DE4021330C2 - Verfahren zum Betrieb eines Roboters und eine Vorrichtung dazu - Google Patents
Verfahren zum Betrieb eines Roboters und eine Vorrichtung dazuInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Roboters an einem
fortlaufenden Fließband, nach dem Oberbegriff des Hauptanspruches sowie
nach diesem Verfahren arbeitende Vorrichtungen.
Den Werkern wird bei dem kontinuierlichen Fließband-Arbeitslauf die
Möglichkeit gewährt, vor- bzw. nachzuarbeiten. Z.B. Personenwagen mit
besonders großen Montageumfängen, die durch seltene Sonderausstattungen
verursacht sind, lassen sich dadurch ohne nennenswerten Zusatzaufwand in
die Fertigung einstreuen. Die Werker gleichen den erhöhten Zeitaufwand
an einer einzelnen Karosse selbst aus. Gleiche oder ähnliche
Arbeitsmethoden sind in anderen Bereichen denkbar.
Mit der heute zur Verfügung stehenden Montagetechnik könnten viele
schwere Tätigkeiten durch Roboter ersetzt werden, die wegen ihrer großen
Abmessungen und ihres Gewichtes ortsfest angeordnet sein müssen, also
nicht vom Fließband bzw. einer Montage-Plattform (Skid) getragen werden.
Hierzu eignen sich Portalroboter, deren Hubsäule mit einem Greifer oder
dgl. in mehreren Achsen an einem ortsfesten Portal verfahrbar ist.
Der Einsatz eines bewegten Roboters zur Montage ist durch die US
3,283,918 bekannt, wobei die Übereinstimmung der Geschwindigkeit von
Fließband und Roboter nicht zufriedenstellend gelöst ist. Hier wird nämlich
ein direkt am Roboter angeordneter Positionsübermittler mechanisch am zu
bearbeitenden Werkstück angekoppelt, wodurch beim Synchronisationsvor
gang immer die aktuelle Lage des Roboters miteingeht. Irgendeine Relativ
bewegung zwischen dem Roboter sowie dem Werkstück ist hier somit nicht
möglich. Ferner kann die notwendige Schnelligkeit zu einer einwandfreien
Synchronisation der Antriebe des Werkstückes und des Roboters nicht er
reicht werden, da durch die hohe träge Masse des nachzusteuernden Robo
ters auszuregelnde Schleppfehler verursacht werden.
Demgegenüber günstiger ist der aus der GB 2 075 217 A bekannte Stand
der Technik, wonach ein Positionsübermittler losgelöst vom Roboter die
Lage des Werkstückes an die Steuereinheit des Roboters überträgt und der
Roboter über die Steuereinheit sowohl werkstücksynchron als auch relativ
zum Werkstück verfahren werden kann. Da jedoch hierbei der Positi
onsübermittler vom Fließband selbst betätigt wird, können Ungenauigkeiten
im Hinblick auf die tatsächliche Lage des Werkstückes auftreten. Ferner ist
der Steuerungsaufwand relativ aufwendig.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, im Hinblick hierauf Verbesserungen auf
zuzeigen. Diese Verbesserungen ergeben sich aus den im unabhängigen
Patentanspruch angegebenen Merkmalen, vorteilhafte Weiterbildungen so
wie bevorzugte Vorrichtungen zur Durchführung des erfindungsgemäßen
Verfahrens sind in den abhängigen Ansprüchen aufgelistet.
Die Erfindung schlägt ein sog. Master-Slave-Konzept vor. Dabei
wird der leichte Positionsübermittler nahezu kraftfrei an das Werkstück
angekoppelt und mit diesem mitgeschleppt. Vorzugsweise ist hierfür - wie
Anspruch 10 beschreibt - eine Meßvorrichtung in Form einer separaten
Trägerachse vorgesehen. Diese Achse fungiert als "Master", der den
Roboter führt. Die elektronische Koppelung zwischen dem Master-System
und dem Slave-Roboter erfordert dabei innerhalb der Roboter-
Steuereinheit einen relativ geringen Rechenaufwand, da u. a. absolute(n)
Lagekoordinate(n) des Werkstückes berücksichtigt wird (werden).
Zusätzlich zu den aktuellen Lagekoordinaten wird die
aktuelle Transportgeschwindigkeit des Werkstückes bestimmt, um zu
verhindern, daß der Lageregelkreis der elektronischen Robotersteuerung
bei Erreichen des Lage-Sollwertes die Geschwindigkeit auf Null setzt,
was zu einem transportgeschwindigkeitsabhängigen Schleppfehler führen
würde.
Zur Reduzierung der Signalverarbeitungsdauer werden die
Lagekoordinate(n) und die aktuelle Transportgeschwindigkeit der
elektronischen Robotersteuerung in der jeweiligen Schlußphase der
Ermittlung einer Roboterbewegung übermitteln. Stets sollen diese
Kenngrößen unter Umgehung der zentralen Robotersteuerung im sog.
Feininterpolationstakt in eine Lageregelkarte der Robotersteuerung
eingespeist werden. Hierdurch kann die Zeit für die Datenübertragung an
Schnittstellen sowie für mögliche Sollwertadditionen durch Umgehung der
Robotersteuerung, die im Interpolationstakt arbeitet, minimiert werden.
Dazu werden im transportsynchronen Betrieb die aktuellen Meßwerte
(Lagekoordinaten, Transportgeschwindigkeit) im Feininterpolationstakt zu
den Sollwerten des Montageprogramms für die Transportrichtung addiert
und danach in den Lageregelkreis der zur Transportrichtung
parallelen Achse des Roboters eingespeist. Diese schnelle
Signalverarbeitung ist vor allem bei Geschwindigkeitsschwankungen des
Förderbandes für eine lagegenaue Synchronfahrt des Roboters
entscheidend.
Der Positionsübermittler kann mechanisch an das Werkstück angekoppelt
werden; es ist aber auch möglich, ihn "sensorisch" an das Werkstück zu
koppeln, wobei diese sensorische Koppelung beispielsweise mit Hilfe
eines Glasmaßstabes oder eines berührungslos arbeitenden Sensors
erfolgen könnte. Die möglicherweise einfacher zu gestaltende mechanische
Kopplung hingegen kann formschlüssig - beispielsweise durch eine
elastische Schnappmechanik oder eine pneumatische Einrichtung - oder
auch kraftschlüssig erfolgen. In diesem Zusammenhang tritt ein weiterer
Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Vorschein. Da mit der
Ankoppelung des Positionsübermittlers nur relativ geringe Kräfte
verbunden sind, ist es möglich, ihn in unmittelbarer Nähe des
Roboter-Arbeitsbereiches am Werkstück anzukoppeln. Hierdurch können
durch Toleranzen verursachte Fehler minimiert werden.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat das bewegte Werkstück
mindestens einen Meßpunkt, auf den der Positionsübermittler des sich
bewegenden Roboters in Übereinstimmung gebracht wird. In
Förderbandrichtung werden die Montagepunkte an der Karosse relativ zu
diesem Meßpunkt in der zentralen Robotersteuerung bei der
Montageprogrammerstellung abgelegt. Bei der Durchführung des
Montageprogramms wird diese Koordinate an die Lageregalkarte als
Sollwert gegeben und zum aktuellen Lagewert des Meßpunktes, der vom
Positionsübermittler kommt, addiert. Daraus ergibt sich der aktuelle
Lagesollwert. Diese Addition erfolgt auf der Lageregelkarte. Gemäß der
Funktionalität eines gewöhnlichen Lageregelkreises wird dieser neue
Sollwert vom Roboter angefahren.
Um auch die Geschwindigkeiten von Roboter und Band zu synchronisieren,
wird aus den Werten, die der Positionsübermittler meldet, ein
geschwindigkeitsabhängiger Vorhaltewert gebildet und als zusätzlicher
Lagesollwert auf der Lageregelkarte zu den beiden anderen Werten
addiert. Oder ein Geschwindigkeitssignal wird entsprechend Fig. 3 in den
Lageregelkreis der Roboterachse eingespeist. Durch den Vorhaltewert
bzw. das Geschwindigkeltssignal wird ein Geschwindigkeltsstellwert
entsprechend der Förderbandgeschwindigkeit erzeugt. Dies ist nötig,
weil übliche Lageregelkreise bei Erreichen der Sollposition den
Geschwindigkeitsstellwert Null an den Motor geben.
Eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist dadurch
gekennzeichnet, daß am Portal des Roboters bzw. seinen Stützen parallel
zur Förderrichtung eine Meßvorrichtung für den zum Meßpunkt am Werkstück
führenden Positionsübermittler angeordnet ist, wobei die Meßvorrichtung
eine Meßleiste oder ein endlos umlaufendes Meßband sein kann, das einen
Antrieb für den Abnehmer hat, damit dieser nach dem Lösen vom Meßpunkt
zum Ausgangspunkt zurückgefahren werden kann. Denkbar ist auch ein rein
sensorischer Positionsübermittler, durch den die mechanische Achse auch
völlig entfallen kann. Dabei kommen vor allem Lasersensoren (z. B.
Laserinterferometer) in Betracht. Der Abnehmer steuert eine Fahreinheit
der Portalbrücke des Roboters und kann mit einem Tachometer versehen
sein.
In Achsrichtung der Meßvorrichtung können die erforderlichen Kennwerte
(Lagekoordinate, Transportgeschwindigkeit) einfach ermittelt werden,
wenn die Trägerachse mit einem eigenen Weg- und
Geschwindigkeitsmeßsystem ausgestattet ist. Vorzugsweise kommt dabei das
dem Roboter-Meßsystem gleiche Meßsystem zum Einsatz, da hiermit
aufwendige Umrechnungsvorgänge vermieden werden. Insbesondere empfiehlt
es sich hierbei, die Schnittstelle auf der bereits mehrfach
angesprochenen Lagerregelkarte der Robotersteuerung so auszulegen, daß
die Sollwerte der Robotersteuerung zu den Sollwertvorgaben der
Trägerachse des Positionsübermittlers addiert werden, um den Roboter
auch relativ zum Werkstück verfahren zu können.
Besonders vorteilhaft ist in diesem Zusammenhang der Einsatz eines
verfahrbaren Portalroboters, da hierbei für die Transportsynchronisation
eines im wesentlichen horizontal bewegten Werkstückes lediglich eine
einzige Achse nachgeführt werden muß. Die bereits erwähnte Ermittlung
der weiteren Koordinatenachsen durch den Positionsübermittler oder
zusätzliche Sensoren braucht hingegen nur einmal für jedes Werkstück,
nämlich am Beginn des Arbeitsvorganges, an die Robotersteuerung
übermittelt zu werden.
Im übrigen empfiehlt es sich, die Informationen des
Positionsübermittlers auch bei einer Unterbrechung des
transportsynchronen Roboterbetriebes aufrechtzuerhalten, um den
synchronen Betrieb im Sinne einer absoluten Weginformation nach der
Unterbrechung fortsetzen zu können. Während einer derartigen
Unterbrechung kann der Roboter beispielsweise von einer Lagerstelle
Werkstück-Anbauteile aufnehmen.
Die Vorteile des Master-Slave-Systems sind:
- 1. Universelle Einsetzbarkeit, da beispielsweise in Verbindung mit Portalrobotern die Beweglichkeit des Portals voll erhalten bleibt, der Positionsübermittler frei gestaltet werden kann und die Koppelungseinrichtung Handlingabläufe nicht einschränkt;
- 2. hohe Positioniergenauigkeit durch Ermöglichen der Lageabtastung in Nähe des Montagepunktes oder direkt am Montagepunkt;
- 3. keine zusätzliche Belastung der Werkstück-Förderanlage und des Roboter-Portals;
- 4. geringer Gesamtaufwand an Roboteranlage und Werkstück-Förderanlage;
- 5. hohe Genauigkeit durch schnelle Signalverarbeitung (Umgehen der zentralen Robotersteuerung).
Mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen
dargestellt und im folgenden erläutert. Es zeigen
Fig. 1 einen Ausschnitt aus einer Förderanlage mit einem Roboter,
Fig. 2 einen Portalroboter mit Positionsübermittler in
perspektivischer Darstellung,
fig. 3 ein Steuerungsschema,
fig. 3 ein Steuerungsschema,
Fig. 4 + 5 Portalroboter mit anderen Positionsübermittlern in
perspektivischer Darstellung.
Fig. 1 zeigt eine Förderanlage in Form eines kontinuierlich in
Pfeilrichtung laufenden Fließbandes 1 mit daraufliegenden Plattformen
2, den sogenannten Skids, mit denen die zu fertigenden PKW-Karossen 3
über die verschiedenen Montageplätze A bis E gefördert werden. Am
Montageplatz C ersetzt ein Roboter 4 einen Werker und hat in die dort
auf dem laufenden Fließband 1 stehende Karosserie 3 eine
Windschutzscheibe eingesetzt. Die auch in den Fig. 2, 4 und 5 erkennbare
Portalbrücke 8 mit einer Hubsäule 10 für einen Greifer 12 ist auf den
Längsträgern 6 zum Montageplatz D hin verfahren und wartet dort auf die
ankommende Karosse 3, um bei deren Annäherung in Förderrichtung
beschleunigt zu werden.
Bei einem Montagevorgang am Beispiel eines mechanischen
Positionsübermittlers nach Fig. 2 bewegt sich der Positionsübermittler
14 schneller bzw. langsamer als das Fließband 1, stößt gegen den
Meßpunkt 13 der Karosse 3 und koppelt sich dort an (z. B.: Einklicken
oder wird durch Antrieb der Masterachse gegen das Werkstück gedrückt).
Auf ein Signal der zentralen Robotersteuerung hin, wird von der
Lageregelkarte der vom Positionsübermittler 14 bereitgestellte Wert
eingelesen. Die zentrale Robotersteuerung liefert ab diesem Zeitpunkt
nur mehr Lagesollwerte, die relativ zum Meßpunkt abgespeichert wurden.
Gemäß dem von der Robotersteuerung kommenden Montageprogramm fährt der
Roboter seine Punkte relativ zum Meßpunkt an und führt seine Aufgabe
durch. Entsprechend der Lagesollwertvorgaben ergibt sich dabei, daß der
Roboter 4 schneller oder langsamer als die Karosse fährt.
Nach Beendigung der Montage wird der Positionsübermittler von der
Karosse entkoppelt, zurückgezogen und angehalten. Die Lageregelkarte
wird wieder auf normalen Betrieb zurückgestellt. Die Hubsäule 10 mit dem
Greifer 12 wird über die Karosse 3 gehoben oder mit der Fahreinheit 11
über die Portalbrücke 8 zur Seite verfahren und die Fahreinheit hält an.
Die Karosse 3 fährt an dem Greifer 12 und am Positionsübermittler 14
vorbei, die Portalbrücke 8 und der Positionsübermittler 14 fahren
wieder zur Ausgangsposition zurück und sind für die nächste
Montagearbeit vorbereitet.
Bei Montage einer Heckscheibe fährt die Karosse 3 am Greifer 12 und am
Positionsübermittler 14 vorbei, die danach in den Bereich der Karosse 3
gefahren werden.
Fig. 3 zeigt ein Steuerungsmodell, nach dem der Regelkreis zur Steuerung
des Portalroboters aufgebaut ist. Im oberen Bildteil ist der
Sollwertgeber 30 dargestellt, der die gewünschte Roboterbewegung plant
und über eine Aufbereitungseinheit 31 weiterleitet. Der Sollwert wird
dabei über einen Summationspunkt a einem Regler 32 (Algorithmus)
zugeführt.
Im unteren Bildteil ist eine Meßwert-Erfassungseinrichtung 40
dargestellt, die den zeitvarianten Ort des Skids erfaßt und über eine
Umformeinheit 41 in ein elektrisch kompatibles Signal umgeformt. Dieses
erhaltene Signal wird direkt als Lage-Istwert abgegriffen. Zur
Skidgeschwindigkeitsmessung wird die Lageinformation im
Differenzierglied 42 ausgewertet. Der so erhaltene
Geschwindigkeits-Istwert wird rückkoppelnd mit dem
Geschwindigkeits-Istwert des Portalroboters verbunden. Der Lage-Istwert
des Skids wird mit dem gemessenen Lage-Istwert des Portalroboters
verglichen und über einen geeigneten Regelalgorithmus zur Deckung
gebracht. Das mechanische System 50 reagiert dann auf das Steuersignal in
mit den Größen: Beschleunigungs-Istwert x, Lage-Istwert y,
Geschwindigkeits-Istwert z.
Dieses Steuerungsmodell stellt eine sog. Master-Slave-Koppelung zwischen
der Karosse und dem Portalroboter dar. Der geplanten Roboterbewegung
wird somit eine gemessene Geschwindigkeit überlagert. In der Realität
treten jedoch bei der Meßwerterfassung Verzögerungen auf, die zum einen
durch die Meßwertaufbereitung entstehen und zum anderen durch den
Signaltransport über die verschiedenen Schnittstellen begründet ist. In
dieser dargestellten Steuerung werden die Meßwerte in aufbereiteter Form
nach einer Totzeit im Feininterpolationstakt in den eigentlichen
Steuerungsregelkreis eingespeist und verarbeitet mit dem Ziel, Lage und
Geschwindigkeit des Portals mit der Lage und Geschwindigkeit des Skids
zu synchronisieren.
Fig. 4 zeigt einen Portalroboter 4 mit Stützen 5 für ein aus
Längsträgern 6 und Querträgern 7 gebildetes Portal für eine Portalbrücke
8, die mit Fahreinheiten 9 auf den Längsträgern 6 verfahrbar ist. Auf
der Portalbrücke 8 ist eine Hubsäule 10 für den nicht gezeichneten
Greifer mittels einer Fahreinheit 11 verfahrbar. Zwischen der vorderen
und hinteren Stütze 5 ist eine Meßleiste 15a für den daran
verschiebbaren Positions-Übermittler 14 befestigt. Dieser wird über den
Meßpunkt 13 mit der Karosse 3 verbunden und auf der Meßleiste 15a
verschoben, wobei die Geschwindigkeit der Fahreinheit 9 gesteuert wird.
Nach Beendigung der Montagearbeit wird der Positions-Übermittler 14 vom
Meßpunkt 13 gelöst und von einem Antrieb 17 zur Ausgangslage
zurückbewegt.
Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 5 ist der Positionsübermittler 14 an
einem endlos umlaufenden Meßband 15b befestigt, das ebenfalls an den
Stützen 5 angeordnet ist und nach Beendigung der Montagearbeiten vom
Antrieb 17 in die Ausgangslage zurückbefördert wird.
Claims (11)
1. Verfahren zum Betrieb eines an einem bewegten Werkstück arbeiten
den, insbesondere große Teile, beispielsweise von Kraftfahrzeugen,
auf einem fortlaufenden Fließband (1) montierenden Roboters (4), der
mit dem Fließband (1) über den Bereich je eines Montageplatzes (C)
mitfährt und nach Beendigung der Arbeit an dem Werkstück (3) zum
Anfang des Arbeitsbereiches zurückfährt, wobei am Werkstück (3)
oder seinem Werkstückträger (2) ein von diesem mitbewegter Positi
onsübermittler (14) angekoppelt wird, dessen aktuelle Lage und Ge
schwindigkeit bestimmt werden und die Lagekoordinate(n) und die
aktuelle Transportgeschwindigkeit unter Umgehung der zentralen Ro
botersteuerung im Feininterpolationstakt in eine Lageregelkarte der
Robotersteuerung eingespeist werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß die Lagekoordinate(n) und die aktuelle
Transportgeschwindigkeit der elektronischen Robotersteuerung in der
jeweiligen Schlußphase der Ermittlung einer Roboterbewegung
übermittelt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der Positionsübermittler (14) mecha
nisch an das Werkstück (3) angekoppelt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß der Positionsübermittler (14) sensorisch
an das Werkstück (3) angekoppelt wird.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Positionsübermittler (14) nahe des
Roboter-Arbeitsbereiches an das Werkstück (3) angekoppelt wird.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (4) an dem Anfang seines
Arbeitsplatzes (C zwischen A und E) vorbeschleunigt wird, bis sein
Positionsübermittler (14) mit dem Meßpunkt (13) des Werkstückes (3)
übereinstimmt.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, daß die Vorbeschleunigung durch einen
Sensor ausgelöst wird und nicht mit der Geschwindigkeit des Fließ
bandes (1) übereinstimmt.
8. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der voran
gegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß an Stützen (5) des Roboters (4) parallel
zum Fließband (1) eine Meßvorrichtung (15) für den zu dem Meß
punkt (13) an dem Werkstück (3) führenden Positionsübermittler (14)
angeordnet ist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die Meßvorrichtung (15) eine Meßleiste
(15a) ist.
10. Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die Meßvorrichtung (15) ein endloses
umlaufendes Meßband (15b) ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß die Meßvorrichtung (15) einen Antrieb
(17) für den Positionsübermittler hat.
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