JP7152347B2 - ホイールローダ - Google Patents
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- E02F3/36—Component parts
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Description
まず、本発明の実施形態に係るホイールローダ1の全体構成について、図1を参照して説明する。
次に、作業機2の駆動システムについて、図2を参照して説明する。
次に、ホイールローダ1の後輪浮作業について、図3~5を参照して説明する。
次に、コントローラ5の機能構成について、図6を参照して説明する。
次に、コントローラ5で実行される具体的な処理の流れについて、図7を参照して説明する。
次に、変形例1に係るコントローラ5について、図8を参照して説明する。図8において、実施形態に係るコントローラ5について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。以下、変形例2~4についても同様とする。
次に、変形例2に係るコントローラ5の構成について、図9を参照して説明する。
次に、変形例3に係るコントローラ5の構成について、図10を参照して説明する。
次に、変形例4に係るコントローラ5の構成について、図11を参照して説明する。
1A:前フレーム(車体前部)
1B:後フレーム(車体後部)
2:作業機
5:コントローラ
11A:前輪
11B:後輪
12A:モニタ
23:バケット
23A:バケット操作レバー(バケット操作装置)
24:バケットシリンダ(油圧シリンダ)
31:油圧ポンプ
41:吐出圧センサ
42:パイロット圧センサ(操作量センサ、動作状態センサ)
43:バケットIMU(バケット角センサ、動作状態センサ)
44:車体IMU(傾斜角センサ、傾斜状態センサ)
45:車速センサ(傾斜角センサ、傾斜状態センサ)
Claims (7)
- 車体前部および車体後部で構成される車体と、
前記車体前部に設けられた前輪および前記車体後部に設けられた後輪と、
前記車体前部に取り付けられ、掘削作業に用いられるバケットを有する作業機と、
を備えるホイールローダにおいて、
前記バケットの動作状態を検出する動作状態センサと、
前記車体の傾斜状態を検出する傾斜状態センサと、
前記作業機の掘削反力により前記後輪が上方に浮き上がる後輪浮の状態を判定するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記動作状態センサで検出される前記バケットの動作状態の時間変化率が、前記掘削作業における前記バケットのチルト動作に必要とされる範囲の前記バケットの動作状態の時間変化率である第1時間変化率となり、かつ、前記傾斜状態センサで検出される前記車体の傾斜状態の時間変化率が、前記車体後部の前記車体前部に対する斜め上方への傾斜動作に相当する範囲の前記車体の傾斜状態の時間変化率である第2時間変化率となる場合に、前記バケットの動作状態と前記車体の傾斜状態との相関を示す相関フラグをオンにして前記後輪浮の状態を判定する
ことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記コントローラは、
前記相関フラグがオンとなっている状態が所定の設定時間以上継続した場合に、前記後輪浮の状態を判定する
ことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記動作状態センサは、前記バケットの動作角度を検出するバケット角センサであり、
前記傾斜状態センサは、水平方向に対する前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角センサであり、
前記コントローラは、
前記バケット角センサで検出される前記バケットの動作角度の時間変化率と、前記傾斜角センサで検出される前記車体の傾斜角度の時間変化率と、に基づいて、前記後輪浮の状態を判定する
ことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記バケットを駆動する油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプの吐出圧を検出する吐出圧センサと、
を備え、
前記コントローラは、
前記動作状態センサで検出される前記バケットの動作状態の時間変化率が前記第1時間変化率となり、かつ、前記傾斜状態センサで検出される前記車体の傾斜状態の時間変化率が前記第2時間変化率となると共に、前記吐出圧センサで検出される前記油圧ポンプの吐出圧が前記掘削作業における前記バケットのチルト動作に必要な吐出圧となる場合に、前記後輪浮の状態を判定する
ことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記バケットを操作するためのバケット操作装置を備え、
前記動作状態センサは、前記バケットの動作状態の時間変化率に比例する前記バケット操作装置の操作量を検出する操作量センサであり、
前記傾斜状態センサは、水平方向に対する前記車体の傾斜角度を検出する傾斜角センサであり、
前記コントローラは、
前記操作量センサで検出される前記バケット操作装置の操作量と、前記傾斜角センサで検出される前記車体の傾斜角度の時間変化率と、に基づいて、前記後輪浮の状態を判定する
ことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
車速を検出する車速センサを備え、
前記コントローラは、
前記動作状態センサで検出される前記バケットの動作状態の時間変化率が前記第1時間変化率となり、かつ、前記傾斜状態センサで検出される前記車体の傾斜状態の時間変化率が前記第2時間変化率となると共に、前記車速センサで検出される車速が前記掘削作業に対応した車速である場合に、前記後輪浮の状態を判定する
ことを特徴とするホイールローダ。 - 請求項1に記載のホイールローダにおいて、
前記コントローラは、
前記後輪浮の状態を判定した場合、前記車体が前記後輪浮の状態にあることをモニタに出力する
ことを特徴とするホイールローダ。
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