JP5879870B2 - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5879870B2 JP5879870B2 JP2011208798A JP2011208798A JP5879870B2 JP 5879870 B2 JP5879870 B2 JP 5879870B2 JP 2011208798 A JP2011208798 A JP 2011208798A JP 2011208798 A JP2011208798 A JP 2011208798A JP 5879870 B2 JP5879870 B2 JP 5879870B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- value
- motor
- voltage
- switch means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims description 68
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 51
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 43
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims description 29
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims description 18
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims description 18
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 13
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 2
- 230000003276 anti-hypertensive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
- Dc-Dc Converters (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
図2は、一般的な産業用ロボットのシステム構成を示している。図2に示すロボットシステム1は、ロボット2と、ロボット2を制御するコントローラ3と、コントローラ3に接続されたティーチングペンダント4とから構成されている。
BVR>BVH>BVM>BVL …(1)
電源制御部26は、バス電圧BVの検出値に基づいてモータMの動作状態(加速動作状態、減速動作状態)を間接的に判断する。なお、ここでは全てのモータMの加速動作期間および減速動作期間が互いに概ね一致するという前提が成立するものとしている。ただし、通常はこのような前提が成立しない場合のほうが多い。その場合、全てのモータMのうち、最も高い加速度で動作するモータMの動作状態について判断すればよい。
JC={(1/2)・C・BVM 2}−{(1/2)・C・BVL 2}
=(1/2)・C・(BVM 2−BVL 2) …(2)
電源制御部26によるダイナミックブレーキ制御については、必要に応じて設ければよい。ダイナミックブレーキ制御を設けない場合、スイッチSW1を省略できる。
電源制御部26は、非昇降圧動作を実行する場合、トランジスタQ1およびスイッチSW1をオンするとともに、トランジスタQ2をオフするように構成してもよい。このようにすれば、非昇降圧動作時における出力電圧(バス電圧BV)が、スイッチSW1のオン時の抵抗による電圧降下分だけ入力電圧より低い値になる。そして、インダクタL1、ダイオードD2による電力損失を低減するという効果が得られる。
上記実施形態では、本発明を6軸の垂直多関節型のロボット2に適用した例を説明したが、本発明は、各軸をモータにより駆動する構成のロボット全般に適用可能である。
Claims (1)
- ロボットの各軸を駆動するためのモータと、
入力電源線および基準電源線を介して与えられる入力電圧を昇圧して出力電源線および前記基準電源線を介して出力する昇圧動作と、前記入力電圧を降圧して前記出力電源線および前記基準電源線を介して出力する降圧動作と、前記入力電圧の供給を遮断する電源遮断動作とを選択的に実行する電源回路と、
前記出力電源線および前記基準電源線間に接続されたコンデンサと、
前記出力電源線および前記基準電源線を介して与えられる出力電圧の供給を受けて動作し、前記モータを駆動する駆動手段と、
前記モータの回転速度を回転速度指令に一致させるように前記駆動手段による前記モータの駆動を制御する駆動制御手段と、
前記出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、
前記出力電源線および前記基準電源線の間に直列に設けられた回生スイッチ手段および回生抵抗からなる回生消費回路と、
前記出力電圧検出手段の検出値が回生消費電圧値未満のときにあっては前記回生スイッチ手段をオフし、当該検出値が回生消費電圧値以上のときにあっては前記回生スイッチ手段をオンする回生制御手段と、
前記出力電圧検出手段の検出値に応じて、前記電源回路の動作を制御する電源制御手段と、
前記モータの異常を検出する異常検出手段と、を備え、
前記電源回路は、
インダクタ、前記入力電源線と前記インダクタの一方の端子との間に接続される第1のスイッチ手段、前記インダクタの一方の端子と前記基準電源線との間に前記基準電源線側をアノードとして接続される第1のダイオード、前記インダクタの他方の端子と前記基準電源線との間に接続される第2のスイッチ手段、前記インダクタの他方の端子と前記出力電源線との間に前記インダクタの他方の端子側をアノードとして接続される第2のダイオード、および前記インダクタの一方の端子と前記出力電源線との間に接続される第3のスイッチ手段を備え、
前記第1のスイッチ手段がオンされた状態で前記第2のスイッチ手段がスイッチングされることにより、前記昇圧動作が実行され、
前記第2のスイッチ手段がオフされた状態で、前記出力電圧検出手段の検出値が前記入力電圧の値より低い所定の降圧値となるように前記第1のスイッチ手段がスイッチングされることにより、前記降圧動作が実行され、
前記第1のスイッチ手段および前記第2のスイッチ手段がオフされることにより、前記電源遮断動作が実行され、
前記異常検出手段により前記モータの異常が検出されると、または、外部から緊急停止を指令する緊急停止指令が与えられると、前記電源回路の動作状態にかかわらず前記第1のスイッチ手段をオフするとともに前記第2のスイッチ手段をオンし、さらに前記第3のスイッチ手段をオンすることにより、前記モータの相間を、前記第3のスイッチ手段、前記インダクタおよび前記第2のスイッチ手段を介して短絡し、
前記電源制御手段は、
最初に前記降圧動作を実行するように前記電源回路の動作を制御し、
前記降圧動作の実行中、前記出力電圧検出手段の検出値が前記降圧値より低い所定の加速開始判定値を下回ると、前記昇圧動作を実行するように前記電源回路の動作を制御し、
前記昇圧動作の実行中、前記出力電圧検出手段の検出値が前記入力電圧の値より高い所定の加速終了判定値を上回ると、前記降圧動作を実行するように前記電源回路の動作を制御し、
前記降圧動作の実行中、前記出力電圧検出手段の検出値が上昇すると、前記電源遮断動作を実行するように前記電源回路の動作を制御し、
前記電源遮断動作の実行中、前記出力電圧検出手段の検出値が低下すると、前記降圧動作を実行するように前記電源回路の動作を制御することを特徴とするロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011208798A JP5879870B2 (ja) | 2011-09-26 | 2011-09-26 | ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011208798A JP5879870B2 (ja) | 2011-09-26 | 2011-09-26 | ロボットシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013070566A JP2013070566A (ja) | 2013-04-18 |
JP5879870B2 true JP5879870B2 (ja) | 2016-03-08 |
Family
ID=48475613
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011208798A Active JP5879870B2 (ja) | 2011-09-26 | 2011-09-26 | ロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5879870B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6193937B2 (ja) | 2015-08-27 | 2017-09-06 | ファナック株式会社 | 分流器の故障を検出する機能を有するモータ駆動装置 |
JP7342618B2 (ja) * | 2019-10-30 | 2023-09-12 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63283493A (ja) * | 1987-05-12 | 1988-11-21 | Mitsubishi Electric Corp | エレベ−タの制御装置 |
JPH06319292A (ja) * | 1993-04-28 | 1994-11-15 | Yaskawa Electric Corp | 負荷駆動装置および駆動方法 |
JP4948329B2 (ja) * | 2007-08-24 | 2012-06-06 | トヨタ自動車株式会社 | モータ駆動装置およびモータ駆動装置の制御方法 |
JP4512145B2 (ja) * | 2008-03-21 | 2010-07-28 | ファナック株式会社 | モータ制御装置 |
JP5540753B2 (ja) * | 2010-02-15 | 2014-07-02 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットシステム |
-
2011
- 2011-09-26 JP JP2011208798A patent/JP5879870B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2013070566A (ja) | 2013-04-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10090795B2 (en) | Motor drive having function of protecting dynamic braking circuit | |
JP6390535B2 (ja) | 電力変換制御装置 | |
JP6554151B2 (ja) | 車両の電源システム | |
JP5954356B2 (ja) | 電動車両 | |
JP5471998B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP6845843B2 (ja) | 車両の電源システム | |
JP5470960B2 (ja) | 電力変換装置及び電力変換装置の放電方法 | |
JP6356716B2 (ja) | トルク指令制限部を有するモータ制御装置 | |
JP6503636B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6545230B2 (ja) | 車両の電源システム | |
JP2006320176A (ja) | インバータの診断方法及び装置 | |
JP6669787B2 (ja) | 蓄電部を有するモータ駆動装置及びモータ駆動システム | |
WO2021161794A1 (ja) | 電力変換器の制御回路 | |
JP5540753B2 (ja) | ロボットシステム | |
CN105340163A (zh) | 逆变器装置 | |
JP6983305B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5879870B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5879869B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5115064B2 (ja) | ロボットコントローラ | |
WO2021161798A1 (ja) | 電力変換器の制御回路 | |
JP5527127B2 (ja) | ロボットシステム | |
US20240178646A1 (en) | Motor drive device provided with charging control unit | |
JP6717034B2 (ja) | 電力変換装置及び電力変換装置を制御する制御方法 | |
JP6497547B2 (ja) | 電気回路 | |
CN111987974B (zh) | 旋转电机控制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140902 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150430 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150512 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150610 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160118 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5879870 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |