CN208796109U - 一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，包括有车体、控制装置、电源、磁导航装置、行走装置以及读卡装置；其中，该车体的前侧面正中位置设置有激光导航装置，该激光导航装置连接控制装置，且车体的前侧面左右间隔均布有多个电子防撞装置，该多个电子防撞装置连接控制装置。通过在车体的前侧面上设置激光导航装置和多个电子防撞装置，激光导航装置利用激光的不发散性对机器人所处的位置精确定位来指导机器人行走，多个电子防撞装置对AGV运输车的运输方向上的障碍物进行全面的感应，当感应到障碍物时，AGV运输车停止运输，障碍物移走后，AGV运输车继续运输，从而避免AGV运输车在运输的过程中发生碰撞损伤，提高了运输的安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及运输工具领域技术，尤其是指一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，即：自动导引运输车)是指装备有电磁或光学自动导引装置的运输车，它能够沿规定的导引路径行驶。
现有技术中，AGV小车在沿着规定路线行驶过程中，容易造成不同方向行驶或者不同路线行驶的AGV小车在交叉口，或者当AGV小车在拿货点拿货过程中，容易导致AGV小车与货物或者墙壁发生碰撞，影响AGV小车的使用安全。现有技术中通常只在 AGV小车前侧面上安装有一个红外线感应器，其感应面积存在着死角，无法全面的感应，从而造成AGV小车的碰撞，还可能使车上的货物造成损伤。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，其有效解决了现有之AGV小车感应面积存在着死角，无法全面的感应，从而造成AGV小车的碰撞的问题。
为实现上述目的，本实用新型采用如下之技术方案：
一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，包括有车体、控制装置、电源、磁导航装置、行走装置以及读卡装置；该车体的顶部具有载物台；该电源和控制装置均设置于车体内，该电源连接控制装置；该磁导航装置设置于车体的前侧底部并连接控制装置；该行走装置设置于车体的底部并连接控制装置；该读卡装置设置于车体的前侧并连接控制装置；其中，该车体的前侧面正中位置设置有激光导航装置，该激光导航装置连接控制装置，且车体的前侧面左右间隔均布有多个电子防撞装置，该多个电子防撞装置连接控制装置。
作为一种优选方案，所述电子防撞装置为三个，其中一电子防撞装置设置于车体的前侧面正中位置并位于激光导航装置的正下方，另两个电子防撞装置分别倾斜朝外的设置于车体前侧面的两侧。
作为一种优选方案，所述电子防撞装置为工业红外线传感器。
作为一种优选方案，所述工业红外线传感器采用型号为PX-22的传感器。
作为一种优选方案，所述车体的前侧面和后侧面均设置有电子防撞杆。
作为一种优选方案，所述电源为铅蓄电池。
作为一种优选方案，所述磁导航装置包括磁导航传感器和磁条，该磁条与磁导航传感器相连接，磁导航传感器与控制装置相连接。
作为一种优选方案，所述读卡装置包括RFIF读卡器和RFID读卡器，该RFIF读卡器设置于车体的前侧面上，该RFID读卡器设置于车体内部。
作为一种优选方案，所述行走装置包括有万向从动轮和多个可变向主动轮，该万向从动轮分别设置于车体之底部的各个边角处，该多个可变向主动轮设置于车体之底部的两侧，且可变向主动轮分别位于对应的前后两个万向从动轮之间，每一可变向主动轮分别单独由一电机带动转动。
本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知：
通过在车体的前侧面上设置激光导航装置和多个电子防撞装置，激光导航装置利用激光的不发散性对机器人所处的位置精确定位来指导机器人行走，多个电子防撞装置对AGV运输车的运输方向上的障碍物进行全面的感应，当感应到障碍物时，AGV运输车停止运输，障碍物移走后，AGV运输车继续运输，从而避免AGV运输车在运输的过程中发生碰撞损伤和货物的损伤，提高了运输的安全性。
为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。
附图说明
图1是本实用新型之较佳实施例的立体图；
图2是本实用新型之较佳实施例隐藏部分车体的立体图。
附图标识说明：
10、车体 11、载物台
12、电子防撞杆 20、控制装置
30、电源 40、磁导航装置
50、行走装置 51、万向从动轮
52、可变向主动轮 53、电机
60、读卡装置 61、RFIF读卡器
62、RFID读卡器 70、激光导航装置
80、电子防撞装置。
具体实施方式
请参照图1至图2所示，其显示出了本实用新型之较佳实施例的具体结构，包括有车体10、控制装置20、电源30、磁导航装置40、行走装置50以及读卡装置60。
该车体10的顶部具有载物台11，车体10采用优质碳素结构钢焊接，焊接部位有卡隼对接，结构坚固，车体10的前侧面和后侧面均设置有电子防撞杆12。该电源30和控制装置20均设置于车体10内，该电源30连接控制装置20，控制装置20包括控制按键和触摸屏等。电源30采用铅酸电池作为供电电源，该种电池充电式将电能转化为化学能储存在电池内，放电时将电池内储存的化学能转换为电能供给AGV，充电和放电能够反复多次。
该磁导航装置40设置于车体10的前侧底部并连接控制装置20，所述磁导航装置40包括磁导航传感器（图中未示）和磁条（图中未示），该磁条与磁导航传感器相连接，磁导航传感器与控制装置20相连接。
该行走装置50设置于车体10的底部并连接控制装置20，所述行走装置50包括有万向从动轮51和多个可变向主动轮52，该万向从动轮51分别设置于车体10之底部的各个边角处，该可变向主动轮52分别设置于车体10之底部的两侧，且可变向主动轮52分别对应位于前后的两个万向从动轮51之间，每一可变向主动轮52分别单独由一电机53带动转动。上述可变向主动轮52为四个，对应的，电机53为四个，每一电机53驱动对应的可变向主动轮52转动，从而四轮差速驱动，四个轮子均有动力，接近角和离去角达10度，可以适应应用现场的坡度变化。可变向主动轮52为大直径橡胶轮胎，摩擦力大，弹性高，可以轻松越过宽度10mm的地面间隙。四可变向主动轮52可原地转弯，适用于空间有限制的应用环境
该读卡装置60设置于车体10的前侧并连接控制装置20，所述读卡装置60包括RFIF读卡器61和RFID读卡器62，该RFIF读卡器61设置于车体的前侧面上，该RFID读卡器62设置于车体10内部，RFID是一项易于操控，简单实用且特别适合用于自动化控制的灵活性应用技术。可自由工作在各种恶劣环境下：短距离射频产品不怕油渍、灰尘污染等恶劣的环境，可以替代条码。
该车体10的前侧面正中位置设置有激光导航装置70，该激光导航装置70连接控制装置20，激光导航装置70利用激光的不发散性对机器人所处的位置精确定位来指导机器人行走。激光导航装置70安装在机器人前部，每隔数十毫秒旋转一周，发出经过调制的激光，收到经调制的反射板的反射光时，经过解调，就可以得到有效的信号，在由激光头下部角度数据的编码器，计算机可以及时读入当时收到的反射信号时激光器的旋转速度。且车体10的前侧面左右间隔均布有多个电子防撞装置80，该多个电子防撞装置80连接控制装置20，所述电子防撞装置80为三个，其中一电子防撞装置80设置于车体10的前侧面正中位置并位于激光导航装置70的正下方，另两个电子防撞装置80分别倾斜朝外的设置于车体前侧面的两侧，在本实施例中，电子防撞装置80为工业红外线传感器，具体而言，电子防撞装置80采用型号为PX-22的传感器，在AGV运行过程中，可电子防撞装置80开放时，能够检测到AGV运行方向一定范围（可调）内的障碍物，进行声光报警提示，同时AGV减速或者停止避让，当障碍物移开后，小车自动启动。当行进方向距离1m内有障碍时，AGV自动减速，当障碍物距离小于0.5m时，AGV自动停车；当将AGV前的障碍物移开后，AGV会继续运行。
本实用新型的设计重点在于：
通过在车体的前侧面上设置激光导航装置和多个电子防撞装置，激光导航装置利用激光的不发散性对机器人所处的位置精确定位来指导机器人行走，多个电子防撞装置对AGV运输车的运输方向上的障碍物进行全面的感应，当感应到障碍物时，AGV运输车停止运输，障碍物移走后，AGV运输车继续运输，从而避免AGV运输车在运输的过程中发生碰撞损伤和货物的损伤，提高了运输的安全性。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。
Claims (9)
1.一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，包括有车体、控制装置、电源、磁导航装置、行走装置以及读卡装置；该车体的顶部具有载物台；该电源和控制装置均设置于车体内，该电源连接控制装置；该磁导航装置设置于车体的前侧底部并连接控制装置；该行走装置设置于车体的底部并连接控制装置；该读卡装置设置于车体的前侧并连接控制装置；其特征在于：该车体的前侧面正中位置设置有激光导航装置，该激光导航装置连接控制装置，且车体的前侧面左右间隔均布有多个电子防撞装置，该多个电子防撞装置连接控制装置。
2.根据权利要求1所述的一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，其特征在于：所述电子防撞装置为三个，其中一电子防撞装置设置于车体的前侧面正中位置并位于激光导航装置的正下方，另两个电子防撞装置分别倾斜朝外的设置于车体前侧面的两侧。
3.根据权利要求1所述的一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，其特征在于：所述电子防撞装置为工业红外线传感器。
4.根据权利要求3所述的一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，其特征在于：所述工业红外线传感器采用型号为PX-22的传感器。
5.根据权利要求1所述的一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，其特征在于：所述车体的前侧面和后侧面均设置有电子防撞杆。
6.根据权利要求1所述的一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，其特征在于：所述电源为铅蓄电池。
7.根据权利要求1所述的一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，其特征在于：所述磁导航装置包括磁导航传感器和磁条，该磁条与磁导航传感器相连接，磁导航传感器与控制装置相连接。
8.根据权利要求1所述的一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，其特征在于：所述读卡装置包括RFIF读卡器和RFID读卡器，该RFIF读卡器设置于车体的前侧面上，该RFID读卡器设置于车体内部。
9.根据权利要求1所述的一种多传感器感知的背驮式自动引导运输车，其特征在于：所述行走装置包括有万向从动轮和多个可变向主动轮，该万向从动轮分别设置于车体之底部的各个边角处，该多个可变向主动轮设置于车体之底部的两侧，且可变向主动轮分别位于对应的前后两个万向从动轮之间，每一可变向主动轮分别单独由一电机带动转动。
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