JP5768826B2 - ロボットシステムおよびロボットの作業方法 - Google Patents
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Description
2a、2b、2c 同期移動体(第1同期移動体、第2同期移動体)
3 走路
16 PLC(コントローラ)
21a、21b モータ
22a、22b エンコーダ(位置検出部)
23a、23b、23c 突出体(同期部材)
24a、24b、24c 当接部
25a、25b 距離測定部
100 ロボットシステム
200 ワーク
201、222 移動台車
201a 非自走移動台車(移動台車)
201b 自走移動台車(移動台車)
Claims (11)
- 所定の走路を移動する移動台車に載置されるワークに対して所定の作業を行うロボットと、
前記移動台車の移動に同期して前記所定の走路に沿って移動するように構成され、前記所定の走路における前記移動台車の位置を検出する位置検出部を含む同期移動体と、
検出された前記所定の走路における前記移動台車の位置に基づいて、前記移動台車の移動に同期させて、前記移動台車に載置される前記ワークに対して前記ロボットに前記所定の作業を行わせるコントローラとを備え、
前記同期移動体は、前記所定の走路の一方側に沿って移動する第1同期移動体と、前記所定の走路の他方側に沿って移動する第2同期移動体とを含む、ロボットシステム。 - 前記同期移動体は、前記位置検出部に加えて、前記移動台車に対して同期をとるための同期部材をさらに含み、
前記コントローラは、前記同期部材を用いて、前記同期移動体を前記移動台車の移動に同期して前記所定の走路に沿って移動させるように構成されている、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記移動台車は、自走可能でない非自走移動台車を含み、
前記コントローラは、前記非自走移動台車に前記同期部材を当接させた状態で、前記同期移動体を移動させることにより、前記同期移動体を前記非自走移動台車の移動に同期して前記所定の走路に沿って移動させるように構成されている、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記同期部材は、前記所定の走路上に突出可能に構成されている突出体を含み、
前記コントローラは、前記非自走移動台車に前記突出体を当接させた状態で、前記同期移動体を移動させることにより、前記同期移動体を前記非自走移動台車の移動に同期して前記所定の走路に沿って移動させるように構成されている、請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記移動台車は、自走可能な自走移動台車を含み、
前記同期移動体は、前記自走移動台車との距離を測定する距離測定部をさらに含み、
前記コントローラは、前記距離測定部により測定された前記自走移動台車との距離に基づいて、前記自走移動台車と前記同期部材との距離を一定に保持した状態で前記同期移動体を移動させることにより、前記同期移動体を前記自走移動台車の移動に同期して前記所定の走路に沿って移動させるように構成されている、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記同期部材は、前記所定の走路上に突出可能に構成されている突出体を含み、
前記距離測定部は、前記突出体に設けられており、
前記コントローラは、前記距離測定部により測定された前記自走移動台車との距離に基づいて、前記自走移動台車と前記突出体との距離を一定に保持した状態で前記同期移動体を移動させることにより、前記同期移動体を前記自走移動台車の移動に同期して前記所定の走路に沿って移動させるように構成されている、請求項5に記載のロボットシステム。 - 前記同期部材は、前記所定の走路上に突出可能に構成されている突出体を含み、
前記突出体の前記移動台車の移動方向の一方側には、前記移動台車と当接する当接部が設けられているとともに、他方側には、前記移動台車との距離を測定するための距離測定部が設けられている、請求項2〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記移動台車は、複数設けられ、
前記第1同期移動体が前記移動台車の移動に同期して前記所定の走路に沿って移動している際に、前記第2同期移動体は、次の移動台車が前記所定の走路に進入する側において待機するように構成されている、請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記コントローラは、検出された前記所定の走路における前記移動台車の位置に基づいて、前記移動台車の移動に同期させて、前記移動台車に載置される前記ワークを前記移動台車から前記ロボットに取り出させるように構成されている、請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記同期移動体は、前記位置検出部に加えて、前記同期移動体を移動させるためのモータをさらに含み、
前記コントローラは、前記モータの回転位置に基づいて、前記位置検出部により、前記所定の走路における前記移動台車の位置を検出するように構成されている、請求項1〜9のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 所定の走路を移動する第1移動台車の移動に同期して、前記所定の走路の一方側に沿って位置検出部を含む第1同期移動体を移動して、前記所定の走路における前記第1移動台車の位置を検出する工程と、
検出された前記所定の走路における前記第1移動台車の位置に基づいて、前記第1移動台車の移動に同期させて、前記第1移動台車に載置されるワークに対してロボットに所定の作業を行わせる工程と、
前記所定の走路を移動する第2移動台車の移動に同期して、前記所定の走路の他方側に沿って前記位置検出部を含む第2同期移動体を移動して、前記所定の走路における前記第2移動台車の位置を検出する工程と、
検出された前記所定の走路における前記第2移動台車の位置に基づいて、前記第2移動台車の移動に同期させて、前記第2移動台車に載置される前記ワークに対して前記ロボットに所定の作業を行わせる工程とを備える、ロボットの作業方法。
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