JP5590064B2

JP5590064B2 - 車両用無線通信装置

Info

Publication number: JP5590064B2
Application number: JP2012085775A
Authority: JP
Inventors: 貴久山城
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-04-04
Filing date: 2012-04-04
Publication date: 2014-09-17
Anticipated expiration: 2032-04-04
Also published as: US9092311B2; US20130268186A1; JP2013218377A

Description

本発明は、車両用無線通信装置に関するものである。

従来、地図情報がなくとも、車車間通信で他車両から送信される情報を用いて他車と自車との相対位置関係を把握する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車両位置座標の測位と車車間通信による対象車両位置座標の取得とを継続して行い、先行する車両について仮想平面上に走行軌跡を作成し、先行する車両の走行軌跡と他方の車両の現在位置座標とから、両車両が同一道路上を走行していることを判定する技術が開示されている。

特開２０１０−１４６１７７号公報

上記特許文献１では、現在位置座標（つまり、現在の位置情報）を１点だけ複数回にわたって送信することで、受信側で走行軌跡を作成可能としているが、走行軌跡に相当する複数の位置情報を車車間通信で送受信することによって、他車と自車との相対位置関係を１度の送受信だけで求めることができるようにすることが考えられる。

しかしながら、道路上の車両密度が大きい状態において、全ての車両が複数の位置情報を車車間通信で送受信した場合には、位置情報を１点分しか送受信しない構成に比べて情報通信量が嵩み、輻輳が生じてしまうという問題点が生じる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、車車間通信によって自車についての複数の位置情報を送信する場合に、送信先の他車において自車との位置関係を求めることを可能にしながらも、輻輳を生じにくくすることを可能にする車両用無線通信装置を提供することにある。

本発明の車両用無線通信装置は、車両で用いられ、自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、他車で用いられる車両用無線通信装置から送信される当該他車の車両情報を受信する受信手段（１１）と、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、必要位置情報決定手段は、位置情報取得手段で逐次取得した自車の複数の過去の位置情報のうち、後方車の現在位置の近傍に位置する所定数以下の地点についての位置情報の選択を行うことで、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定することを特徴としている。
また、本発明の他の車両用無線通信装置は、車両で用いられ、自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、他車で用いられる車両用無線通信装置から送信される当該他車の車両情報を受信する受信手段（１１）と、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）と、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡上の、後方車の現在位置に最も近い地点の位置情報を生成する近似点生成手段（１２）とを備え、必要位置情報決定手段は、近似点生成手段で生成した位置情報を、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴としている。
また、本発明の他の車両用無線通信装置は、車両で用いられ、自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、他車で用いられる車両用無線通信装置から送信される当該他車の車両情報を受信する受信手段（１１）と、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、自車軌跡決定手段は、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報が示す地点を結んだ線分の集合を、自車の過去軌跡と決定するものであって、送信手段は、自車の将来の予想走行軌跡である予想軌跡を決定できる予想軌跡決定用情報も含む車両情報を車車間通信によって逐次送信するものであり、他車で用いられる車両用無線通信装置から受信手段で受信した後方車の予想軌跡決定用情報をもとに、後方車の予想軌跡を決定する後方車軌跡決定手段（１２）と、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡を構成する線分のうち、後方車軌跡決定手段で決定した後方車の予想軌跡に最も近い線分を表す２つの地点の位置情報を決定する第２近似点決定手段（１２）をさらに備え、必要位置情報決定手段は、第２近似点決定手段で決定した２つの地点の位置情報の選択を行うことで、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴としている。
また、本発明の他の車両用無線通信装置は、車両で用いられ、自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、他車で用いられる車両用無線通信装置から送信される当該他車の車両情報を受信する受信手段（１１）と、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、送信手段は、自車の将来の予想走行軌跡である予想軌跡を決定できる予想軌跡決定用情報も含む車両情報を車車間通信によって逐次送信するものであり、他車で用いられる車両用無線通信装置から受信手段で受信した後方車の予想軌跡決定用情報をもとに、後方車の予想軌跡を決定する後方車軌跡決定手段（１２）と、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、後方車軌跡決定手段で決定した後方車の予想軌跡とが交わる地点である予想交点の位置を決定する交点位置決定手段とをさらに備え、必要位置情報決定手段は、交点位置決定手段で決定した予想交点の位置の情報を、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴としている。
また、本発明の他の車両用無線通信装置は、車両で用いられ、自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、他車で用いられる車両用無線通信装置から送信される当該他車の車両情報を受信する受信手段（１１）と、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、必要位置情報決定手段は、自車の現在の位置情報から時系列順に遡った過去の所定数の位置情報についても、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴としている。
また、本発明の他の車両用無線通信装置は、車両で用いられ、自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、他車で用いられる車両用無線通信装置から送信される当該他車の車両情報を受信する受信手段（１１）と、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、後方車判定手段で後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、自車軌跡決定手段は、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報が示す地点を結んだ線分の集合を、自車の過去軌跡と決定するものであって、自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡を構成する線分のうち、後方車の現在位置に最も近い線分を表す２つの地点の位置情報を決定する第１近似点決定手段（１２）をさらに備え、必要位置情報決定手段は、位置情報取得手段で逐次取得した自車の複数の過去の位置情報のうち、第１近似点決定手段で決定した２つの地点の位置情報よりも過去の位置情報を除いた位置情報を、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴としている。

これによれば、必要位置情報決定手段によって、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定するので、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに不要な地点の位置情報を除外することができる。よって、後方車において自車との位置関係を求めるのに不要な地点の位置情報を除外して、自車についての複数の位置情報を送信することが可能になる。従って、車車間通信によって自車についての複数の位置情報を送信する場合に、送信する位置情報の量を抑えることが可能になる。

また、送信する位置情報の量を抑えた場合にも、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報は送信するので、送信先の後方車において自車との位置関係を求めることは可能になる。その結果、車車間通信によって自車についての複数の位置情報を送信する場合に、送信先の他車において自車との位置関係を求めることを可能にしながらも、輻輳を生じにくくすることが可能になる。

車両用通信システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。無線通信装置１の概略的な構成を示すブロック図である。実施形態１の無線通信装置１の制御部１２での送信量決定関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。実施形態１の構成による効果を説明するための図である。変形例１の構成による効果を説明するための図である。変形例２の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例を説明するための図である。実施形態２の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例を説明するための図である。実施形態３の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例を説明するための図である。変形例３の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例を説明するための図である。実施形態４の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例を説明するための図である。実施形態５の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

（実施形態１）
図１に示すように、車両用通信システム１００は、複数の車両（車両Ａ、車両Ｂ、車両Ｃ）の各々に１つずつ搭載された無線通信装置１を含んでいる。図１中の破線で示す円は、車両Ａの無線通信装置１における車車間通信の通信範囲である。

無線通信装置１は、自動車等の車両に搭載されるものであって、本実施形態では、自動車としての車両Ａ〜Ｃに搭載されるものとする。なお、図１では、車両用通信システム１００に３つの無線通信装置１を含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。各車両に搭載された無線通信装置１が車両用通信システム１００に複数含まれる構成であれば、３つ以外の数が含まれる構成としてもよい。

しかしながら、以降では便宜上、車両用通信システム１００には、車両Ａ〜Ｃの各々に１つずつ搭載された無線通信装置１が含まれるものとして説明を続ける。また、車両Ｂは車両Ａと同一車線の後方を走行しており、車両Ｃは車両Ａとは異なる道路を走行している場合を例に挙げて以降の説明を行う。

ここで、図２を用いて無線通信装置１の概略的な構成について説明を行う。図２は、無線通信装置１の概略的な構成を示すブロック図である。図２に示すように無線通信装置１は、無線通信部１１及び制御部１２を備えている。なお、無線通信装置１が請求項の車両用無線通信装置に相当する。

また、無線通信装置１は、位置検出器２、舵角センサ３、走行支援ＥＣＵ４と信号（情報）のやり取り可能に接続されている。本実施形態では、一例として、無線通信装置１、位置検出器２、舵角センサ３、走行支援ＥＣＵ４は、ＣＡＮ（controller area network）などの通信プロトコルに準拠した車載ＬＡＮ５で各々接続されているものとする。

位置検出器２は、地磁気を検出する地磁気センサ２１、自車の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロスコープ２２、各転動輪の回転速度から自車の速度を検出する車輪速センサ２３、及び衛星からの電波に基づいて自車位置を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機２４といった各センサから得られる情報をもとに、自車位置の検出を逐次行う。なお、自車位置は、座標（緯度・経度）で表すものとすればよい。

これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器２を上述した内の一部で構成してもよいし、上述した以外のセンサを用いる構成としてもよい。

また、本実施形態では、衛星測位システムの受信機として、ＧＰＳのためのＧＰＳ受信機２４を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＧＰＳ以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。

舵角センサ３は、自車のステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車が直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正（＋）の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負（−）の符号を付して出力される。

無線通信装置１の無線通信部１１は、送受信アンテナを備え、自車位置の周囲に存在する他車との間で、電話網を介さずに無線通信によって情報の送受信（つまり、車車間通信）を行う。

例えば、７００ＭＨｚ帯の電波を用いた無線通信の場合には、自車位置を中心とした例えば半径約１ｋｍの範囲に存在する他車との間で車車間通信を行い、５．９ＧＨｚ帯の電波を用いた無線通信の場合には、自車位置を中心とした例えば半径約５００ｍの範囲に存在する他車との間で車車間通信を行う。無線通信部１１は、請求項の送信手段及び受信手段に相当する。

無線通信部１１は、制御部１２の指示に従って情報を送信する。また、無線通信部１１は、他車の無線通信装置１から送信される情報を受信して制御部１２に入力する。

無線通信装置１の制御部１２は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。

制御部１２は無線通信部１１、位置検出器２、舵角センサ３から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行することで、自車から車車間通信で送信する車両情報に含ませる位置情報の量の決定に関連する処理（以下、送信量決定関連処理）等の各種の処理を実行する。

制御部１２は、位置検出器２で検出した自車位置の情報（以下、自車の位置情報）を逐次取得する。よって、制御部１２が請求項の位置情報取得手段に相当する。また、制御部１２は、取得した位置情報をＲＡＭ等の電気的に書き換えが可能なメモリに蓄積する。

位置情報のメモリへの蓄積は、一定数（例えば２０個など）や一定時間分行われ、位置情報が一定数や一定時間分蓄積された場合には、より古い位置情報から順番に消去される構成とすればよい。

また、位置情報をメモリに蓄積する場合には、その位置情報を位置検出器２で検出したＧＰＳ時刻やその位置情報を位置検出器２から取得したＧＰＳ時刻などといったタイムスタンプを付与して蓄積する構成とすればよい。

本実施形態では、位置情報のメモリへの蓄積が一定時間分行われる場合を例に挙げて説明を行う。また、本実施形態では、自車の走行中の道路形状に応じて、位置情報のメモリへ蓄積する一定時間分の位置情報の数を変化させる場合を例に挙げて説明を行う。

詳しくは、自車が例えば高速道路のような直線道路を走行中であれば、制御部１２で位置情報を取得する周期をより長め（例えば５００ｍｓｅｃごと）とすればよい。一方、例えば山岳道のような蛇行路を走行中であれば、制御部１２で位置情報を取得する周期をより短め（例えば２００ｍｓｅｃごと）とすればよい。これにより、直線道路を走行中は蛇行路を走行中よりも一定時間分の位置情報の数が少なくなる。

なお、自車の走行中の道路形状は、舵角センサ３から取得する自車の操舵角をもとに判断する構成とすればよい。一例としては、一定時間以上、操舵角の値が略０の値である場合に直線道路を走行中と判断し、一定時間以上、操舵角の値が略０の値とならない場合に蛇行路を走行中と判断すればよい。

他にも、図示しない地図データ入力器に入力される地図データの形状補間点が結ぶ線分の形状をもとに判断する構成としてもよい。また、直線道路の場合には形状補間点が少なく、セグメントが長くなる傾向にあるので、地図データのセグメントの長さをもとに判断する構成としてもよい。

また、制御部１２は、メモリに蓄積された位置情報を一定の周期（例えば１００ｍｓｅｃ）で読み出し、無線通信部１１から送信させることにより、位置情報を一定の送信周期（例えば１００ｍｓｅｃ）で送信させる。制御部１２は、位置情報を送信させる場合には、現在の位置情報（最新の自車位置の情報）も送信させる。つまり、自車についての現在及び過去の複数の位置情報からなる情報（以下、軌跡関連情報）を送信させる。

さらに、制御部１２は、自車の進行方向の情報、操作の情報、運動量の情報も逐次取得し、無線通信部１１から軌跡関連情報とともに送信させる。自車の進行方向の情報（以下、進行方向情報）は、例えば自車の方位角である。自車の方位角は、地磁気センサ２１の出力をもとにして算出することで取得する構成とすればよい。方位角としては、例えば北を基準とした方位角を用いる構成とすればよい。

自車の操作の情報（以下、操作情報）は、例えば操舵角であって、舵角センサ３から取得するものとする。操作情報としては、他にも図示しないＶＳＣ_ＥＣＵ１から得られるブレーキ圧などがある。自車の運動量の情報は、例えば車速やヨーレートである。車速は車輪速センサ２３から取得する構成とすればよく、ヨーレートはジャイロスコープ２２を用いて取得する構成とすればよい。

制御部１２は、自車の軌跡関連情報、進行方向情報、操作情報、及び運動量の情報を含む車両情報を無線通信装置１から送信させる場合には、一例として、車両情報に含まれる各情報が検出された時刻を示すタイムスタンプ（例えばＧＰＳ時刻）を付加して送信させる構成とすればよい。

制御部１２は、車両情報を無線通信部１１から送信させる場合に、自車の車両ＩＤや無線通信装置１の機器ＩＤといった車両情報の送信元を特定可能な識別情報を付加して送信させる構成とすればよい。また、識別情報は、固定されたものであってもよいし、一定時間ごとにランダムに変更されるものであってもよい。

また、制御部１２は、車車間通信可能な範囲内の他車に搭載された無線通信装置１から逐次送信されてくる上記車両情報を、自車の無線通信部１１を介して取得する。制御部１２は、取得した他車の車両情報を走行支援ＥＣＵ４に出力する。

走行支援ＥＣＵ４は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。走行支援ＥＣＵ４は、無線通信装置１、位置検出器２、舵角センサ３から入力された各種情報に基づき、走行支援アプリケーションを実行する。

例えば走行支援ＥＣＵ４は、無線通信装置１から入力される他車の車両情報と、位置検出器２や舵角センサ３等の自車のセンサから得られる自車の車両情報とをもとに、自車と他車との位置関係を算出し、算出した位置関係に応じた走行支援アプリケーションを実行する。

具体例を挙げると、走行支援ＥＣＵ４は、自車の現在位置や将来の予想走行軌跡（以下、予想軌跡）と他車の位置情報とから、自車の現在位置や予想軌跡に最も接近した他車の位置（以下、最近接位置）を算出する。続いて、自車の現在位置や予想軌跡から他車の最近接位置までの距離と、最近接位置での自車及び他車の進行方向とをもとに、他車が自車の先行車か否かを判定する。そして、その先行車の操作情報のうちのブレーキ圧をもとに、先行車の急ブレーキを検出した場合には、その旨を自車のドライバに報知する等の走行支援を行う。予想軌跡の決定方法については後に詳述する。

ここで、図３のフローチャートを用いて、無線通信装置１の制御部１２での送信量決定関連処理のフローについての説明を行う。図３のフローは、例えば自車のイグニッション電源がオンになったときに開始されるものとする。

まず、ステップＳ１では、一定期間内に他車の無線通信機２から車両情報を受信したか否かを判定する。一例として、自車の無線通信機２で受信した車両情報が一定期間内に入力されてきた場合に一定期間内に車両情報を受信したと判定する一方、一定期間内に入力されなかった場合に一定期間内に車両情報を受信していないと判定する構成とすればよい。ここで言うところの一定期間とは、任意に設定可能な期間であって、例えば車両情報の送信周期程度の値としてもよいし、数秒程度の値としてもよい。本実施形態では１００ｍｓｅｃとする。

そして、一定期間内に車両情報を受信したと判定した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。また、一定期間内に車両情報を受信しなかったと判定した場合（ステップＳ１でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。

ステップＳ２では、自車軌跡決定処理を行って、ステップＳ３に移る。自車軌跡決定処理では、自車の現在位置が示す地点と前述のメモリに蓄積された自車の複数の過去の各位置情報が示す地点を結んだ線分の集合を、自車の過去の走行軌跡（以下、過去軌跡）と決定する。よって、このステップＳ２の処理が請求項の自車軌跡決定手段に相当する。

ステップＳ３では、後方車判定処理を行って、ステップＳ４に移る。後方車判定処理では、例えば自車軌跡決定処理で決定した自車の過去軌跡、他車の現在の位置情報、他車の進行方向情報（他車の方位角）、及び自車の進行方向情報（自車の方位角）をもとに、他車が自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する。よって、このステップＳ３の処理が請求項の後方車判定手段に相当する。他車の現在の位置情報は、他車の軌跡関連情報に含まれる他車位置のうち最新の他車位置の情報を示す。

一例として、後方車判定処理は以下のようにして行う。まず、自車の過去軌跡を構成する線分に、他車の現在の位置情報が示す地点（以下、他車現在位置）から垂線を引く。続いて、他車現在位置から引いた垂線と自車の過去軌跡の線分とが交わる点から他車現在位置までの距離（以下、最近接距離）を算出する。そして、算出した最近接距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。ここで言うところの所定の距離とは、任意に設定可能な値であって、例えば位置検出器２での自車位置の測定誤差程度の値とすればよい。

また、他車現在位置から引いた垂線と交わる自車の過去軌跡の線分が示す方位角と、他車の方位角との差（以下、自他方位角差）が所定値以下であるか否かを判定する。ここで言うところの所定値とは、任意に設定可能な値であって、自車や他車の方位角の測定や計算の誤差程度の値とすればよい。

さらに、他車が自車よりも後方に存在するか否かを判定する。例えば自車の現在位置の座標（緯度＝ｙ座標、経度＝ｘ座標）を原点とし、自車の方位角の方向をｙ軸の正方向とする２次元座標系の座標に、他車の現在位置を置き換える。そして、他車の現在位置のｙ座標が負の値であった場合に、その他車が自車よりも後方に存在すると判定する構成とすればよい。

なお、自車の方位角は、自車の過去軌跡のうちの自車の現在の位置及び複数回分の過去の位置をもとに、最小二乗法で近似直線を求め、この近似曲線が示す方位角を求めることで算出する構成としてもよい。

そして、後方車判定処理では、最近接距離が所定の距離以下、且つ、自他方位角差が所定値以下、且つ、他車が自車よりも後方に存在すると判定した場合に、その他車を後方車と判定する。また、以上の条件を満たさない場合には、その他車を後方車でないと判定する。

なお、自他方位角差が所定値以下であるか否かを後方車であると判定する条件としない構成としてもよい。例えば、自車の過去軌跡と他車の軌跡関連情報をもとにして求められる他車の過去軌跡とから、両車両の進行方向が大まかに同方向であると判別される場合には、両車両の進行方向が大まかに同方向であることを代わりの条件とすればよい。

ステップＳ４では、後方車判定処理で前述の後方車であると判定した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、後方車判定処理で前述の後方車でないと判定した場合（ステップＳ４でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。

ステップＳ５では、必要位置情報決定処理を行って、ステップＳ６に移る。必要位置情報決定処理では、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する。よって、このステップＳ５の処理が請求項の必要位置情報決定手段に相当する。

一例として、必要位置情報決定処理は、以下のようにして行うものとする。まず、前述の他車現在位置から引いた垂線と交わる自車の過去軌跡の線分を表す２つの地点（以下、最近接線分端点）の位置情報を決定する。そして、決定した最近接線分端点の位置情報を、前述のメモリに蓄積された自車の複数の過去の位置情報のうちから選択し、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報として決定する。よって、このステップＳ５の処理が請求項の第１近似点決定手段に相当する。

他にも、必要位置情報決定処理は、以下のようにして行う構成（以下、変形例１）としてもよい。変形例１の必要位置情報決定処理では、まず、前述の他車現在位置から引いた垂線と自車の過去軌跡の線分とが交わる１点（以下、最近接点）の座標を算出することで、この最近接点に対応する位置情報を生成する。そして、生成した最近接点についての位置情報を、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報（以下、必要位置情報）として決定する。よって、制御部１２が請求項の近似点生成手段に相当する。

ステップＳ６では、第１簡易送信処理を行って、ステップＳ８に移る。第１簡易送信処理では、必要位置情報決定処理において必要位置情報と決定された位置情報と、現在の自車の位置情報とを軌跡関連情報として含む車両情報を、送信タイミングに従って無線通信部１１から送信させる。このステップＳ６の処理が請求項の送信情報制御手段に相当する。

また、ステップＳ７では、第２簡易送信処理を行って、ステップＳ８に移る。第２簡易送信処理では、一例として、軌跡関連情報の代わりに現在の自車の位置情報のみを含む車両情報を、送信タイミングに従って無線通信部１１から送信させる。この場合、車両情報には、前述の操作の情報や運動量の情報も含まない構成とすることが好ましい。

なお、ステップＳ１において、一定期間内に車両情報を受信しなかったと判定した場合には、車車間通信可能な他車が周辺に存在せず、軌跡関連情報に含む位置情報の量が多い場合でも輻輳が生じる可能性が低いと考えられるため、通常送信処理を行う構成としてもよい。通常送信処理では、前述のメモリに蓄積された自車の過去の全位置情報と、現在の自車の位置情報とを軌跡関連情報として含む車両情報を、送信タイミングに従って無線通信部１１から送信させる。

ステップＳ８では、自車のイグニッション電源がオフになった場合（ステップＳ８でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、自車のイグニッション電源がオフになっていない場合（ステップＳ８でＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。

第１簡易送信処理によって自車（便宜上、車両Ａとする）から送信された車両情報を受信した後方車（便宜上、車両Ｂとする）の走行支援ＥＣＵ４では、この車両情報と、位置検出器２や舵角センサ３等の車両Ｂのセンサから得られる車両Ｂの車両情報とをもとに、車両Ａと車両Ｂとの位置関係を求め、前述した走行支援アプリケーションを実行する。

例えば、車両情報に含まれる軌跡関連情報が車両Ａの現在の位置情報と２点の最近接線分端点の位置情報とであった場合には、２点の最近接線分端点を結んだ線分に車両Ｂの現在位置から引いた垂線が交わる点の座標を前述の最近接位置として算出する。そして、車両Ｂの現在位置から車両Ａの最近接位置までの距離と、最近接位置での車両Ａ及び車両Ｂの進行方向とをもとに、車両Ａが車両Ｂの先行車か否かを判定する構成とすればよい。

よって、車両Ａから送信する軌跡関連情報を、車両Ａの現在の位置情報と２点の最近接線分端点とに限定した場合であっても、車両Ｂにおいて、車両Ａと車両Ｂとの位置関係（例えば、先行車と後続車との関係、追従関係）を求め、前述した走行支援アプリケーションを実行することができる。また、車両Ａから送信する軌跡関連情報を、車両Ａの現在の位置情報と２点の最近接線分端点とに限定することで、送信する位置情報の量を抑えることができ、輻輳を生じにくくすることが可能になる。

実施形態１の構成によって、送信する位置情報の量を抑えることができることについて、図４を用いて説明を行う。図４のＡが車両Ａ、Ｂが車両Ｂを表している。また、Ｅが車両Ａの現在の位置情報が示す点、Ｄが車両Ｂの現在の位置情報が示す点、Ｆ〜Ｐが車両Ａの過去の位置情報が示す点を表している。さらに、Ｌ及びＭが車両Ｂについての最近接線分端点であり、破線の円で囲まれた点が、位置情報が送信される点である。

例えば、前述のメモリに蓄積された車両Ａの過去の全位置情報が、Ｆ〜Ｐの点の位置情報であった場合、通常送信処理では、Ｅの点の位置情報とＦ〜Ｐの点の位置情報とが軌跡関連情報として送信される。これに対して、実施形態１の構成によれば、送信する軌跡関連情報を、Ｅの点の位置情報と最近接線分端点であるＬ及びＭの位置情報とに減らすことができる。

よって、実施形態１の構成によれば、車車間通信によって自車についての複数の位置情報を送信する場合に、送信先の他車において自車との位置関係を求めることを可能にしながらも、輻輳を生じにくくすることが可能になる。

また、変形例１のように、車両情報に含まれる軌跡関連情報が車両Ａの現在の位置情報と１点の最近接点の位置情報とであった場合には、走行支援ＥＣＵ４では、最近接点を前述の最近接位置と決定する構成とすればよい。そして、車両Ｂの現在位置から車両Ｂの最近接位置までの距離と、最近接位置での車両Ａ及び車両Ｂの進行方向とをもとに、車両Ａが車両Ｂの先行車か否かを判定する構成とすればよい。

なお、車両Ａの現在の位置と最近接点とを結ぶ線分が示す方向を車両Ａの進行方向としてもよいし、車両Ａの車両情報に最近接点付近における車両Ａの進行方向情報が含まれる場合には、この進行方向情報が示す方向を車両Ａの進行方向としてもよい。

よって、車両Ａから送信する軌跡関連情報を、車両Ａの現在の位置情報と１点の最近接点とに絞った場合であっても、車両Ｂにおいて、車両Ａと車両Ｂとの位置関係を求め、前述した走行支援アプリケーションを実行することができる。また、車両Ａから送信する軌跡関連情報を、車両Ａの現在の位置情報と１点の最近接点とに限定することで、送信する位置情報の量をさらに抑えることができ、輻輳を生じにくくすることが可能になる。

変形例１の構成によって、送信する位置情報の量を抑えることができることについて、図５を用いて説明を行う。図５のＡが車両Ａ、Ｂが車両Ｂを表している。また、Ｅが車両Ａの現在の位置情報が示す点、Ｄが車両Ｂの現在の位置情報が示す点を表している。さらに、Ｆ〜Ｐが車両Ａの過去の位置情報が示す点、Ｑが最近接点を表している。また、破線の円で囲まれた点が、位置情報が送信される点である。

例えば、前述のメモリに蓄積された車両Ａの過去の全位置情報が、Ｆ〜Ｐの点の位置情報であった場合、通常送信処理では、Ｅの点の位置情報とＦ〜Ｐの点の位置情報とが軌跡関連情報として送信される。これに対して、変形例１の構成によれば、送信する軌跡関連情報を、Ｅの点の位置情報と最近接点であるＱの位置情報とに減らすことができる。

よって、実施形態１の構成と同様の効果を奏するとともに、さらに輻輳を生じにくくすることが可能になる。また、他車において自車との位置関係を求めるために上記最近接点を用いることが必要であった場合に、自車側で予め上記最近接点を生成して送信するので、他車において上記最近接点を求めるための処理を省くことができる。

また、必要位置情報決定処理では、後方車判定処理で後方車であると判定した他車が複数存在した場合に、複数存在する後方車のうちの直近の後方車についてのみ、必要位置情報を決定する構成とすればよい。この場合、第１簡易送信処理では、自車の現在の位置情報と、複数存在する後方車のうちの直近の後方車について必要位置情報決定処理で決定した位置情報とからなる軌跡関連情報を送信させることになる。なお、自車との現在位置間の距離が最も短い後方車を、直近の後方車とする構成とすればよい。

後方車判定処理で後方車であると判定した他車が複数存在した場合に、直近の後方車ほど、近い将来に自車に近接する可能性が高いため、自車との位置関係を求めて走行支援を行う要求が強いと考えられる。以上の構成によれば、自車との位置関係を求めて走行支援を行う要求がより強いと考えられる後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を優先的に送信させることが可能になる。

なお、後方車判定処理で後方車であると判定した他車が複数存在した場合に、複数存在する後方車のそれぞれについて、必要位置情報を決定する構成（以下、変形例２）としてもよい。この場合、第１簡易送信処理では、自車の現在の位置情報と、複数存在する後方車のそれぞれについて必要位置情報決定処理で決定した位置情報とからなる軌跡関連情報を送信させることになる。

変形例２の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例について、図６を用いて説明を行う。図６のＡが車両Ａ、Ｂが車両Ｂ、Ｃが車両Ｃを表している。また、Ｅが車両Ａの現在の位置情報が示す点、Ｄが車両Ｂの現在の位置情報が示す点、Ｒが車両Ｃの現在の位置情報が示す点を表している。さらに、Ｆ〜Ｐが車両Ａの過去の位置情報が示す点を表している。また、Ｌ及びＭが車両Ｂについての最近接線分端点であり、Ｉ及びＪが車両Ｃについての最近接線分端点であり、破線の円で囲まれた点が、位置情報が送信される点である。

例えば、変形例２の構成によれば、Ｅの点の位置情報と、車両Ｂについての最近接線分端点であるＬ及びＭの位置情報と、車両Ｃについての最近接線分端点であるＩ及びＪの位置情報とが軌跡関連情報として送信される。なお、変形例１と変形例２とを組み合わせた構成としてもよい。

なお、実施形態１や変形例１では、必要位置情報決定処理において、最近接線分端点や最近接点を選択する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、最近接線分端点や最近接点以外の、後方車の現在位置の近傍に位置する地点を選択する構成としてもよい。

（実施形態２）
本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態（以下、実施形態２）も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施形態２の構成は、制御部１２における必要位置情報決定処理での処理が異なる点を除けば、実施形態１の構成と同様である。

実施形態２の制御部１２における必要位置情報決定処理は、例えば以下のようにして行うものとする。まず、後方車の予想軌跡を決定する。よって、制御部１２が請求項の後方車軌跡決定手段に相当する。予想軌跡については、一例としては、受信した車両情報から推定した後方車の旋回半径をもとに決定する構成とすればよい。

旋回半径の推定については、車両情報に含まれる後方車の車速と操舵角とから公知の方法によって推定する構成としてもよいし、車両情報に含まれる車速とヨーレートとから公知の方法によって推定する構成としてもよい。また、後方車の現在位置と過去の数点の位置とを繋いだ軌跡の近似曲線の曲率半径を算出し、その曲率半径を旋回半径と推定する構成としてもよい。

他にも、実測やデータ補間によって得られた操舵角と旋回半径との対応関係が予め制御部１２のＲＯＭ等のメモリに格納されており、この対応関係をもとに周辺車両の操舵角から旋回半径を推定する構成としてもよい。予想軌跡は、旋回半径に沿った弧として生成すればよい。よって、車速、操舵角、ヨーレート、位置情報等が請求項の予想軌跡決定用情報に相当する。

また、必要位置情報決定処理では、受信した車両情報に含まれる後方車の車速と、決定した後方車の予想軌跡とをもとに、所定時間（例えば１００ｍｓｅｃ）後の後方車の予想位置を推定する。

続いて、後方車の予想位置から引いた垂線と交わる自車の過去軌跡の線分を表す２つの地点（以下、第１予想最近接線分端点）の位置情報を決定する。そして、決定した第１予想最近接線分端点の位置情報を、前述のメモリに蓄積された自車の複数の過去の位置情報のうちから選択し、後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報として決定する。つまり、後方車の車速が大きくなるほど、後方車の現在位置よりも後方車の予想軌跡の前方側にずれた位置にある地点についての位置情報の選択を行う。

実施形態２の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例について、図７を用いて説明を行う。図７のＡが車両Ａ、Ｂが車両Ｂを表している。また、Ｅが車両Ａの現在の位置情報が示す点、Ｄ１が車両Ｂの現在の位置情報が示す点、Ｄ２が車両Ｃの予想位置の位置情報が示す点を表している。さらに、Ｆ〜Ｐが車両Ａの過去の位置情報が示す点を表している。また、Ｊ及びＫが車両Ｂについての第１予想最近接線分端点であり、破線の円で囲まれた点が、位置情報が送信される点である。

例えば、実施形態２の構成によれば、Ｅの点の位置情報と、車両Ｂについての第１予想最近接線分端点であるＪ及びＫの位置情報とが軌跡関連情報として送信される。よって、実施形態１と同様の効果を奏する。また、実施形態２の構成によれば、所定時間（例えば１００ｍｓｅｃ）後の後方車の予想位置において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を送信させることが可能になる。なお、実施形態２の構成は、変形例１や変形例２の構成と組み合わせてもよい。

（実施形態３）
本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態（以下、実施形態３）も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態３について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施形態３の構成は、制御部１２における後方車判定処理及び必要位置情報決定処理での処理が異なる点を除けば、実施形態１の構成と同様である。

実施形態３の制御部１２における後方車判定処理は、例えば以下のようにして行うものとする。まず、後方車の予想軌跡を決定する。予想軌跡については、実施形態２で説明したのと同様にして決定する構成とすればよい。続いて、自車の過去軌跡を構成する線分と他車の予想軌跡との間の最短距離を算出する。

例えば、後方車の予想軌跡と自車の過去軌跡とが交わる場合には、最短距離は０と算出する。また、後方車の予想軌跡と自車の過去軌跡とが交わらない場合には、最小被覆図形（ＭＢＲ）などを用いた公知の方法によって、両軌跡間の最短距離を算出する構成とすればよい。

そして、算出した最短距離が所定の距離以下であるか否かを判定する。ここで言うところの所定の距離とは、任意に設定可能な値であって、例えば位置検出器２での自車位置の測定誤差程度の値とすればよい。また、他車が自車よりも後方に存在するか否かを実施形態１で説明したのと同様にして判定する。

そして、実施形態３の後方車判定処理では、最近接距離が所定の距離以下、且つ、他車が自車よりも後方に存在すると判定した場合に、その他車を後方車と判定する。また、以上の条件を満たさない場合には、その他車を後方車でないと判定する。なお、後方車の予想軌跡と自車の過去軌跡とが交わらない場合には、後方車判定処理において、他車が後方車でないと判定する構成としてもよい。

実施形態３の制御部１２における必要位置情報決定処理は、例えば以下のようにして行うものとする。まず、後方車の予想軌跡に最も接近する自車の過去軌跡の線分を表す２つの地点（以下、第２予想最近接線分端点）の位置情報を決定する。よって、制御部１２が請求項の第２近似点決定手段に相当する。

例えば、後方車の予想軌跡と自車の過去軌跡とが交わる場合には、この交点を含む自車の過去軌跡の線分を表す２つの地点の位置情報を決定する構成とすればよい。また、後方車の予想軌跡と自車の過去軌跡とが交わらない場合には、前述の両軌跡間の最短距離が獲られた点を含む自車の過去軌跡の線分を表す２つの地点の位置情報を決定する構成とすればよい。

そして、決定した第２予想最近接線分端点の位置情報を、前述のメモリに蓄積された自車の複数の過去の位置情報のうちから選択し、必要位置情報として決定する。なお、後方車の予想軌跡と自車の過去軌跡とが交わらない場合には、第２予想最近接線分端点の位置情報の決定及び必要位置情報の決定を行わずに、前述の第２簡易送信処理を行ったり、前述の通常送信処理を行ったりする構成としてもよい。

実施形態３の制御部１２における第１簡易送信処理によって自車（便宜上、車両Ａとする）から送信された車両情報を受信した後方車（便宜上、車両Ｂとする）の走行支援ＥＣＵ４では、この車両情報と、位置検出器２や舵角センサ３等の車両Ｂのセンサから得られる車両Ｂの車両情報とをもとに、車両Ａと車両Ｂとの将来的な位置関係を求め、前述した走行支援アプリケーションを実行する。

例えば、車両情報に含まれる軌跡関連情報が車両Ａの現在の位置情報と２点の第２予想最近接線分端点の位置情報とであった場合には、２点の第２予想最近接線分端点を結んだ線分と車両Ｂの予想軌跡との最短距離を求める。また、最短距離が得られた上記線分上の位置を前述の最近接位置として算出する。そして、算出した最短距離と、最近接位置での車両Ａ及び車両Ｂの進行方向とをもとに、車両Ａが車両Ｂの先行車となるか否かを判定する構成とすればよい。

よって、車両Ａから送信する軌跡関連情報を、車両Ａの現在の位置情報と２点の第２予想最近接線分端点とに限定した場合であっても、車両Ｂにおいて、車両Ａと車両Ｂとの将来的な位置関係を求め、前述した走行支援アプリケーションを実行することができる。

続いて、実施形態３の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例について、図８を用いて説明を行う。図８のＡが車両Ａ、Ｂが車両Ｂを表している。また、Ｅが車両Ａの現在の位置情報が示す点、Ｄが車両Ｂの現在の位置情報が示す点、Ｒが車両Ｂの予想軌跡を表している。さらに、Ｆ〜Ｐが車両Ａの過去の位置情報が示す点を表している。また、H及びIが車両Ｂについての第２予想最近接線分端点であり、破線の円で囲まれた点が、位置情報が送信される点である。

例えば、実施形態３の構成によれば、Ｅの点の位置情報と、車両Ｂについての第２予想最近接線分端点であるＨ及びＩの位置情報とが軌跡関連情報として送信される。よって、実施形態３の構成によれば、実施形態１と同様に、輻輳を生じにくくすることが可能になる。

なお、実施形態３の構成は、実施形態１〜２や変形例１〜２の構成と組み合わせてもよい。つまり、自車の現在の位置情報、並びに最近接線分端点や最近接点や第１予想最近接線分端点の位置情報に加え、第２予想最近接線分端点の位置情報も必要位置情報と決定して、軌跡関連情報として送信させる構成としてもよい。

他にも、必要位置情報決定処理は、以下のようにして行う構成（以下、変形例３）としてもよい。変形例３の必要位置情報決定処理では、まず、前述の後方車の予想軌跡と自車の過去軌跡の線分とが交わる１点（以下、予想交点）の座標を算出することで、この予想交点に対応する位置情報を生成する。そして、生成した予想交点についての位置情報を必要位置情報として決定する。よって、制御部１２が請求項の交点位置決定手段に相当する。なお、予想交点が算出されない場合には、前述の第２簡易送信処理を行ったり、前述の通常送信処理を行ったりする構成とすればよい。

変形例３の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例について、図９を用いて説明を行う。図９のＡが車両Ａ、Ｂが車両Ｂを表している。また、Ｅが車両Ａの現在の位置情報が示す点、Ｄが車両Ｂの現在の位置情報が示す点、Ｒが車両Ｂの予想軌跡を表している。さらに、Ｆ〜Ｐが車両Ａの過去の位置情報が示す点を表している。また、Ｓが車両Ｂについての予想交点であり、破線の円で囲まれた点が、位置情報が送信される点である。

例えば、変形例３の構成によれば、Ｅの点の位置情報と、車両Ｂについての予想交点であるＳの位置情報とが軌跡関連情報として送信される。よって、変形例１と同様の効果を奏する。

なお、変形例３の構成は、実施形態１〜２や変形例１〜２の構成と組み合わせてもよい。つまり、自車の現在の位置情報、並びに最近接線分端点や最近接点や第１予想最近接線分端点の位置情報に加え、予想交点の位置情報も必要位置情報と決定して、軌跡関連情報として送信させる構成としてもよい。

（実施形態４）
本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態（以下、実施形態４）も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態４について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施形態４の構成は、制御部１２における必要位置情報決定処理での処理が異なる点を除けば、実施形態１の構成と同様である。

実施形態４の制御部１２における必要位置情報決定処理では、前述の最近接線分端点に加え、自車の現在の位置情報から時系列順に遡った過去の所定数の位置情報についても、必要位置情報と決定する。ここで言うところの所定数とは任意の数であって、例えば２〜３とすればよい。本実施形態では、所定数は２であるものとして説明を行う。

実施形態４の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例について、図１０を用いて説明を行う。図１０のＡが車両Ａ、Ｂが車両Ｂを表している。また、Ｅが車両Ａの現在の位置情報が示す点、Ｄが車両Ｂの現在の位置情報が示す点を表している。さらに、Ｆ〜Ｐが車両Ａの過去の位置情報が示す点を表している。また、Ｌ及びＭが車両Ｂについての最近接線分端点であり、破線の円で囲まれた点が、位置情報が送信される点である。

実施形態４の構成によれば、Ｅの点の位置情報と、Ｅの点から時系列順に遡った過去の２点であるＦ及びＧの位置情報と、車両Ｂについての最近接線分端点であるＬ及びＭの位置情報とが軌跡関連情報として送信される。

例えば、前述のメモリに蓄積された車両Ａの過去の全位置情報が、Ｆ〜Ｐの点の位置情報であった場合、通常送信処理では、Ｅの点の位置情報とＦ〜Ｐの点の位置情報とが軌跡関連情報として送信される。これに対して、実施形態４の構成によれば、送信する軌跡関連情報を、Ｅ〜Ｇの点の位置情報と最近接線分端点であるＬ及びＭの位置情報とに減らすことができる。

よって、実施形態４の構成によっても、車車間通信によって自車についての複数の位置情報を送信する場合に、送信先の他車において自車との位置関係を求めることを可能にしながらも、輻輳を生じにくくすることが可能になる。なお、実施形態４の構成は、実施形態１〜３や変形例１〜２の構成と組み合わせてもよい。

（実施形態５）
本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態（以下、実施形態５）も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態５について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施形態５の構成は、制御部１２における必要位置情報決定処理での処理が異なる点を除けば、実施形態１の構成と同様である。

実施形態５の制御部１２における必要位置情報決定処理は、例えば以下のようにして行うものとする。まず、実施形態１で説明したのと同様にして最近接線分端点の位置情報を決定する。そして、決定した最近接線分端点の位置情報よりも過去の位置情報を除く位置情報を、前述のメモリに蓄積された自車の複数の過去の位置情報のうちから選択し、必要位置情報として決定する。

そして、実施形態５の制御部１２における第１簡易送信処理では、必要位置情報決定処理において必要位置情報と決定された位置情報と、現在の自車の位置情報とを軌跡関連情報として含む車両情報を、送信タイミングに従って無線通信部１１から送信させる。

実施形態５の構成において第１簡易送信処理で送信させる軌跡関連情報の具体例について、図１１を用いて説明を行う。図１１のＡが車両Ａ、Ｂが車両Ｂを表している。また、Ｅが車両Ａの現在の位置情報が示す点、Ｄが車両Ｂの現在の位置情報が示す点を表している。さらに、Ｆ〜Ｐが車両Ａの過去の位置情報が示す点を表している。また、Ｌ及びＭが車両Ｂについての最近接線分端点であり、破線の円で囲まれた点が、位置情報が送信される点である。

実施形態５の構成によれば、Ｅの点の位置情報と、Ｆ〜Ｐの点の位置情報のうちのＬ及びＭの点の位置情報よりも過去の位置情報を除く、Ｆ〜Ｍの点の位置情報とが軌跡関連情報として送信される。

例えば、前述のメモリに蓄積された車両Ａの過去の全位置情報が、Ｆ〜Ｐの点の位置情報であった場合、通常送信処理では、Ｅの点の位置情報とＦ〜Ｐの点の位置情報とが軌跡関連情報として送信される。これに対して、実施形態５の構成によれば、送信する軌跡関連情報を、Ｅ〜Ｍの点の位置情報に減らすことができる。

よって、実施形態５の構成によっても、車車間通信によって自車についての複数の位置情報を送信する場合に、送信先の他車において自車との位置関係を求めることを可能にしながらも、輻輳を生じにくくすることが可能になる。

なお、実施形態５の構成は、実施形態２の構成と組み合わせてもよい。つまり、所定時間（例えば１００ｍｓｅｃ）後の後方車の予想位置についての予想最近接線分端点の位置情報よりも過去の位置情報を除く位置情報を、前述のメモリに蓄積された自車の複数の過去の位置情報のうちから選択し、必要位置情報として決定する構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１無線通信装置（車両用無線通信装置）、１１無線通信部（送信手段、受信手段）、１２制御部（位置情報取得手段）、Ｓ２自車軌跡決定手段、Ｓ３後方車判定手段、Ｓ５必要位置情報決定手段、Ｓ６送信情報制御手段

Claims

車両で用いられ、
自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、
自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、
他車で用いられる前記車両用無線通信装置から送信される当該他車の前記車両情報を受信する受信手段（１１）と、
位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、
自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、前記受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる前記軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、
前記必要位置情報決定手段は、前記位置情報取得手段で逐次取得した自車の複数の過去の位置情報のうち、前記後方車の現在位置の近傍に位置する所定数以下の地点についての位置情報の選択を行うことで、前記後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
請求項１において、
前記自車軌跡決定手段は、前記位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報が示す地点を結んだ線分の集合を、自車の過去軌跡と決定するものであって、
前記自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡を構成する線分のうち、前記後方車の現在位置に最も近い線分を表す２つの地点の位置情報を決定する第１近似点決定手段（１２、Ｓ５）を備え、
前記必要位置情報決定手段は、前記位置情報取得手段で逐次取得した自車の複数の過去の位置情報のうち、第１近似点決定手段で決定した２つの地点の位置情報の選択を行うことで、前記後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
車両で用いられ、
自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、
自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、
他車で用いられる前記車両用無線通信装置から送信される当該他車の前記車両情報を受信する受信手段（１１）と、
位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、
自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、前記受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる前記軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）と、
前記自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡上の、前記後方車の現在位置に最も近い地点の位置情報を生成する近似点生成手段（１２）とを備え、
前記必要位置情報決定手段は、近似点生成手段で生成した位置情報を、前記後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
請求項１において、
前記送信手段は、自車の車速、及び自車の将来の予想走行軌跡である予想軌跡を決定できる予想軌跡決定用情報も含む車両情報を車車間通信によって逐次送信するものであり、
他車で用いられる前記車両用無線通信装置から前記受信手段で受信した前記後方車の予想軌跡決定用情報をもとに、前記後方車の予想軌跡を決定する後方車軌跡決定手段（１２）とを備え、
前記必要位置情報決定手段は、他車で用いられる前記車両用無線通信装置から前記受信手段で受信した前記後方車の車速が大きくなるほど、前記後方車の現在位置よりも前記後方車の予想軌跡の前方側にずれた位置にある所定数以下の地点についての位置情報の選択を行うことで、前記後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
車両で用いられ、
自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、
自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、
他車で用いられる前記車両用無線通信装置から送信される当該他車の前記車両情報を受信する受信手段（１１）と、
位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、
自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、前記受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる前記軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、
前記自車軌跡決定手段は、前記位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報が示す地点を結んだ線分の集合を、自車の過去軌跡と決定するものであって、
前記送信手段は、自車の将来の予想走行軌跡である予想軌跡を決定できる予想軌跡決定用情報も含む車両情報を車車間通信によって逐次送信するものであり、
他車で用いられる前記車両用無線通信装置から前記受信手段で受信した前記後方車の予想軌跡決定用情報をもとに、前記後方車の予想軌跡を決定する後方車軌跡決定手段（１２）と、
前記自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡を構成する線分のうち、後方車軌跡決定手段で決定した前記後方車の予想軌跡に最も近い線分を表す２つの地点の位置情報を決定する第２近似点決定手段（１２）をさらに備え、
前記必要位置情報決定手段は、第２近似点決定手段で決定した２つの地点の位置情報の選択を行うことで、前記後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
車両で用いられ、
自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、
自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、
他車で用いられる前記車両用無線通信装置から送信される当該他車の前記車両情報を受信する受信手段（１１）と、
位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、
自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、前記受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる前記軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、
前記送信手段は、自車の将来の予想走行軌跡である予想軌跡を決定できる予想軌跡決定用情報も含む車両情報を車車間通信によって逐次送信するものであり、
他車で用いられる前記車両用無線通信装置から前記受信手段で受信した前記後方車の予想軌跡決定用情報をもとに、前記後方車の予想軌跡を決定する後方車軌跡決定手段（１２）と、
前記自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、後方車軌跡決定手段で決定した前記後方車の予想軌跡とが交わる地点である予想交点の位置を決定する交点位置決定手段とをさらに備え、
前記必要位置情報決定手段は、交点位置決定手段で決定した前記予想交点の位置の情報を、前記後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記必要位置情報決定手段は、前記後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が複数存在した場合に、複数存在する前記後方車のうちの直近の前記後方車についてのみ、自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定し、
前記送信情報制御手段は、前記後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が複数存在した場合に、自車の現在の位置情報と、直近の前記後方車について必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる前記軌跡関連情報を送信手段から送信するように変更することを特徴とする車両用無線通信装置。
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記必要位置情報決定手段は、前記後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が複数存在した場合に、複数存在する前記後方車のそれぞれについて、自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定し、
前記送信情報制御手段は、前記後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が複数存在した場合に、自車の現在の位置情報と、複数存在する前記後方車のそれぞれについて必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる前記軌跡関連情報を送信手段から送信するように変更することを特徴とする車両用無線通信装置。
請求項１〜８のいずれか１項において、
前記必要位置情報決定手段は、自車の現在の位置情報から時系列順に遡った過去の所定数の位置情報についても、前記後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
車両で用いられ、
自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、
自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、
他車で用いられる前記車両用無線通信装置から送信される当該他車の前記車両情報を受信する受信手段（１１）と、
位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、
自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、前記受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる前記軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、
前記必要位置情報決定手段は、自車の現在の位置情報から時系列順に遡った過去の所定数の位置情報についても、前記後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
車両で用いられ、
自車の位置情報を逐次取得する位置情報取得手段（１２）と、
自車についての現在及び過去の位置情報からなる軌跡関連情報を含む車両情報を車車間通信によって逐次送信する送信手段（１１）とを備える車両用無線通信装置（１）であって、
他車で用いられる前記車両用無線通信装置から送信される当該他車の前記車両情報を受信する受信手段（１１）と、
位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報から、自車の過去の走行軌跡である過去軌跡を決定する自車軌跡決定手段（１２、Ｓ２）と、
自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡と、前記受信手段で受信した他車の軌跡関連情報とをもとに、当該他車が、自車の過去軌跡から所定範囲内に位置する後方車であるか否かを判定する後方車判定手段（１２、Ｓ３）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報をもとに、当該後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報を決定する必要位置情報決定手段（１２、Ｓ５）と、
後方車判定手段で前記後方車であると判定した他車が存在した場合に、自車の現在の位置情報と、必要位置情報決定手段で決定した位置情報とからなる前記軌跡関連情報を送信手段から送信させる送信情報制御手段（１２、Ｓ６）とを備え、
前記自車軌跡決定手段は、前記位置情報取得手段で逐次取得した複数の位置情報が示す地点を結んだ線分の集合を、自車の過去軌跡と決定するものであって、
前記自車軌跡決定手段で決定した自車の過去軌跡を構成する線分のうち、前記後方車の現在位置に最も近い線分を表す２つの地点の位置情報を決定する第１近似点決定手段（１２）をさらに備え、
前記必要位置情報決定手段は、前記位置情報取得手段で逐次取得した自車の複数の過去の位置情報のうち、第１近似点決定手段で決定した２つの地点の位置情報よりも過去の位置情報を除いた位置情報を、前記後方車において自車との位置関係を求めるのに必要な地点の位置情報と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。