JP5864279B2 - Navigation device - Google Patents
Navigation device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5864279B2 JP5864279B2 JP2012007230A JP2012007230A JP5864279B2 JP 5864279 B2 JP5864279 B2 JP 5864279B2 JP 2012007230 A JP2012007230 A JP 2012007230A JP 2012007230 A JP2012007230 A JP 2012007230A JP 5864279 B2 JP5864279 B2 JP 5864279B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- data
- road
- submap
- map data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62L—BRAKES SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES
- B62L3/00—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof
- B62L3/02—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof for control by a hand lever
- B62L3/023—Brake-actuating mechanisms; Arrangements thereof for control by a hand lever acting on fluid pressure systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K23/00—Rider-operated controls specially adapted for cycles, i.e. means for initiating control operations, e.g. levers, grips
- B62K23/02—Rider-operated controls specially adapted for cycles, i.e. means for initiating control operations, e.g. levers, grips hand actuated
- B62K23/06—Levers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M25/00—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles
- B62M25/02—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with mechanical transmitting systems, e.g. cables, levers
- B62M25/04—Actuators for gearing speed-change mechanisms specially adapted for cycles with mechanical transmitting systems, e.g. cables, levers hand actuated
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Description
本発明は、ナビゲーション装置におけるマップマッチングの技術に関するものである。 The present invention relates to a map matching technique in a navigation device.
ナビゲーション装置において、測定された自車位置や走行軌跡に基づいて、真の自車位置として最も尤もらしい地図上の道路の上の位置を現在位置として算出するマップマッチングの技術としては、前回算出した現在位置が位置する道路と同じ道路の上の位置に、算出する現在位置を限定する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。 In the navigation device, based on the measured vehicle position and travel trajectory, the map matching technique for calculating the current position on the road on the map that is most likely as the true vehicle position is the previous calculation. A technique for limiting the current position to be calculated to a position on the same road as the road where the current position is located is known (for example, Patent Document 1).
たとえば、図６ａに示すように、複数回周回する上下（Ｚ）方向を軸とする同径の螺旋状の道路が形成されている場合、水平方向（ＸＹ方向）を二軸とする二次元の地図では、この道路は、図６ｂに示すように螺旋の各周回部分が重なって表されてしまうこととなるため、地図の表示より道路の構成、形状をユーザが視認することが困難となってしまう。 For example, as shown in FIG. 6a, when a spiral road having the same diameter and having the axis in the up and down (Z) direction is formed, a two-dimensional image having two axes in the horizontal direction (XY direction) is formed. On the map, this road is represented by overlapping portions of the spiral as shown in FIG. 6b, so that it is difficult for the user to visually recognize the configuration and shape of the road from the map display. End up.
そこで、このような場合、ユーザの視認性を確保するために、図６ｃに示すように、道路の上下方向に重なる部分が相互に水平方向にずれた位置となるように、道路の一部を水平方向にずらして地図を作成することがある。
しかしながら、このようにすると、位置をずらした道路部分は真の位置の座標を持たないこととなり、この地図を用いたマップマッチングによって正しく現在位置を算出できなくなることがある。
また、道路の位置を正しく表す地図を用いた場合でも、道路同士が上下方向に重なる道路部分については、道路に沿って見た場合に離間しているにも関わらず、二次元地図上で座標が重なるもしくは近接する複数の地点が生じるために、マップマッチングによって誤った現在位置を算出してしまう場合がある。
そこで、本発明は、主として、道路同士が上下方向に重なる道路について、マップマッチングによって、より正しい現在位置を算出することのできるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
Therefore, in such a case, in order to ensure the visibility of the user, as shown in FIG. 6c, a part of the road is arranged so that the parts overlapping the vertical direction of the road are shifted from each other in the horizontal direction. The map may be created by shifting in the horizontal direction.
However, if this is done, the road portion whose position is shifted does not have the true position coordinates, and the current position may not be correctly calculated by map matching using this map.
In addition, even when a map that correctly represents the position of the road is used, the road portion where the roads overlap in the vertical direction is coordinated on the two-dimensional map even though they are separated when viewed along the road. Since there are a plurality of points that overlap or are close to each other, an incorrect current position may be calculated by map matching.
Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation device that can calculate a more accurate current position by map matching for roads in which roads overlap in the vertical direction.
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、地図を表すメインマップデータと複数のサブマップデータとよりなる複数のマップデータを記憶した記憶手段と、前記複数のマップデータのうちから、一つのマップデータを選定し現用マップデータとして設定する現用マップデータ設定手段と、前記現用マップデータに設定されたマップデータを用いたマップマッチングによって現在位置を算出するマップマッチング手段と、前記メインマップデータが表す地図上に前記現在位置を表した案内画像を生成し表示する案内画像生成手段とを設けたものである。但し、前記サブマップデータは、道路同士が上下方向に重なっている道路部分を複数に分割した道路区間の各々に対応して設けられた当該対応する道路区間の地図を表すものであって、各サブマップデータに対応する道路区間は、当該道路区間内において道路同士が上下方向に重ならないように前記道路部分を分割したものであり、前記マップマッチング用マップ設定手段は、いずれかの前記サブマップデータに対応する道路区間を前記自動車が走行していない期間には、前記メインマップデータを前記マップマッチング用マップに設定し、いずれかの前記サブマップデータに対応する道路区間を前記自動車が走行している期間には、当該自動車が走行している道路区間に対応する前記サブマップデータを前記マップマッチング用マップに設定するものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a storage means for storing a plurality of map data composed of main map data representing a map and a plurality of submap data in a navigation device mounted on an automobile, and the plurality of maps. Current map data setting means for selecting one map data from the data and setting it as current map data; Map matching means for calculating the current position by map matching using the map data set in the current map data; And a guide image generating means for generating and displaying a guide image representing the current position on the map represented by the main map data. However, the submap data represents a map of the corresponding road section provided corresponding to each of the road sections obtained by dividing the road portion in which the roads overlap each other in the vertical direction. The road section corresponding to the submap data is obtained by dividing the road portion so that the roads do not overlap in the vertical direction within the road section, and the map matching map setting means includes any one of the submaps. During a period when the vehicle does not travel on the road section corresponding to the data, the main map data is set in the map matching map, and the vehicle travels on the road section corresponding to any of the submap data. The submap data corresponding to the road section in which the vehicle is traveling is set in the map matching map during It is intended to.
ここで、このようなナビゲーション装置において、前記道路同士が上下方向に重なっている道路部分の道路の一部は、前記メインマップデータが表す地図上において道路同士の重なりが軽減されるように、当該メインマップデータが表す地図上の、当該道路の一部の当該メインマップデータが表す地図上における真の位置よりずれた位置に配置されているものとしてもよい。 Here, in such a navigation device, a part of the road portion where the roads overlap in the vertical direction is such that the overlapping of the roads is reduced on the map represented by the main map data. A part of the road on the map represented by the main map data may be arranged at a position shifted from the true position on the map represented by the main map data.
また、これらのナビゲーション装置は、より具体的には、前記マップマッチング用マップ設定手段において、いずれかの前記サブマップデータに対応する道路区間の始点となる地点に前記現在位置が到達したときに、当該現在位置が始点となる地点に到達した道路区間に対応するサブマップデータに前記マップマッチング用マップを切り替え、前記サブマップデータに対応する道路区間の終点であって、他のいずれの前記サブマップデータに対応する道路区間の始点となっていない地点に、前記現在位置が到達したときに、前記メインマップデータに前記マップマッチング用マップを切り替えるように構成してもよい。 Further, these navigation devices, more specifically, in the map matching map setting means, when the current position has reached the point that is the starting point of the road section corresponding to any of the submap data, The map matching map is switched to the submap data corresponding to the road section that has reached the point where the current position is the starting point, and is the end point of the road section corresponding to the submap data, and any of the other submaps The map matching map may be switched to the main map data when the current position reaches a point that is not the start point of the road section corresponding to the data.
これらのようなナビゲーション装置によれば、道路同士が上下方向に重なっている道路部分については、当該道路部分を道路区間内において道路同士が上下方向に重ならないように分割した道路区間の地図を表すサブマップデータのうち、当該自動車が走行している道路区間に対応するサブマップデータを用いてマップマッチングを行うので、メインマップデータが、前記道路同士が上下方向に重なっている道路部分の道路の一部を真の位置よりずれた位置に配置した地図を表すものであっても、道路の真の位置を道路同士の重なりなく正しく表す地図を用いたマップマッチングが行われることとなり、結果、正しい現在位置を算出することができるようになる。 According to such navigation devices, for road portions in which roads overlap in the vertical direction, a road segment map obtained by dividing the road portion in the road segment so that the roads do not overlap in the vertical direction is represented. Map matching is performed using the submap data corresponding to the road section in which the vehicle is traveling among the submap data, so the main map data is the road portion of the road portion where the roads overlap in the vertical direction. Even if the map represents a map that is partly displaced from the true position, map matching is performed using a map that correctly represents the true position of the road without overlapping each other. The current position can be calculated.
また、その他の場合においても、このようにしても、道路同士が上下方向に重なっている道路部分については、マップマッチングが、自動車が位置する、道路同士の重なりのない道路区間のみを対象として行われることとなるため、マップマッチングの精度は向上する。 In other cases, map matching is performed only for road sections where roads are not overlapped with each other for roads where roads overlap in the vertical direction. Therefore, the accuracy of map matching is improved.
以上のように、本発明によれば、道路同士が上下方向に重なる道路について、マップマッチングによって、より正しい現在位置を算出することのできるナビゲーション装置を提供することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to provide a navigation device that can calculate a more accurate current position by map matching for roads in which roads overlap in the vertical direction.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、入力装置２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of a navigation system according to the present embodiment.
The navigation system is a device mounted on an automobile, and as shown in the figure, the navigation system includes a navigation device 1, an input device 2, a display device 3, a vehicle state sensor 4, and a GPS receiver 5. Composed. Here, the vehicle state sensor 4 is a sensor group that detects various states of the vehicle, such as an azimuth sensor such as an angular acceleration sensor or a geomagnetic sensor, or a vehicle speed sensor such as a vehicle speed pulse sensor.
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置である地図データ記憶部１１、現在状態算出部１２、入力装置２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７を有する。 The navigation device 1 provides the user with a GUI using the map data storage unit 11, which is a storage device such as an HDD that stores map data representing the map, the current state calculation unit 12, the input device 2, and the display device 3. A GUI control unit 13, a route search unit 14, a memory 15, a control unit 16, and a guide image generation unit 17 are included.
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。 However, the above navigation apparatus 1 may be a CPU circuit having a general configuration including peripheral devices such as a microprocessor, a memory, and other graphic processors and geometric processors in terms of hardware. In this case, each unit of the navigation device 1 described above may be realized as a process embodied by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the navigation apparatus 1 via a recording medium or an appropriate communication path.
次に、図２に地図データ記憶部１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、メインマップデータと、サブマップデータ群とより構成され、サブマップデータ群は、複数のサブマップデータよりなる。
メインマップデータは、地図データがカバーする全地域の二次元地図を規定するデータであり、ノードテーブルと、リンクテーブルとを有する。
ここで、本実施形態は、ノードとノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、ノードテーブルはノード毎に設けられたノードデータを含み、リンクテーブルはリンク毎に設けられたリンクデータを含む。なお、ノードは、道路の連結点（交差点）に必ず設けられる他、適宜、道路上の任意の地点に対応して設けることができる。
Next, FIG. 2 shows the contents of the map data stored in the map data storage unit 11.
As shown in the figure, the map data is composed of main map data and a submap data group, and the submap data group is composed of a plurality of submap data.
The main map data is data defining a two-dimensional map of the entire area covered by the map data, and has a node table and a link table.
Here, in this embodiment, the road network is defined as a set of links connecting nodes, and the node table includes node data provided for each node, and the link table is provided for each link. Includes link data. Note that nodes are always provided at connection points (intersections) of roads, and can be provided corresponding to arbitrary points on the roads as appropriate.
さて、ノードテーブルの各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、対応するノードに接続するリンクを表す接続リンク情報と、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードを表す接続ノード情報とを含む。 Now, in each node data of the node table, a node number serving as an identifier of the corresponding node, a node attribute indicating various attributes of the corresponding node, a node coordinate indicating the position of the corresponding node, and a link connecting to the corresponding node Connection link information to be represented, and connection node information to represent another node connected to the corresponding node via one link.
また、リンクテーブルの各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの始点となるノードである第１ノードのノード番号を表す第１ノード番号、対応するリンクの終点となるノードである第２ノードのノード番号を表す第２ノード番号、対応するリンクの二次元形状を表すリンク形状データ、移行先マップＩＤ、移行先ノード番号とが登録される。 Each link data in the link table represents a link number that is an identifier of the corresponding link, a link attribute that represents various attributes of the corresponding link, and a node number of the first node that is a node that is the starting point of the corresponding link. The first node number, the second node number representing the node number of the second node that is the end point of the corresponding link, the link shape data representing the two-dimensional shape of the corresponding link, the migration destination map ID, and the migration destination node number And are registered.
ここで、メインマップデータは、図３ａに示すような複数回周回する同径の螺旋状の道路のような、上下方向から見ると図３ｂに示すように各道路部分が重なっている道路部分については、図４ａに示すように道路の上下方向に重なる部分が相互に水平方向にずれた位置となるように、道路の一部を真の位置から水平方向にずらした地図を表している。ここで、説明の明瞭化を図る便宜上、図３ａに示す道路の自動車の走行方向が、図３ａに矢印で示した走行方向のみであるものとして、以下の説明を行う。 Here, the main map data is for road portions where the road portions overlap each other as shown in FIG. 3b when viewed from above and below, such as a spiral road of the same diameter that circulates a plurality of times as shown in FIG. 3a. Fig. 4a represents a map in which a part of the road is shifted from the true position in the horizontal direction so that the portions overlapping in the vertical direction of the road are shifted in the horizontal direction. Here, for the sake of clarity of explanation, the following explanation will be given on the assumption that the traveling direction of the automobile on the road shown in FIG. 3a is only the traveling direction indicated by the arrow in FIG.
次に、本実施形態では、図３ａに示すような複数回周回する同径の螺旋状の道路のような、上下方向から見ると図３ｂに示すように各道路部分が重なっている道路部分を、複数の道路区間に、当該各道路区間内において道路同士が上下方向に重ならないように分割して、分割した各道路区間毎に対応して、サブマップデータ群のサブマップデータを設けている。そして、各サブマップデータは、対応する道路区間のみを、位置をずらすことなく表した地図を表すものである。 Next, in the present embodiment, a road portion in which each road portion overlaps as shown in FIG. 3b when viewed from above and below, such as a spiral road of the same diameter that circulates a plurality of times as shown in FIG. 3a. The road is divided into a plurality of road sections so that the roads do not overlap in the vertical direction, and submap data of the submap data group is provided for each divided road section. . Each submap data represents a map representing only the corresponding road section without shifting the position.
すなわち、図３ａの道路の場合は、ＢからＤに至る道路部分が道路同士が上下方向に重なっている道路部分であるので、この道路部分Ｂ-Ｄを、道路区間内において道路が上下方向に重ならない道路区間Ｂ-Ｃと、道路区間Ｃ-Ｄとの二つの道路区間に分割する。そして、道路区間Ｂ-Ｃについての地図を道路区間の位置をずらすことなく図４ｂに示すように表すサブマップデータと、道路区間Ｃ-Ｄついての地図を道路区間の位置をずらすことなく図４ｃに示すように表すサブマップデータが設けられる。 That is, in the case of the road in FIG. 3a, the road portion from B to D is a road portion in which the roads overlap each other in the vertical direction. The road section is divided into two road sections, a road section BC that does not overlap and a road section CD. Then, the submap data representing the map for the road section BC as shown in FIG. 4b without shifting the position of the road section and the map for the road section CD without changing the position of the road section are shown in FIG. 4c. Submap data expressed as shown in FIG.
さて、各サブマップデータは、サブマップデータの識別子であるサブマップＩＤと、ノードテーブルとリンクテーブルを有する。ここで、サブマップデータのノードデータとリンクデータの登録項目は、前述したメインマップデータのノードテーブルとリンクテーブルと同様である。 Each submap data has a submap ID that is an identifier of the submap data, a node table, and a link table. Here, the registration items of the node data and link data of the sub map data are the same as those of the node table and link table of the main map data described above.
ここで、各サブマップデータにおいて、当該サブマップデータが表す道路区間の始点と終点の位置はノードとなる。したがって、隣接する道路区間を表す二つのサブマップデータにおいて、当該隣接する道路区間を含む複数の道路区間に分割された道路部分の始点側のサブマップデータの終点のノードは、他方のサブマップデータの道路区間の始点のノードと同じ地点を表すノードとなる。 Here, in each submap data, the positions of the start point and end point of the road section represented by the submap data are nodes. Accordingly, in two submap data representing adjacent road sections, the end node of the submap data on the start point side of the road portion divided into a plurality of road sections including the adjacent road sections is the other submap data. This node represents the same point as the starting node of the road section.
すなわち、図４ｂのサブマップデータの終点のノードｂ２は、図４ｂのサブマップデータが表す道路区間にひき続く道路区間を表す図４ｃのサブマップデータの始点のノードｃ１と同じ地点を表すノードとなる。
また、各サブマップデータが表す道路区間に分割した道路部分の先頭の道路区間を表すサブマップデータの道路区間の始点のノードと同じ地点を表すノードと、当該道路部分の最終の道路区間を表すサブマップデータの道路区間の終点のノードと同じ地点を表すノードが、メインマップデータには含まれている。
That is, the node b2 that is the end point of the submap data in FIG. 4b is a node that represents the same point as the node c1 that is the starting point of the submap data in FIG. 4c that represents the road section that follows the road section represented by the submap data in FIG. 4b. Become.
In addition, a node representing the same point as the starting node of the road section of the submap data representing the first road section of the road portion divided into the road sections represented by each submap data, and the last road section of the road portion A node representing the same point as the end node of the road section of the submap data is included in the main map data.
すなわち、図３の道路部分Ｂ-Ｄの先頭の道路区間を表す図４ｂのサブマップデータの始点のノードｂ１と同じ地点を表すノードａ２と、図３の道路部分Ｂ-Ｄの最終の道路区間を表す図４ｃのサブマップデータの終点のノードｃ２と同じ地点を表すノードａ４が、メインマップデータに含まれている。 That is, the node a2 representing the same point as the starting node b1 of the submap data in FIG. 4b representing the head road section of the road portion BD in FIG. 3, and the final road section of the road portion BD in FIG. The node a4 representing the same point as the node c2 of the end point of the submap data in FIG.
そして、メインマップデータのリンクデータのうち、サブマップデータが地図を表す道路区間の始点となるノードと同地点を表すノードを終点とするリンクのリンクデータの移行先マップＩＤには、当該リンクの終点のノードと同じ地点を表すノードを始点とする道路区間を表すサブマップデータのサブマップＩＤが登録され、当該リンクデータの移行先ノード番号には当該リンクデータのリンクの終点のノードと同じ地点を表す、移行先ノード番号が示すサブマップデータのノードのノード番号が登録される。 Of the link data of the main map data, the destination map ID of the link data of the link whose end point is the node that represents the same point as the node that is the starting point of the road section in which the submap data represents the map, The submap ID of the submap data representing the road section starting from the node representing the same point as the end node is registered, and the destination node number of the link data is the same point as the end point of the link of the link data The node number of the node of the submap data indicated by the migration destination node number is registered.
すなわち、図４ａのメインマップデータのノードａ２を終点とするリンクのリンクデータには、ノードａ２と同地点を始点とする道路区間を表す図４ｂのサブマップデータのサブマップＩＤが移行先マップＩＤとして登録されると共に、ノードａ２を同じ地点を表す図４ｂのサブマップデータのノードｂ１のノード番号が移行先ノード番号として登録される。 That is, in the link data of the link whose end point is the node a2 of the main map data of FIG. 4a, the submap ID of the submap data of FIG. 4b representing the road section starting from the same point as the node a2 is the destination map ID. And the node number of the node b1 of the submap data in FIG. 4b representing the same point as the node a2 is registered as the migration destination node number.
また、サブマップデータのリンクデータのうちの、他のサブマップデータが地図を表す道路区間の始点となるノードと同地点を表すノードを終点とするリンクのリンクデータの移行先マップＩＤには、当該リンクの終点のノードと同じ地点を表すノードを始点とする道路区間を表す他のサブマップデータのサブマップＩＤが登録され、当該リンクデータの移行先ノード番号には当該リンクデータのリンクの終点のノードと同じ地点を表す、移行先ノード番号が示す他のサブマップデータのノードのノード番号が登録される。 In addition, among the link data of the submap data, the destination map ID of the link data of the link whose end point is the node that represents the same point as the node that is the starting point of the road section in which the other submap data represents the map, A submap ID of another submap data representing a road section starting from a node representing the same point as the node of the end point of the link is registered, and the link destination point of the link data is the end point of the link of the link data The node number of the node of the other submap data indicated by the transfer destination node number that represents the same point as that of the node is registered.
すなわち、図４ｂのサブマップデータのノードｂ２を終点とするリンクのリンクデータには、ノードｂ２と同地点を始点とする道路区間を表す図４ｃのサブマップデータのサブマップＩＤが移行先マップＩＤとして登録されると共に、ノードｂ２と同じ地点を表す図４ｃのサブマップデータのノードｃ１のノード番号が移行先ノード番号として登録される。 That is, in the link data of the link whose end point is the node b2 of the submap data in FIG. 4B, the submap ID of the submap data in FIG. 4C representing the road section starting from the same point as the node b2 is the destination map ID. And the node number of the node c1 of the submap data in FIG. 4c representing the same point as the node b2 is registered as the migration destination node number.
また、サブマップデータのリンクデータのうちの、他のサブマップデータが地図を表す道路区間の始点となるノードと同地点を表すノードと同地点を表さず、かつ、メインマップデータのノードと同地点を表すノードを終点とするリンクのリンクデータの移行先マップＩＤには、メインマップデータを表すＩＤが登録され、当該リンクデータの移行先ノード番号には当該リンクデータの終点のノードと同じ地点を表す、メインマップデータのノードのノード番号が登録される。 Also, among the link data of the submap data, the other submap data does not represent the same point as the node that represents the same point as the node that is the starting point of the road section that represents the map, and the main map data node An ID representing the main map data is registered in the migration map ID of the link data of the link whose end point is the node representing the same point, and the migration destination node number of the link data is the same as the end node of the link data. The node number of the node of the main map data representing the point is registered.
すなわち、図４ｃのサブマップデータのノードｃ２を終点とするリンクのリンクデータには、メインマップデータのサブマップＩＤが移行先マップＩＤとして登録されると共に、ノードｃ２を同じ地点を表す図４ａのメインマップデータのノードａ４のノード番号が移行先ノード番号として登録される。 That is, in the link data of the link whose end point is the node c2 of the submap data in FIG. 4c, the submap ID of the main map data is registered as the migration destination map ID, and the node c2 represents the same point in FIG. 4a. The node number of the node a4 in the main map data is registered as the migration destination node number.
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、後述するマップマッチング用マップデータ切替処理により、マップマッチング用マップデータに設定されたマップデータ（メインマップデータもしくはいずれかのサブマップデータ）を、地図データ記憶部１１から読み出し、読み出したマップデータが表す地図と、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置や走行軌跡とのマップマッチング処理を行って、現在位置として最も確からしいリンク上の位置を現在位置、現在位置がその上に算出されたリンクを走行中リンク、走行中リンクの現在位置が算出された地点における走行方向を進行方向として、それぞれ算出し、メモリ１５に設定する。ここで、このマップマッチング処理においては、過去に算出された現在位置に対応するノードである到達ノードや、過去に走行中リンクと算出されたリンクを考慮して行う。すなわち、たとえば、直近に設定された到達ノードに走行方向に接続するリンク上の位置や、直近に走行中リンクとして算出されたリンクや当該リンクに走行方向に接続するリンク上の位置を優先的に現在位置として算出するようにマップマッチング処理を行う。
Now, in such a configuration, the current state calculation unit 12 of the navigation device 1 repeatedly performs the following processing.
That is, the current state calculation unit 12 uses the map data (main map data or any of the submap data) set in the map matching map data by the map matching map data switching process described later as the map data storage unit 11. Map matching processing between the map represented by the read map data and the current position or travel locus estimated from the output of the vehicle state sensor 4 or the GPS receiver 5 is performed on the link that is most likely as the current position. The position where the current position is calculated, the link where the current position is calculated as the traveling link, and the traveling direction at the point where the current position of the traveling link is calculated as the traveling direction are calculated and set in the memory 15. Here, the map matching process is performed in consideration of a reaching node that is a node corresponding to a current position calculated in the past and a link calculated as a traveling link in the past. That is, for example, the position on the link that connects to the most recently reached node in the traveling direction, the link that is calculated as the most recently traveling link, or the position on the link that connects to the link in the traveling direction is given priority. Map matching processing is performed so as to calculate the current position.
また、制御部１６は、ユーザから入力装置２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。
そして、制御部１６は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、メインマップデータを地図データ記憶部１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートの経路データを、メモリ１５にセットする。
The control unit 16 receives a destination setting from the user via the input device 2 and the GUI control unit 13, and sets the destination setting in the memory 15.
And if the control part 16 receives the setting of the destination, it will make the route search part 14 search for the guidance route which reaches the destination. The route search unit 14 reads the main map data from the map data storage unit 11 and guides the route with the minimum cost from the current position set in the memory 15 to the destination based on a predetermined cost model such as the minimum distance. The route is calculated as a route, and the route data of the calculated guide route is set in the memory 15.
また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする。
そして、案内画像生成部１７は、メインマップデータが表す地図を示す地図画像上に、現在位置や設定されている誘導ルートや目的地を表す図形を描画した案内画像を生成し、ＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する処理を行う。
以下、前述したマップマッチング用マップデータ切替処理について説明する。
マップマッチング用マップデータ切替処理は、制御部１６が行う処理であり、この処理は、図５に示す手順で行われる。
すなわち、この処理において、制御部１６は、まず、メインマップデータをマップマッチング用マップデータに設定する（ステップ５０２）。
そして、メモリ１５に設定されている走行中リンクが、リンクデータに移行先マップデータが登録されているリンクとなるのを待つ（ステップ５０４）。
そして、走行中リンクが、リンクデータに移行先マップデータが登録されているリンクとなったならば、そのリンクを着目リンクとして（ステップ５０６）、着目リンクの終点のノードに現在位置が到達するのを待つ（ステップ５０８）。
そして、現在位置が終点のノードに到達したならば、着目リンクのリンクデータの移行先マップＩＤが示すマップデータ（メインマップデータもしくはいずれかのサブマップデータ）に、マップマッチング用マップデータを切り替える（ステップ５１０）。
そして、着目リンクのリンクデータの移行先マップＩＤが示すマップデータ（メインマップデータもしくはいずれかのサブマップデータ）の、着目リンクのリンクデータの移行先ノード番号が示すノードを到達ノードに設定し（ステップ５１２）、ステップ５０４からの処理に戻る。
Further, when the current position set in the memory 15 becomes near the destination, the control unit 16 determines that the destination has arrived, and clears the destination and the guidance route set in the memory 15.
Then, the guide image generation unit 17 generates a guide image in which a graphic representing the current position, the set guidance route and the destination is drawn on the map image indicating the map represented by the main map data, and the GUI control unit 13 The process which displays on the display apparatus 3 via is performed.
The map matching map data switching process described above will be described below.
The map data switching process for map matching is a process performed by the control unit 16, and this process is performed according to the procedure shown in FIG.
That is, in this process, the control unit 16 first sets the main map data as map matching map data (step 502).
Then, it waits for the traveling link set in the memory 15 to become a link in which the transfer destination map data is registered in the link data (step 504).
If the traveling link becomes a link in which the destination map data is registered in the link data, the current position arrives at the node at the end point of the target link with the link as the target link (step 506). (Step 508).
Then, when the current position reaches the end node, the map data for map matching is switched to the map data (main map data or any of the submap data) indicated by the link destination map ID of the link data of the link of interest ( Step 510).
Then, the node indicated by the destination node number of the link data of the target link in the map data (main map data or any of the submap data) indicated by the destination map ID of the link data of the target link is set as the reaching node ( Step 512), and returns to the processing from Step 504.
以上、制御部１６が行うマップマッチング用マップデータ切替処理について説明した。
ここで、このようなマップマッチング用マップデータ切替処理を含む本実施形態によれば、通常時はメインマップデータがマップマッチング用マップデータに設定され、図４ａに示すようなメインマップデータを用いたマップマッチング処理により現在位置等が算出される。
The map matching map data switching process performed by the control unit 16 has been described above.
Here, according to this embodiment including such map matching map data switching processing, the main map data is normally set as map matching map data, and the main map data as shown in FIG. 4a is used. The current position and the like are calculated by map matching processing.
一方、たとえば、図３ａに示す上下方向に道路が重なっている道路部分Ｂ-Ｄの進入路となる、図４ａに示すメインマップデータのリンクａ１-ａ２に自動車が進み、そのリンクａ１-ａ２の終点のノードａ２に到達すると（道路部分Ｂ-Ｄの始点に到達すると）、マップマッチング用マップデータが、道路部分Ｂ-Ｄを分割した道路区間のうちの先頭の道路区間を示す図４ｂに示すサブマップデータに切り替えられ、図４ｂに示すサブマップデータの始点の（ノードａ２と同地点を表す）ノードｂ１が到達ノードに設定される。そして、以降は、図４ｂに示すサブマップデータを用いたマップマッチング処理により、到達ノードを考慮しつつ現在位置等が算出される。ここで、図４ｂに示すサブマップデータを用いたマップマッチング処理においては、図４ｂに示すサブマップデータが表す道路区間に道路同士の重なりは無く、また、図４ｂに示すサブマップデータはずれなく正確に道路の位置を表すものであるので精度良く現在位置を算出することができる。 On the other hand, for example, the car advances to the link a1-a2 of the main map data shown in FIG. 4a, which becomes the approach path of the road portion BD where the roads overlap in the vertical direction shown in FIG. When the end node a2 is reached (when the start point of the road part BD is reached), the map data for map matching is shown in FIG. 4b showing the first road section among the road sections into which the road part BD is divided. Switching to the submap data, the node b1 (representing the same point as the node a2) of the submap data shown in FIG. 4b is set as the reaching node. Thereafter, the current position and the like are calculated in consideration of the reaching node by the map matching process using the submap data shown in FIG. 4B. Here, in the map matching process using the submap data shown in FIG. 4b, there is no overlapping of roads in the road section represented by the submap data shown in FIG. 4b, and the submap data shown in FIG. Since it represents the position of the road, the current position can be calculated with high accuracy.
そして、次に、図４ｂのサブマップデータの終点のノードｂ２に到達すると、マップマッチング用マップデータが、道路部分Ｂ-Ｄを分割した道路区間のうちの図４ｂのサブマップデータの道路区間に引きつづく道路区間を示す図４ｃに示すサブマップデータに切り替えられ、図４ｃに示すサブマップデータの始点の（ノードｂ２と同地点を表す）ノードｃ１が到達ノードに設定される。そして、以降は、図４ｃに示すサブマップデータを用いたマップマッチング処理により、到達ノードを考慮しつつ現在位置等が算出される。ここで、図４ｃに示すサブマップデータを用いたマップマッチング処理においては、図４ｃに示すサブマップデータが表す道路区間に道路同士の重なりは無く、また、図４ｃに示すサブマップデータはずれなく正確に道路の位置を表すものであるので精度良く現在位置を算出することができる。 Then, when the node b2 at the end point of the submap data in FIG. 4b is reached, the map data for map matching becomes the road section of the submap data in FIG. 4b among the road sections obtained by dividing the road portion BD. Switching to the submap data shown in FIG. 4c indicating the road section to be continued, the node c1 (representing the same point as the node b2) of the submap data shown in FIG. 4c is set as the reaching node. Thereafter, the current position and the like are calculated in consideration of the reaching node by the map matching process using the submap data shown in FIG. 4C. Here, in the map matching process using the submap data shown in FIG. 4c, there is no overlapping of roads in the road section represented by the submap data shown in FIG. 4c, and the submap data shown in FIG. Since it represents the position of the road, the current position can be calculated with high accuracy.
また、その後、図４ｃのサブマップデータの終点のノードｃ２に到達すると、マップマッチング用マップデータが、図４ａに示すメインマップデータに復帰し、ノードｃ２と同地点を表す図４ａに示すメインマップデータのノードａ４が到達ノードに設定される。そして、再び、メインマップデータを用いたマップマッチング処理により、到達ノードを考慮しつつ現在位置等が算出されるようになる。 After that, when the node c2 at the end of the submap data in FIG. 4c is reached, the map data for map matching returns to the main map data shown in FIG. 4a, and the main map shown in FIG. The data node a4 is set as the reaching node. Then, the current position and the like are calculated again in consideration of the reaching node by the map matching process using the main map data.
一方、以上のようなマップマッチング処理の間、マップマッチング用マップデータとしていずれのマップデータ（メインマップデータもしくはいずれかのサブマップデータ）が設定されているかに関わらず、表示装置３に表示される案内画像に含まれる地図画像は、メインマップデータが表す地図の画像に維持される。 On the other hand, during the map matching process as described above, the map data is displayed on the display device 3 regardless of which map data (main map data or any submap data) is set as map matching map data. The map image included in the guide image is maintained as a map image represented by the main map data.
したがって、本実施形態によれば、上下方向に重なる道路について、道路の上下方向に重なる部分が相互に水平方向にずれた位置となるように、道路の一部を水平方向にずらした地図を表示や、通常時のマップマッチングに用いつつ、マップマッチングによって正しい現在位置を算出することができるようになる。 Therefore, according to the present embodiment, for a road that overlaps in the vertical direction, a map in which a part of the road is shifted in the horizontal direction is displayed such that the portions that overlap in the vertical direction of the road are shifted from each other in the horizontal direction. In addition, the correct current position can be calculated by map matching while being used for normal map matching.
ところで、以上の実施形態は、メインマップデータを、上下方向から見ると各道路部分が重なっている道路部分について、道路の上下方向に重なる部分が相互に地図上において相互に水平方向にずれた位置となるように、道路の一部を真の位置から水平方向にずらした地図を表すものとしたが、メインマップデータを上下方向から見ると各道路部分が重なっている道路部分についても通常通り真の位置に配置した地図を表すものとして適用することもできる。このようにしても、上下方向から見ると各道路部分が重なっている道路部分については、マップマッチングが、自動車が位置する、道路同士の重なりのない道路区間を対象として行われることとなるため、マップマッチングの精度を向上することができる。 By the way, in the above embodiment, when the main map data is viewed from the vertical direction, the road portions where the road portions overlap each other are positions where the portions overlapping the vertical direction of the roads are mutually shifted in the horizontal direction on the map. As shown in the map, a part of the road is shifted horizontally from the true position. However, when the main map data is viewed from the top and bottom, the road part where the roads overlap is also true as usual. It can also be applied to represent a map placed at the position of. Even in this way, map matching is performed for road sections where the roads where the cars are located and where the roads are not overlapped for road parts where each road part overlaps when viewed from above and below, Map matching accuracy can be improved.
１…ナビゲーション装置、２…入力装置、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、１１…地図データ記憶部、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... Input device, 3 ... Display apparatus, 4 ... Vehicle state sensor, 5 ... GPS receiver, 11 ... Map data storage part, 12 ... Current state calculation part, 13 ... GUI control part, 14 ... Route Search unit, 15 ... memory, 16 ... control unit, 17 ... guide image generation unit.
Claims (3)
地図を表すメインマップデータと複数のサブマップデータとよりなる複数のマップデータを記憶した記憶手段と、
前記複数のマップデータのうちから、一つのマップデータを選定し現用マップデータとして設定する現用マップデータ設定手段と、
前記現用マップデータに設定されたマップデータを用いたマップマッチングによって現在位置を算出するマップマッチング手段と、
前記メインマップデータが表す地図上に前記現在位置を表した案内画像を生成し表示する案内画像生成手段とを有し、
前記サブマップデータは、道路同士が上下方向に重なっている道路部分を複数に分割した道路区間の各々に対応して設けられた当該対応する道路区間の地図を表すものであって、各サブマップデータに対応する道路区間は、当該道路区間内において道路同士が上下方向に重ならないように、前記道路部分を分割したものであり、
前記現用マップデータ設定手段は、いずれかの前記サブマップデータに対応する道路区間を前記自動車が走行していない期間には、前記メインマップデータを前記現用マップに設定し、いずれかの前記サブマップデータに対応する道路区間を前記自動車が走行している期間には、当該自動車が走行している道路区間に対応する前記サブマップデータを前記現用マップに設定し、
かつ、
前記現用マップデータ設定手段は、いずれかの前記サブマップデータに対応する道路区間の始点となる地点に前記現在位置が到達したときに、当該現在位置が始点となる地点に到達した道路区間に対応するサブマップデータに前記現用マップを切り替え、前記サブマップデータに対応する道路区間の終点であって、他のいずれの前記サブマップデータに対応する道路区間の始点となっていない地点に、前記現在位置が到達したときに、前記メインマップデータに前記現用マップを切り替えることを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device mounted on a car,
Storage means for storing a plurality of map data composed of main map data representing a map and a plurality of submap data;
Current map data setting means for selecting one map data from the plurality of map data and setting it as the current map data;
Map matching means for calculating a current position by map matching using map data set in the current map data;
A guide image generating means for generating and displaying a guide image representing the current position on the map represented by the main map data;
The submap data represents a map of the corresponding road section provided corresponding to each of the road sections obtained by dividing the road portion in which the roads overlap each other in the vertical direction. The road section corresponding to the data is obtained by dividing the road portion so that the roads do not overlap in the vertical direction within the road section.
The working map data setting means sets the main map data in the working map during a period in which the automobile is not traveling on a road section corresponding to any of the sub map data, and any of the sub maps During the period in which the automobile is traveling on the road section corresponding to the data, the submap data corresponding to the road section on which the automobile is traveling is set in the working map ,
And,
The working map data setting means corresponds to the road section that has reached the point where the current position is the starting point when the current position has reached the starting point of the road section corresponding to any of the submap data The current map is switched to the submap data, and at the point that is the end point of the road section corresponding to the submap data and is not the start point of any other road section corresponding to the submap data, A navigation device characterized by switching the working map to the main map data when a position arrives.
前記道路同士が上下方向に重なっている道路部分の道路の一部は、前記メインマップデータが表す地図上において道路同士の重なりが軽減されるように、当該メインマップデータが表す地図上の、当該道路の一部の当該メインマップデータが表す地図上における真の位置よりずれた位置に配置されていることを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1,
A part of the road part of the road part in which the roads overlap in the vertical direction is on the map represented by the main map data so that the overlap between the roads is reduced on the map represented by the main map data. A navigation device, wherein the navigation device is arranged at a position shifted from a true position on a map represented by the main map data of a part of the road.
前記コンピュータを請求項１または２記載のナビゲーション装置として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。A computer program for causing the computer to function as the navigation device according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012007230A JP5864279B2 (en) | 2012-01-17 | 2012-01-17 | Navigation device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2012007230A JP5864279B2 (en) | 2012-01-17 | 2012-01-17 | Navigation device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013148378A JP2013148378A (en) | 2013-08-01 |
| JP5864279B2 true JP5864279B2 (en) | 2016-02-17 |
Family
ID=49046012
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2012007230A Expired - Fee Related JP5864279B2 (en) | 2012-01-17 | 2012-01-17 | Navigation device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5864279B2 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6398377B2 (en) * | 2014-06-30 | 2018-10-03 | カシオ計算機株式会社 | Information processing apparatus, information processing method, and program |
| JP2019066631A (en) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | パイオニア株式会社 | Map data structure |
| JP7284851B2 (en) * | 2017-09-29 | 2023-05-31 | ジオテクノロジーズ株式会社 | Information processing equipment |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3801322B2 (en) * | 1996-10-15 | 2006-07-26 | 松下電器産業株式会社 | Traffic information display device |
| JP4402318B2 (en) * | 2001-05-08 | 2010-01-20 | パイオニア株式会社 | Navigation device |
-
2012
- 2012-01-17 JP JP2012007230A patent/JP5864279B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2013148378A (en) | 2013-08-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5590950B2 (en) | Navigation device and guided route search method | |
| JP4333703B2 (en) | Navigation device | |
| JP4783603B2 (en) | MAP DISPLAY DEVICE, MAP DISPLAY METHOD, MAP DISPLAY PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM CONTAINING THE PROGRAM | |
| JP4776476B2 (en) | Navigation device and method for drawing enlarged intersection | |
| JP4701060B2 (en) | Navigation device | |
| JP4076905B2 (en) | Navigation device | |
| JP5670721B2 (en) | Navigation device | |
| JP2005249589A (en) | Navigation system, summary map distribution system, car guiding method and map display | |
| JP6131690B2 (en) | Intersection guidance display system, method and program | |
| JP5864279B2 (en) | Navigation device | |
| EP2980776B1 (en) | System method and program for site display | |
| JP2004245581A (en) | Navigation apparatus | |
| JP4926848B2 (en) | Navigation device and route guidance method | |
| JP5864130B2 (en) | Navigation device | |
| JP6787627B2 (en) | Navigation device | |
| JP5988748B2 (en) | Navigation device and computer program | |
| JP2010008260A (en) | Navigation device and map display method | |
| JP5203588B2 (en) | Map data generation method and map display device | |
| JP2008039678A (en) | Car navigation system and displaying method therefor | |
| JP6794002B2 (en) | Navigation system | |
| JP5820259B2 (en) | Navigation device | |
| JP4392834B2 (en) | Navigation device and map display method | |
| JP2018044902A (en) | Navigation system and computer program | |
| JP6483421B2 (en) | In-vehicle device | |
| JP4808175B2 (en) | Method for arranging road index on map data in navigation device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140925 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150428 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150430 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150610 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151222 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151224 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5864279 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |