JP5920198B2 - 車両用制御装置 - Google Patents
車両用制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5920198B2 JP5920198B2 JP2012273846A JP2012273846A JP5920198B2 JP 5920198 B2 JP5920198 B2 JP 5920198B2 JP 2012273846 A JP2012273846 A JP 2012273846A JP 2012273846 A JP2012273846 A JP 2012273846A JP 5920198 B2 JP5920198 B2 JP 5920198B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- characteristic
- transmission system
- stability factor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 91
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 66
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 52
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 230000006870 function Effects 0.000 description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 10
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 241001247986 Calotropis procera Species 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
Kh1=(θa+θb)/0.8
このような目標特性曲線200においては、操舵角θと横加速度Gyとが理想的な特性を示すため、線形領域を利用してスタビリティファクタKhを求めることができる。
Kh2=(θc+θd)/0.8
このKh2は、従来の手法により推定される実特性におけるスタビリティファクタKhである。
目標Gy=V2・θ/N/L
目標YR=V・θ/N/L
ここで、Nはオーバーオールステアリング比(操舵角/操舵輪切れ角)を表し、Lはホイールベースである。これらの値は、予め伝達系ガタ検出部112に記録されている。
Kh3=(θd−θf)/0.4
このように推定されたKh2からは、操舵伝達系のガタによる影響が除かれまたは低減されているため、正確なステア特性を検出することが可能となる。
Claims (3)
- 操舵伝達系の特性を検出する第1検出手段と、
前記第1検出手段の検出結果をもとに、車両のステア特性を検出する第2検出手段と、
前記第2検出手段により検出されたステア特性をもとに、車両の挙動を制御する制御手段と、
車両の旋回状態を特定する特定手段と、を備え、
前記特定手段により車両が第1状態にあることが特定されると、前記第1検出手段が操舵伝達系の特性を検出し、
前記特定手段により車両が第2状態にあることが特定されると、前記第2検出手段が車両のステア特性を検出する、
ことを特徴とする車両用制御装置。 - 前記特定手段は、車両の横加速度から旋回状態を特定し、第1状態は、第2状態よりも小さい横加速度にある状態を示すことを特徴とする請求項1に記載の車両用制御装置。
- 前記第1検出手段は、操舵伝達系におけるガタにより生じるステア特性の変化を検出し、
前記第2検出手段は、前記第1検出手段により検出されたステア特性の変化の影響を排除ないしは低減した車両のステア特性を検出する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両用制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012273846A JP5920198B2 (ja) | 2012-12-14 | 2012-12-14 | 車両用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012273846A JP5920198B2 (ja) | 2012-12-14 | 2012-12-14 | 車両用制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014118017A JP2014118017A (ja) | 2014-06-30 |
JP5920198B2 true JP5920198B2 (ja) | 2016-05-18 |
Family
ID=51173262
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012273846A Expired - Fee Related JP5920198B2 (ja) | 2012-12-14 | 2012-12-14 | 車両用制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5920198B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6478318B2 (ja) * | 2014-12-25 | 2019-03-06 | 株式会社Subaru | 車両運動パラメータ推定装置 |
CN113147422B (zh) * | 2021-03-30 | 2024-05-10 | 江苏大学 | 一种分布式驱动电动汽车直接横摆力矩控制***及方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4161829B2 (ja) * | 2003-07-11 | 2008-10-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の姿勢制御装置 |
JP4501568B2 (ja) * | 2004-07-14 | 2010-07-14 | 株式会社アドヴィックス | 車両の姿勢制御装置 |
-
2012
- 2012-12-14 JP JP2012273846A patent/JP5920198B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014118017A (ja) | 2014-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4895091B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5313729B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5804201B2 (ja) | 操舵伝達系の特性変化検出装置 | |
JP4696671B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5644842B2 (ja) | 操舵装置 | |
US20180086372A1 (en) | Steering control device | |
JP5644836B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP5920198B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
US20210179167A1 (en) | Method for Operating a Steering System, and Steering System | |
JP5821653B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2017105277A (ja) | 車両用操舵装置 | |
KR102621533B1 (ko) | 차량 조향 시스템의 제어 장치 및 제어 방법 | |
JP2013244855A (ja) | 操舵伝達系の特性変化検出装置 | |
JP5900239B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP6834936B2 (ja) | 操舵アシスト装置 | |
JP2016107764A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP2008189006A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5895864B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP2006224790A (ja) | 車両のキャスタ角制御装置 | |
WO2017068896A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5895865B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP5402024B2 (ja) | ステアリング制御装置、ステアリング制御方法 | |
JP5794376B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP2017132331A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2019214297A (ja) | 車両の運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150109 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151022 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151117 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160113 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160315 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160328 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5920198 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |