JP5831290B2

JP5831290B2 - 分岐確率予測装置

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Publication number: JP5831290B2
Application number: JP2012041803A
Authority: JP
Inventors: 拓也久野
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-02-28
Filing date: 2012-02-28
Publication date: 2015-12-09
Anticipated expiration: 2032-02-28
Also published as: US9141909B2; CN103295408B; JP2013178146A; US20130226454A1; CN103295408A

Description

本発明は、交差点における分岐確率を予測する分岐確率予測装置に関する。

一般に、交差点で右左折する車両は、当該交差点に差し掛かる前の所定距離地点で、方向指示器によって、周囲の車両に対し当該交差点での右左折を予告する必要がある。後方車両の運転者にとって前方車両の右左折を事前に知ることは重要であり、前方車両が交差点において右左折することが分かれば、他の車線に予め進路変更するなどして、円滑に交差点を通過することができる。

しかしながら現実には、必ずしも交差点手前の所定距離地点で方向指示器が操作されるとは限らず、交差点直前になって方向指示器が操作される場合や、右左折にもかかわらず方向指示器が操作されない場合がある。

このような場合、後方車両の運転者は、車線変更のタイミングを逃す虞があり、例えば右折しようとする前方車両の後方で不必要に待機しなければならない等、円滑に交差点を通過することができないという課題があった。

これを解決するための手法として、各交差点での右左折の履歴を記憶しておくことで、交差点を通過する前に車両の右左折を予測するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−１９００９２号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、各交差点における右左折の履歴に基づいて車両の右左折を予測するため、新規に道路が開通した場合には、右左折の履歴が存在しないため、ある程度の時間が経過するまでは、車両の右左折を精度よく予測することができない。結果として、新規道路が開通した直後には、依然として、円滑に交差点を通過することができない虞がある。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、新規道路が開通した直後であっても、車両の右左折を予測可能とするための分岐確率を予測する分岐確率予測装置を提供することにある。

上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の分岐確率予測装置（１０）は、分岐情報に基づき、地図上に新たに追加された道路である新規道路の端部交差点における分岐確率を予測する。ここで分岐情報は、交差点毎に当該交差点における分岐確率を特定可能なものとして記憶されている。なお、分岐情報は、分岐確率そのものであってもよいし、交差点の通過回数及び右左折、直進の回数としてもよい。

ここで特に本発明では、ルート探索手段（２１）が、新規道路の一方の端部交差点から他方の端部交差点への既存道路におけるルートを探索する。そして、予測手段（２２）が、ルート探索手段にて探索されたルート上に並ぶ１番目からｎ番目までの中間交差点における分岐確率に基づいて、新規道路の端部交差点における分岐確率を予測する。ここでｎは自然数である。

つまり、本発明では、新規道路に関連する既存道路におけるルートを探索することにより、当該ルート上の交差点における分岐確率を利用して、新規道路の端部交差点での分岐確率を予測するのである。このようにすれば、新規道路が開通した直後であっても、車両の右左折を予測可能とするための分岐確率を予測することができる。

分岐確率予測装置の概略構成を示すブロック図である。分岐情報記憶処理を示すフローチャートである。分岐確率予測処理を示すフローチャートである。分岐確率補正処理を示すフローチャートである。分岐類似判定処理を示すフローチャートである。各処理に対する理解を容易にするための具体例を示す説明図である。分岐類似判定のためのデータベースの具体例を示す説明図である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態の分岐確率予測装置１０は、コントローラ２０と、コントローラ２０に接続された通信部３１、メモリ３２、地図データ記憶部３３、及び、記憶媒体３４を備えている。コントローラ２０には、ＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機４１、方位センサ４２、速度センサ４３、及び、加速度センサ４４からの情報が入力されるようになっている。

コントローラ２０は、いわゆるコンピュータであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するためのバスラインなどを有している。
通信部３１は、インターネットなどのネットワークを介して、センタ５０との間でデータ通信を行うための構成である。新規道路が開通した場合など、センタ５０から更新用の地図データが配信される。

メモリ３２は、各種処理による演算結果などを一時的に記憶しておくための記憶装置である。例えば、スタティックＲＡＭなどとして具現化される。
地図データ記憶部３３は例えばＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などとして具現化され、ここに地図データが記憶される。もちろん、ＨＤＤに限定されるものではなく、電源遮断時にも記憶内容が失われない記憶装置を用いればよい。地図データには、道路を示すリンク及びリンク端点のノードなどで構成される道路データや、施設データ、マップマッチングデータ、案内データなどが含まれる。特に、道路データにおいて、リンクには、リンクを特定するためのリンクＩＤ、リンク端のノードを特定するためのノードＩＤ、道路の規模を示す道路ランク、リンクの長さを示す距離、及び、渋滞度が紐付けられる。また、交差点を示すノードには、当該交差点を特定するための交差点ＩＤが紐付けられる。

記憶媒体３４は、地図データ記憶部３３と同様に、例えばＨＤＤなどとして具現化される。もちろん、他の記憶装置を用いてもよいことは、地図データ記憶部３３と同様である。記憶媒体３４には、各交差点における通過回数及び右左折、直進回数である分岐情報が記憶される。また、後述するように類似判定を行うためのデータベースが構築される。

ＧＰＳ受信機４１は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。また、方位センサ４２は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、速度センサ４３は、車両の速度を検出するための構成であり、加速度センサ４４は、車両の加速度を検出するための構成である。

このような構成の下、上記コントローラ２０は、機能ブロックとして、ルート探索手段２１、予測手段２２、及び、分岐情報記憶手段２３を有している。
次に、分岐情報記憶処理を、図２のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、分岐情報記憶手段２３の機能として実現されるものであり、車両の走行中に所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。

最初のＳ１００では、交差点を通過したか否かを判断する。この処理は、車両が交差点を通過したか否かを判断するものであり、例えば、車両の現在位置でのリンクＩＤを取得し、当該リンクＩＤが変化した場合に、当該リンク端点のノードが交差点であるか否かで判断することが考えられる。このとき、交差点への進入リンクのＩＤ、交差点からの退出リンクのＩＤを記憶する。ここで交差点を通過したと判断された場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０へ移行する。一方、交差点を通過していないと判断された場合（Ｓ１００：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、分岐情報記憶処理を終了する。

Ｓ１１０では、交差点ＩＤを取得する。上述したように交差点を示すノードには交差点ＩＤが紐付けられているため、ここでは、この交差点ＩＤを取得する。これにより、通過した交差点が特定されることになる。

続くＳ１２０では、通過した交差点の通過回数を更新する。この処理は、交差点の通過回数の累計を更新するものである。この通過回数は、進入リンク毎に記憶される。つまり、４差路の交差点であれば、４方向からの通過回数が別々に記憶される。

次のＳ１３０では、右左折、直進回数を更新する。この処理は、通過回数を更新した交差点における右折回数、左折回数、及び直進回数のいずれかを更新するものである。具体的には、進入リンクに対する退出リンクによって右折、左折、又は直進を判断し、右折回数、左折回数、及び直進回数のいずれかを更新する。これら、右折回数、左折回数、及び直進回数も、進入リンク毎に記憶される。これにより、ある進入リンク（ある方向）からの右折、左折、直進の割合が求められる。例えば、図６（ａ）に示すように、リンクＲ１から交差点Ｋ１を通過する場合、右折の割合が７０％、左折の割合が１０％、直進の割合が２０％という具合である。以下、これらの割合を「分岐確率」という。

Ｓ１４０では、交差点毎の通過回数及び右左折、直進回数を分岐情報として記憶媒体３４に保存する。
次に、分岐確率予測処理を図３のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、車両の走行中に所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。

最初のＳ２００では、新規道路の追加があるか否かを判断する。新規道路が開通すると、センタ５０が、対応する更新用の地図データを配信する。当該地図データは通信部３１を介して受信され、コントローラ２０により、地図データ記憶部３３の地図データが書き換えられる。このとき、新規道路に対応する地図データの更新日を記憶しておく。したがってここでは、地図データの更新日に基づき、追加されたばかりの新規道路があるか否かを判断する。ここで新規道路の追加があると判断された場合（Ｓ２００：ＹＥＳ）、Ｓ２１０へ移行する。一方、新規道路の追加がないと判断された場合（Ｓ２００：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、分岐確率予測処理を終了する。

Ｓ２１０では、新規道路の始点から終点への既存道路によるルートを探索する。この処理は、ルート探索手段２１の機能として実現される。新規道路の始点とは、新規道路の一方の端部交差点である。また、新規道路の終点とは新規道路の他方の端部交差点である。なお、本実施形態では、車両の走行方向にあるルートを一つだけ探索するものとする。このルートは車両の走行方向にあるルートに限らずたとえば、当該新規道路の始点から終点へ至る既存道路のルートのうち、最も短時間のルートを選択してもよい。また最も距離の短いルートを選択してもよい。

Ｓ２２０では、Ｓ２１０にて探索されたルート上の交差点（以下「中間交差点」という）に対応する分岐情報を用いて分岐確率を算出する。各交差点に対応する分岐情報が記憶媒体３４に記憶されることは、既に述べた。

続くＳ２３０では、新規道路の端部交差点の分岐確率を予測する。この処理は、Ｓ２１０で探索された既存道路のルート上の中間交差点での分岐確率から、新規道路の始点、終点での分岐確率を算出するものである。

次のＳ２４０では、新規道路の端部交差点の分岐確率を保存する。この処理は、Ｓ２３０で算出された分岐確率を保存するものである。続くＳ２５０では、探索されたルートに関連する情報をデータベースに登録する。

ここで、分岐確率予測処理に対する理解を容易にするため、具体例を挙げて説明を加える。
図６（ａ）に示すように、自車が記号Ｉで示す位置を走行中であるものとする。このとき、破線で示すような新規道路Ａが地図上に追加された場合（図３中のＳ２００：ＹＥＳ）、新規道路Ａの始点ＳＫ１から終点ＳＫ２に到る自車の走行方向における一つのルートを探索する（Ｓ２１０）。ここでは、３つのリンクＲ１，Ｒ２，Ｒ３からなるルートが探索されたものとする。

このとき、ルート上の中間交差点Ｋ１，Ｋ２における分岐情報から中間交差点Ｋ１，Ｋ２での分岐確率を算出する（図３中のＳ２２０）。そして、新規道路Ａの始点ＳＫ１における分岐確率、及び新規道路Ａの終点ＳＫ２における分岐確率を予測する（Ｓ２３０）。

始点ＳＫ１における新規道路Ａへの分岐確率Ｘ１は、終点ＳＫ２に向かうルート上の交差点Ｋ１，Ｋ２の分岐確率を掛け合わせて求める。すなわち、

Ｘ１＝７０×３０＝２１（％）

となる。

したがって、新規道路Ａへ分岐しない確率Ｘ２は、

Ｘ２＝１００−２１＝７９（％）

となる。

また、終点ＳＫ２における分岐確率Ｙ１は、交差点Ｋ２において、終点ＳＫ２側へ分岐しない確率を用いて算出する。すなわち、

Ｙ１＝７０×（２０＋５０）＝４９（％）

となる。

したがって、終点ＳＫ２における分岐確率Ｙ２は、

Ｙ２＝１００−４９＝５１（％）

となる。

そして、この始点ＳＫ１における分岐確率Ｘ１，Ｘ２及び終点ＳＫ２における分岐確率Ｙ１，Ｙ２を初期の分岐確率として保存し（図３中のＳ２４０）、また、ルートに関連する情報をデータベースに登録する（Ｓ２５０）。

このデータベースは、例えば図７に示すようなものである。２段目に示すように、ルートを構成するリンクの道路ランクが記憶される。道路ランクは、決められた数値で定義されるものであってもよい。ここでは、理解を容易にするため、細い道路→基幹道路→細い道路と示した。例えば、図６中のリンクＲ１が片道一車線の細い道路であり、リンクＲ２が基幹道路であり、リンクＲ３が片道一車線の細い道路であるという具合である。

また、３段目に示すように、ルート上の中間交差点の数が記憶される。図６では、２つの交差点Ｋ１，Ｋ２があるため「２」が記憶される。
そして、４、５段目に示すように、各中間交差点の分岐数（何差路の交差点であるのか）、また、当該中間交差点での分岐確率が記憶される。この分岐確率は、ルート探索時の初期値である。また、新規道路の終点へ向かう方向の分岐確率には、フラグなどが設定される。図中では「※」印で示した。

次に、分岐確率補正処理を図４のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、車両の走行中に所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。
最初のＳ３００では、新規道路の追加から時間Ｔが経過したか否かを判断する。ここで時間Ｔが経過したと判断された場合（Ｓ３００：ＹＥＳ）、以降の処理を実行せず、分岐確率補正処理を終了する。一方、時間Ｔが経過していないうちは（Ｓ３００：ＮＯ）、Ｓ３１０へ移行する。なお、時間Ｔについては後述する。

Ｓ３１０では、中間交差点に基づく分岐確率を読み出す。この処理は、図３中のＳ２４０で記憶した新規道路の端部交差点における初期の分岐確率を読み出すものである。この初期の分岐確率をＰａで表す。

続くＳ３２０では、端部交差点の分岐情報から分岐確率を算出する。この処理は、新規道路の端部交差点を走行することにより、当該端部交差点に対して記憶される分岐情報から分岐確率を算出するものである。ここで算出される分岐確率をＰｂで表す。

次のＳ３３０では、重み付けを行い、分岐確率を補正する。この処理は、新規道路の端部交差点での分岐確率を初期の分岐確率Ｐａと分岐情報に基づく分岐確率Ｐｂとから求めるものである。例えば、次に示すごとくである。

補正後の分岐確率＝｛Ｐａ×（Ｔ−ｔ）＋Ｐｂ×ｔ｝÷Ｔ

なお、ここでｔは経過時間を示す。また、Ｔは、経過時間ｔの上限であり、走行履歴に基づく分岐確率Ｐｂが信頼に足るものとなる時間である。例えば２〜３ヶ月程度で設定することが考えられる。なお、ここでは経過時間を用いて重み付けをしたが、これに代え、端部交差点の実際の通過回数をパラメータとしてもよい。

続くＳ３４０では、新規道路の端部交差点での分岐確率が収束したか否かを判断する。この判断は、新規道路の追加から時間Ｔが経過したときに、肯定判断される。ここで収束したと判断された場合（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、Ｓ３５０にて分岐確率の収束値をデータベースに記憶し、その後、分岐確率補正処理を終了する。図７中の最上段に示すごとくである。一方、収束していないうちは（Ｓ３４０：ＮＯ）、Ｓ３５０の処理を実行せず、分岐確率補正処理を終了する。

次に、分岐類似判定処理を図５のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、車両の走行中に所定時間間隔で繰り返し実行されるものである。
最初のＳ４００では、新規道路の追加があるか否かを判断する。この処理は、図３中のＳ２００と同様のものである。ここで新規道路の追加があると判断された場合（Ｓ４００：ＹＥＳ）、Ｓ４１０へ移行する。一方、新規道路の追加がないと判断された場合（Ｓ４００：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、分岐類似判定処理を終了する。

Ｓ４１０では、新規道路の始点から終点への既存道路によるルートを探索する。この処理は、図３中のＳ２１０と同様の処理である。
続くＳ４２０では、Ｓ４１０にて探索したルートの接続情報を取得する。本実施形態では、接続情報として、ルートを構成するリンクに紐付けされた道路ランク及び中間交差点の数を取得する。

次のＳ４３０では、データベースを参照する。このデータベースは、例えば図７に示されるものである。
続くＳ４４０では、類似しているか否かを判断する。この処理は、新たな新規道路の追加があったときに、過去に追加された新規道路と似たものとなっているか否かを判断するものである。具体的には、Ｓ４３０にてデータベースを参照することで、探索されたルートを構成する道路ランク及び中間交差点の数が一致していることを前提に、当該中間交差点の分岐確率が所定範囲で一致しているか否かを判断する。ここで類似していると判断された場合（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、Ｓ４５０へ移行する。一方、類似していない場合には（Ｓ４４０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、分岐類似判定処理を終了する。

Ｓ４５０では、データベースの分岐確率を採用する。この処理は、図７中の最上段に示した新規道路の分岐確率（収束値）を、新たな新規道路の端部交差点の分岐確率として採用するものである。

続くＳ４６０では、新規道路の交差点の分岐確率を保存して、分岐類似判定処理を終了する。Ｓ４６０の処理は、図３中のＳ２４０と同様の処理である。
なお、便宜上、分岐確率予測処理、分岐確率補正処理、及び、分岐類似判定処理の順に説明したが、新たな新規道路の追加があった場合、分岐類似判定処理から実行することが考えられる。接続情報が似ている場合には、データベースにある分岐確率の収束値を採用することが有効だからである。そして、この場合、分岐確率予測処理を実行する必要はない。

ここで、分岐類似判定処理に対する理解を容易にするため、具体例を挙げて説明を加える。
図６（ｂ）に破線で示す新規道路Ｂが地図上に追加された場合（図５中のＳ４００：ＹＥＳ）、新規道路Ｂの始点ＳＫ３から終点ＳＫ４に到る自車の走行方向における一つのルートを探索する（Ｓ４１０）。ここでは、３つのリンクＲ４，Ｒ５，Ｒ６からなるルートが探索されたものとする。

その後、ルートの接続情報を取得する（図５中の４２０）。図６（ｂ）の例では、３つのリンクＲ４，Ｒ５，Ｒ６の道路ランクが取得される。また、中間交差点Ｋ３，Ｋ４の数（ここでは「２」）が取得される。

次にデータベースを参照し（図５中のＳ４３０）、道路リンクの並びが同じで中間交差点の数が同じであると、データベースにある中間交差点Ｋ１，Ｋ２の分岐確率(新規道路Ａ開通直後の分岐確率)と今回のルートにおける中間交差点Ｋ３，Ｋ４の分岐確率Ｚ１〜Ｚ３，Ｗ１〜Ｗ３が比較される。ここで分岐確率の差分が閾値を下回っている場合など、所定範囲で一致していると判断された場合には（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、新規道路Ｂの始点ＳＫ３及び終点ＳＫ４の分岐確率に、データベースにある新規道路Ａの始点ＳＫ１及び終点ＳＫ２の分岐確率（新規道路Ａが開通し、十分時間が経ち、ＳＫ１及びＳＫ２の分岐確率が収束値となった時点の分岐確率）を採用する。

以上詳述したように、本実施形態では、交差点毎に当該交差点における分岐確率を特定可能な分岐情報が記憶媒体３４に記憶されている。このとき、新規道路の一方の端部交差点から他方の端部交差点への既存道路におけるルートを探索し（図３中のＳ２１０）、探索されたルート上に並ぶ中間交差点Ｋ１，Ｋ２における分岐確率に基づいて、新規道路の端部交差点ＳＫ１，ＳＫ２における分岐確率を予測する（Ｓ２２０，Ｓ２３０）。

つまり、新規道路に関連する既存道路におけるルートを探索することにより、当該ルート上の交差点における分岐確率を利用して、新規道路の端部交差点での分岐確率を予測するのである。これにより、新規道路が開通した直後であっても、車両の右左折を予測可能とするための分岐確率を予測することができる。

また、本実施形態では、車両の走行方向にあるルートを一つだけ探索する（図３中のＳ２１０）。すなわち、ルート探索手段２１は、既存道路における一つのルートを探索する。これにより、中間交差点における分岐確率の処理などが簡単になる。なお、本実施形態では走行方向にあるルートを探索したが、これには限定されない。

さらにまた、本実施形態では、始点ＳＫ１における新規道路Ａへの分岐確率Ｘ１は、終点ＳＫ２に向かうルート上の交差点Ｋ１，Ｋ２の分岐確率を掛け合わせて求める（図６（ａ）参照）。すなわち、予測手段２２は、ｎ（ｎは自然数、以下でも同様）番目までの中間交差点における他方の端部交差点へ向かう分岐方向の分岐確率を掛け合わせて、一方の端部交差点における分岐確率を予測する。これにより、新規道路の一方の端部交差点（始点）における分岐確率が妥当なものとなる。

また、本実施形態では、終点ＳＫ２における分岐確率Ｙ１は、交差点Ｋ２において、終点ＳＫ２側へ分岐しない確率を用いて算出する（図６（ａ）参照）。すなわち、予測手段２１は、（ｎ−１）番目までの中間交差点における他方の端部交差点へ向かう分岐方向の分岐確率、及び、ｎ番目の中間交差点における他方の端部交差点へ向かわない分岐方向の分岐確率を掛け合わせて、他方の端部交差点における分岐確率を予測する。これにより、新規道路の他方の端部交差点（終点）における分岐確率が妥当なものとなる。

さらにまた、本実施形態では、ルートの接続情報を取得し（図５中の４２０）次にデータベースを参照して（Ｓ４３０）、道路リンクの並びが同じで中間交差点の数が同じであると、データベースにある中間交差点Ｋ１，Ｋ２の分岐確率と今回のルートにおける中間交差点Ｋ３，Ｋ４の分岐確率Ｚ１〜Ｚ３，Ｗ１〜Ｗ３を比較する。ここで分岐確率の差分が閾値を下回っている場合など、所定範囲で一致していると判断された場合には（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、新規道路Ｂの始点ＳＫ３及び終点ＳＫ４の分岐確率に、データベースにある新規道路Ａの始点ＳＫ１及び終点ＳＫ２の分岐確率を採用する。すなわち、予測手段２１は、過去の時点において追加された新規道路がある場合、当該過去の時点で探索されたルートの接続情報及び当該ルート上の中間交差点における探索時の分岐確率を用い、今回探索されたルートの接続情報及び当該ルートの中間交差点における分岐確率との類似度を判定することで、過去の時点において追加された新規道路の端部交差点における分岐確率を、今回新たに追加された新規道路の端部交差点における分岐確率として採用する。これにより、新規道路の端部交差点における分岐確率を、より一層妥当なものとすることができる。また類似の新規道路の端部交差点の分岐確率（収束値）を、対象となる新規道路の端部交差点の分岐確率（初期値）に採用することで、対象となる新規道路の分岐確率をより精度よく、簡単に収束させることが期待できる。

このとき、本実施形態では、ルートの接続情報として、ルートを構成するリンクに紐付けされた道路ランク及び中間交差点の数を利用する。これにより、比較的簡単にルート同士の類似度を判定することができる。

また、本実施形態では、中間交差点に基づく分岐確率Ｐａを読み出し（図４中のＳ３１０）、端部交差点の分岐情報から分岐確率Ｐｂを算出して（Ｓ３２０）、分岐確率を補正する（Ｓ３３０）。すなわち、予測手段２１は、中間交差点に基づき予測された分岐確率を、端部交差点に対して記憶された分岐情報に基づく分岐確率で補正する。これにより、新規道路の端部交差点における分岐確率が、より妥当なものとなる。

このとき本実施形態では、初期の分岐確率Ｐａと分岐情報に基づく分岐確率Ｐｂとで経過時間ｔによる重みづけを行う。すなわち、予測手段２１は、新規道路の追加時点からの時間経過に基づくパラメータを用い、両分岐確率の重みづけを行って補正する。これにより、時間の経過とともに、新規道路の端部交差点における分岐確率が妥当なものとなる。

さらにまた、本実施形態では、交差点を通過したと判断された場合（図２中のＳ１００：ＹＥＳ）、交差点ＩＤを取得し（Ｓ１１０）、通過した交差点の通過回数を更新するとともに（Ｓ１２０）、右左折、直進回数を更新する（Ｓ１３０）。そして、交差点毎の通過回数及び右左折、直進回数を分岐情報として記憶媒体３４に保存する（Ｓ１４０）。すなわち、交差点を通過する際、分岐確率を特定可能な分岐情報を交差点に対応させて記憶媒体３４に記憶する分岐情報記憶手段２３を備えている。これにより、外部のセンタ５０などを介さず、各交差点における分岐確率を算出することができる。

以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない範囲において、種々なる形態で実施できる。
（イ）上記実施形態では、ルートの接続情報として、ルートを構成するリンクに紐付けされた道路ランク及び中間交差点の数を利用している。

これに対し、道路ランク及び中間交差点の数のうちの一方を利用する構成としてもよい。この場合、さらに処理が簡単になるという点で有利である。
また、ルートの接続情報として、上述した道路ランク及び中間交差点数に加え、リンクに紐付けされたリンクの距離、渋滞度、ノードに紐付けされた交差点での分岐数などを用いてもよい。このようにすれば、ルート同士の類似度を、より適切に判定することができる。

（ロ）上記実施形態では、初期の分岐確率Ｐａと分岐情報に基づく分岐確率Ｐｂとで経過時間ｔによる重みづけを行っているが、経過時間ｔに限定されるものではなく、「時間経過に基づくパラメータ」による重みづけであればよい。例えば、新規道路の端部交差点の通過回数をパラメータにするという具合である。

（ハ）上記実施形態では、交差点毎の通過回数及び右左折、直進回数を分岐情報として記憶媒体３４に保存している（図２中のＳ１４０）。これに対し、分岐情報から算出される分岐確率そのものを記憶媒体３４に保存する構成としてもよい。

１０…分岐確率予測装置、２０…コントローラ、２１…ルート探索手段、２１…予測手段、２２…予測手段、２３…分岐情報記憶手段、３１…通信部、３２…メモリ、３３…地図データ記憶部、３４…記憶媒体、４１…ＧＰＳ受信機、４２…方位センサ、４３…速度センサ、４４…加速度センサ、５０…センタ

Claims

交差点毎に当該交差点における分岐確率を特定可能な分岐情報が記憶されており、前記分岐情報に基づき、地図上に新たに追加された道路である新規道路の端部交差点における分岐確率を予測する分岐確率予測装置（１０）であって、
前記新規道路の一方の端部交差点から他方の端部交差点への既存道路におけるルートを探索するルート探索手段（２１）と、
前記ルート探索手段にて探索された前記ルート上に並ぶ１番目からｎ番目までの中間交差点における分岐確率に基づいて、前記新規道路の前記端部交差点における分岐確率を予測する予測手段（２２）と、
を備えていることを特徴とする分岐確率予測装置。
請求項１に記載の分岐確率予測装置において、
前記ルート探索手段は、前記既存道路における一つのルートを探索すること（Ｓ２１０，Ｓ４１０）
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項１又は２に記載の分岐確率予測装置において、
前記予測手段は、ｎ番目までの前記中間交差点における前記他方の端部交差点へ向かう分岐方向の分岐確率を掛け合わせて、前記一方の端部交差点における分岐確率を予測すること（Ｓ２２０，Ｓ２３０）
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項１〜３のいずれか一項に記載の分岐確率予測装置において、
前記予測手段は、（ｎ−１）番目までの前記中間交差点における前記他方の端部交差点へ向かう分岐方向の分岐確率、及び、ｎ番目の前記中間交差点における前記他方の端部交差点へ向かわない分岐方向の分岐確率を掛け合わせて、前記他方の端部交差点における分岐確率を予測すること（Ｓ２２０，Ｓ２３０）
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項１〜４のいずれか一項に記載の分岐確率予測装置において、
前記予測手段は、過去の時点において追加された前記新規道路がある場合、当該過去の時点で探索されたルートの接続情報及び当該ルート上の前記中間交差点における探索時の分岐確率を用い（Ｓ４３０）、今回探索されたルートの接続情報及び当該ルートの前記中間交差点における分岐確率との類似度を判定し（Ｓ４４０）、類似していると判断された場合（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、前記過去の時点において追加された前記新規道路の前記端部交差点における分岐確率を、今回新たに追加された前記新規道路の前記端部交差点における分岐確率として採用すること（Ｓ４５０）
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項５に記載の分岐確率予測装置において、
前記過去の時点において追加された前記新規道路の前記端部交差点における分岐確率とは、当該端部交差点の分岐情報に基づく「収束値」であること
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項５又は６に記載の分岐確率予測装置において、
前記ルートの接続情報は、当該ルートを構成するリンクの規模を示す道路ランクの情報を含んでいること
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項５〜７のいずれか一項に記載の分岐確率予測装置において、
前記ルートの接続情報は、当該ルート上の中間交差点の数を含んでいること
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項７又は８に記載の分岐確率予測装置において、
前記ルートの接続情報は、さらに、当該ルートを構成するリンクの距離、渋滞度、および、前記中間交差点における分岐数のうち少なくともいずれかを含んでいること
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項１〜９のいずれか一項に記載の分岐確率予測装置において、
前記予測手段は、前記中間交差点に基づき予測された分岐確率を、前記端部交差点に対して記憶された分岐情報に基づく分岐確率で補正すること（Ｓ３３０）
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項１０に記載の分岐確率予測装置において、
前記予測手段は、前記新規道路の追加時点からの時間経過に基づくパラメータを用い、前記両分岐確率の重みづけを行って補正すること（Ｓ３３０）
を特徴とする分岐確率予測装置。
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の分岐確率予測装置において、
前記交差点を通過する際、前記分岐確率を特定可能な分岐情報を前記交差点に対応させて記憶手段（３４）に記憶する分岐情報記憶手段（２３）を備えていること
を特徴とする分岐確率予測装置。