JP5862544B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
劣化マージンM=α×(車両経年度−T1)、αは所定の比例係数 (1)
これは、図4に示すように、車両経年度の増加にしたがって劣化判定しきい値を拡大していくことに相当する。
W1={(θ・V)/(n・L)−Kh・Gy・V−YR}・n・L・(1/V)
=θ−Kh・Gy/n・L−YR・n・L・(1/V)・・・(1)
ここで、θは操舵角検出値、Vは車速、Gyは横加速度、YRはヨーレート、Khはスタビリティファクタ、nはステアリングオーバーオールギヤ比、Lはホイールベースを表す。
・操舵角センサのゼロ点/ゲイン誤差と、横加速度センサのゼロ点誤差に起因する操舵角誤差
・横加速度センサのゲイン誤差と車両のばらつきによる操舵角誤差
・ヨーレートセンサのゼロ点誤差による操舵角誤差
・ヨーレートセンサと車速センサのゲイン誤差による操舵角誤差
の合計値に対応する。
Claims (3)
- ステアリングホイールの操舵角のゼロ点を検出する舵角ゼロ点検出手段と、
前記ゼロ点の検出履歴を記録する履歴記録手段と、
ゼロ点最大値とゼロ点最小値の差が所定のしきい値を超えている場合、操舵伝達系の特性変化が生じていると判定する特性変化判定手段と、
車両の使用開始からの経過時間である車両経年度を取得する手段と、を備え、
前記特性変化判定手段は、前記車両経年度が大きいほど前記しきい値を拡大することを特徴とする車両制御装置。 - 前記車両経年度は、イグニッションがオンにされている時間の積算値、累積走行距離、または両者の組み合わせであることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記特性変化判定手段は、横滑り抑制制御装置の実施を許可する制御許可しきい値と前記しきい値との差が下限値に達した場合、前記しきい値を初期値に戻すことを特徴とする請求項1または2に記載の車両制御装置。
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