JP5864130B2 - Navigation device - Google Patents
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Description
本発明は、ナビゲーション装置における環状交差点の案内に関するものである。 The present invention relates to guidance at a roundabout in a navigation device.
ナビゲーション装置において、ラウンドアバウトやロータリ交差点などの環状交差点を案内する技術としては、環状交差点への進入路上の当該進入路の環状交差点との接続点から所定距離の地点を参照地点として、当該参照地点から当該進入路の環状交差点との接続点へ向かう方向を進入方向とすると共に、環状交差点からの脱出路上の当該脱出路の環状交差点との接続点から所定距離の地点を参照地点として、当該参照地点へ当該脱出路の環状交差点との接続点から向かう方向を脱出方向として、環状交差点の通過方向を求め、当該通過方向を模式的に表す図形によってユーザに案内する技術が知られている（特許文献１）。 In the navigation device, as a technique for guiding a roundabout such as a roundabout or a rotary intersection, the reference point is a point at a predetermined distance from the connection point with the roundabout on the approach road to the roundabout. The direction from the connection point with the roundabout of the approach road to the connection point is the approach direction, and the reference point is a point at a predetermined distance from the connection point with the roundabout of the escape road on the escape road from the roundabout A technique is known in which a direction from a connection point with a roundabout of the escape route to a point is taken as a escape direction, a passing direction of the roundabout is obtained, and a user is guided by a figure schematically representing the passing direction (patent) Reference 1).
前述した特許文献１の技術によれば、案内される環状交差点の通過方向が、ユーザの感覚とマッチしない場合がある。
すなわち、一般的に、環状交差点に接続する道路の環状交差点との接続点付近の部分は、環状交差点へのスムーズな進入/退出のために道路の方向を環状交差点の周回方向に変化させるための導入路/導出路部分となっている。
そして、前述した所定距離が短い場合には、前述した参照地点は導入路/導出路上の地点となるため、案内される環状交差点の通過方向は、環状交差点全体の通過方向としては、ユーザにとって不自然なものとなってしまう。一方、前述した所定距離が長い場合には、前述した参照地点を導入路/導出路よりも環状交差点から離れた地点とすることはできるが、参照地点と導入路/導出路との間で道路が大きくカーブしているような場合には、やはり案内される環状交差点の通過方向は、環状交差点全体の通過方向としては、ユーザにとって不自然なものとなってしまう。
According to the technique of Patent Document 1 described above, the direction of the guided roundabout may not match the user's sense.
That is, in general, the portion of the road connected to the roundabout near the junction with the roundabout is for changing the direction of the road to the roundabout direction for smooth entry / exit to the roundabout. It is an introductory / outward part.
When the above-mentioned predetermined distance is short, the reference point described above is a point on the introductory / derived road, and therefore, the passing direction of the guided roundabout is not suitable for the user as the passing direction of the entire roundabout. It becomes natural. On the other hand, when the above-mentioned predetermined distance is long, the reference point described above can be a point farther from the roundabout than the introduction / departure route, but the road between the reference point and the introduction / exit route In such a case, the passing direction of the guided roundabout becomes unnatural for the user as the passing direction of the entire roundabout.
また、さらには、ユーザは、環状交差点の中心を基準に環状交差点の通過方向を直感的に把握する傾向があるため、環状交差点の中心を基準とせずに環状交差点の通過方向の案内を行う前述した特許文献１の技術では、案内される環状交差点の通過方向が、ユーザの感覚とはずれがちであった。 Furthermore, since the user has a tendency to intuitively grasp the passing direction of the roundabout based on the center of the roundabout, the user guides the passing direction of the roundabout without using the center of the roundabout as described above. In the technique of Patent Document 1, the passing direction of the guided roundabout tends to deviate from the user's sense.
そこで、本発明は、よりユーザの感覚にマッチした形態で、環状交差点を案内することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to guide a roundabout in the form which matched the user's sense more.
前記課題達成のために、本発明は、設定されたルートに従った環状交差点の通過方向を案内するナビゲーション装置に、前記ルートにおいて前記環状交差点への進入に用いられている道路である進入路の方向に対する、前記ルートにおいて前記環状交差点からの脱出に用いられている道路である脱出路の方向を、脱出路方向として算出する方向算出手段と、前記脱出路方向を前記環状交差点の通過方向として案内する案内手段とを設けると共に、前記方向算出手段に、前記環状交差点の中心を算定する中心算定手段と、前記進入路の参照点と、前記脱出路の参照点を設定する参照点設定手段と、前記進入路の参照点から、前記環状交差点の中心に向かう方向を前記進入路の道路方向として算出する進入路道路方向算出手段と、前記環状交差点の中心から、前記脱出路の前記参照点に向かう方向を前記脱出路の道路方向として設定する脱出路道路方向算出手段と、前記進入路の道路方向に対する前記脱出路の道路方向を前記脱出路方向として算出する脱出路方向算出手段とを設けたものである。 In order to achieve the above object, the present invention provides a navigation device that guides the passing direction of a roundabout according to a set route, and an approach path that is a road used for entering the roundabout in the route. Direction calculating means for calculating the direction of the escape road, which is the road used for the exit from the roundabout in the route with respect to the direction, and guiding the escape road direction as the passing direction of the roundabout And a guide calculating means for calculating the center of the roundabout, a reference point setting means for setting a reference point for the approach path, and a reference point for the escape path, An approach road direction calculation means for calculating a direction from the reference point of the approach road toward the center of the roundabout as the road direction of the approach road; and the roundabout An escape road direction calculation means for setting a direction from the center toward the reference point of the escape road as a road direction of the escape road, and a road direction of the escape road with respect to the road direction of the approach road as the escape road direction Escape route direction calculating means for calculating is provided.
ただし、前記参照点設定手段は、前記参照点を設定する道路を対象道路として、対象道路上の、前記対象環状交差点に向かって進む方向に見て、当該対象道路の方向の環状交差点の周回方向への変化が開始する地点を当該参照点として設定するものである。
または、前記参照点設定手段は、前記参照点を設定する道路を対象道路として、前記環状交差点との接続点から第１の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第１の地点と、前記環状交差点との接続点から前記第１の道程距離より大きい第２の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第２の地点との間の地点であって、当該地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えない地点を、前記参照点に設定するものである。
However, the reference point setting means uses the road on which the reference point is set as a target road, and when viewed in the direction toward the target roundabout on the target road, the direction of the roundabout in the direction of the target road The point where the change to is started is set as the reference point.
Alternatively, the reference point setting means, with the road for setting the reference point as a target road, a first point that is a point on the target road that is a first distance away from a connection point with the roundabout, and A point between a second point that is a point on the target road that is separated from the connection point with the roundabout by a second distance greater than the first distance, the point and the connection point A point where the maximum distance between the straight line connecting the target road and the target road does not exceed a predetermined reference value is set as the reference point.
ここで、このように参照点設定手段を構成する場合には、前記参照点設定手段において、前記第２の地点を候補地点に設定し、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線との距離が最大距離となる前記対象道路上の地点である次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となるまで、前記次候補地点に前記候補地点を更新する処理を繰り返し、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となった場合に、当該時点における候補地点を前記参照点に設定するようにしてもよい。 Here, when the reference point setting unit is configured in this way, in the reference point setting unit, the second point is set as a candidate point, the straight line connecting the candidate point and the connection point, The connection to the next candidate point that is a point on the target road where the maximum distance to the target road does not exceed a predetermined reference value or the distance between the candidate point and the straight line connecting the connection point is the maximum distance The process of updating the candidate point to the next candidate point is repeated until the distance from the point is equal to or less than the first distance, and a straight line connecting the candidate point and the connection point is connected to the target road. When the maximum distance does not exceed a predetermined reference value or the distance from the connection point to the next candidate point is equal to or less than the first distance, the candidate point at that time is set as the reference point You can do it .
また、この場合には、前記所定の基準値を、対象道路の道路幅が大きいほど大きくなるように設定することが好ましい。また、前記第１の道程距離を、対象道路の道路幅が大きいほど大きくなるように設定することも好ましい。
なお、以上の各ナビゲーション装置において、前記案内手段は、基準点を中心とする仮想円の下方から前記基準点の方向に延びて前記仮想円に接続する進入方向表現図形部分と、前記基準点から上方に対する方向が前記脱出路方向となる方向に前記仮想円から外側に延びる脱出方向表現図形部分と、前記環状交差点の周回方向に前記仮想円に沿って延びて前記進入方向表現図形部分と前記脱出方向表現図形部分を連結する周回方向表現図形部分とを有する通過方向案内図形を表示することにより前記環状交差点の通過方向を案内するようにしてもよい。
In this case, the predetermined reference value is preferably set so as to increase as the road width of the target road increases. It is also preferable that the first distance is set so as to increase as the road width of the target road increases.
In each of the above navigation devices, the guide means extends from the lower side of the virtual circle centered on the reference point to the direction of the reference point and is connected to the virtual circle, and from the reference point An escape direction representation graphic portion extending outward from the virtual circle in a direction in which the upward direction is the escape path direction, and an approach direction representation graphic portion extending along the virtual circle in a circumferential direction of the circular intersection and the escape You may make it guide the passing direction of the said circular intersection by displaying the passing direction guidance figure which has the surrounding direction expression figure part which connects a direction expression figure part.
また、この場合には、さらに、前記参照点設定手段において、前記環状交差点からの退出に用いることのできる道路である各退出路についても前記参照点を設定すると共に、前記方向算出手段に、前記環状交差点の中心から、前記退出路の前記参照点に向かう方向を前記退出路の道路方向として設定する退出路道路方向算出手段と、前記進入路の道路方向に対する前記退出路の道路方向を退出路方向として算出する退出路方向算出手段とを設け、前記案内手段において、前記仮想円の下方から前記基準点の方向に延びる進入路と、前記基準点から上方に対する方向が前記退出路方向となる方向に延びる退出路とを有する環状交差点を模式的に表した環状交差点模式図上に、前記通過方向案内図形を重ねて表示するようにしてもよい。 In this case, the reference point setting means further sets the reference point for each exit road that is a road that can be used for exit from the roundabout, and the direction calculation means Exit road road direction calculating means for setting a direction from the center of the roundabout to the reference point of the exit road as the road direction of the exit road, and the exit road with the road direction of the exit road relative to the road direction of the entrance road An exit path direction calculating means for calculating as a direction, and in the guide means, an approach path extending from below the virtual circle in the direction of the reference point, and a direction in which the direction from the reference point upward is the exit path direction The passing direction guide graphic may be displayed in a superimposed manner on a circular intersection schematic diagram schematically showing a circular intersection having an exit road extending in the direction of the road.
これらのようなナビゲーション装置によれば、環状交差点へのスムーズな進入/退出のために、道路の方向が、環状交差点の周回方向への変化が開始する地点と、環状交差点の中心との結ぶ方向を進入路や退出路の方向として環状交差点の通過経路を案内することができる。ここで、ユーザは、走行中の道路の方向が、環状交差点の周回方向への変化が開始する地点を、環状交差点への進入開始/退出終了地点と捉えると共に、環状交差点の中心を基準に環状交差点の進入方向や退出方向を直感的に把握する傾向がある。 According to the navigation devices such as these, the direction of the road is connected to the center of the roundabout and the point where the direction of the roundabout starts to change in order to smoothly enter / exit the roundabout. It is possible to guide the passing route of the roundabout with the direction of the approach route and the exit route. Here, the user regards the point where the direction of the road on the road starts to change to the roundabout direction of the roundabout as the entry start / exit end point to the roundabout and loops based on the center of the roundabout There is a tendency to intuitively grasp the approach direction and exit direction of an intersection.
よって、本発明によれば、よりユーザの感覚にマッチした形態で対象環状交差点の案内を行うことができる。 Therefore, according to the present invention, it is possible to guide the target roundabout in a form that more closely matches the sense of the user.
以上のように、本発明によれば、よりユーザの感覚にマッチした形態で、環状交差点を案内することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to guide a roundabout in a form that more closely matches the sense of the user.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、操作部２と、メイン表示装置３と、サブ表示装置４と、車両状態センサ５と、ＧＰＳ受信機６とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ５は、角加速度センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows a configuration of a navigation system according to the present embodiment.
The navigation system is a device mounted on an automobile. As shown in the figure, the navigation system includes a navigation device 1, an operation unit 2, a main display device 3, a sub display device 4, a vehicle state sensor 5, and a GPS. And a receiver 6. Here, the vehicle state sensor 5 is a sensor group that detects various states of the vehicle such as an azimuth sensor such as an angular acceleration sensor and a vehicle speed sensor such as a vehicle speed pulse sensor.
また、メイン表示装置３は、ダッシュボードの中央等に設置される比較的大型の表示装置であり、サブ表示装置４は、運転席前方のインストルメンタルパネル等に設置される比較的小型の表示装置である。
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置である記憶装置１１、現在状態算出部１２、操作部２や表示装置を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７を有する。
The main display device 3 is a relatively large display device installed at the center of the dashboard, and the sub display device 4 is a relatively small display device installed on an instrument panel or the like in front of the driver's seat. It is.
Then, the navigation device 1 provides the user with a GUI using the storage device 11, which is a storage device such as a DVD drive or HDD that stores map data representing a map, the current state calculation unit 12, the operation unit 2, and the display device. A GUI control unit 13, a route search unit 14, a memory 15, a control unit 16, and a guide image generation unit 17 are included.
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。 However, the above navigation apparatus 1 may be a CPU circuit having a general configuration including peripheral devices such as a microprocessor, a memory, and other graphic processors and geometric processors in terms of hardware. In this case, each unit of the navigation device 1 described above may be realized as a process embodied by a microprocessor executing a program prepared in advance. In this case, such a program may be provided to the navigation apparatus 1 via a recording medium or an appropriate communication path.
次に、図２に記憶装置１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データの製作日時などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ等を含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、道路をリンクの連結体として表現しており、ノードは各リンクの端点に設けられる。ただし、リンクは、同じ道路区間に対して進行方向（上り/下り）毎に設けられる。そして、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。
Next, the contents of the map data stored in the storage device 11 are shown in FIG.
As shown in the figure, the map data includes management data describing production date and time of the map data, basic map data representing the map, and the like.
The basic map data includes a road unit that represents a road network and a drawing unit that defines a display map.
Here, in the road unit, the road is expressed as a linked body, and nodes are provided at the end points of the links. However, a link is provided for each traveling direction (up / down) for the same road section. The road unit has a node table including node data provided for each node and a link table including link data provided for each link.
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、対応するノードに接続するリンクを表す接続リンク情報と、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードを表す接続ノード情報とを含む。ここで、ノード属性としては、対応するノードが交差点に対応するノードであるか等の情報が設定される。 Each node data includes a node number serving as an identifier of the corresponding node, a node attribute indicating various attributes of the corresponding node, node coordinates indicating the position of the corresponding node, and a connection link indicating a link connected to the corresponding node. Information and connection node information representing another node connected to the corresponding node via one link. Here, information such as whether the corresponding node is a node corresponding to the intersection is set as the node attribute.
また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクが表す道路区間の道路幅員を表す道路幅、対応するリンクの一方の端点となるノードである第１ノードのノード番号を表す第１ノード番号、対応する他方の端点となるノードである第２ノードのノード番号を表す第２ノード番号が格納される。ここで、リンク属性としては、対応するリンクがラウンドアバウトやロータリ交差点などの環状交差点を構成するリンクであるか等の情報が設定される。 Each link data includes a link number that is an identifier of the corresponding link, a link attribute that represents various attributes of the corresponding link, a road width that represents the road width of the road section represented by the corresponding link, and one of the corresponding links. A first node number representing the node number of the first node which is the node serving as the end point, and a second node number representing the node number of the second node serving as the corresponding other end point are stored. Here, information such as whether the corresponding link is a link constituting a roundabout such as a roundabout or a rotary intersection is set as the link attribute.
そして、このような道路ユニットの構成によって、道路の接続の構造や、各道路の形状が表されている。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ５やＧＰＳ受信機６の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データの基本地図の道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１５に設定する。
And the structure of the connection of a road and the shape of each road are represented by the structure of such a road unit.
Now, in such a configuration, the current state calculation unit 12 of the navigation device 1 repeatedly performs the following processing.
That is, the current state calculation unit 12 determines the current position previously determined by the road unit of the basic map of the map data read from the storage device 11 with respect to the current position estimated from the outputs of the vehicle state sensor 5 and the GPS receiver 6. Map matching processing with a map around the position is performed, and the most probable coordinates as the current position and the most probable direction as the current traveling direction are determined as the current position and the current traveling direction, respectively. Set.
また、制御部１６は、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。
そして、制御部１６は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを記憶装置１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートの経路データを、メモリ１５にセットする。
The control unit 16 receives a destination setting from the user via the operation unit 2 and the GUI control unit 13, and sets the destination setting in the memory 15.
And if the control part 16 receives the setting of the destination, it will make the route search part 14 search for the guidance route which reaches the destination. The route search unit 14 reads out data of road units in the necessary geographical range from the storage device 11, and sets a minimum cost route from the current position to the destination set in the memory 15 to a predetermined cost model such as a minimum distance. And the route data of the calculated guide route is set in the memory 15.
また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする処理も行う。
そして、案内画像生成部１７は、メモリ１５にセットされた現在位置と、その時点で設定されている地図の表示縮尺に従って制御部１６が算定した現在位置周辺の地理的範囲である地図表示範囲の地図画像を、地図データ記録部に記憶された地図データの描画ユニットに基づいて描画する。また、地図画像上に、メモリ１５にセットされている現在位置や誘導ルートや目的地を表す図形とを描画して、案内画像を生成しＧＵＩ制御部１３を介してメイン表示装置３に表示する。
In addition, when the current position set in the memory 15 is near the destination, the control unit 16 determines that the destination has arrived, and also performs processing for clearing the destination and the guidance route set in the memory 15. .
The guide image generation unit 17 then displays a map display range that is a geographical range around the current position calculated by the control unit 16 according to the current position set in the memory 15 and the map display scale set at that time. A map image is drawn based on a map data drawing unit stored in the map data recording unit. Further, a current position, a guidance route, and a graphic representing the destination set in the memory 15 are drawn on the map image, and a guide image is generated and displayed on the main display device 3 via the GUI control unit 13. .
また、制御部１６は、誘導ルートが設定されているときに、現在位置が誘導ルートに沿って進路を変更すべき交差点に接近したならば、当該交差点付近を拡大して表した交差点拡大画像を生成し、上述した案内画像と共にメイン表示装置３に、当該交差点通過まで表示する処理を行う。
図３ａは、このようにしてメイン表示装置３に表示される案内画像３１０と交差点拡大画像３２０を表しており、図示するように交差点拡大画像３２０は、交差点付近の地図を拡大表示した画像上に誘導ルートを表したものとなる。なお、図３ａは、交差点が環状交差点であった場合についてのものである。なお、交差点拡大画像３２０を表示していないときには、メイン表示装置３の表示は、案内画像３１０が、メイン表示装置３の表示画面の全面に表示されたものとなる。
Further, when the guidance route is set, if the current position approaches the intersection whose course is to be changed along the guidance route, the control unit 16 displays an enlarged intersection image representing the vicinity of the intersection. The process which produces | generates and displays to the main display apparatus 3 with the said guidance image until the said intersection passage is performed.
FIG. 3a shows a guide image 310 and an enlarged intersection image 320 displayed on the main display device 3 in this manner. As shown in the drawing, the enlarged intersection image 320 is displayed on an image obtained by enlarging and displaying a map near the intersection. It represents the guidance route. FIG. 3a is for the case where the intersection is a roundabout. When the intersection enlarged image 320 is not displayed, the main display device 3 displays the guide image 310 on the entire display screen of the main display device 3.
また、さらに、制御部１６は、誘導ルートが設定されているときに、現在位置が誘導ルートに沿って進路を変更すべき交差点に接近したならば、当該交差点を模式的に表した図形上で、当該交差点の通過方向を矢印で表した簡易案内画像を生成し、サブ表示装置４に、当該交差点通過まで表示する。 Further, when the guidance route is set, if the current position approaches the intersection whose course is to be changed along the guidance route, the control unit 16 displays the intersection schematically on the figure schematically representing the intersection. Then, a simple guidance image in which the passing direction of the intersection is represented by an arrow is generated and displayed on the sub display device 4 until the intersection is passed.
図３ｂは、このようにしてサブ表示装置４に表示される簡易案内画像３３０を表したものであり、図示するように簡易案内画像３３０は、交差点形状を模式的に表した交差点模式図形３３１上に、当該交差点の通過方向を矢印によって表す通過方向案内図形３３２を表したものとなる。また、制御部１６は、このような簡易案内画像３３０と共に、当該交差点の名称３３３、現在位置から当該交差点までの距離３３４なども表示する処理も行う。なお、図３ｂも、交差点が環状交差点であった場合についてのものである。 FIG. 3B shows a simple guidance image 330 displayed on the sub display device 4 in this manner. As shown in the figure, the simple guidance image 330 is displayed on an intersection schematic figure 331 that schematically represents an intersection shape. In addition, a passing direction guide graphic 332 in which the passing direction of the intersection is represented by an arrow is represented. The control unit 16 also performs processing for displaying the name 333 of the intersection, the distance 334 from the current position to the intersection, and the like together with the simple guidance image 330. FIG. 3b also shows the case where the intersection is a roundabout.
以下、このようなナビゲーションシステムにおいて、環状交差点についての簡易案内画像３３０を生成する動作について説明する。
制御部１６は、メモリ１５に設定されている現在位置と誘導ルートと、地図データの道路ユニットとを参照して、誘導ルートが設定されており、かつ、上述した地図データのリンクデータのリンク属性が環状交差点を構成するリンクであることを表している誘導ルート上のリンクに、現在位置が所定距離以内に接近したことを検出したならば、当該接近しているリンクを含む環状交差点を対象環状交差点として、図４に示す環状交差点案内画像生成処理を実行する。
Hereinafter, in such a navigation system, an operation for generating the simple guidance image 330 for the roundabout will be described.
The control unit 16 refers to the current position and the guidance route set in the memory 15 and the road unit of the map data, the guidance route is set, and the link attribute of the link data of the map data described above If it is detected that the current position has approached a link on the guidance route indicating that the link is a link constituting a roundabout, the roundabout including the approaching link is the target circle. As an intersection, the circular intersection guide image generation process shown in FIG. 4 is executed.
図示するように、制御部１６は、この環状交差点案内画像生成処理において、まず、対象環状交差点の中心Ｏを、地図データの道路ユニットに基づいて算出する（ステップ４０２）。
ここで、対象環状交差点の中心は、図６に示すように対象環状交差点６００に外接する長方形６０１の対角線の交点６０２を対象環状交差点の中心Ｏとすることにより算出する。なお、対象環状交差点６００に外接する長方形（正方形含む）６０１は、たとえば、対象環状交差点に含まれるノードの座標の緯度方向の最大値と経度方向の最大値の組によって示される座標と、対象環状交差点に含まれるノードの緯度方向の最小値と経度方向の最小値の組によって示される座標とを結ぶ線を対角線の一つとする長方形として求めることができる。
As shown in the figure, in this roundabout guide image generation process, the control unit 16 first calculates the center O of the target roundabout based on the road unit of the map data (step 402).
Here, the center of the target roundabout is calculated by setting a diagonal intersection 602 of the rectangle 601 circumscribing the target roundabout 600 as the center O of the target roundabout as shown in FIG. Note that a rectangle (including a square) 601 circumscribing the target circular intersection 600 includes, for example, coordinates indicated by a set of the maximum value in the latitude direction and the maximum value in the longitude direction of the coordinates of the node included in the target circular intersection, and the target circular shape. It can be obtained as a rectangle whose diagonal line is a line connecting the coordinates indicated by the set of the minimum value in the latitude direction and the minimum value in the longitude direction of the node included in the intersection.
図４に戻り、次に、対象環状交差点からの各退出路の退出路方向を退出路方向算出処理によって算出する（ステップ４０４）
退出路方向算出処理では、対象環状交差点へのスムーズな進入/退出のために、対象道路の方向の、対象環状交差点の周回方向への変化が開始する地点、すなわち、対象環状交差点から離れる方向に見て、その地点より対象道路の方向が安定すると推定される地点を参照地点として求める。そして、進入路については求めた参照地点から対象環状交差点の中心Ｏに向かう方向を道路方向として算出し、退出路については対象環状交差点の中心Ｏから求めた参照地点に向かう方向を道路方向として算出する。
Returning to FIG. 4, next, the exit route direction of each exit route from the target roundabout is calculated by the exit route direction calculation process (step 404).
In the exit route direction calculation process, in order to smoothly enter / exit the target roundabout, the direction of the target road starts to change in the direction of the target roundabout, that is, away from the target roundabout. As a result, a point where the direction of the target road is estimated to be stable from that point is obtained as a reference point. For the approach road, the direction from the obtained reference point to the center O of the target roundabout is calculated as the road direction, and for the exit road, the direction from the center O of the target roundabout to the reference point is calculated as the road direction. To do.
ここで、図５ａに、このような退出路方向算出処理の手順を示す。
図示するように、この退出路方向算出処理では、まず、誘導ルートに従って走行した場合に対象環状交差点に進入する道路を進入路として、進入路を対象道路とする道路方向算出処理を実行する（ステップ５０２）。
ここで、図５ｂに示すように、道路方向算出処理では、次のように対象道路の道路方向を算出する。
すなわち、まず、図７ａにおいて、７００が対象道路であるものとして、環状交差点６００と対象道路７００との接続点Ａを設定する（ステップ５５２）。
次に、接続点Ａから対象道路７００を道程距離Ｐ１進んだ地点Ｓを設定する（ステップ５５４）。
ここで、Ｐ１は、対象道路のリンクのリンクデータが表す対象道路の対象環状道路周辺の平均的な道路幅に応じて道路幅が大きいほど大きくなるように設定する。
すなわち、たとえば、道路幅が６ｍ未満の場合はＰ１を３ｍ、道路幅が６ｍ以上１３ｍ未満の場合はＰ１を６ｍ、道路幅が１３ｍ以上２５ｍ未満の場合はＰ１を１３ｍ、道路幅が２５ｍ以上の場合はＰ１を２５ｍとする。
そして、次に、図７ａに示すように、接続点Ａから対象道路７００を所定の道程距離Ｋ（たとえば、Ｋ=５０ｍ）進んだ地点Ｂを設定する（ステップ５５６）。
そして、図７ａに示すように、接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線との最短距離が最大となる対象道路７００上の地点Ｃを算出する（ステップ５５８）。
そして、地点Ｃが地点Ｓより接続点Ａ側の地点であるかどうかを調べ（ステップ５６０）、地点Ｃが地点Ｓより接続点Ａ側の地点でなければ、地点Ｃと接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線との距離ＤがＰ２超であるかどうかを調べる（ステップ５６２）。
ここで、Ｐ２は、対象道路のリンクのリンクデータが表す対象道路の対象環状道路周辺の平均的な道路幅に応じて道路幅が大きいほど大きくなるように設定する。
すなわち、たとえば、道路幅が６ｍ未満の場合はＰ２を３ｍ、道路幅が６ｍ以上１３ｍ未満の場合はＰ２を６ｍ、道路幅が１３ｍ以上２５ｍ未満の場合はＰ２を１３ｍ、道路幅が２５ｍ以上の場合はＰ２を２５ｍとする。
そして、地点Ｃと接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線との距離ＤがＰ２超であれば、図７ｂに示すように、地点Ｃを新たな地点Ｂに設定し（ステップ５６４）、ステップ５５８からの処理に戻る。
一方、ステップ５６０において、地点Ｃが地点Ｓより接続点Ａ側の地点であると判定された場合や、ステップ５６２において、地点Ｃと接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線との最短距離ＤがＰ２以下であると判定された場合には、以下の処理を行う。
すなわち、対象道路が進入路であれば（ステップ５６６）、図７ｂに示すように、その時点の地点Ｂを参照地点として、参照地点から対象環状交差点の中心Ｏへ向かう方向を対象道路の道路方向に設定し（ステップ５６８）、処理を終了する。一方、対象道路が進入路でなく退出路であれば（ステップ５６６）、その時点の地点Ｂを参照地点として、反対に、対象環状交差点の中心Ｏから参照地点へ向かう方向を対象道路の道路方向に設定し（ステップ５７０）、処理を終了する。
Here, FIG. 5a shows a procedure of such exit route direction calculation processing.
As shown in the figure, in this exit road direction calculation process, first, a road direction calculation process is executed with the road that enters the target roundabout as the approach road when traveling according to the guidance route and the approach road as the target road (step) 502).
Here, as shown in FIG. 5b, in the road direction calculation process, the road direction of the target road is calculated as follows.
That is, first, in FIG. 7a, assuming that 700 is the target road, a connection point A between the roundabout 600 and the target road 700 is set (step 552).
Next, a point S that has traveled a distance P1 along the target road 700 from the connection point A is set (step 554).
Here, P1 is set so as to increase as the road width increases in accordance with the average road width around the target ring road of the target road represented by the link data of the link of the target road.
That is, for example, when the road width is less than 6 m, P1 is 3 m, when the road width is 6 m or more and less than 13 m, P1 is 6 m, when the road width is 13 m or more and less than 25 m, P1 is 13 m, and the road width is 25 m or more. In this case, P1 is set to 25 m.
Then, as shown in FIG. 7a, a point B is set that has traveled a predetermined distance K (for example, K = 50 m) from the connection point A on the target road 700 (step 556).
Then, as shown in FIG. 7a, the point C on the target road 700 where the shortest distance between the connection point A and the straight line connecting the points B is maximum is calculated (step 558).
Then, whether or not the point C is a point closer to the connection point A than the point S is checked (step 560), and if the point C is not a point closer to the connection point A than the point S, the point C, the connection point A, and the point B It is checked whether or not the distance D to the straight line connecting is greater than P2 (step 562).
Here, P2 is set so as to increase as the road width increases in accordance with the average road width around the target ring road of the target road represented by the link data of the link of the target road.
That is, for example, when the road width is less than 6 m, P2 is 3 m, when the road width is 6 m or more and less than 13 m, P2 is 6 m, when the road width is 13 m or more and less than 25 m, P2 is 13 m, and the road width is 25 m or more. In this case, P2 is 25 m.
If the distance D between the point C and the straight line connecting the connection point A and the point B exceeds P2, as shown in FIG. 7b, the point C is set as a new point B (step 564). Return to the process.
On the other hand, when it is determined in step 560 that the point C is a point closer to the connection point A than the point S, or in step 562, the shortest distance D between the point C and the straight line connecting the connection point A and the point B is P2. If it is determined that the following, the following processing is performed.
That is, if the target road is an approach road (step 566), as shown in FIG. 7b, the direction from the reference point toward the center O of the target roundabout is set as the reference point, and the road direction of the target road is set as the reference point. (Step 568), and the process ends. On the other hand, if the target road is not an approach road but an exit road (step 566), the direction from the center O of the target roundabout to the reference point is set as the reference point, and the road direction of the target road is reversed. (Step 570), and the process ends.
以上、道路方向算出処理について説明した。
このような道路方向算出処理によれば、対象道路上の地点Ｓより対象環状交差点から離れている地点であって、対象環状交差点へのスムーズな進入/退出のために、対象道路の方向の、対象環状交差点の周回方向への変化が開始する地点を参照地点として、参照地点と対象環状交差点の中心Ｏとを結ぶ方向が道路方向として算出される。
The road direction calculation process has been described above.
According to such a road direction calculation process, in order to smoothly enter / exit the target roundabout at a point far from the target roundabout from the point S on the target road, The direction connecting the reference point and the center O of the target roundabout is calculated as the road direction, with the point where the change in the circulation direction of the target roundabout starts as the reference point.
ここで、対象道路上の地点Ｓより対象環状交差点から離れている地点のみを、参照地点として求めるのは、対象環状交差点付近は道路形状が複雑であり正しく地図データ化されていない可能性が大きいため、このような対象環状交差点付近の地点を参照地点から除外するためである。また、対象道路上の地点Ｓより対象環状交差点側は、対象道路の、対象環状交差点へのスムーズな進入/退出のために道路の方向を環状交差点の周回方向に変化させるための導入路/導出路部分に該当する蓋然性が大きいためでもある。 Here, the reason why only the points far from the target roundabout from the point S on the target road are obtained as reference points is that there is a high possibility that the road shape is complex in the vicinity of the target roundabout and is not correctly mapped. For this reason, such a point near the target roundabout is excluded from the reference point. In addition, the target roundabout side of the target road from the point S on the target road is an introduction path / derivation for changing the direction of the road to the roundabout direction of the target road for smooth entry / exit of the target road. This is also because the probability corresponding to the road portion is large.
また、接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線と対象道路との最短距離ＤがＰ２以下であることを、地点Ｂを参照地点とする条件としているのは、接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線と対象道路との最短距離が零であることを条件とすると、対象道路の対象環状交差点付近の部分に僅かなカーブが存在した場合にも、常に地点Ｓが参照地点として算出されてしまうこととなる一方、距離Ｄが、上述のようにおよそ道路幅として設定されるＰ２以内であれば、図７ｃに示すように、接続点Ａと地点Ｂを結ぶ直線は道路内を通る直線となるので、地図データの誤差をも考え合わせれば許容範囲であると考えられるからである。 The condition that the point B is a reference point that the shortest distance D between the straight line connecting the connection point A and the point B and the target road is P2 or less is the straight line connecting the connection point A and the point B. Assuming that the shortest distance to the target road is zero, the point S is always calculated as a reference point even if a slight curve exists in the vicinity of the target roundabout on the target road. On the other hand, if the distance D is within P2 set as the road width as described above, the straight line connecting the connection point A and the point B is a straight line passing through the road as shown in FIG. This is because it can be considered as an allowable range if data errors are also considered.
図５ａに戻り、このようにして進入路を対象道路とする道路方向算出処理を実行し、進入路の道路方向を算出したならば、次に対象環状交差点からの退出に用いることのできる道路の各々を退出路として（ステップ５０４、５０８、５１０）、当該退出路を対象道路とする道路方向算出処理を実行する（ステップ５０６）。 Returning to FIG. 5a, if the road direction calculation process with the approach road as the target road is executed in this way and the road direction of the approach road is calculated, the road that can be used for the next exit from the target roundabout Each is set as an exit road (steps 504, 508, and 510), and road direction calculation processing is executed with the exit road as a target road (step 506).
そして、上述したように道路方向算出処理によって、各退出路の道路方向φｎが算出されたならば、各退出路の退出路方向θｎを、進入路の道路方向を上方向としたときの方向として算出する（ステップ５１２）。すなわち、上方向を零として時計回りに角度を測るものとして、図８ａに示すように、進入路Ｉの道路方向φ0、各退出路Ｅ１-Ｅ４の道路方向φ１-φ４が求まった場合には、図８ｂに示すように、各退出路Ｅ１-Ｅ４の道路方向θ１-θ４は、各道路方向φｎを-φ０回転させて、θ１=φ１-φ０、θ２=φ２-φ０、θ３=φ３-φ０、θ４=φ４-φ０として求まる。ただし、このようにして求めた退出路方向は、さらに、図８ｃに実線で示す１６方向のいずれかのうちの最も近い方向に正規化するようにしてもよい。
そして、退出路方向算出処理を終了する。
Then, as described above, if the road direction φn of each exit road is calculated by the road direction calculation process, the exit road direction θn of each exit road is the direction when the road direction of the entrance road is the upward direction. Calculate (step 512). That is, assuming that the upward direction is zero and the angle is measured clockwise, as shown in FIG. 8a, when the road direction φ0 of the approach path I and the road directions φ1-φ4 of the exit paths E1-E4 are obtained, As shown in FIG. 8b, the road directions θ1 to θ4 of the exit roads E1 to E4 are obtained by rotating the road directions φn by −φ0, θ1 = φ1−φ0, θ2 = φ2−φ0, θ3 = φ3−φ0, It is obtained as θ4 = φ4−φ0. However, the exit path direction obtained in this way may be further normalized to the closest one of the 16 directions indicated by the solid line in FIG. 8c.
Then, the exit road direction calculation process ends.
さて、図４に戻り、このようにして対象環状交差点からの各退出路の退出路方向が算出されたならば、次に、求まった各退出路の退出路方向から、簡易案内画像３３０を生成し（ステップ４０６）、処理を終了する。
この簡易案内画像３３０の生成は次のように行う。
いま、図９ａに示すように対象環状交差点について、進入路Ｉに対する４つの退出路Ｅ１-Ｅ４の退出路方向としての４つの方向θ１-θ４が算出され、誘導ルートに従った対象環状交差点の通過経路Ｒが、進入路Ｉから対象環状交差点６００に進入し、対象環状交差点６００を反時計回りに廻って、対象環状交差点６００から退出路方向θ３が算出された退出路Ｅ３に通過するものであるものとする。
Now, returning to FIG. 4, when the exit route direction of each exit route from the target roundabout is calculated in this way, the simplified guide image 330 is then generated from the exit route direction of each exit route obtained. (Step 406), and the process ends.
The simple guidance image 330 is generated as follows.
Now, as shown in FIG. 9a, for the target roundabout, four directions θ1-θ4 as the exit directions of the four exit paths E1-E4 with respect to the approach path I are calculated and passed through the target roundabout according to the guidance route. The route R enters the target roundabout 600 from the approach path I, turns counterclockwise around the target roundabout 600, and passes from the target roundabout 600 to the exit path E3 in which the exit path direction θ3 is calculated. Shall.
この場合、まず、図９ｂに示すように、環状図形に、環状図形から外側に、環状図形の中心から見て４つの退出路方向θ１-θ４方向に延びる４つの枝図形（４つの退出路Ｅ１-Ｅ４を模擬する図形）と、環状図形の下方向から環状図形の外側まで、環状図形の中心方向に延びる枝図形（進入路Ｉを模擬する図形）を合体させた交差点模式図形３３１を生成する。 In this case, as shown in FIG. 9b, first, as shown in FIG. 9b, four branch figures (four exit paths E1) extending in the four exit path directions θ1 to θ4 as viewed from the center of the annular figure. -A figure 331 that simulates E4) and a branch figure (a figure that simulates the approach path I) extending in the center direction of the annular figure from the lower side of the annular figure to the outside of the annular figure is generated. .
そして、図９ｃに示すように、交差点模式図形３３１上で誘導ルートに従った対象環状交差点の通過経路Ｒを表す通過方向案内図形３３２を、交差点模式図形３３１上に描画し、簡易案内図形３３０を生成する。通過方向案内図形３３２は、環状図形の下方向から環状図形の中心方向に交差点模式図形３３１の進入路Ｉを模擬する図形の根本まで延びる矢印図形と、当該矢印図形の先端位置から、交差点模式図形３３１の、対象環状交差点からの脱出路となる退出路Ｅ３を模擬する図形の根本まで、環状図形に沿って対象環状交差点の周回方向に延びた後に、環状図形の中心から見て対象環状交差点からの脱出路となる退出路Ｅ３の退出路方向θ３方向に延びる矢印図形とより構成する。
ただし、図９ｄに示すように、図９ｃに示した簡易案内図形３３０を、疑似３次元表現した画像（図９ｃの簡易案内図形３３０を、紙面斜め手前上方から見たようすを表す画像）を、最終的な対象環状交差点についての簡易案内画像３３０として生成するようにしてもよい。
そして、このようにして対象環状交差点について簡易案内画像３３０を生成したならば、環状交差点案内画像生成処理を終了する。
以上、環状交差点案内画像生成処理について説明した。
以下、このような環状交差点案内画像生成処理によって生成される簡易案内画像３３０の例を示す。
図１０ｂ１-ｂ４は、各々図１０ａに示す円形の環状交差点を対象環状交差点として生成された簡易案内画像３３０を示している。
ここで、図１０ｂ１は、誘導ルートが道路１００１から道路１０１１に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１０ｂ２は、誘導ルートが道路１００１から道路１０１２に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１０ｂ３は、誘導ルートが道路１００１から道路１０１３に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１０ｂ４は、誘導ルートが道路１００１から道路１０１４に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０を表している。
Then, as shown in FIG. 9 c, a passing direction guide graphic 332 representing the passing route R of the target circular intersection according to the guidance route on the intersection schematic figure 331 is drawn on the intersection schematic figure 331, and the simple guide figure 330 is displayed. Generate. The passing direction guide graphic 332 includes an arrow graphic extending from the downward direction of the circular graphic to the root of the graphic simulating the approach path I of the intersection schematic graphic 331 in the center direction of the circular graphic, and the intersection schematic graphic from the tip position of the arrow graphic. 331, extending from the target circular intersection to the root of the figure simulating the exit path E3, which is an exit path from the target circular intersection, along the circular figure in the direction of the circle of the target circular intersection, and then from the target circular intersection as viewed from the center of the circular figure It is comprised from the arrow figure extended in the exit path direction (theta) 3 direction of exit path E3 used as this exit path.
However, as shown in FIG. 9d, an image in which the simple guide figure 330 shown in FIG. 9c is expressed in a pseudo three-dimensional manner (an image showing the simple guide figure 330 shown in FIG. 9c seen from the upper front side of the paper), You may make it produce | generate as the simple guidance image 330 about the final object roundabout.
And if the simple guidance image 330 was produced | generated about the object roundabout in this way, a roundabout guidance image generation process will be complete | finished.
The roundabout guidance image generation process has been described above.
Hereinafter, an example of the simple guide image 330 generated by such a roundabout guide image generation process will be shown.
FIGS. 10b1 to b4 show simplified guide images 330 generated with the circular ring intersection shown in FIG. 10a as the target ring intersection.
Here, FIG. 10b1 is a simple guide image 330 when the guidance route is traveling from the road 1001 to the road 1011 through the roundabout, and FIG. 10b2 is a guidance route passing through the roundabout from the road 1001 to the road 1012. 10b3 is a simple guidance image 330 when the vehicle is traveling, and a simple guidance image 330 when FIG. 10b4 is traveling from the road 1001 to the road 1013 through a roundabout. A simple guidance image 330 is shown when the vehicle is traveling on a road 1014 through a roundabout.
次に、図１１ｂ１-ｂ４は、各々図１１ａに示す楕円形の環状交差点を対象環状交差点として生成された簡易案内画像３３０を示している。
ここで、図１１ｂ１は、誘導ルートが道路１１０１から道路１１１１に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１１ｂ２は、誘導ルートが道路１１０１から道路１１１２に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１１ｂ３は、誘導ルートが道路１１０１から道路１１１３に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１１ｂ４は、誘導ルートが道路１１０１から道路１１１４に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０を表している。
Next, FIGS. 11b1 to 11b4 show simplified guide images 330 generated using the elliptical circular intersection shown in FIG. 11a as the target circular intersection, respectively.
Here, FIG. 11b1 shows a simple guidance image 330 when the guidance route is traveling from the road 1101 to the road 1111 through the roundabout, and FIG. 11b2 shows the guidance route passing through the roundabout from the road 1101 to the road 1112. FIG. 11b3 shows a simple guidance image 330 in the case of traveling forward, and FIG. 11b3 shows a simple guidance image 330 in the case of traveling through a roundabout from the road 1101 to the road 1113. FIG. A simple guidance image 330 is shown when the vehicle is traveling on a road 1114 through a roundabout.
次に、図１２ｂ１-ｂ３は、各々図１３ａに示す三角形の環状交差点を対象環状交差点として生成された簡易案内画像３３０を示している。
ここで、図１２ｂ１は、誘導ルートが道路１２０１から道路１２１１に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１２ｂ２は、誘導ルートが道路１２０１から道路１２１２に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０、図１２ｂ３は、誘導ルートが道路１２０１から道路１２１３に環状交差点を通過して進んでいる場合の簡易案内画像３３０を表している。
Next, FIGS. 12b1 to b3 each show a simple guide image 330 generated using the triangular ring intersection shown in FIG. 13a as the target ring intersection.
Here, FIG. 12b1 is a simple guidance image 330 when the guidance route is traveling from the road 1201 to the road 1211 through the roundabout, and FIG. 12b2 is a guidance route passing through the roundabout from the road 1201 to the road 1212. The simple guidance image 330 when traveling forward, FIG. 12b3 represents the simplified guidance image 330 when the guidance route is traveling from the road 1201 to the road 1213 passing through the roundabout.
図１０-図１２の各図に示されるように、本実施形態に係る簡易案内画像３３０によれば、およそユーザの感覚にマッチした形態で、環状交差点およびその通過方向を案内できる。
以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態における環状交差点の案内の技術は、ナビゲーションシステムに、メイン表示装置３を設けずに、サブ表示装置４のみを設ける場合についても同様に適用可能である。ただし、この場合には、上述した案内画像３１０や交差点拡大画像３２０の生成、表示は、これを行う必要はない。
As shown in FIGS. 10 to 12, according to the simple guidance image 330 according to the present embodiment, it is possible to guide the circular intersection and its passing direction in a form that roughly matches the user's sense.
The embodiment of the present invention has been described above.
The roundabout guidance technology in the above embodiment is also applicable to the case where only the sub display device 4 is provided in the navigation system without providing the main display device 3. However, in this case, it is not necessary to generate and display the guide image 310 and the intersection enlarged image 320 described above.
または、以上の実施形態における環状交差点の案内の技術は、ナビゲーションシステムに、サブ表示装置４を設けずに、メイン表示装置３のみを設ける場合についても同様に適用可能である。ただし、この場合には、図３ｃに示すように、上述した交差点拡大画像３２０に代えて、簡易案内画像３３０を案内画像３１０と共にメイン表示装置３に表示するようにする。 Or the technique of guidance of the roundabout in the above embodiment is applicable similarly, when not providing the sub display apparatus 4 but providing only the main display apparatus 3 in a navigation system. However, in this case, as shown in FIG. 3 c, instead of the above-described intersection enlarged image 320, a simple guide image 330 is displayed together with the guide image 310 on the main display device 3.
以上のように本実施形態によれば、対象環状交差点へのスムーズな進入/退出のために、対象道路の方向が、対象環状交差点の周回方向への変化が開始する地点と、対象環状交差点の中心との結ぶ方向を進入路や退出路の方向として対象環状交差点や対象環状交差点の通過経路を案内する。 As described above, according to this embodiment, in order to smoothly enter / exit the target roundabout, the direction of the target road starts to change in the circulation direction of the target roundabout, and the target roundabout The direction of connection with the center is used as the direction of the approach road and the exit road, and the passing route of the target roundabout and target roundabout is guided.
ここで、ユーザは、走行中の道路の方向が、環状交差点の周回方向への変化が開始する地点を、環状交差点への進入開始/退出終了地点と捉えると共に、環状交差点の中心を基準に環状交差点の進入方向や退出方向を直感的に把握する傾向がある。
よって、本実施形態によれば、よりユーザの感覚にマッチした形態で対象環状交差点の案内を行うことができる。
Here, the user regards the point where the direction of the road on the road starts to change to the roundabout direction of the roundabout as the entry start / exit end point to the roundabout and loops based on the center of the roundabout There is a tendency to intuitively grasp the approach direction and exit direction of an intersection.
Therefore, according to the present embodiment, it is possible to guide the target roundabout in a form that more closely matches the user's sense.
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…メイン表示装置、４…サブ表示装置、５…車両状態センサ、６…ＧＰＳ受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部、３１０…案内画像、３２０…交差点拡大画像、３３０…簡易案内画像、３３１…交差点模式図形、３３２…通過方向案内図形。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... Operation part, 3 ... Main display apparatus, 4 ... Sub display apparatus, 5 ... Vehicle state sensor, 6 ... GPS receiver, 11 ... Memory | storage device, 12 ... Current state calculation part, 13 ... GUI control , 14 ... Route search part, 15 ... Memory, 16 ... Control part, 17 ... Guidance image generation part, 310 ... Guidance image, 320 ... Intersection enlarged image, 330 ... Simple guidance image, 331 ... Intersection model figure, 332 ... Passing Direction guidance figure.
Claims (8)
前記ルートにおいて前記環状交差点への進入に用いられている道路である進入路の方向に対する、前記ルートにおいて前記環状交差点からの脱出に用いられている道路である脱出路の方向を、脱出路方向として算出する方向算出手段と、
前記脱出路方向を前記環状交差点の通過方向として案内する案内手段とを有し、
前記方向算出手段は、
前記環状交差点の中心を算定する中心算定手段と、
前記進入路の参照点と、前記脱出路の参照点を設定する参照点設定手段と、
前記進入路の参照点から、前記環状交差点の中心に向かう方向を前記進入路の道路方向として算出する進入路道路方向算出手段と、
前記環状交差点の中心から、前記脱出路の前記参照点に向かう方向を前記脱出路の道路方向として設定する脱出路道路方向算出手段と、
前記進入路の道路方向に対する前記脱出路の道路方向を前記脱出路方向として算出する脱出路方向算出手段とを有し、
前記参照点設定手段は、前記参照点を設定する道路を対象道路として、前記環状交差点との接続点から第１の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第１の地点と、前記環状交差点との接続点から前記第１の道程距離より大きい第２の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第２の地点との間の地点であって、当該地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えない地点を、前記参照点に設定することを特徴とするナビゲーション装置。 A navigation device for guiding a passing direction of a roundabout according to a set route,
The direction of the exit road, which is the road used to escape from the roundabout in the route, with respect to the direction of the approach road, which is the road used to enter the roundabout in the route, is defined as the exit road direction. Direction calculating means for calculating;
Guiding means for guiding the escape route direction as a passing direction of the roundabout,
The direction calculating means includes
Center calculating means for calculating the center of the roundabout,
A reference point setting means for setting a reference point of the approach path and a reference point of the escape path;
An approach road direction calculation means for calculating a direction from the reference point of the approach road toward the center of the roundabout as a road direction of the approach road;
An escape road road direction calculating means for setting a direction from the center of the roundabout to the reference point of the escape road as a road direction of the escape road;
An escape route direction calculating means for calculating a road direction of the escape route with respect to a road direction of the approach route as the escape route direction;
The reference point setting means has a road on which the reference point is set as a target road, a first point that is a point on the target road that is a first distance away from a connection point with the roundabout, and the loop A point between a second point that is a point on the target road that is separated from a connection point with an intersection by a second distance greater than the first distance, and the point and the connection point are A navigation device, wherein a point at which a maximum distance between a connecting straight line and the target road does not exceed a predetermined reference value is set as the reference point.
前記参照点設定手段は、前記第２の地点を候補地点に設定し、
前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線との距離が最大距離となる前記対象道路上の地点である次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となるまで、前記次候補地点に前記候補地点を更新する処理を繰り返し、
前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となった場合に、当該時点における候補地点を前記参照点に設定することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1,
The reference point setting means sets the second point as a candidate point,
The maximum distance between the straight line connecting the candidate point and the connection point and the target road does not exceed a predetermined reference value, or the distance between the straight line connecting the candidate point and the connection point is the maximum distance Repeat the process of updating the candidate point to the next candidate point until the journey distance from the connection point to the next candidate point that is a point on the target road is equal to or less than the first journey distance,
The maximum distance between the straight line connecting the candidate point and the connection point and the target road does not exceed a predetermined reference value, or the distance from the connection point to the next candidate point is the first distance A navigation device, wherein a candidate point at the time is set as the reference point in the case of the following.
前記所定の基準値は、対象道路の道路幅が大きいほど大きくなるように設定されることを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1 or 2,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the predetermined reference value is set to increase as the road width of the target road increases.
前記第１の道程距離は、対象道路の道路幅が大きいほど大きくなるように設定されることを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, 2, or 3,
The navigation apparatus according to claim 1, wherein the first distance is set so as to increase as the road width of the target road increases.
前記案内手段は、基準点を中心とする仮想円の下方から前記基準点の方向に延びて前記仮想円に接続する進入方向表現図形部分と、前記基準点から上方に対する方向が前記脱出路方向となる方向に前記仮想円から外側に延びる脱出方向表現図形部分と、前記環状交差点の周回方向に前記仮想円に沿って延びて前記進入方向表現図形部分と前記脱出方向表現図形部分を連結する周回方向表現図形部分とを有する通過方向案内図形を表示することにより前記環状交差点の通過方向を案内することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 1, 2, 3 or 4,
The guide means includes an approach direction expression graphic portion that extends in a direction of the reference point from below a virtual circle centered on a reference point and connects to the virtual circle, and a direction upward from the reference point is the escape path direction. An escape direction representation graphic portion extending outward from the virtual circle in the direction of the circle, and a circular direction extending along the virtual circle in the circulation direction of the circular intersection and connecting the entry direction representation graphic portion and the escape direction representation graphic portion A navigation apparatus for guiding a passing direction of the roundabout by displaying a passing direction guide graphic having an expression graphic portion.
前記参照点設定手段は、前記環状交差点からの退出に用いることのできる道路である各退出路についても前記参照点を設定し、
前記方向算出手段は、
前記環状交差点の中心から、前記退出路の前記参照点に向かう方向を前記退出路の道路方向として設定する退出路道路方向算出手段と、
前記進入路の道路方向に対する前記退出路の道路方向を退出路方向として算出する退出路方向算出手段とを有し、
前記案内手段は、前記仮想円の下方から前記基準点の方向に延びる進入路と、前記基準点から上方に対する方向が前記退出路方向となる方向に延びる退出路とを有する環状交差点を模式的に表した環状交差点模式図上に、前記通過方向案内図形を重ねて表示することを特徴とするナビゲーション装置。 The navigation device according to claim 5,
The reference point setting means sets the reference point for each exit road that is a road that can be used for exit from the roundabout,
The direction calculating means includes
Exit road direction calculation means for setting a direction from the center of the roundabout to the reference point of the exit road as a road direction of the exit road;
Exit road direction calculating means for calculating the exit road direction as the exit road direction with respect to the road direction of the approach road;
The guide means schematically includes a circular intersection having an approach path extending in the direction of the reference point from below the virtual circle and a exit path extending in a direction in which the direction from the reference point upward is the exit path direction. A navigation apparatus, wherein the passing direction guide graphic is displayed in a superimposed manner on a schematic diagram of a roundabout.
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
設定されたルートにおいて環状交差点への進入に用いられている道路である進入路の方向に対する、前記ルートにおいて前記環状交差点からの脱出に用いられている道路である脱出路の方向を、脱出路方向として算出する方向算出手段と、
前記脱出路方向を、前記ルートに従った前記環状交差点の通過方向として案内する案内手段として機能させるコンピュータプログラムであって、
前記方向算出手段は、
前記環状交差点の中心を算定する中心算定手段と、
前記進入路の参照点と、前記脱出路の参照点を設定する参照点設定手段と、
前記進入路の参照点から、前記環状交差点の中心に向かう方向を前記進入路の道路方向として算出する進入路道路方向算出手段と、
前記環状交差点の中心から、前記脱出路の前記参照点に向かう方向を前記脱出路の道路方向として設定する脱出路道路方向算出手段と、
前記進入路の道路方向に対する前記脱出路の道路方向を前記脱出路方向として算出する脱出路方向算出手段とを有し、
前記参照点設定手段は、前記参照点を設定する道路を対象道路として、前記環状交差点との接続点から第１の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第１の地点と、前記環状交差点との接続点から前記第１の道程距離より大きい第２の道程距離離れた前記対象道路上の地点である第２の地点との間の地点であって、当該地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えない地点を、前記参照点に設定することを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program that is read and executed by a computer,
The computer program stores the computer,
The direction of the exit road, which is the road used for exiting from the roundabout in the route, with respect to the direction of the approach road, which is the road used for entering the roundabout in the set route, Direction calculating means for calculating as
A computer program that functions as a guide means for guiding the escape route direction as a passing direction of the roundabout according to the route,
The direction calculating means includes
Center calculating means for calculating the center of the roundabout,
A reference point setting means for setting a reference point of the approach path and a reference point of the escape path;
An approach road direction calculation means for calculating a direction from the reference point of the approach road toward the center of the roundabout as a road direction of the approach road;
An escape road road direction calculating means for setting a direction from the center of the roundabout to the reference point of the escape road as a road direction of the escape road;
An escape route direction calculating means for calculating a road direction of the escape route with respect to a road direction of the approach route as the escape route direction;
The reference point setting means has a road on which the reference point is set as a target road, a first point that is a point on the target road that is a first distance away from a connection point with the roundabout, and the loop A point between a second point that is a point on the target road that is separated from a connection point with an intersection by a second distance greater than the first distance, and the point and the connection point are A computer program characterized in that a point at which a maximum distance between a connecting straight line and the target road does not exceed a predetermined reference value is set as the reference point.
前記参照点設定手段は、前記第２の地点を候補地点に設定し、
前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線との距離が最大距離となる前記対象道路上の地点である次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となるまで、前記次候補地点に前記候補地点を更新する処理を繰り返し、
前記候補地点と前記接続点とを結ぶ直線と、前記対象道路との最大距離が所定の基準値を超えなくなるか、前記次候補地点までの前記接続点からの道程距離が前記第１の道程距離以下となった場合に、当該時点における候補地点を前記参照点に設定することを特徴とするコンピュータプログラム。 A computer program according to claim 7,
The reference point setting means sets the second point as a candidate point,
The maximum distance between the straight line connecting the candidate point and the connection point and the target road does not exceed a predetermined reference value, or the distance between the straight line connecting the candidate point and the connection point is the maximum distance Repeat the process of updating the candidate point to the next candidate point until the journey distance from the connection point to the next candidate point that is a point on the target road is equal to or less than the first journey distance,
The maximum distance between the straight line connecting the candidate point and the connection point and the target road does not exceed a predetermined reference value, or the distance from the connection point to the next candidate point is the first distance A computer program characterized by setting a candidate point at the time point as the reference point in the case of:
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