JPS62203789A - 追従制御装置 - Google Patents
追従制御装置Info
- Publication number
- JPS62203789A JPS62203789A JP4518686A JP4518686A JPS62203789A JP S62203789 A JPS62203789 A JP S62203789A JP 4518686 A JP4518686 A JP 4518686A JP 4518686 A JP4518686 A JP 4518686A JP S62203789 A JPS62203789 A JP S62203789A
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- Japan
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- conveyor
- cart
- signal
- follower
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 210000004907 gland Anatomy 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Automatic Assembly (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明はコンベアによって搬送されている状態のワーク
に、コンベアに沿ってワークに追従移動する追従台車に
設けられた産業用ロボットを用いて部品の組付は等の作
業を行なうようにした追従制御装置に関する。
に、コンベアに沿ってワークに追従移動する追従台車に
設けられた産業用ロボットを用いて部品の組付は等の作
業を行なうようにした追従制御装置に関する。
(従来の技術)
自動車の組立てラインにあっては、組立て能率の向上の
ために、ワークである自動車車体をコンベアで搬送した
状態の下で、自動車車体の移動に追従して移動する産業
用ロボットを用いて自動車車体に部品を組付けるように
している。
ために、ワークである自動車車体をコンベアで搬送した
状態の下で、自動車車体の移動に追従して移動する産業
用ロボットを用いて自動車車体に部品を組付けるように
している。
第8図は自動車車体をワークWとし、これをコンベア1
により搬送しつつ、コンベア1に沿って敷設されたレー
ル2上の追従台車3に設けられた産業用ロボット4によ
って、リアウィンドを自動車車体Wに組付けている追従
装置の一例を示す図である。このような追従装置におけ
る追従台車3の移動を制御するための制御装置としては
、第9図に示すものが開発されている。図示するように
、ワークWはワーク台車5に載置されて、組立てライン
を構成するコンベア1により搬送されるようになってい
る。ワーク台車5は第8図に示すようにコンベア1に組
込まれてモータ6により駆動されるチェーン7によって
搬送される。
により搬送しつつ、コンベア1に沿って敷設されたレー
ル2上の追従台車3に設けられた産業用ロボット4によ
って、リアウィンドを自動車車体Wに組付けている追従
装置の一例を示す図である。このような追従装置におけ
る追従台車3の移動を制御するための制御装置としては
、第9図に示すものが開発されている。図示するように
、ワークWはワーク台車5に載置されて、組立てライン
を構成するコンベア1により搬送されるようになってい
る。ワーク台車5は第8図に示すようにコンベア1に組
込まれてモータ6により駆動されるチェーン7によって
搬送される。
コンベア1に沿って所定の長さにわたり、チェーンない
しベルトからなる無端のサイドコンベア8が設けられ、
このサイドコンベア8にはワークWの特徴的な部分aを
捕捉するワーク位置検出ヘッド9が取付けられている。
しベルトからなる無端のサイドコンベア8が設けられ、
このサイドコンベア8にはワークWの特徴的な部分aを
捕捉するワーク位置検出ヘッド9が取付けられている。
このワーク位置検出ヘッド9がワークWを捕捉するに伴
いサイドコンベア8が作動して、サイドコンベア8に設
けられたパルスジェネレータ10が駆動するようになっ
ている。このパルスジェネレータ10により発生するパ
ルスカウント値によって、制御手段11においてワーク
台車、つまりワークWのコンベア1における位置が求め
られる。一方、追従台車3はサーボモータ12によって
追従手段としてのレール2の上を移動するようになって
おり、サーボモータ12からのパルスカウント値を制御
手段11内で計数することにより、追従台車3のレール
2の上における位置が検出される。このようにして、ワ
ークWのコンベア1の上にあける位置が求められ、更に
追従台車3のレール2の上における位置が求められるこ
とから、両者の位置偏差からその偏差を修正すべく、サ
ーボモータ12へ指令電圧信号が送られる。これにより
、追従台車3はワーク台車5つまりワークWに追従する
こととなり、追従しつつ追従台車3に設けられた産業用
ロボット4によりリアウィンド等の部品Pが自動車車体
Wに組付けられる。
いサイドコンベア8が作動して、サイドコンベア8に設
けられたパルスジェネレータ10が駆動するようになっ
ている。このパルスジェネレータ10により発生するパ
ルスカウント値によって、制御手段11においてワーク
台車、つまりワークWのコンベア1における位置が求め
られる。一方、追従台車3はサーボモータ12によって
追従手段としてのレール2の上を移動するようになって
おり、サーボモータ12からのパルスカウント値を制御
手段11内で計数することにより、追従台車3のレール
2の上における位置が検出される。このようにして、ワ
ークWのコンベア1の上にあける位置が求められ、更に
追従台車3のレール2の上における位置が求められるこ
とから、両者の位置偏差からその偏差を修正すべく、サ
ーボモータ12へ指令電圧信号が送られる。これにより
、追従台車3はワーク台車5つまりワークWに追従する
こととなり、追従しつつ追従台車3に設けられた産業用
ロボット4によりリアウィンド等の部品Pが自動車車体
Wに組付けられる。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、上述した追従制御装置にあっては、パル
スジェネレータ10がワーク位置検出へラド9によりチ
ェーンないしベルト等のす、イドコンベア8を介して駆
動されるようになっているため、チェーンないしベルト
の伸びや撓みによってパルスジェネレータ10のパルス
カウント1直は、ワークWの位置に対して伸びや撓みの
分の誤差を含むこととなり、高精度の追従が不可能とな
るという問題点があった。
スジェネレータ10がワーク位置検出へラド9によりチ
ェーンないしベルト等のす、イドコンベア8を介して駆
動されるようになっているため、チェーンないしベルト
の伸びや撓みによってパルスジェネレータ10のパルス
カウント1直は、ワークWの位置に対して伸びや撓みの
分の誤差を含むこととなり、高精度の追従が不可能とな
るという問題点があった。
本発明はパルスジェネレータ等のワーク位置検出手段に
より求められたワーク位置情報を、コンベアに隣接して
設けられた絶対位置検出器により求められたワークのコ
ンベアに対する絶対位置情報によって補正することによ
り、高精度で追従台車をワークに追従させ得るようにす
ることを目的とする。
より求められたワーク位置情報を、コンベアに隣接して
設けられた絶対位置検出器により求められたワークのコ
ンベアに対する絶対位置情報によって補正することによ
り、高精度で追従台車をワークに追従させ得るようにす
ることを目的とする。
(問題点を解決するための手段)
上記目的を達成するための本発明は、ワークが支持され
たワーク台車を搬送するコンベアに隣接して、前記ワー
ク台車に沿って追従台車を搬送する追従手段を設け、前
記追従台車に前記ワークに所定の作業を行なう作業手段
を設けてなる追従制御装置において、前記コンベアによ
り駆動されて前記ワークの前記コンベアにおける位置を
検出するワーク位置検出手段と、前記追従台車を駆動す
るモータからの信号により前記追従台車の前記追従手段
における位置を検出する追従台車位置検出手段と、前記
ワーク位置検出手段と前記追従台車位置検出手段からの
信号により前記ワークと前記追従台車との位置偏差を演
算する演算手段と、前記偏差を修正する信号を前記モー
タに送る指令手段と、前記搬送手段に隣接して設置され
前記ワークの前記コンベアに対する絶対位置を検知する
絶対位置検出器と、前記絶対位置検出器からの前記ワー
クの絶対位置信号と前記位置検出手段からのワークの位
置信号とを比較する比較演算手段と、前記比較演算手段
からの信号により前記指令手段に移動量補正信号を送る
補正手段とを有する追従制御装置である。
たワーク台車を搬送するコンベアに隣接して、前記ワー
ク台車に沿って追従台車を搬送する追従手段を設け、前
記追従台車に前記ワークに所定の作業を行なう作業手段
を設けてなる追従制御装置において、前記コンベアによ
り駆動されて前記ワークの前記コンベアにおける位置を
検出するワーク位置検出手段と、前記追従台車を駆動す
るモータからの信号により前記追従台車の前記追従手段
における位置を検出する追従台車位置検出手段と、前記
ワーク位置検出手段と前記追従台車位置検出手段からの
信号により前記ワークと前記追従台車との位置偏差を演
算する演算手段と、前記偏差を修正する信号を前記モー
タに送る指令手段と、前記搬送手段に隣接して設置され
前記ワークの前記コンベアに対する絶対位置を検知する
絶対位置検出器と、前記絶対位置検出器からの前記ワー
クの絶対位置信号と前記位置検出手段からのワークの位
置信号とを比較する比較演算手段と、前記比較演算手段
からの信号により前記指令手段に移動量補正信号を送る
補正手段とを有する追従制御装置である。
(作用)
ワークのコンベアに対する位置は、ワーク位置検出手段
によって検出される一方、追従手段に対する追従台車の
位置は追従台車位置検出手段によって検出され、これら
の位置偏差を修正すべく追従台車が移動することとなる
。そして、ワークのコンベアに対する絶対位置は、絶対
位置検出器によって測定されることとなり、ワーク位置
検出手段からのワークの位置情報は、絶対位置検出器か
らの位置情報によって修正ないし補正される。これによ
り、追従台車が追従する位置の精度が向上し、高精度追
従が可能となった。
によって検出される一方、追従手段に対する追従台車の
位置は追従台車位置検出手段によって検出され、これら
の位置偏差を修正すべく追従台車が移動することとなる
。そして、ワークのコンベアに対する絶対位置は、絶対
位置検出器によって測定されることとなり、ワーク位置
検出手段からのワークの位置情報は、絶対位置検出器か
らの位置情報によって修正ないし補正される。これによ
り、追従台車が追従する位置の精度が向上し、高精度追
従が可能となった。
(実施例)
次に、本発明を添附図面を参照しつつ説明する。
尚、第8.9図における部位と共通する部位には同一の
符号を付しである。
符号を付しである。
第1図は本発明の実施例に係わる追従制御装置の基本構
造を示すブロック図であり、ワーク台車5のコンベア1
の上の位置は、ワーク位置検出手段(パルスジェネレー
タ>10によって検出される。一方、追従台車3の追従
手段(レール)2の内の位置は、追従台車3を駆動する
サーボモータ12からの信号を追従台車位置検出手段2
0によって検出される。これらの位置情報は演算手段2
1に送られてワークWと追従台車3との位置偏差が演算
される。この演算手段21で求められた偏差を修正すべ
く、指令手段22からサーボモータ12に修正信号がフ
ィードバックされる。
造を示すブロック図であり、ワーク台車5のコンベア1
の上の位置は、ワーク位置検出手段(パルスジェネレー
タ>10によって検出される。一方、追従台車3の追従
手段(レール)2の内の位置は、追従台車3を駆動する
サーボモータ12からの信号を追従台車位置検出手段2
0によって検出される。これらの位置情報は演算手段2
1に送られてワークWと追従台車3との位置偏差が演算
される。この演算手段21で求められた偏差を修正すべ
く、指令手段22からサーボモータ12に修正信号がフ
ィードバックされる。
また、ワークWのコンベア1の上における絶対位置を検
出するための絶対位置検出器23からの位置情報と、上
述したワーク位置検出手段10からの信号は比較演算手
段24において比較され、ワークWの絶対位置に対する
ワーク位置検出手段10からの位置情報の補正が補正手
段25によって算出され、ここから移動量補正信号が指
令手段22にフィードバックされる。
出するための絶対位置検出器23からの位置情報と、上
述したワーク位置検出手段10からの信号は比較演算手
段24において比較され、ワークWの絶対位置に対する
ワーク位置検出手段10からの位置情報の補正が補正手
段25によって算出され、ここから移動量補正信号が指
令手段22にフィードバックされる。
第2図及び第3図は本発明の第1実施例を示す図面であ
り、第9図に示す場合と同様に、ワークWである自動車
車体を支持するワーク台車5は、コンベア1によって搬
送されるようになっている。
り、第9図に示す場合と同様に、ワークWである自動車
車体を支持するワーク台車5は、コンベア1によって搬
送されるようになっている。
コンベア1に沿って所定の長さにわたり、チェーンない
しベルトからなるサイドコンベア8が設けられ、このサ
イドコンベア8にはワーク位置検出ヘッド9が取付けら
れている。このワーク位置検出ヘッド9がワークWを捕
捉するに伴いサイドコンベア8が作動してパルスジェネ
レータ10が駆動するようになっている。
しベルトからなるサイドコンベア8が設けられ、このサ
イドコンベア8にはワーク位置検出ヘッド9が取付けら
れている。このワーク位置検出ヘッド9がワークWを捕
捉するに伴いサイドコンベア8が作動してパルスジェネ
レータ10が駆動するようになっている。
サイドコンベア8を介してコンベア1に隣接して絶対位
置検出手段としての近接スイッチないしリミットスイッ
チからなる2つのセンサー23aと23bが相互に所定
の間隔を隔て設置されている。これらのセンサー23a
、23bはワーク位置検出ヘッド9が通過することによ
り作動するようになっている。これにより、ワーク台車
5の位置つまりワークWのコンベア1に対する絶対位置
が検出される。つまり、ワーク位置検出ヘッド9がセン
サー23aを通過すると、その情報によってパルスジェ
ネレータ10からのパルス値の計数を開始し、ワーク検
出ヘッド9がセンサー23bを通過するまで続け、ワー
ク位置検出手段10により検出されたワークWの移動距
離と、両センサー23a、23bの実測距離とが、制御
手段11内における第1図に示す比較演算手段24によ
り演算される。
置検出手段としての近接スイッチないしリミットスイッ
チからなる2つのセンサー23aと23bが相互に所定
の間隔を隔て設置されている。これらのセンサー23a
、23bはワーク位置検出ヘッド9が通過することによ
り作動するようになっている。これにより、ワーク台車
5の位置つまりワークWのコンベア1に対する絶対位置
が検出される。つまり、ワーク位置検出ヘッド9がセン
サー23aを通過すると、その情報によってパルスジェ
ネレータ10からのパルス値の計数を開始し、ワーク検
出ヘッド9がセンサー23bを通過するまで続け、ワー
ク位置検出手段10により検出されたワークWの移動距
離と、両センサー23a、23bの実測距離とが、制御
手段11内における第1図に示す比較演算手段24によ
り演算される。
一方、追従台車3は第2図における右側の基準位置に位
置しており、ワーク位置検出ヘッド9或いは他のリミッ
トスイッチ等のスイッチによってサーボモータ12が起
動を開始する。そして、このサーボモータ12から追従
台車位置検出手段20によって追従台車3のレール2上
での位置が算出され、ワーク位置検出手段としてのパル
スジェネレータ10からの信号によって求められたコン
ベア1上における追従台車3の位置と、ワークWの位置
とが演算手段21によって比較され、両者の偏差があっ
た場合には指令手段22からサーボモータ12への信号
により追従台車3が追従する。
置しており、ワーク位置検出ヘッド9或いは他のリミッ
トスイッチ等のスイッチによってサーボモータ12が起
動を開始する。そして、このサーボモータ12から追従
台車位置検出手段20によって追従台車3のレール2上
での位置が算出され、ワーク位置検出手段としてのパル
スジェネレータ10からの信号によって求められたコン
ベア1上における追従台車3の位置と、ワークWの位置
とが演算手段21によって比較され、両者の偏差があっ
た場合には指令手段22からサーボモータ12への信号
により追従台車3が追従する。
この指令手段22に対しては、前記比較演算手段24か
ら補正手段25を経て移動量補正信号が送られる。
ら補正手段25を経て移動量補正信号が送られる。
このような追従台車3の追従移動量の補正手順について
、第4図に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
、第4図に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
ワーク位置検出ヘッド9がセンサ23aを通過すると、
パルスジェネレータ10からのパルス数をカウント開始
する。そして、ワーク位置検出ヘッド9がセンサ23b
を通過すると、この間のパルス数からワーク台車5の移
動距離が算出される。この算出された距離の値と、予め
設定された両センサ23aと23bの間の実測距離とが
比較演算される。この結果、ワーク位置検出ヘッド9の
コンベア1に対する正確な移動距離を示すべく補正手段
25によって指令手段22に対して演算定数を決定し、
この演算定数に基いてサーボモータ12が駆動される。
パルスジェネレータ10からのパルス数をカウント開始
する。そして、ワーク位置検出ヘッド9がセンサ23b
を通過すると、この間のパルス数からワーク台車5の移
動距離が算出される。この算出された距離の値と、予め
設定された両センサ23aと23bの間の実測距離とが
比較演算される。この結果、ワーク位置検出ヘッド9の
コンベア1に対する正確な移動距離を示すべく補正手段
25によって指令手段22に対して演算定数を決定し、
この演算定数に基いてサーボモータ12が駆動される。
これにより、ワークWに対して正確な位置に追従台車3
が追従して移動する。
が追従して移動する。
追従台車3には作業手段としての産業用ロボット4が設
けられており、前記制御手段11からの信号によりロボ
ット制御手段26がロボット4の作動を制御し、例えば
ワークWでおる自動車車体にリアウィンド等の部品Pを
組付りることができる。
けられており、前記制御手段11からの信号によりロボ
ット制御手段26がロボット4の作動を制御し、例えば
ワークWでおる自動車車体にリアウィンド等の部品Pを
組付りることができる。
第5図及び第6図は本発明の他の実施例を示す図でおり
、前記実施例における部位と共通する部位には同一の符
号を付しておる。
、前記実施例における部位と共通する部位には同一の符
号を付しておる。
この実施例にあっては、チェーンないしベルトからなる
サイドコンベア8を設けることなく、ワーク台車5を搬
送するためのチェーン7により直接パルスジェネレータ
10を駆動するようにしている。また、絶対位置検出器
としては、光電管スイッチ等からなる5つのセンサー2
3A〜23Eが用いられている。そして、この場合には
前記実施例のように、ワーク検出ヘッド9がセンサー2
3Aを通過してからセンサー23Bを通過するまでパル
スジェネレータ10によって検出されたワークWの移動
距離と、両センサー23Aと23bとの実測距離とを比
較演算手段24によって演算するようにしても良いが、
この場合には、ワークWの位置を検出するようにしてい
る。つまり、それぞれのセンサー23A〜23Eを光電
管式とし、センサー23AがワークWの特徴的部分を検
知したときにパルスジェネレータ10により検出された
ワークWの位置と、センサー23△の実際の位置とを比
較演算し、補正値を補正手段25を介して指令手段22
からサーボモータ12に送るようにしている。この補正
を順次センサー23Bから最終のセンサー23Eが終了
するまで行なうようにしている。これにより、高精度で
部品を自動車車体Wに組付けることが可能となる。
サイドコンベア8を設けることなく、ワーク台車5を搬
送するためのチェーン7により直接パルスジェネレータ
10を駆動するようにしている。また、絶対位置検出器
としては、光電管スイッチ等からなる5つのセンサー2
3A〜23Eが用いられている。そして、この場合には
前記実施例のように、ワーク検出ヘッド9がセンサー2
3Aを通過してからセンサー23Bを通過するまでパル
スジェネレータ10によって検出されたワークWの移動
距離と、両センサー23Aと23bとの実測距離とを比
較演算手段24によって演算するようにしても良いが、
この場合には、ワークWの位置を検出するようにしてい
る。つまり、それぞれのセンサー23A〜23Eを光電
管式とし、センサー23AがワークWの特徴的部分を検
知したときにパルスジェネレータ10により検出された
ワークWの位置と、センサー23△の実際の位置とを比
較演算し、補正値を補正手段25を介して指令手段22
からサーボモータ12に送るようにしている。この補正
を順次センサー23Bから最終のセンサー23Eが終了
するまで行なうようにしている。これにより、高精度で
部品を自動車車体Wに組付けることが可能となる。
(発明の効果)
以上のように、本発明によれば、ワークのコンベアに対
する位置をワーク位置検出手段によって検知し、追従台
車の追従手段に対する位置は、追従台車位置検出手段に
よって検出するようにし、ワークのコンベアに対する絶
対位置を絶対位置検出器によって検出し、この絶対位置
検出器によって求められたワークの位置と、ワーク位置
検出手段によって求められたワークの位置とに相違があ
った場合には、この位置を補正すべくモータに信号を送
るようにしたので、ワークに対して高精度で産業ロボッ
ト等の作業手段を用いて部品の組付は作業等を行なうこ
とが可能となる。
する位置をワーク位置検出手段によって検知し、追従台
車の追従手段に対する位置は、追従台車位置検出手段に
よって検出するようにし、ワークのコンベアに対する絶
対位置を絶対位置検出器によって検出し、この絶対位置
検出器によって求められたワークの位置と、ワーク位置
検出手段によって求められたワークの位置とに相違があ
った場合には、この位置を補正すべくモータに信号を送
るようにしたので、ワークに対して高精度で産業ロボッ
ト等の作業手段を用いて部品の組付は作業等を行なうこ
とが可能となる。
第1図は本発明の基本構造を示すブロック図、第2図は
本発明の一実施例に係わる追従制御装置を示す平面図、
第3図は第2図のブロック図、第4図は第2.3図に示
す追従制御装置のフローチャート、第5図は本発明の他
の実施例に係わる追従制御装置を示す平面図、第6図は
第4図のブロック図、第7図は第5.6図に示す追従装
置のフローチャート、第8図は追従制御装置の一例を示
す斜視図、第9図は追従制御装置の一例を示す平面図で
ある。 1・・・コンベア、2・・・レール(追従手段)、3・
・・追従台車、4・・・産業用ロボット作業手段)、5
・・・ワーク台車、6・・・モータ、8・・・サブコン
ベア、9・・・ワーク位置検出ヘッド、10・・・ワー
ク位置検出手段(パルスジェネレータ)、11・・・制
御手段、12・・・サーボモータ、20・・・追従台車
位置検出手段、21・・・演算手段、22・・・指令手
段、23・・・演算手段、24・・・比較演算手段、2
5・・・補正手段。 特許出願人 日産自動車株式会社第1図 截 W 味 qコ 腺 第9図
本発明の一実施例に係わる追従制御装置を示す平面図、
第3図は第2図のブロック図、第4図は第2.3図に示
す追従制御装置のフローチャート、第5図は本発明の他
の実施例に係わる追従制御装置を示す平面図、第6図は
第4図のブロック図、第7図は第5.6図に示す追従装
置のフローチャート、第8図は追従制御装置の一例を示
す斜視図、第9図は追従制御装置の一例を示す平面図で
ある。 1・・・コンベア、2・・・レール(追従手段)、3・
・・追従台車、4・・・産業用ロボット作業手段)、5
・・・ワーク台車、6・・・モータ、8・・・サブコン
ベア、9・・・ワーク位置検出ヘッド、10・・・ワー
ク位置検出手段(パルスジェネレータ)、11・・・制
御手段、12・・・サーボモータ、20・・・追従台車
位置検出手段、21・・・演算手段、22・・・指令手
段、23・・・演算手段、24・・・比較演算手段、2
5・・・補正手段。 特許出願人 日産自動車株式会社第1図 截 W 味 qコ 腺 第9図
Claims (1)
- ワークが支持されたワーク台車を搬送するコンベアに隣
接して、前記ワーク台車に沿って追従台車を搬送する追
従手段を設け、前記追従台車に前記ワークに所定の作業
を行なう作業手段を設けてなる追従制御装置において、
前記コンベアにより駆動されて前記ワークの前記コンベ
アにおける位置を検出するワーク位置検出手段と、前記
追従台車を駆動するモータからの信号により前記追従台
車の前記追従手段における位置を検出する追従台車位置
検出手段と、前記ワーク位置検出手段と前記追従台車位
置検出手段からの信号により前記ワークと前記追従台車
との位置偏差を演算する演算手段と、前記偏差を修正す
る信号を前記モータに送る指令手段と、前記コンベアに
隣接して設置され前記ワークの前記コンベアに対する絶
対位置を検知する絶対位置検出器と、前記絶対位置検出
器からの前記ワークの絶対位置信号と前記位置検出手段
からのワークの位置信号とを比較する比較演算手段と、
前記比較演算手段からの信号により前記指令手段に移動
量補正信号を送る補正手段とを有する追従制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4518686A JPS62203789A (ja) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | 追従制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4518686A JPS62203789A (ja) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | 追従制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62203789A true JPS62203789A (ja) | 1987-09-08 |
Family
ID=12712239
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4518686A Pending JPS62203789A (ja) | 1986-03-04 | 1986-03-04 | 追従制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPS62203789A (ja) |
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-
1986
- 1986-03-04 JP JP4518686A patent/JPS62203789A/ja active Pending
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