JP4140409B2 - 車両の操舵角検出装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の操舵角検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、この種の装置として、転舵角(操舵角)を検出すべくステアリングハンドルに付設される転舵角センサと、車両のヨー運動状態を検出するヨー運動検出手段と、ヨー運動状態から転舵角を推定する転舵角推定手段と、転舵角センサおよび転舵角推定手段の出力信号間の誤差に基づいて転舵角センサの出力値を修正する転舵角修正手段とを備えたものはよく知られている。(例えば、特許文献1参照。)
【0003】
【特許文献1】
特公平06−071863号公報(第2−4頁、図1,2,4,7)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来装置においては、車両の運転状態がタイマーTsでカウントされる設定時間例えば2秒以上舵角修正に適した定常領域(定常旋回あるいは直進状態)にあるかどうかを判定した後に、転舵角修正をタイマーTcでカウントされる設定時間例えば1秒掛けて行っていた。さらに検出転舵角と推定転舵角との間の差をタイマーTcでカウントされる設定時間が経過するまでに徐々に0とするように、転舵角修正を緩やかに行っていた。これにより、実際の転舵角が算出されるまでには時間がかかるので、その転舵角をも利用して車両を制御する装置(例えばECB(Electronically Controlled Brake System : 電子制御ブレーキシステム))の制御が開始されるまでには時間がかかるという問題があった。
【0005】
本発明の目的は、真の操舵角中立点を早期に決定することにより実際の操舵角を早期に算出する車両の操舵角検出装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項1に係る発明の構成上の特徴は、車両の車体速度を検出する車速検出手段と、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、この操舵角検出手段により検出された操舵角に基づき推定ヨーレートを算出する推定ヨーレート算出手段と、車両の実際のヨーレートを検出する実ヨーレート検出手段と、推定ヨーレート算出手段により算出された推定ヨーレートと実ヨーレート検出手段により検出された実ヨーレートとのヨーレート差を算出するヨーレート差算出手段と、このヨーレート差算出手段により算出されたヨーレート差の絶対値が小さくなるように操舵角中立点を補正する補正手段を備えた車両の操舵角検出装置において、補正手段は、ヨーレート差の絶対値が所定値より大きい場合には、ヨーレート差の絶対値が大きいほど補正量が大きくなるように設定された補正値に基づいて現在の操舵角中立点を補正することにより新たな操舵角中立点を算出して更新する第1の操舵角中立点学習手段を備えたことである。
【0007】
請求項2に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、補正手段は、車速検出手段により検出された車体速度が所定車速以上であり、かつ実ヨーレート検出手段により検出された実際のヨーレートが所定値以内であれば、車両が緩旋回走行状態または直進走行状態であると判定する車両走行状態判定手段と、この車両走行状態判定手段による緩旋回走行状態または直進走行状態である旨の判定が第1の所定時間継続すれば、この第1の所定時間内の操舵角平均値を算出する操舵角平均値算出手段と、この操舵角平均値算出手段により算出された操舵角平均値を仮操舵角中立点として記憶する仮操舵角中立点算出手段とからなる第2の操舵角中立点学習手段をさらに備え、この第2の操舵角中立点学習手段による処理を第1の操舵角中立点学習手段による処理に先だって実行することである。
【0008】
請求項3に係る発明の構成上の特徴は、請求項2において、仮操舵角中立点算出手段は、操舵角平均値算出手段により算出された操舵角平均値を第1の操舵角中立点学習手段による1回目の補正量より大きい補正量だけ補正することにより仮操舵角中立点を算出することである。
【0009】
請求項4に係る発明の構成上の特徴は、請求項1乃至請求項3の何れか一項において、第1の操舵角中立点学習手段が新たな操舵角中立点を算出し更新した時点から第2の所定時間だけヨーレート差算出手段により算出されたヨーレート差の平均値を算出するヨーレート差平均値算出手段と、このヨーレート差平均値算出手段により算出されたヨーレート差平均値の絶対値が信頼度判定値以上である場合には、第1の操舵角中立点学習手段により算出され更新された新たな操舵角中立点は信頼度が低いと判定する操舵角中立点信頼度判定手段と、この操舵角中立点信頼度判定手段により信頼度が低いと判定された場合には、信頼度が高いと判定されるまで第1の操舵角中立点学習手段により新たな操舵角中立点を算出して更新する操舵角中立点更新手段を備えたことである。
【0010】
請求項5に係る発明の構成上の特徴は、請求項4において、操舵角中立点信頼度判定手段は、ヨーレート差平均値算出手段により算出されたヨーレート差平均値の絶対値が信頼度判定値未満である場合には、第1の操舵角中立点学習手段により算出され更新された新たな操舵角中立点は信頼度が高いと判定し、この操舵角中立点信頼度判定手段により信頼度が高いと判定された場合には、第1の操舵角中立点学習手段により算出され更新された新たな操舵角中立点を真の操舵角中立点として決定する操舵角中立点決定手段を備えたことである。
【0011】
【発明の作用および効果】
上記のように構成した請求項1に係る発明においては、補正手段がヨーレート差算出手段により算出されたヨーレート差の絶対値が小さくなるように操舵角中立点を補正する際には、第1の操舵角中立点学習手段は、ヨーレート差の絶対値が所定値より大きい場合には、ヨーレート差の絶対値が大きいほど補正量が大きくなるように設定された補正値に基づいて現在の操舵角中立点を補正することにより新たな操舵角中立点を算出して更新する。これにより、補正開始時点から大幅に補正することができるので、補正開始時点から緩やかに補正する従来のものと比べて、真の操舵角中立点を早期に算出することができる。
【0012】
上記のように構成した請求項2に係る発明においては、第2の操舵角中立点学習手段は、車両が緩旋回走行状態または直進走行状態であるか否かを判定し、緩旋回走行状態または直進走行状態である旨の判定が第1の所定時間継続すれば、この第1の所定時間内の操舵角平均値を算出し、算出された操舵角平均値を仮操舵角中立点として記憶するので、仮操舵角中立点を真の操舵角中立点に近づけることができる。その後、第1の操舵角中立点学習手段は、仮操舵角中立点から補正を開始することができる。したがって、真の操舵角中立点をより早期に算出することができる。
【0013】
上記のように構成した請求項3に係る発明においては、仮操舵角中立点算出手段は、操舵角平均値算出手段により算出された操舵角平均値を第1の操舵角中立点学習手段による1回目の補正量より大きい補正量だけ補正することにより仮操舵角中立点を算出するので、仮操舵角中立点を真の操舵角中立点により大幅に近づけることができる。
【0014】
上記のように構成した請求項4に係る発明においては、操舵角中立点信頼度判定手段は、ヨーレート差平均値算出手段により算出されたヨーレート差平均値の絶対値が信頼度判定値以上である場合には、第1の操舵角中立点学習手段により算出され更新された新たな操舵角中立点は信頼度が低いと判定し、操舵角中立点更新手段は、操舵角中立点信頼度判定手段により信頼度が低いと判定された場合には、信頼度が高いと判定されるまで第1の操舵角中立点学習手段により新たな操舵角中立点を算出して更新するので、算出された操舵角中立点の信頼度、ひいては車両の操舵角の信頼度を向上させることができる。
【0015】
上記のように構成した請求項5に係る発明においては、操舵角中立点信頼度判定手段は、ヨーレート差平均値算出手段により算出されたヨーレート差平均値の絶対値が信頼度判定値未満である場合には、第1の操舵角中立点学習手段により算出され更新された新たな操舵角中立点は信頼度が高いと判定し、操舵角中立点決定手段は、操舵角中立点信頼度判定手段により信頼度が高いと判定された場合には、第1の操舵角中立点学習手段により算出され更新された新たな操舵角中立点を真の操舵角中立点として決定するので、真の操舵角中立点を確実かつ正確に算出することができる上に、操舵角検出装置により検出された操舵角を利用して車両を制御する装置(例えば電子制御ブレーキシステム)の制御を的確に開始させることができる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による車両の操舵角検出装置の一実施の形態について図面を参照して説明する。この車両の操舵角検出装置は、図1に示すように、車両の左右前後輪FL,FR,RL,RRに対しそれぞれ独立に制動力を付与可能な車両用制動装置10に適用されて構成される。
【0017】
車両用制動装置10は、ブレーキペダル11の踏み込み操作に応じた油圧のブレーキ油を圧送するマスタシリンダ12と、複数の電磁バルブ(図示しない)を備えて左右前後輪FL,FR,RL,RRの各ホイールシリンダ15,16,17,18へ供給される油圧を調整するブレーキ調圧ユニット13と、後述する制御装置20からの指令を受けてブレーキ調圧ユニット13の各電磁バルブの状態を切り換え制御しホイールシリンダ15,16,17,18に付与する油圧すなわち各車輪FL,FR,RL,RRに付与する制動力を制御するブレーキ制御装置14を備えている。
【0018】
車両の操舵角検出装置は制御装置20を備えており、この制御装置20には、車両の操舵角STを検出する操舵角センサ30、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ40、車両の実際のヨーレート(実ヨーレートYAWR)を検出するヨーレートセンサ50が接続されている。
【0019】
操舵角センサ30は、図2(a)(b)に示すように、車両のステアリングと一体に回転する操舵軸31に同軸的かつ一体に固定された金属円板32と、金属円板32の周縁部に配置された一対のフォトインタラプタ33,34とから構成されている。金属円板32はその周縁に環状に配列した多数のスリット32aを備えている。フォトインタラプタ33,34は発光部33a,34a(例えばレーザダイオード)と受光部33b,34b(例えばフォトトランジスタ)をそれぞれ備えている。発光部33a,34aと受光部33b,34bは金属円板32のスリット32aを挟んで配置されており、発光部33a,34aから出力される光が金属円板32のスリット32aを通過すると、その光を受光部33b,34bで受光し、その受光のオン/オフ状態が、出力信号に変換されて出力される。すなわち、操舵角センサ30は、図3(a)に示すように、操舵軸31が所定角度だけ回転する毎にレベルが変化するパルス列信号であって、位相が互いに4分の1周期だけ異なるとともに操舵軸31の回動方向により位相の進む側が互いに逆になるAおよびB相からなる2相のパルス列信号を出力する。
【0020】
車輪速センサ40は、左右前後輪FL,FR,RL,RRの各回転速度をそれぞれ検出するものであり、左右前後輪FL,FR,RL,RRの各回転をそれぞれピックアップすることにより、各回転速度に反比例する周期のパルス列信号をそれぞれ出力する。ヨーレートセンサ50は、車体の重心近傍位置に組み付けられた振動子を備えてなりコリオリ力を用いて車体重心位置の垂直軸回りの角速度を検出する角速度センサで構成されており、車体に作用するヨーレートの向きを表すとともに同ヨーレートの大きさに比例した大きさを表す信号を出力する。
【0021】
次に、上記のように構成した車両の操舵角検出装置の動作を図4のフローチャートに沿って説明する。制御装置20は、イグニッションスイッチ(図示しない)が投入されると、ステップ102以降の処理を開始し、車体速度VREF、操舵角STおよび推定ヨーレートYAWREF_STを算出し、実ヨーレートYAWRを検出する(ステップ102〜108)。制御装置20は、ステップ102において、まず車両の車体速度VREFを算出する。具体的には、車輪速センサ40からそれぞれ入力された各パルス列信号に基づいて同各パルス列信号の周期に反比例した値をそれぞれ左右前後輪FL,FR,RL,RRの各車輪速として計算する。そして、これら各車輪速を平均した値を車体速度VREFとして算出する。なお、左右前輪FL,FRまたは左右後輪RL,RRの各車輪速を平均した値を車体速度VREFとして算出するようにしてもよい。また、変速機(図示しない)の出力軸の回転をピックアップして同回転速度に反比例する周期を有するパルス列信号を出力する車速センサを制御装置20に接続して、制御装置20は車速センサから入力されたパルス列信号に基づいて同パルス列信号の周期に反比例した値を車体速度VREFとして算出するようにしてもよい。
【0022】
制御装置20は、ステップ104において、車両の操舵角STを算出する。すなわち、操舵角STは、下記数1に示すように操舵角センサ30から入力された2相パルス列信号に基づいて、両パルス列信号のレベルが変化する毎に操舵軸31の回動方向(2相のパルス列信号のレベルの変化の仕方によって検出される)に応じて前回の操舵角STを所定角度θずつ増減することにより算出される。
【0023】
【数1】
操舵角ST=前回の操舵角ST+加算値×θ
【0024】
上記数1の加算値は、操舵角センサ30から入力された2相パルス列信号の前回値および今回値の変化の仕方(図3(b)参照)に基づいて決定される。例えば、前回値と今回値が(0,0)と同じであれば加算値は0であり、(0,0)の前回値が(0,1)となれば加算値は+1であり、(0,0)の前回値が(1,0)となれば加算値は−1である。
【0025】
イグニッションスイッチ(図示しない)を投入した直後に、この操舵角STの初期値は0にリセットされ(または前回イグニッションスイッチをオフしたときに記憶した操舵角中立点を読み込んで)、これに基づきその後の操舵角STの計算が実行される。このように検出された操舵角STは図6(b)に示されている。なお、図6(b)には操舵角中立点も示されている。操舵角STは初期値からの相対的な角度を表すのみで、絶対的な舵角を表していないので、操舵角STの中立点を算出してこの算出した中立点に基づいて操舵角STが補正されてはじめて正確な操舵角STが算出される。
【0026】
制御装置20は、ステップ106において、ヨーレートセンサ50からのヨーレートの方向及び大きさを表す信号を実際のヨーレートである実ヨーレートYAWRとして設定し、ステップ108において、下記数2によって操舵角STに基づいて推定ヨーレートYAWREF_STを算出する。
【0027】
【数2】
上記数2にて、Aはスタビリティファクタであり、ρは操舵角STから算出されるタイヤの切れ角(車両の転舵角)であり、Lは車両のホイールベースである。ステップ106,108によりそれぞれ算出された実ヨーレートYAWRおよび推定ヨーレートYAWREF_STは図6(a)に示されている。なお、実ヨーレートYAWRを左右前輪FL,FR(または左右後輪RL,RR)の車輪速度に基づいて算出するようにしてもよい。
【0028】
制御装置20は、車両が直進走行状態または緩旋回走行状態であり、かつその状態が所定時間継続すれば、ステップ110〜118の処理により第2の操舵角中立点としての仮操舵角中立点STOFF1を算出する(第2の操舵角中立点学習手段)。制御装置20は、ステップ102にて算出された車体速度VREFが所定車速V1以上であり、かつステップ106にて検出された実ヨーレートYAWRが所定値以内すなわち実ヨーレートYAWRの絶対値が所定値Y1未満であれば、車両が緩旋回走行状態または直進走行状態であると判定する(ステップ110)。車両が緩旋回走行状態または直進走行状態であると判定すると、プログラムをステップ112以降に進める。
【0029】
ステップ112においては、仮操舵角中立点STOFF1が過去に算出された否かすなわち初めて(第1回目)の操舵角中立点の算出か否かを判定する。第1回目の算出であれば、プログラムをステップ114以降に進めて仮操舵角中立点STOFF1を算出し(ステップ114〜118)、第1回目の算出が終了していれば、ステップ120以降に進める。
【0030】
ステップ114においては、ステップ110よる緩旋回走行状態または直進走行状態である旨の判定が第1の所定時間T1だけ継続したか否かを判定し(ステップ114)、その判定が第1の所定時間T1だけ継続すればその時間内の操舵角平均値ST_AVを算出する(ステップ116)。そして、算出された操舵角平均値ST_AVを後述する第1の操舵角中立点学習手段による1回目の補正量より大きい補正量だけ補正することにより仮操舵角中立点STOFF1を算出して記憶する(ステップ118)。例えば、制御装置20は、下記数3により仮操舵角中立点STOFF1を算出する。
【0031】
【数3】
STOFF1=ST_AV
【0032】
すなわち、制御装置20は、図6に示す時刻t1〜時刻t5の間車両が緩旋回走行状態であれば、時刻t2にて、そのうちの時刻t1〜時刻t2(所定時間T1)の間の操舵角平均値ST_AVを算出する。すなわち仮操舵角中立点STOFF1を算出する。そして、以降の操舵角STを算出する際には実際に検出した操舵角STにこの仮操舵角中立点STOFF1を加算(または減算)する。
【0033】
制御装置20は、上述したように仮操舵角中立点STOFF1の算出が完了すると、ステップ120〜124の処理により新たな操舵角中立点としての第1の操舵角中立点STOFFnを算出する(第1の操舵角中立点学習手段)。制御装置20は、ステップ120において、ステップ106にて検出された実ヨーレートYAWRとステップ108にて算出された推定ヨーレートYAWREF_STとの差分値であるヨーレート差DIF_YAWを算出する。そして、制御装置20は、算出されたヨーレート差DIF_YAWの絶対値が所定値c(例えば0)より大きければ、ヨーレート差DIF_YAWの絶対値が大きいほど補正量が大きくなるように設定された補正値STCORに基づいて現在の操舵角中立点を補正することにより第1の操舵角中立点STOFFnを算出して更新する(ステップ122〜124)。なお、算出されたヨーレート差DIF_YAWの絶対値が所定値c(例えば0)以下であれば、プログラムをステップ102に戻してステップ102〜120の処理を実行する。ステップ124において補正値STCORは、図5に示すように、ヨーレート差DIF_YAWと相関関係(例えば比例関係)にある。本実施例においては、補正値STCOR=3×ヨーレート差DIF_YAWである。
【0034】
すなわち、制御装置20は、図6に示す時刻t2においても実ヨーレートYAWRと推定ヨーレートYAWREF_STとの差分値であるヨーレート差DIF_YAWが大きいので、時刻t2から所定時間T2経過した時刻t3にて、第1回目の第1の操舵角中立点STOFFnの算出を実施する。
【0035】
制御装置20は、ステップ126以降の処理にて、第1の操舵角中立点STOFFnの正確さ(その値の信頼度)を向上させて真の操舵角中立点として決定する。具体的にはステップ126において、第1の操舵角中立点STOFFnを算出し更新した時点(ステップ124)から第2の所定時間T2だけ先に算出されたヨーレート差DIF_YAWの平均値DIF_YAW_AVEを算出する。そして、制御装置20は、この算出されたヨーレート差平均値DIF_YAW_AVEの絶対値が信頼度判定値CONF_ST以上である場合には、ステップ124にて算出され更新された第1の操舵角中立点STOFFnは信頼度が低いと判定し、信頼度判定値CONF_ST未満である場合には、ステップ124にて算出され更新された第1の操舵角中立点STOFFnは信頼度が高いと判定する。
【0036】
制御装置20は、第1の操舵角中立点STOFFnは信頼度が低いと判定された場合には、プログラムをステップ120に戻して信頼度が高いと判定されるまでステップ120から128の処理を繰り返し実行することにより第1の操舵角中立点STOFFnを算出して更新する。一方、第1の操舵角中立点STOFFnは信頼度が低いと判定された場合には、プログラムをステップ130に進め、ステップ124にて算出され更新された第1の操舵角中立点STOFFnを真の操舵角中立点として決定してプログラムを終了する。
【0037】
すなわち、制御装置20は、図6に示す時刻t3においても実ヨーレートYAWRと推定ヨーレートYAWREF_STとの差分値であるヨーレート差DIF_YAWが大きいので、時刻t3から所定時間T2経過した時刻t4にて、第2回目の第1の操舵角中立点STOFFnの算出を実施し、さらに時刻t4においても実ヨーレートYAWRと推定ヨーレートYAWREF_STとの差分値であるヨーレート差DIF_YAWが大きいので、時刻t4から所定時間T2経過した時刻t5にて、第3回目の第1の操舵角中立点STOFFnの算出を実施する。そして、この3回目の算出によりやっと真の操舵角中立点を決定する。
【0038】
上述のように、上記実施の形態においては、ステップ120により算出されたヨーレート差DIF_YAWの絶対値が小さくなるように操舵角中立点を補正する際、ヨーレート差DIF_YAWの絶対値が所定値より大きい場合には、ヨーレート差DIF_YAWの絶対値が大きいほど補正量が大きくなるように設定された補正値STCORに基づいて現在の操舵角中立点を補正することにより新たな操舵角中立点を算出して更新する(ステップ122,124)。これにより、補正開始時点(図6の時刻t2)から大幅に補正することができるので、補正開始時点から緩やかに補正する従来のものと比べて、真の操舵角中立点を早期に算出することができる。
【0039】
また、上記実施の形態においては、ステップ110〜118により、車両が緩旋回走行状態または直進走行状態であるか否かを判定し、緩旋回走行状態または直進走行状態である旨の判定が第1の所定時間T1継続すれば、時刻t2にて、この第1の所定時間T1内の操舵角平均値ST_AVEを算出し、算出された操舵角平均値ST_AVEをステップ124による1回目の補正量より大きい補正量だけ補正することにより仮操舵角中立点STOFF1を算出して記憶するので、仮操舵角中立点STOFF1を真の操舵角中立点に大幅に近づけることができる。その後、第1の操舵角中立点学習手段は、仮操舵角中立点STOFF1から補正を開始することができる。したがって、真の操舵角中立点をより早期に算出することができる。
【0040】
また、上記実施の形態においては、ステップ128によって、ステップ126により算出されたヨーレート差平均値DIF_YAW_AVEの絶対値が信頼度判定値CONF_ST以上である場合には、ステップ124により算出され更新された新たな操舵角中立点は信頼度が低いと判定し、ステップ120〜128を繰り返し実行し、信頼度が低いと判定された場合には、信頼度が高いと判定されるまでステップ120〜128の処理を繰り返し実行することにより新たな操舵角中立点を算出して更新するので、算出された操舵角中立点の信頼度、ひいては車両の操舵角の信頼度を向上させることができる。
【0041】
また、上記実施の形態においては、ステップ128によって、ステップ126により算出されたヨーレート差平均値DIF_YAW_AVEの絶対値が信頼度判定値CONF_ST未満である場合には、ステップ124により算出され更新された新たな操舵角中立点は信頼度が高いと判定し、ステップ128により信頼度が高いと判定された場合には、ステップ130によって、ステップ124により算出され更新された新たな操舵角中立点を真の操舵角中立点として決定するので、真の操舵角中立点を確実かつ正確に算出することができる上に、操舵角検出装置により検出された操舵角を利用して車両を制御する装置(例えば電子制御ブレーキシステム)の制御を的確に開始させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施の形態に係る車両の操舵角検出装置にて採用した車両用制動装置の概略図である。
【図2】 (a)は図1に示す操舵角センサの断面図であり、(b)は正面図である。
【図3】 (a)は操舵角センサの出力信号を示す説明図であり、(b)は操舵角センサの出力に基づいて操舵角を演算するための換算テーブルである。
【図4】 図1の制御装置にて実行されるプログラムを表すフローチャートである。
【図5】 ヨーレート差と補正値との相対関係を示すテーブルである。
【図6】 (a)は実ヨーレートと推定ヨーレートの時間変化を示すグラフであり、(b)は操舵角および操舵角中立点の時間変化を示すグラフである。
【符号の説明】
10…車両用制動装置、11…ブレーキペダル、12…マスタシリンダ、13…ブレーキ調圧ユニット、14…ブレーキ制御装置、15,16,17,18…ホイールシリンダ、20…制御装置、30…操舵角センサ、31…操舵軸、32…金属円板、32a…スリット、33,34…フォトインタラプタ、33a,34a…発光部、33b,34b…受光部、40…車輪速センサ、50…ヨーレートセンサ、FL,FR,RL,RR…左右前後輪。
Claims (5)
- 車両の車体速度を検出する車速検出手段と、
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
該操舵角検出手段により検出された操舵角に基づき推定ヨーレートを算出する推定ヨーレート算出手段と、
車両の実際のヨーレートを検出する実ヨーレート検出手段と、
前記推定ヨーレート算出手段により算出された推定ヨーレートと前記実ヨーレート検出手段により検出された実ヨーレートとのヨーレート差を算出するヨーレート差算出手段と、
該ヨーレート差算出手段により算出されたヨーレート差の絶対値が小さくなるように操舵角中立点を補正する補正手段を備えた車両の操舵角検出装置において、
前記補正手段は、前記ヨーレート差の絶対値が所定値より大きい場合には、前記ヨーレート差の絶対値が大きいほど補正量が大きくなるように設定された補正値に基づいて現在の操舵角中立点を補正することにより新たな操舵角中立点を算出して更新する第1の操舵角中立点学習手段を備えたことを特徴とする車両の操舵角検出装置。 - 請求項1において、前記補正手段は、前記車速検出手段により検出された車体速度が所定車速以上であり、かつ前記実ヨーレート検出手段により検出された実際のヨーレートが所定値以内であれば、車両が緩旋回走行状態または直進走行状態であると判定する車両走行状態判定手段と、
該車両走行状態判定手段による緩旋回走行状態または直進走行状態である旨の判定が第1の所定時間継続すれば、該第1の所定時間内の操舵角平均値を算出する操舵角平均値算出手段と、
該操舵角平均値算出手段により算出された操舵角平均値を仮操舵角中立点として記憶する仮操舵角中立点算出手段とからなる第2の操舵角中立点学習手段をさらに備え、
該第2の操舵角中立点学習手段による処理を、前記第1の操舵角中立点学習手段による処理に先だって実行することを特徴とする車両の操舵角検出装置。 - 請求項2において、前記仮操舵角中立点算出手段は、前記操舵角平均値算出手段により算出された操舵角平均値を前記第1の操舵角中立点学習手段による1回目の補正量より大きい補正量だけ補正することにより前記仮操舵角中立点を算出することを特徴とする車両の操舵角検出装置。
- 請求項1乃至請求項3の何れか一項において、前記第1の操舵角中立点学習手段が新たな操舵角中立点を算出し更新した時点から第2の所定時間だけ前記ヨーレート差算出手段により算出されたヨーレート差の平均値を算出するヨーレート差平均値算出手段と、
該ヨーレート差平均値算出手段により算出されたヨーレート差平均値の絶対値が信頼度判定値以上である場合には、前記第1の操舵角中立点学習手段により算出され更新された新たな操舵角中立点は信頼度が低いと判定する操舵角中立点信頼度判定手段と、
該操舵角中立点信頼度判定手段により信頼度が低いと判定された場合には、信頼度が高いと判定されるまで第1の操舵角中立点学習手段により新たな操舵角中立点を算出して更新する操舵角中立点更新手段を備えたことを特徴とする車両の操舵角検出装置。 - 請求項4において、前記操舵角中立点信頼度判定手段は、前記平均手段により算出されたヨーレート差平均値の絶対値が信頼度判定値未満である場合には、前記第1の操舵角中立点学習手段により算出され更新された新たな操舵角中立点は信頼度が高いと判定し、
該操舵角中立点信頼度判定手段により信頼度が高いと判定された場合には、前記第1の操舵角中立点学習手段により算出され更新された新たな操舵角中立点を真の操舵角中立点として決定する操舵角中立点決定手段を備えたことを特徴とする車両の操舵角検出装置。
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