JP2006017670A - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

【課題】未登録道路を最初に走行する際にもカーマークをスムーズに表示するナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供する。
【解決手段】車両用道路を含む道路地図データを記憶する道路地図データベース８と、車両の現在位置を検出する現在位置計算部１と、車両の現在位置を示すカーマーク及び車両の現在位置の周辺の車両用道路を同時に表示する表示部６と、車両の現在位置と車両用道路が一致しない時、カーマークを車両用道路上へ補正する車両位置補正部２と、道路地図データに含まれていない車両用道路（未登録道路）へ車両が進入することを車両の走行状態に基づいて推測する未登録道路推測部４と、未登録道路推測部４が未登録道路への車両の進入を推測した時、カーマークを車両用道路上へ補正しないように車両位置補正部２を制御する制御部５とを有する。
【選択図】図１

Description

本発明はナビゲーション装置及びナビゲーション方法に関し、特に、道路地図データベースに登録されている道路上に自車位置を示すカーマークを補正するナビゲーション装置及び方法に関する。

従来より、道路地図データベースに登録されていない未登録道路を車両が走行したときに、自動的にその始点から終点までの走行軌跡を記憶して未登録道路を自動的に登録する車両用ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１記載の車両用ナビゲーション装置は、自動的に登録した未登録道路を、再びその地域を走行するときに走行軌跡に基づいて道路地図上に付加表示する。
特開平０６−０８８７３２号公報（特に段落[0002]、[0004]参照）

しかし、特許文献１に開示された技術において、未登録道路を最初に走行する際には、当然、道路地図データベースに登録されていないため、車両用ナビゲーション装置は、表示画面上での車両の現在位置を示すカーマークを最寄の車両用道路上へ補正してしまう。このとき、実際に走行している車両用道路が道路地図データベース上に存在しないため、カーマークが細かくずれてしまうという問題があった。

本発明の特徴は、車両用道路を含む道路地図データを記憶する道路地図データベースと、車両の現在位置を検出する現在位置計算部と、車両の現在位置を示すカーマーク及び車両の現在位置の周辺の車両用道路を同時に表示する表示部と、車両の現在位置と車両用道路が一致しない時、カーマークを車両用道路上へ補正する車両位置補正部と、道路地図データに含まれていない車両用道路（未登録道路）へ車両が進入することを車両の走行状態に基づいて推測する未登録道路推測部と、未登録道路推測部が未登録道路への車両の進入を推測した時、カーマークを車両用道路上へ補正しないように車両位置補正部を制御する制御部とを有するナビゲーション装置であることを要旨とする。

本発明によれば、未登録道路を最初に走行する際にもカーマークをスムーズに表示するナビゲーション装置及びナビゲーション方法を提供することが出来る。

以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一あるいは類似の部分には同一あるいは類似な符号を付している。

図１に示すように、本発明の実施の形態に係わるナビゲーション装置は、車両用道路を含む道路地図データを記憶する道路地図データベース８と、車両の現在位置を検出する現在位置計算部１と、車両の現在位置を示すカーマーク及び車両の現在位置の周辺の車両用道路を同時に車両の乗員に対して表示する表示部６と、車両の現在位置が道路地図データ上の車両用道路の何れにも一致しない時、カーマークを車両用道路上へ補正する車両位置補正部２と、道路地図データに含まれていない車両用道路（未登録道路）へ車両が進入することを車両の走行状態に基づいて推測する未登録道路推測部４と、未登録道路推測部４が未登録道路への車両の進入を推測した時、カーマークを道路地図データに既に登録されている車両用道路（登録済道路）上へ補正しないように車両位置補正部２を制御する制御部５と、現在位置計算部１に接続されたアンテナ３とを有する。ここで「未登録道路」とは、道路地図データベース８上に道路地図データとしての登録されていない道路を示し、「登録済道路」とは、道路地図データベース８上に道路地図データとしての登録されている道路を示す。道路地図データは、道路区間毎の道路情報を含んでいる。

現在位置計算部１は、汎地球測位システム（global positioning system：ＧＰＳ）、車速パルス、ジャイロなどを用いて車両の自車位置を算出する。ＧＰＳを用いる場合、ＧＰＳの精度限界を補うために車両位置補正部２を用いてマップマッチング処理を行う。「マップマッチング処理」とは、車両の現在位置が道路地図データ上の車両用道路、即ち登録済道路の何れにも一致しない時、表示部６の表示画面上に表示されるカーマークを最寄の登録済道路上へ移動／補正する処理である。マップマッチング処理を行うことにより、車両の乗員は自車が現在走行している道路を容易に特定することができる。

前述したように、車両が未登録道路を初めて走行する際、車両位置補正部２がマップマッチング処理を行うことにより、カーマークの位置が大きく補正されてしまい、自車の現在位置を正確に表示することができない。そこで、未登録道路推測部４が、未登録道路へ車両が進入することを車両の走行状態に基づいて予め推測し、制御部５が、カーマークを登録済道路上へ補正しないように車両位置補正部２を制御する。即ち、制御部５は、未登録道路推測部４の推測結果に基づいて、車両位置補正部２のマップマッチング処理を解除するか継続するかを判断する。車両位置補正部２のマップマッチング処理を解除する場合、ナビゲーション装置は、ＧＰＳ、車速パルス、ジャイロ等からのセンサー情報のみで車両の現在位置を特定する。

次に、図２（ａ）に示すように、３方向に伸びる登録済道路２４ａ、２４ｂ、２４ｃが１つの交差点２３において交わる、いわゆる「Ｔ字路」が、道路地図データベース８上に道路地図データとしての登録されている。しかし、実際には交差点２３から残りの１方向に伸びる未登録道路２５が加わった、いわゆる「十字路」が存在する。この状況における図１のナビゲーション装置の処理構造について説明する。

図１の未登録道路推測部４は、図２（ａ）のＴ字路（実際には十字路）の交差点２３において車両が直進するか右左折するかを推測して、Ｔ字路の交差点２３において未登録道路２５への車両の進入を推測する。

未登録道路推測部４は、車両と交差点２３間の距離Ｌごとに定めた車両の走行速度の敷居値を記憶する車速敷居値記憶部１１と、車両の現在位置と交差点２３の距離Ｌを算出する残距離算出部１２と、車両の走行速度を検出する車速検出部１３と、車両の走行速度が敷居値を上回っている時、交差点２３において車両は直進すると推測し、車両の走行速度が敷居値以下である時、交差点２３において車両は右左折すると推測する直進／右左折推測部１４とを備える。

図２（ｂ）に示すように、車速敷居値記憶部１１に記憶されている車両の走行速度の敷居値は、車両の現在位置と交差点２３間の距離Ｌに依存する。車両の在位置と交差点２３間の距離Ｌが短くなるほど敷居値は小さくなる。車速検出部１３が検出した走行速度が残距離算出部１２が算出した距離Ｌにおける敷居値よりも速い時、直進／右左折推測部１４は車両の直進を推測する。車速検出部１３が検出した走行速度が残距離算出部１２が算出した距離Ｌにおける敷居値と同じ或いは遅い時、直進／右左折推測部１４は車両の右左折を推測する。このように、未登録道路推測部４は、車両の走行速度の敷居値を基準として、直進するか右左折するかを推測する。

例えば、図２（ａ）に示すように、未登録道路２５に対向する登録済道路２４ａから交差点２３に向かって車両が走行している場合、表示部６の表示画面２２上には、登録済道路２４ａから交差点２３に向かって走行する車両を示すカーマーク２１がＴ字路と共に表示される。車速検出部１３が検出した走行速度が残距離算出部１２が算出した距離Ｌにおける敷居値よりも速い時、直進／右左折推測部１４は車両の直進を推測する。車両が交差点２３を直進した後に走行できる道路が道路地図データベース８に登録されていないため、未登録道路推測部４は、Ｔ字路の交差点２３において未登録道路２５への車両の進入を推測することができる。

次に、図３を参照して、図１のナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法を説明する。ここでは、図２（ａ）のＴ字路における処理手順を例にとり説明する。

（イ）先ずＳ１０段階において、現在位置計算部１は、車両の現在位置に関する情報を取得する。取得した位置情報は道路地図データと対応させて表示部６に表示される。Ｓ２０段階において、残距離算出部１２は、車両の現在位置と交差点２３間の距離Ｌを算出する。

（ロ）Ｓ３０段階において、未登録道路推測部４は、車両の現在位置と交差点２３間の距離Ｌが予め定めた距離よりも短いか否か、即ち、予め定めた距離よりも車両がＴ字路と判断できる道路へ接近しているか否かを判断する。予め定めた距離よりも車両がＴ字路へ接近している場合（Ｓ３０段階においてＹＥＳ）Ｓ４０段階に進み、予め定めた距離よりも車両がＴ字路へ接近していない場合（Ｓ３０段階においてＮＯ）Ｓ６０段階に進む。なお、図２（ａ）は車両がＴ字路に差し掛かったときに走行速度を監視し始める状態、つまりＳ３０段階においてＹＥＳの状態を示している。

（ハ）Ｓ４０段階において、直進／右左折推測部１４は、車速検出部１３が検出した車両の走行速度が車速敷居値記憶部１１に記憶されている車両の走行速度の敷居値を上回っているか否かを判断する。車両の走行速度が敷居値を上回っている場合（Ｓ４０段階においてＹＥＳ）Ｓ５０段階に進み、車両の走行速度が敷居値を上回っていない場合（Ｓ４０段階においてＮＯ）Ｓ６０段階に進む。

（ニ）Ｓ５０段階において、未登録道路推測部４は交差点２３において車両は直進すると推測し、制御部５はカーマーク２１を車両用道路上へ補正しないように車両位置補正部２を制御する。即ち、制御部５はマップマッチング処理を解除する。一方、Ｓ６０段階において、未登録道路推測部４は交差点２３において車両は右左折すると推測し、制御部５は継続してカーマーク２１を車両用道路上へ補正しするように車両位置補正部２を制御する。即ち、制御部５はマップマッチング処理を継続させる。このようにして、未登録道路推測部４は未登録道路へ車両が進入することを車両の走行状態に基づいて推測することができる。

以上説明したように、未登録道路推測部４が未登録道路への車両の進入を推測した時、制御部５がカーマーク２１を登録済道路上へ補正しないように車両位置補正部２を制御することにより、未登録道路を最初に走行する際にもカーマーク２１をスムーズに表示することができる。

また、車両が道路地図データ上のＴ字路に差し掛かったときに車両が直進／右左折して未登録道路に進入することを予測して、マップマッチング処理を事前に解除することができるので、カーマーク２１はマップマッチング処理で位置がずれることなくスムーズに道路地図データ上の車両用道路がないエリアに進入することができる。

Ｔ字路の交差点２３において車両が直進するか右左折するかを推測することにより、道路地図データ上ではＴ字路として登録された交差点における未登録道路を推測することができる。

車両と交差点の距離Ｌごとに定めた車両の走行速度の敷居値を基準として、直進するか右左折するかを推測することにより、推測の精度が向上する。

なお、特許請求の範囲に記載した「発明特定事項」と発明の詳細な説明及び図面に記載された事項との対応関係は以下のとおりである。「道路地図データベース」は図１の道路地図データベース８に対応し、「現在位置計算部」は図１の現在位置計算部１に対応し、「表示部」は図１の表示部６に対応し、「車両位置補正部」は図１の車両位置補正部２に対応し、「未登録道路推測部」は図１の未登録道路推測部４に対応し、「制御部」は図１の制御部５に対応する。また、「車速敷居値記憶部」は図１の車速敷居値記憶部１１に対応し、「残距離算出部」は図１の残距離算出部１２に対応し、「車速検出部」は図１の車速検出部１３に対応し、「直進／右左折推測部」は図１の直進／右左折推測部１４に対応する。

上記のように、本発明は、１つの実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

本発明の実施の形態では、図１の未登録道路推測部４が、図２（ｂ）に示す現在位置から交差点２３までの距離Ｌごとの車両の走行速度の敷居値を基準として、Ｔ字路を車両が直進するか右左折するかを推測する例を説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両がＴ字路のノード（交差点２３）を通過する時の走行速度を所定の敷居値と比較して、Ｔ字路を車両が直進するか右左折するかを推測しても構わない。また、車両が未登録道路２５に進入することを推測してマップマッチング処理を解除しても、その後、現在位置計算部１がジャイロ旋回を検出した時は、マップマッチング処理を再開するようにしても構わない。

このように、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。

本発明の実施の形態に係わるナビゲーション装置を示すブロック図である。 図２（ａ）は３つの車両用道路が１つの交差点において交わるＴ字路を示す地図であり、図２（ｂ）は車両の現在位置から図２（ａ）の交差点までの距離と車両の走行速度の敷居値との関係を示すグラフである。 図１のナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法を示すフローチャートである。

符号の説明

１…現在位置計算部
２…車両位置補正部
３…アンテナ
４…未登録道路推測部
５…制御部
６…表示部
８…道路地図データベース
１１…車速敷居値記憶部
１２…残距離算出部
１３…車速検出部
１４…直進／右左折推測部
２１…カーマーク
２２…表示画面
２３…交差点
２４ａ〜２４ｃ…登録済道路
２５…未登録道路

Claims (8)

1. 車両用道路を含む道路地図データを記憶する道路地図データベースと、
   前記車両の現在位置を検出する現在位置計算部と、
   前記現在位置を示すカーマーク及び前記現在位置の周辺の前記車両用道路を同時に表示する表示部と、
   前記現在位置と前記車両用道路が一致しない時、前記カーマークを前記車両用道路上へ補正する車両位置補正部と、
   前記道路地図データに含まれていない車両用道路へ前記車両が進入することを前記車両の走行状態に基づいて推測する未登録道路推測部と、
   前記未登録道路推測部が前記道路地図データに含まれていない車両用道路への前記車両の進入を推測した時、前記カーマークを前記車両用道路上へ補正しないように前記車両位置補正部を制御する制御部
   とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記未登録道路推測部は、３つの前記車両用道路が１つの交差点において交わるＴ字路において、前記道路地図データに含まれていない車両用道路への前記車両の進入を推測することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記未登録道路推測部は、前記Ｔ字路の交差点において前記車両が直進するか右左折するかを推測することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
4. 前記未登録道路推測部は、前記車両と前記交差点の距離ごとに定めた前記車両の走行速度の敷居値を基準として、直進するか右左折するかを推測することを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
5. 前記未登録道路推測部は、
   前記敷居値を記憶する車速敷居値記憶部と、
   前記現在位置と前記交差点の距離を算出する残距離算出部と、
   前記走行速度を検出する車速検出部と、
   前記走行速度が前記敷居値を上回っている時、前記交差点において前記車両は直進すると推測し、前記走行速度が前記敷居値以下である時、前記交差点において前記車両は右左折すると推測する直進／右左折推測部
   とを備えることを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
6. 直進／右左折推測部が前記車両の直進或いは右左折を推測した結果、前記Ｔ字路において前記道路地図データに含まれていない車両用道路への前記車両の進入が推測されることを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
7. 車両用道路を含む道路地図データを記憶する手段と、現在位置計算部と、車両の現在位置を示すカーマーク及び前記現在位置の周辺の前記車両用道路を同時に表示する表示部と、前記現在位置と前記車両用道路が一致しない時、前記カーマークを前記車両用道路上へ補正する車両位置補正部と、未登録道路推測部と、制御部とを有するナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法であって、
   前記現在位置計算部が前記現在位置を検出し、
   前記未登録道路推測部が前記道路地図データに含まれていない車両用道路へ前記車両が進入することを前記車両の走行状態に基づいて推測し、
   前記制御部が前記カーマークを前記車両用道路上へ補正しないように前記車両位置補正部を制御する
   ことを特徴とするナビゲーション方法。
8. 前記未登録道路推測部が前記道路地図データに含まれていない車両用道路へ前記車両が進入することを前記車両の走行状態に基づいて推測することは、
   ３つの前記車両用道路が１つの交差点において交わるＴ字路の交差点と前記現在位置の距離を算出し、
   前記車両の走行速度を検出し、
   前記走行速度が前記敷居値を上回っている時、前記交差点において前記車両は直進すると推測し、前記走行速度が前記敷居値以下である時、前記交差点において前記車両は右左折すると推測する
   ことを備えることを特徴とする請求項７記載のナビゲーション方法。

Images