JP5840565B2 - ショベル - Google Patents
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- 下部走行体と、旋回機構を介して前記下部走行体に搭載される上部旋回体とを備えるショベルであって、
前記ショベルの傾斜角速度を取得する傾斜角速度取得部と、
前記傾斜角速度取得部が取得した傾斜角速度に基づいて転倒の兆候を検出する転倒兆候検出部と、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回位置を取得する旋回位置取得部と、を備え、
前記転倒兆候検出部は、前記旋回位置取得部が取得する相対的な旋回位置に応じて所定の閾値を決定し、且つ、傾斜角速度が前記所定の閾値以上であることを転倒の兆候として検出し、
前記所定の閾値は、前記下部走行体の向きと前記上部旋回体の向きとの間の角度が90度に近いほど小さい、
ショベル。 - 下部走行体と、旋回機構を介して前記下部走行体に搭載される上部旋回体とを、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントとを備えるショベルであって、
前記ショベルの傾斜角速度を取得する傾斜角速度取得部と、
前記傾斜角速度取得部が取得した傾斜角速度に基づいて転倒の兆候を検出する転倒兆候検出部と、
前記アタッチメントの姿勢を取得するアタッチメント姿勢取得部と、を備え、
前記転倒兆候検出部は、前記アタッチメント姿勢取得部が取得する前記アタッチメントの姿勢に応じて所定の閾値を決定し、且つ、傾斜角速度が前記所定の閾値以上であることを転倒の兆候として検出し、
前記所定の閾値は、前記アタッチメントの旋回半径が大きいほど小さい、
ショベル。 - 前記ショベルの水平面に対する傾斜角を検出する傾斜角センサを備え、
前記傾斜角速度取得部は、前記傾斜角センサが検出する傾斜角の変化を傾斜角速度として取得し、
前記転倒兆候検出部は、前記傾斜角センサが検出する傾斜角に応じて前記所定の閾値を決定し、
前記所定の閾値は、前記傾斜角センサが検出する傾斜角が大きいほど小さい、
請求項1又は2に記載のショベル。 - 前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回位置を取得する旋回位置取得部を備え、
前記転倒兆候検出部は、前記旋回位置取得部が取得する相対的な旋回位置に応じて前記所定の閾値を決定し、
前記所定の閾値は、前記下部走行体の向きと前記上部旋回体の向きとの間の角度が90度に近いほど小さい、
請求項2に記載のショベル。 - 前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントの姿勢を取得するアタッチメント姿勢取得部とを備え、
前記転倒兆候検出部は、前記アタッチメント姿勢取得部が取得する前記アタッチメントの姿勢に応じて前記所定の閾値を決定し、
前記所定の閾値は、前記アタッチメントの旋回半径が大きいほど小さい、
請求項1に記載のショベル。 - 前記旋回位置取得部は、前記上部旋回体に下向きに取り付けられた一対の測距センサの出力に基づいて、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の相対的な旋回位置を取得する、
請求項1又は4に記載のショベル。
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JP2012113588A JP5840565B2 (ja) | 2012-05-17 | 2012-05-17 | ショベル |
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