得部が取得した自車両の位置情報と前記補正部が前記距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２取得部が最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定する決定部と、
   を備えた情報処理装置。
2. 前記補正部は、
   前記他車両の速度情報と前記自車両の速度情報とに基づいて、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出する相対速度算出部を含み、
   前記相対速度算出部が算出した相対速度に基づいて前記距離を補正する、請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記相対速度算出部は、前記第１取得部が前記自車両の速度情報を取得したタイミングで前記相対速度を算出し、
   前記補正部は、前記相対速度算出部が前記相対速度を算出したタイミングで、前記相対速度に基づいて前記距離を補正する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記距離算出部は、前記距離として、道なりの距離を、地図情報を参照して算出する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記第１取得部はさらに自車両の走行方向情報を取得し、
   前記第２取得部はさらに他車両の走行方向情報を取得し、
   前記補正部は、前記他車両および前記自車両のそれぞれの速度情報および走行方向情報に基づいて、前記道なりの距離を補正する、
   請求項１ないし４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
6. 前記補正部は、前記第２取得部が取得した前記他車両の速度情報を用いて、前記他車両の加速度情報を算出する加速度算出部をさらに有し、
   前記相対速度算出部は、さらに、前記他車両の加速度情報に基づいて、前記自車両に対する前記他車両の相対速度を算出する請求項３に記載の情報処理装置。
7. 前記補正部で補正された前記距離に基づいて、前記自車両から見た前記他車両の相対位置を表示する表示部をさらに備えた請求項１乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記第１取得部は、前記自車両内に設けられて、自車両の位置情報および速度情報を繰り返し検出するセンサであり、
   前記第２取得部は、前記自車両内に設けられて、他車両の位置情報および速度情報を、車車間通信を利用して前記他車両から繰り返し受信するレシーバであり、
   前記距離算出部および前記補正部は、
   前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出する算出モジュールと、
   前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正する補正モジュールと、
   前記第１取得部が取得した自車両の位置情報と前記補正部が前記距離を補正して導いた補正距離とに基づいて、他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２取得部が最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定する決定モジュールと、
   を実行する車載プロセッサである請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第１のステップと、
   他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第２のステップと、
   前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
   前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
   前記第１のステップにおいて取得した自車両の位置情報と、前記補正するステップにおいて前記距離を補正して導いた補正距離と、に基づいて他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２のステップにおいて最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定するステップと、
   を含む情報処理方法。
10. 自車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第１のステップと、
    他車両の位置情報および速度情報を繰り返し取得する第２のステップと、
    前記自車両の位置情報および前記他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を算出するステップと、
    前記自車両の速度情報および前記他車両の速度情報に基づいて、前記距離を補正するステップと、
    前記第１のステップにおいて取得した自車両の位置情報と、前記補正するステップにおいて前記距離を補正して導いた補正距離と、に基づいて他車両の位置情報を推定し、推定した他車両の位置情報と、前記第２のステップにおいて最後に取得した前記他車両の位置情報との差があらかじめ定められた大きさを超えている場合に、地図情報を用いて前記自車両の位置と前記他車両の位置を推定し、前記距離を決定するステップと、
    をコンピュータに実行させるプログラム。

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