JP7284851B2 - Information processing equipment - Google Patents
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Description
本発明は、情報処理装置に関する。 The present invention relates to an information processing device.
近年、車両に搭載したカメラ、ライダ(LiDAR:Light Detection And Ranging)などの各種センサにより自車両周辺の状況を取得しながら自立走行する車両(自動運転車両)が開発されている。 In recent years, vehicles (self-driving vehicles) have been developed that run independently while acquiring the surrounding conditions of the vehicle using various sensors such as cameras and lidars (LiDAR: Light Detection And Ranging) mounted on the vehicle.
この種の自動運転車両が自動運転にて走行するためには、正確な道路情報を有した地図データが必要とされる(例えば、特許文献1を参照)。正確な道路情報とは、例えば、道路幅、車線、標識等の詳細な位置情報だけでなく、道路の傾斜、道路の凹凸、路肩の凹凸などの情報を含むものであり一般的には三次元地図データとして生成される。
Map data with accurate road information is required for this type of self-driving vehicle to run in self-driving mode (see
上述した自動運転用の三次元地図は作成コストがかかる。また、このような自動運転用の三次元地図は、例えばライダ等で取得した点群情報等を用いて生成されるため、データ量が多くなり大容量の記憶装置等が必要となる。そこで、点群情報等に基づく二次元地図を利用して自動運転をすることが検討されている。 The three-dimensional map for automatic driving mentioned above is expensive to create. In addition, since such a three-dimensional map for automatic driving is generated using, for example, point group information obtained by a lidar or the like, the amount of data increases and a large-capacity storage device or the like is required. Therefore, automatic driving using a two-dimensional map based on point cloud information and the like is under consideration.
二次元地図を利用して自動運転をする場合、この二次元地図は点群情報を投影して生成されたラスター情報であるため、高さ方向の情報が無い。そのため、例えば、オーバーパスやアンダーパス等の高さが異なる道路が重なっている位置を走行したときに自動運転車両が正しく位置を認識できなくなるおそれがある。 When a two-dimensional map is used for automatic driving, since this two-dimensional map is raster information generated by projecting point group information, there is no height direction information. Therefore, for example, when traveling on a position where roads with different heights overlap, such as overpasses and underpasses, there is a risk that the autonomous vehicle will not be able to correctly recognize its position.
本発明が解決しようとする課題としては、上述したような二次元地図において高さ方向に重なる道路を識別することが一例として挙げられる。 One example of the problem to be solved by the present invention is to identify roads that overlap in the height direction in a two-dimensional map as described above.
本発明に係る情報処理装置は、自動運転車両が自律走行時に利用する地図データであって、一定の面積を有する領域毎に分けられた複数の二次元地図データを含み、第1道路と第2道路とが高さ方向で重なる領域について、第1道路と第2道路とが異なる二次元地図データで表されている地図データを記憶する記憶部と、地図データに基づいて、自動運転車両を自律走行させる制御部とを備えた情報処理装置であって、制御部は、第1道路又は第2道路のうち、現在走行中の道路が表された二次元地図データを参照することにより現在走行中の道路を識別して自動運転車両を自律走行させる。 An information processing apparatus according to the present invention is map data used by an autonomous vehicle during autonomous driving, and includes a plurality of two-dimensional map data divided into areas having a certain area, and includes a first road and a second road. A storage unit that stores map data in which the first road and the second road are represented by different two-dimensional map data for the area where the road overlaps in the height direction, and the autonomous driving vehicle based on the map data. and a control unit for causing the vehicle to travel, wherein the control unit refers to the two-dimensional map data showing the road on which the vehicle is currently traveling, out of the first road and the second road. roads and drive self-driving vehicles autonomously.
以下、本発明の一実施形態にかかる地図データ構造を説明する。本発明の一実施形態にかかる地図データ構造は、領域毎に分けられた複数の二次元地図データを含み、第1道路と第2道路とが高さ方向で重なる領域について、第1道路と第2道路とが異なる二次元地図データで表されている。このようにすることにより、第1道路と第2道路とが高さ方向で重なる領域については異なる二次元地図データとなっていることから、走行時には、それぞれの道路に応じた二次元地図データを参照することで高さ方向に重なる道路を識別することが可能となる。 A map data structure according to an embodiment of the present invention will be described below. A map data structure according to an embodiment of the present invention includes a plurality of two-dimensional map data divided for each area, and for an area where a first road and a second road overlap in a height direction, the first road and the second road Two roads are represented by different two-dimensional map data. By doing so, the two-dimensional map data for the area where the first road and the second road overlap in the height direction are different. By referring to it, it is possible to identify roads that overlap in the height direction.
また、複数の二次元地図データは、道路における所定の区間毎に領域が分けられていてもよく、例えば、リンクごとに二次元地図データを有することで、他のリンクと重なる領域においても走行している道路(リンク)を識別することができる。 In addition, the plurality of two-dimensional map data may be divided into areas for each predetermined section of the road. For example, by having two-dimensional map data for each link, it is possible to travel even in areas overlapping other links. It is possible to identify the road (link) that is
また、複数の二次元地図データは、一定の面積を有する領域に分けられていてもよく、一定の面積を有する領域を例えばタイル状に並べるようにすることで、地図データを構成することができる。 In addition, the plurality of two-dimensional map data may be divided into areas having a certain area, and the map data can be configured by arranging the areas having a certain area, for example, in tiles. .
また、複数の二次元地図データは、各々が相対的な高さを示す識別情報を有しているので、例えば、螺旋形状の道路において、複数の区間に分割してそれぞれに識別情報を有することで、自身の位置を正しく認識することが可能となる。 In addition, since each of the plurality of two-dimensional map data has identification information indicating relative height, for example, a spiral road can be divided into a plurality of sections and have identification information for each section. , it is possible to correctly recognize its own position.
また、本発明の一実施形態にかかる地図データ記憶装置は、上述した地図データ構造を記憶している。このようにすることにより、地図データを自動運転車両等に配信するサーバ装置等に地図データを記憶させることで、自動走行時に高さ方向に重なる道路を識別することが可能となる。 A map data storage device according to an embodiment of the present invention stores the map data structure described above. By doing so, it is possible to identify roads that overlap in the height direction during automatic driving by storing the map data in a server device or the like that distributes the map data to the automatic driving vehicle or the like.
また、本発明の一実施形態にかかる地図データ生成方法は、走行軌跡取得工程で地物の認識結果である認識情報を取得する車両が走行した走行軌跡を取得し、関連付工程で走行軌跡を道路ネットワーク情報が有する区間と関連付ける。次に、認識情報取得工程で関連付工程において関連付けた区間毎に認識情報を取得し、生成工程で認識情報取得工程において取得した認識情報に基づいて二次元地図データを生成する。このようにすることにより、点群情報等の二次元地図データを生成するために必要となる認識情報を取得する際の走行軌跡を既存の道路ネットワーク情報のリンク等と関連付けることができる。したがって、リンク等の区間毎に二次元地図データを生成することができるため、高さ方向に重なる道路であっても、個々の道路を識別することが可能となる。また、リンクが有する標高等の情報を利用することも可能となる。さらに、既存の道路ネットワーク情報を利用することで、自動運転用の地図データの生成コストを低減させることができる。 Further, in the map data generation method according to the embodiment of the present invention, in the traveling locus acquisition step, the traveling locus traveled by the vehicle that acquires the recognition information that is the recognition result of the feature is acquired, and in the associating step, the traveling locus is obtained. Associate with the section that the road network information has. Next, in the recognition information acquisition step, recognition information is acquired for each section associated in the association step, and two-dimensional map data is generated in the generation step based on the recognition information acquired in the recognition information acquisition step. By doing so, it is possible to associate the travel locus when acquiring the recognition information necessary for generating the two-dimensional map data such as the point cloud information with the link of the existing road network information. Therefore, since two-dimensional map data can be generated for each section such as a link, it is possible to identify individual roads even if the roads overlap in the height direction. It is also possible to use information such as altitude that links have. Furthermore, by using existing road network information, it is possible to reduce the cost of generating map data for automatic driving.
また、生成工程は、道路ネットワーク情報におけるリンク毎に二次元地図データを生成してもよい。このようにすることにより、リンク毎に二次元地図データを生成するので、交差する道路であってもリンクとして異なれば道路を識別することができる。 Also, the generating step may generate two-dimensional map data for each link in the road network information. By doing so, two-dimensional map data is generated for each link, so even roads that intersect can be identified if they have different links.
また、道路ネットワーク情報における区間を複数の区間に更に分割する分割工程を更に含み、関連付工程は、分割工程により分割された区間毎に関連付けを行ってもよい。このようにすることにより、例えば、螺旋形状の道路等の1つのリンクにおいて交差する部分があるような場合に、そのリンクを複数に分割することで、相対的な高さ位置を正しく認識することが可能となる。 The road network information may further include a division step of dividing the section into a plurality of sections, and the association step may associate each section divided by the division step. By doing so, for example, when there is an intersecting part in one link such as a spiral road, the relative height position can be correctly recognized by dividing the link into a plurality of parts. becomes possible.
また、分割工程は、分割された区間のそれぞれに対応して高さ方向の識別情報を付与してもよい。このようにすることにより、例えば、螺旋形状の道路において、複数の区間に分割してそれぞれに識別情報を有することで、自身の位置を正しく認識することが可能となる。 Further, in the dividing step, identification information in the height direction may be assigned to each of the divided sections. By doing so, for example, by dividing a spiral road into a plurality of sections and having identification information for each section, it is possible to correctly recognize the own position.
本発明の第1の実施例にかかる地図データ構造および地物情報生成方法を図1~図6を参照して説明する。本実施例にかかる地物データ記憶装置としてのサーバ装置1は、図1に示したように、インターネット等のネットワークNを介して計測車両Cに搭載されている情報処理装置3と通信可能となっている。
A map data structure and a feature information generating method according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. FIG. A
計測車両Cは、情報処理装置3と、センサ4と、を有し、所定の経路を走行することで、センサ4により周辺環境等の認識情報を計測する(得る)車両であり、手動運転車両、自動運転車両のいずれであってもよい。
The measurement vehicle C has an
情報処理装置3は、センサ4が検出した周辺情報に基づく情報をサーバ装置1へアップロードする。情報処理装置3は、例えばナビゲーション装置等の車載機器の一部として構成されていてもよいし、単独の機器として構成してもよい。あるいは、センサ4を接続することができれば、ノート型PC等の可搬性のある端末機器であってもよい。
The
センサ4は、自車位置等の自車の情報や周辺環境(周辺に存在する地物等)を認識するためのセンサであり、カメラ、ライダと、GPS(Global Positioning System)受信機と、加速度センサと、速度センサなどを含む。カメラは、外界の状況を表す色付きの画像を生成する。ライダは、外界に存在する物体までの距離を離散的に測定し、当該物体の位置や形状等を三次元の点群として認識する。GPS受信機は、現在の車両の位置を表す緯度及び経度の位置情報を生成する。加速度センサは、車両の加速度を検出する。速度センサは、車両の速度を検出する。なお、センサ4は、車両の姿勢(向きなど)を認識して他のセンサの取得データを補正するための慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)やジャイロセンサなどを備えてもよい。さらに、センサ4は、雨が降っているか否かを検知するための雨滴センサ、温度計、及び湿度計などを含んでいてもよい。このようなセンサ4で検出、取得された自車位置等の自車の情報や周辺環境等の情報は周辺情報として情報処理装置3へ出力される。
The
センサ4により地図データを生成するために必要な地物の認識結果を得ることができる。地物とは、地上に存在する天然または人工のあらゆる物体を含む概念である。地物の例としては、車両の経路(即ち道路)上に位置する経路上地物と、道路の周辺に位置する周辺地物と、が含まれる。経路上地物の例としては、道路標識や信号機、ガードレール、歩道橋等が挙げられ、道路そのものも含まれる。即ち、路面に描写された文字や図形、及び、道路の形状(道幅や曲率)も経路上地物に含まれる。また、周辺地物の例としては、道路に沿って位置する建築物(住宅、店舗)や看板等が挙げられる。
The
地図データ記憶装置としてのサーバ装置1の機能的構成を図2に示す。サーバ装置1は、制御部11と、通信部12と、記憶部13と、を備えている。
FIG. 2 shows the functional configuration of the
制御部11は、サーバ装置1のCPU(Central Processing Unit)が機能し、サーバ装置1の全体制御を司る。制御部11は、情報処理装置3からアップロードされた情報を記憶部13に取得情報13aとして蓄積するとともに、その取得情報13aと後述する道路ネットワーク情報13bとに基づいて二次元地図データ13cを生成する。
The
通信部12は、サーバ装置1のネットワークインターフェース等が機能し、情報処理装置3がアップロードした情報を受信する。なお、本実施例では、通信によって情報処理装置3がセンサ4により計測された情報をアップロードしているが、通信でなく、走行後にメモリーカード等の記憶媒体によりサーバ装置1へ転送するようにしてもよい。
The
記憶部13は、サーバ装置1のハードディスク等の記憶装置が機能し、上述した取得情報13aと、道路ネットワーク情報13bと、二次元地図データ13cと、が記憶されている。道路ネットワーク情報13bは、交通網表現上の結節点であるノードと、当該ノード間を接続するリンクと、の組み合わせによって表現されるネットワークに関する情報を含むものである。この道路ネットワーク情報13bは、例えば目的地までの経路を案内するナビゲーション装置等に利用されている地図データであってもよい。
The
二次元地図データ13cは、制御部11によって、取得情報13aと後述する道路ネットワーク情報13bとに基づいて生成された地図データである。本実施例における二次元地図データ13cは、例えば情報処理装置3からアップロードされた点群情報を投影して生成されたラスター情報である。なお、本実施例では、主に自動運転に用いられる二次元地図として説明するが、それに限らず、手動運転車両のナビゲーション装置や各種地図サービスに利用するための二次元地図であってもよい。
The two-
なお、図1や図2に示した構成では、サーバ装置1が、取得情報13aを取得し、道路ネットワーク情報13bを有し、二次元地図データ13cを生成しているが、それぞれの機能を別のサーバ装置等に分散させてもよい。
In the configurations shown in FIGS. 1 and 2, the
次に、上述した構成のサーバ装置1における二次元地図データの生成動作(地図データ生成方法)について図3のフローチャートを参照して説明する。図3のフローチャートはサーバ装置1の制御部11で実行される。即ち、サーバ装置1が地図データ生成装置となる。
Next, the operation of generating two-dimensional map data (map data generating method) in the
まず、ステップS1において、計測車両Cを走行させてセンサ4により、当該計測車両Cの周辺情報に基づく情報(地物の認識結果である認識情報や走行軌跡)の計測をする(得る)。計測した結果は、情報処理装置3からサーバ装置1にアップロードされ、取得情報13aとして記憶部13に蓄積される。本実施例では、取得情報13aには、点群情報と計測車両Cの走行軌跡を含むものとする。点群情報は、センサ4に含まれるライダが認識した三次元の点群の情報である。走行軌跡は、センサ4に含まれるGPS受信機による計測車両Cの位置情報等から生成された情報であり、例えば緯度経度情報や高度情報及び時刻情報を含む。
First, in step S1, the measurement vehicle C is driven and the
次に、ステップS2において、計測車両Cの走行軌跡を道路ネットワーク(NW)情報13bが有する区間としてのリンクとマッチングしてマッチング結果d1が生成される。マッチングの方法について図4を参照して説明する。図4において、道路ネットワーク情報13bとしてノードN1~N3の3つのノードがあり、ノードN1とノードN2間をリンクB、ノードN2とノードN3間をリンクAとする。そして、計測車両Cが、ノードN1、リンクB、ノードN2、リンクA、ノードN3の順に走行した走行軌跡(取得情報13a)が取得されたとする(図4の破線参照)。
Next, in step S2, a matching result d1 is generated by matching the travel locus of the measured vehicle C with links as sections possessed by the road network (NW)
この場合、ノードN1が有する位置情報と走行軌跡に含まれる位置情報を照合して、一致または所定の範囲内である場合は、ノードN1を通過したと判定する。その後、ノードN2が有する位置情報と走行軌跡に含まれる位置情報を照合して、一致または所定の範囲内である場合は、ノードN2を通過したと判定する。したがって、ノードN1を走行したと判定された走行軌跡に含まれる時刻からノードN2を走行したと判定された走行軌跡に含まれる時刻まではリンクBを走行したと判定する。同様に、ノードN2を通過したと判定された走行軌跡に含まれる時刻からノードN3を通過したと判定された走行軌跡に含まれる時刻まではリンクAを走行したと判定する。なお、リンクが位置情報を有する場合はリンクの位置情報と走行軌跡との照合を行ってもよい。このようにして、道路ネットワーク情報13bに含まれるリンクと走行軌跡とを関連付け、この関連付けの結果がマッチング結果d1となる。
In this case, the position information of the node N1 and the position information included in the travel locus are compared, and if they match or are within a predetermined range, it is determined that the node N1 has been passed. After that, the position information of the node N2 and the position information included in the travel locus are collated, and if they match or are within a predetermined range, it is determined that the node N2 has been passed. Therefore, it is determined that the vehicle traveled on the link B from the time included in the travel locus determined to have traveled through the node N1 to the time included in the travel locus determined to have traveled through the node N2. Similarly, it is determined that the vehicle traveled on the link A from the time included in the traveling locus determined to have passed the node N2 to the time included in the traveling locus determined to have passed the node N3. In addition, when the link has position information, the position information of the link and the travel locus may be collated. In this way, the links included in the
次に、ステップS3において、ステップS2で生成されたマッチング結果d1と点群情報(取得情報13a)とに基づいて二次元地図データ13cを生成する。二次元地図データは、マッチングした(関連付けた)リンク毎に生成する。例えば、リンクAであれば、ノードN2を通過したと判定された走行軌跡に含まれる時刻からノードN3を通過したと判定された走行軌跡に含まれる時刻までに取得された点群情報を読み出して、周知の方法によりその点群情報を投影して二次元地図データを生成する。このようにすることにより、リンクAに該当する部分の点群情報のみで二次元地図データを生成することができる。そのため、例えば、図5に示すように、リンクBと交差する(重なる)が互いのリンク間を直接行き来できないリンクCがあった場合に、リンクBとリンクCとは二次元地図データとして異なる二次元地図データ(ファイル)とすることができるので、リンクBとリンクCとが交差する地点で走行位置(高さ位置)を誤ることなく認識することができる。
Next, in step S3, two-
また、二次元地図データは、上述した高さ方向以外に水平方向に複数の領域に分割して生成してもよい。分割方法は、ノード毎で分割してもよいし、図6に示したように、例えば緯度経度方向に所定の長さとなる矩形状(タイル状)に分割してもよい。つまり、一定の面積となる領域に分割してもよい。図6の場合は、図5を4つの領域に分割した例である。この図6の例において、リンクAはファイルf1となる領域、ファイルf2となる領域の2領域に跨る。リンクBはファイルf3となる領域、ファイルf4となる領域の2領域に跨る。リンクCはファイルf5となる領域、ファイルf6となる領域の2領域に跨る。これらの領域は、ファイルf1~f6として、それぞれ異なる二次元地図データとして生成されている。 Also, the two-dimensional map data may be generated by dividing it into a plurality of areas in the horizontal direction other than the height direction described above. The dividing method may be dividing for each node, or, as shown in FIG. 6, dividing into rectangles (tiles) having a predetermined length in the latitude and longitude directions, for example. That is, it may be divided into regions having a constant area. FIG. 6 is an example in which FIG. 5 is divided into four regions. In the example of FIG. 6, the link A spans two areas, one for the file f1 and the other for the file f2. Link B spans two areas, one for file f3 and one for file f4. The link C spans two areas, one for file f5 and one for file f6. These areas are generated as files f1 to f6 as different two-dimensional map data.
例えば、リンクAのノードN2を含むファイルf1とリンクBのノードN2を含むファイルf3とは同じ領域を示す二次元地図データであるが異なるファイルとなっている。また、リンクBのノードN1を含むファイルf4とリンクCを含むファイルf5とは同じ領域を示す二次元地図データであるが異なるファイルとなっている。 For example, a file f1 containing the node N2 of the link A and a file f3 containing the node N2 of the link B are two-dimensional map data indicating the same area, but are different files. File f4 including node N1 of link B and file f5 including link C are two-dimensional map data indicating the same area, but are different files.
図7は、同じ領域を示す二次元地図データであるファイルf4とファイルf5を高さ方向に重ねたイメージ図である。図7は、現実の道路等としてリンクBの上をリンクCが交差している場合である。この場合、自動運転車両はリンクBを走行している場合とリンクCを走行している場合では異なるファイルを参照することとなるので、リンクが交差している位置であっても個々の道路を識別することができる。即ち、リンクB(第1道路)とリンクC(第2道路)とが高さ方向で重なる領域について、リンクB(第1道路)とリンクC(第2道路)とが異なる二次元地図データで表されている。 FIG. 7 is an image diagram in which files f4 and f5, which are two-dimensional map data showing the same area, are superimposed in the height direction. FIG. 7 shows a case where link C intersects link B as an actual road or the like. In this case, the autonomous vehicle will refer to different files when traveling on link B and when traveling on link C. can be identified. That is, for an area where link B (first road) and link C (second road) overlap in the height direction, link B (first road) and link C (second road) are displayed using different two-dimensional map data. is represented.
図2に示した二次元地図データ13cは、上述したファイルf1~f6等の複数のファイル(二次元地図データ)を有するものであり、本実施例にかかる地図データ構造である。なお、地図データ構造としては、二次元地図データを単に複数ファイル有するものであってもよいし、図7のような複数のファイルからなるレイヤー構造としてもよい。
The two-
以上の説明から明らかなように、ステップS1が走行軌跡取得工程、ステップS2が関連付工程、ステップS3が生成工程となる。 As is clear from the above description, step S1 is the travel locus acquisition process, step S2 is the association process, and step S3 is the generation process.
本実施例によれば、領域毎に分けられた複数の二次元地図データ(ファイル)を含み、例えばリンクBとリンクCとが高さ方向で重なる領域について、リンクBとリンクCとが異なるファイルで表されている。このようにすることにより、リンクBとリンクCとが高さ方向で重なる領域については異なるファイルとなっていることから、走行時には、それぞれの道路に応じたファイルを参照することで高さ方向に重なる道路を正しく認識することが可能となる。 According to this embodiment, a plurality of two-dimensional map data (files) divided for each area is included. is represented by By doing so, since different files are used for the area where the link B and the link C overlap in the height direction, when driving, by referring to the file corresponding to each road, the height direction can be changed. It is possible to correctly recognize overlapping roads.
また、複数のファイルは、道路における所定のリンク毎に領域が分けられていてもよく、他のリンクと重なる領域においても走行している道路(リンク)を誤認識しないようにできる。また、複数のファイルは、一定の面積を有する領域毎に分けられていてもよく、一定の面積を有する領域をタイル状に並べるようにすることで、地図データを構成することができる。 In addition, the plurality of files may be divided into areas for each predetermined link on the road, and it is possible to prevent erroneous recognition of the road (link) on which the vehicle is traveling even in areas where other links overlap. Also, the plurality of files may be divided for each area having a certain area, and by arranging the areas having a certain area in a tile form, the map data can be configured.
また、サーバ装置1は、上述した二次元地図データ13cを記憶している。このようにすることにより、地図データを自動運転車両等に配信するために地図データを記憶させることで、自動走行時に高さ方向に重なる道路を正しく認識することが可能となる。
The
また、ステップS1で地物の認識結果である認識情報を得る車両が走行した走行軌跡を取得し、ステップS1での計測の結果得られた走行軌跡を道路ネットワーク情報13bが有するリンクとマッチング処理をして関連付ける。次に、ステップS3でステップS2においてマッチングした結果に基づいて点群情報を取得し、その点群情報に基づいて二次元地図データ13cを生成する。このようにすることにより、点群情報を取得する際の走行軌跡を既存の道路ネットワーク情報13bに関連付けることができる。したがって、リンク毎に二次元地図データ13cを生成することができるため、高さ方向に重なる道路であっても、個々の道路を識別することが可能となる。また、リンクが有する標高等の情報を利用することも可能となる。さらに、既存の道路ネットワーク情報を利用することで、自動運転用の地図データの生成コストを低減させることができる。
Further, in step S1, the traveling locus of the vehicle that obtains the recognition information that is the recognition result of the feature is acquired, and the traveling locus obtained as a result of the measurement in step S1 is matched with the links included in the road network information 13b. and associate. Next, in step S3, point group information is acquired based on the result of matching in step S2, and two-
また、ステップS3で、道路ネットワーク情報13bにおけるリンクごとに二次元地図データ13cを生成している。このようにすることにより、道路ネットワーク情報13bのリンク毎に二次元地図データを生成することが可能となる。
Also, in step S3, the two-
次に、本発明の第2の実施例にかかる地図データ構造および地図データ生成方法を図8~図11を参照して説明する。なお、前述した第1の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。 Next, a map data structure and map data generation method according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 11. FIG. The same reference numerals are given to the same parts as those of the first embodiment described above, and the description thereof will be omitted.
第1の実施例では、リンク毎にマッチング処理を行ったが、例えば図8に示すような螺旋形状のリンクである場合、1つのリンク内で交差する地点(自己交差)が発生する。そのため、第1の実施例のようなリンク毎にマッチング処理を行うことができない。本実施例は、第1道路と第2道路とが同一リンクとなる場合の実施例である。つまり、第1道路と第2道路とが同一リンクであっても本発明は適用できる。 In the first embodiment, the matching process is performed for each link. However, in the case of a spiral link as shown in FIG. 8, for example, an intersecting point (self-intersection) occurs within one link. Therefore, matching processing cannot be performed for each link as in the first embodiment. This embodiment is an embodiment in which the first road and the second road are the same link. That is, the present invention can be applied even if the first road and the second road are the same link.
そこで、本実施例では、自己交差が発生する地点で1つのリンクを複数の区間に分割して細分化する。図8の例であれば、自己交差が発生する地点がc1、c2の2か所あるので図9に示したように、4つの区間に分割される。このとき、分割された区間を元のリンクの長さに対する割合で示す。図9の場合、一番下に示した区間は0以上0.3未満となっている。これは、元のリンクの一方の端部から30%の位置までの長さであることを示している。同様に、下から2番目は、0.3以上0.5未満(一方の端部から30%の位置~50%の位置までの長さ)、下から3番目は0.5以上0.8未満、一番上は0.8以上1までとなっている。図9の例では、1つのリンクを複数の区間に分割する際に、0~1の数字を使用しているが、細分化の表記方法はこれに限定されない。1つのリンクが複数の区間に分割された各々のリンクの長さの割合が分かるものあれば、その他の数字や文字等を使用してもよい。また、分割された各々のリンクの始点と終点の位置座標を使用してもよいし、分割された各々のリンクの始点と終点の位置座標から算出した長さ等を使用してもよい。
Therefore, in this embodiment, one link is subdivided into a plurality of sections at points where self-intersections occur. In the example of FIG. 8, there are two self-intersection points c1 and c2, so the line is divided into four sections as shown in FIG. At this time, the divided section is indicated by a ratio to the length of the original link. In the case of FIG. 9, the interval shown at the bottom is 0 or more and less than 0.3. This indicates the length from one end of the original link to the 30% position. Similarly, the second from the bottom is 0.3 or more and less than 0.5 (the length from the 30% position to the 50% position from one end), and the third from the bottom is 0.5 or more and 0.8 Less than, the highest is 0.8 to 1. In the example of FIG. 9,
本実施例にかかる二次元地図データの生成方法(地図データ生成方法)について図10のフローチャートを参照して説明する。図10のフローチャートにおいて、ステップS1、S2及び、取得情報13a、道路ネットワーク情報13bは図3に示したフローチャートと同様である。
A method of generating two-dimensional map data (map data generating method) according to the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. In the flowchart of FIG. 10, steps S1 and S2, the acquired
走行軌跡(取得情報13a)を取得後のステップS11においては、上述したような自己交差を有するリンクがあるか否かを判定し、自己交差を有するリンクがある場合(S11がYESの場合)はステップS12に進み、自己交差を有するリンクがない場合(S11がNOの場合)はステップS2に進む。自己交差を有するか否かは道路ネットワーク情報13bに含まれるリンクが有する位置情報や標高の情報等により判定すればよい。
In step S11 after acquiring the travel locus (acquired
ステップS12においては、図8及び図9に示したような方法でリンクを複数の区間に分割する。分割された区間は、図3で説明したステップS2を実行して、区間毎にマッチング処理を行う。各区間は、図9に示したように、リンク長に対する割合が分かっているので、走行軌跡とのマッチングが可能である。即ち、ステップS12は、リンク(区間)を複数の区間にさらに分割する分割工程となる。 At step S12, the link is divided into a plurality of sections by the method shown in FIGS. For the divided sections, step S2 described in FIG. 3 is executed to perform matching processing for each section. For each section, as shown in FIG. 9, the ratio to the link length is known, so matching with the travel locus is possible. That is, step S12 is a dividing step of further dividing the link (section) into a plurality of sections.
そして、マッチング処理後のマッチング結果d1から二次元地図データを生成する際は(ステップS3A)、図11に示したように、区間毎のファイルf10~f13のそれぞれに相対的な高さを示す識別情報としての相対高さ情報を付与する。図11では、ファイルf10に“0”、ファイルf11に“1”、ファイルf12に“2”、ファイルf13に“3”がそれぞれ付与されている。相対高さ情報は、図11では、連続する整数(数値)としているが、アルファベット等の他の識別可能な情報であってもよい。この相対高さ情報により、このリンクを走行した際に次の二次元地図データを容易に取得することができる。また、相対的な高さも容易に判別できる。即ち、分割された区間のそれぞれに対応して高さ方向の識別情報を付与している。 Then, when generating two-dimensional map data from the matching result d1 after the matching process (step S3A), as shown in FIG. Add relative height information as information. In FIG. 11, "0" is assigned to file f10, "1" is assigned to file f11, "2" is assigned to file f12, and "3" is assigned to file f13. In FIG. 11, the relative height information is continuous integers (numerical values), but other identifiable information such as alphabets may be used. With this relative height information, it is possible to easily acquire the next two-dimensional map data when traveling on this link. Also, the relative height can be easily determined. That is, identification information in the height direction is assigned to each of the divided sections.
本実施例によれば、複数の二次元地図データ(ファイルf10~f13)は、各々が高さを示す相対高さ情報を有しているので、例えば、螺旋形状の道路において、複数の区間に分割してそれぞれに相対高さ情報を有することで、自身の位置を正しく認識することが可能となる。 According to this embodiment, the plurality of two-dimensional map data (files f10 to f13) each have relative height information indicating height. By dividing and having relative height information for each, it becomes possible to correctly recognize its own position.
また、道路ネットワーク情報13bにおけるリンクを複数の区間に分割するステップS12を更に含み、ステップS2は、ステップS12により分割された各区間へ関連付けを行っている。このようにすることにより、例えば、螺旋形状の道路等の1つのリンクにおいて交差する部分があるような場合に、そのリンクを複数に分割することで、相対的な高さ位置を正しく認識することが可能となる。
Further, a step S12 of dividing the link in the
最後に、上述した二次元地図データ13c(地図データ構造)の利用場面について図12を参照して説明する。図12は、自動運転車両が自動運転を行う際に走行開始するまでのフローチャートである。まず、自動運転車両に搭載された端末装置等で経路計画を行う(ステップS21)。つまり、始点(例えば現在地)と終点(目的地)を決定する。決定した始点と終点をデータd2として経路探索を行う(ステップS22)。経路探索は、周知の経路探索アルゴリズムにより行えばよい。経路探索の結果抽出された経路候補d3から走行する経路を決定する(ステップS23)。決定方法は、利用者等が選択してもよいし、渋滞等の交通状況等に基づいて自動で決定してもよい。
Finally, the use scene of the two-
次に、決定した経路d4に基づいて二次元地図データ13cから必要な二次元地図データを取得する(ステップS24)。なお、二次元地図データ13cは、サーバ装置1の記憶部13から取得したデータではなく、自動運転車両に搭載された端末装置等に記憶された二次元地図データを使用してもよい。そして、取得した二次元地図データd5を利用して走行が開始される(ステップS25)。
Next, necessary two-dimensional map data is acquired from the two-
なお、上述した実施例では、道路が交差する位置で説明したが、第1道路と第2道路とが重なる状態であればそれに限らない。例えば一般道の上に高速道路があるような状態であっても本発明を適用することで、走行している道路を正しく認識することが可能となる。 In the above-described embodiment, the position where the roads intersect has been described, but the position is not limited to this as long as the first road and the second road overlap. For example, by applying the present invention, it is possible to correctly recognize the road on which the vehicle is traveling, even if there is an expressway on top of the general road.
また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図データ構造及び地図データ生成方法の構成を具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。 Moreover, the present invention is not limited to the above embodiments. That is, those skilled in the art can carry out various modifications according to conventionally known knowledge without departing from the gist of the present invention. As long as the map data structure and the map data generation method of the present invention are provided, such modifications are of course included in the scope of the present invention.
1 サーバ装置(地図データ記憶装置、地図データ生成装置)
13c 二次元地図データ(地図データ構造)
S1 計測(走行軌跡取得工程)
S2 リンクへマッチング(関連付工程)
S3 地図データ生成(認識情報取得工程、生成工程)
S12 分割(分割工程)
1 server device (map data storage device, map data generation device)
13c Two-dimensional map data (map data structure)
S1 measurement (running locus acquisition step)
S2 Matching to link (association process)
S3 Map data generation (recognition information acquisition process, generation process)
S12 division (dividing step)
Claims (2)
前記地図データに基づいて、前記自動運転車両を自律走行させる制御部とを備えた情報処理装置であって、
前記複数の二次元地図データは、交差するが互いのリンク間を直接行き来できない複数のリンクのそれぞれについて生成された複数の二次元地図データを含み、
前記制御部は、前記第1道路又は前記第2道路のうち、現在走行中の道路が表された前記二次元地図データを参照することにより前記現在走行中の道路を識別して前記自動運転車両を自律走行させる、
ことを特徴とする情報処理装置。 Map data used by an autonomous vehicle during autonomous driving, including a plurality of two-dimensional map data divided into areas having a certain area, where the first road and the second road overlap in the height direction. a storage unit that stores map data in which the first road and the second road are represented by different two-dimensional map data;
An information processing device comprising a control unit that causes the automatically driven vehicle to autonomously travel based on the map data,
The plurality of two-dimensional map data includes a plurality of two-dimensional map data generated for each of a plurality of links that intersect but cannot be directly accessed between the links;
The control unit identifies the currently traveling road by referring to the two-dimensional map data representing the currently traveling road, out of the first road or the second road, and identifies the road on which the automated driving vehicle is traveling. to run autonomously,
An information processing device characterized by:
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