JP5764284B2

JP5764284B2 - 自動ドア装置

Info

Publication number: JP5764284B2
Application number: JP2009180826A
Authority: JP
Inventors: 良文村田; 泰司冨永; 直人南園
Original assignee: 日本自動ドア株式会社
Priority date: 2009-08-03
Filing date: 2009-08-03
Publication date: 2015-08-19
Anticipated expiration: 2029-08-03
Also published as: JP2011032761A

Description

本発明は、自動ドア装置に関し、特にドアが移動する領域に侵入する人や物を検知し、ドアの開閉速度を変更することができる自動ドア装置に関する。

従来から、建物等の出入り口に設けられるドア本体に、電動モータ等からなる開閉駆動部を備え、ドア本体近傍の所定の領域内へ人体等が侵入した際に開閉駆動部によってドア本体が開駆動される自動ドア装置が知られている。このような自動ドア装置において、自動ドア装置を通過する者のドア本体への接近を検知して自動的にドアを開駆動する自動ドア装置が知られている。

ここで、特許文献１には、自動扉の開扉速度を変更することができる自動ドア装置が提案されている。この特許文献１に記載の自動ドア装置は、自動ドアの少なくとも一方の側に人を検知する第１センサと第２センサを設け、前記第２センサを前記自動ドアからａ[ｍ]離して設け、前記第１センサを前記第２センサからｂ［ｍ］離して設け、前記第１センサが人を検知してから前記第２センサが人を検知するまでの時間ｔを計測する計測手段を設け、前記計測時間ｔとｂ[ｍ]とから人の歩行速度Ｖを計算する歩行速度計算手段を設け、前記計算した歩行速度Ｖが速いほど前記自動ドアの開扉速度を早くするように前記モータの速度を制御する開閉手段を設けることを特徴としている。この特許文献１に記載の自動ドア装置によれば、歩行速度に合わせて自動扉の開閉速度を変更することができる。

特開２００４−２６３４３５号公報

ドアが閉鎖された状態の自動ドア装置のドアの引き込み部分に子供がいる場合に、他の人がドアを通行しようとしてドアが開き、開いたドアに子供が巻き込まれるという虞がある。また、ドアを通行している子供がドアの走行部に転んだりしゃがみこんだりした場合には、自動ドア装置のセンサが子供を検知せずドアが閉まり、ドアに子供が挟まれるという虞がある。
しかしながら、特許文献１に記載の自動ドア装置では、自動ドア装置に接近する人間等を移動速度のみに対応して自動扉の開閉速度を変更するものであった。
そこで、開いたドアに人や物が巻き込まれることを防ぐためには、ドアの引き込み部分に戸袋を設けたり、防護柵を設けたりすることが考えられるが、これらを設置するための工事が大掛かりになることや見栄えの面などから普及率は低かった。

本発明は、上述する事情に鑑みてなされたもので、ドアが移動する領域に侵入する人や物を検知し、ドアの開閉速度を変更することができる自動ドア装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る自動ドア装置は、開閉駆動部によって開閉動作可能なドアと、開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域に侵入する移動体を検知する第一の検知部と、前記第一の検知部からの信号に基づいて前記開閉駆動部を開閉制御する制御部と、前記ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に侵入する移動体を検知する第二の検知部とを備え、前記制御部は、前記第二の検知部からの信号に基づいて前記ドアの開閉速度を切り替える速度切替手段を有し、前記速度切替手段は、前記第二の検知部からの信号を受信している間の前記ドアの開閉速度を、前記第二の検知部からの信号を受信する直前の前記ドアの開閉速度が所定の速度に達するように加速されていた場合または前記所定の速度に達していた場合には、前記所定の速度よりも低速にし、前記第二の検知部からの信号を受信する直前の前記ドアの開閉速度が減速されていた場合には、そのまま減速させる低速制御が可能であるとともに、前記第二の検知部からの信号を受信している間の前記ドアの開閉動作を停止する停止制御が可能であり、管理者が前記低速制御および前記停止制御のいずれかを選択して設定可能であり、前記ドアは、前記開口部を開放している状態において一方の面が露出されていて、前記第二の検知部は、前記ドアの前記一方の面側に前記ドアが移動する範囲に沿って複数の光軸が配列されていて、前記複数の光軸が交差している多光軸光電センサであることを特徴とする。
本発明では、制御部は第二の検知部からの信号に基づいてドアの開閉速度を切り替える速度切替手段を有することにより、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に人や物が侵入した際に、ドアの開閉速度を遅くしたり、ドアの開閉を停止したりすることができる。

また、速度切替手段は、第二の検知部からの信号を受信している間のドアの開閉速度を第二の検知部からの信号を受信していない間のドアの開閉速度よりも低速にすることにより、ドアが移動する領域に人や物が侵入した際に、ドアの開閉速度が低速に切り替えられるので、ドアが移動する領域から退く時間を確保したり、人や物がドアに衝突した場合にもその衝撃を和らげたりすることができる。

また、速度切替手段は、第二の検知部からの信号を受信している間のドアの開閉動作を停止することにより、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に人や物が侵入した際に、ドアの開閉動作を停止することができるので、人や物がドアに衝突したり、挟まれたりすることを防ぐことができる。
また、第二の検知部は、複数の光軸が配列されていて複数の光軸が交差している多光軸光電センサであることにより、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に侵入する人や物などの移動体を精度よく検知することができる。
また、本発明に係る自動ドア装置では、前記速度切替手段は、前記第二の検知部からの信号を受信している間は前記ドアの開閉速度を切り替え、前記第二検知部からの信号が受信されなくなった際には前記ドアの開閉速度を前記第二の検知部からの信号を受信する前の速度に復帰するように切り替える構成としてもよい。

また、本発明に係る自動ドア装置では、前記第二の検知部からの信号に基づいて音声を発する音声部を備えることを特徴とする。
本発明では、第二の検知部からの信号に基づいて音声を発する音声部を備えることにより、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に人や物が侵入した際に、音声により危険を知らせることができる。

また、本発明に係る自動ドア装置は、前記第一の検知部は開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域へ照射した光線の反射光を検出して前記移動体の有無を検知する光センサであることを特徴とする。
本発明では、第一の検知部はドアの開口部近傍の所定の領域へ照射した光線の反射光を検出して移動体の有無を検知する光センサであることにより、ドアの開口部近傍の所定の領域に侵入した移動体を精度よく検知することができる。

本発明によれば、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に人や物が侵入した際に、ドアの開閉速度を切り替えることができるので、ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域から退く時間が確保でき、人や物がドアに衝突した場合にもその衝撃を和らげることができる。

本発明の第一の実施の形態による自動ドア装置の一例を示す正面図である。図１のＡ−Ａ線断面図である。図１のＢ−Ｂ線断面図である。多光軸光電センサの光軸を説明する図である。本発明の第一実施形態の自動ドア装置における信号の流れを示すブロック図である。自動ドア装置のドアの移動を説明するための図である。（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は速度切替信号を受信した場合の自動ドア装置のドアの移動を説明するための図である。自動ドア装置の動作を説明するためのフローチャートである。自動ドア装置のドア閉鎖中処理の動作を説明するためのフローチャートである。自動ドア装置のドア閉鎖端停止中処理の動作を説明するためのフローチャートである。自動ドア装置のドア開放中処理の動作を説明するためのフローチャートである。自動ドア装置のドア開放端停止中処理の動作を説明するためのフローチャートである。自動ドア装置の動作を説明するための説明図である。自動ドア装置の他の動作を説明するための説明図である。本発明の第二の実施形態による自動ドア装置の一例を示す図である。

以下、本発明の第一の実施の形態による自動ドア装置について、図１乃至図１４に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施の形態による自動ドア装置１は、建物や部屋の内外を連通する開口部に取り付けられた枠部２と、枠部２内に進退自在に配置された２枚の板状のドア３と、ドア３を進退移動させる進退移動機構４とを備える。
進退移動機構４は、ドア３を開閉動作させる開閉駆動部５と、開放時のドア３の開口部近傍の所定の領域６に侵入する人や物などの移動体を検知する検知部８と、検知部８からの開放指示信号７（図５参照）に基づいて開閉駆動部５を制御する制御部９と、ドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３に侵入する人や物などの移動体を検知し速度切替信号１１（図５参照）を制御部９に送信する多光軸光電センサ１０と、制御部９に送信された速度切替信号１１に対応してドア３の開閉速度を切り替える速度切替手段１２とを備える。

図１に示すように、ドア３は、開閉によりその端部３ａが位置３０と位置３５との間を往復移動しており、完全に閉鎖されて停止している状態では端部３ａは位置３０にあり、完全に開放されて停止している状態では端部３ａは位置３５にある。そして、ドア３は停止している状態ではドア速度が０となるように制御されている。
なお、本実施の形態の自動ドア装置１は２枚のドア３が互いに逆方向に移動して開閉を行うが、１枚のドアが移動する自動ドア装置としてもよい。

開閉駆動部５は枠部２の内部に格納された電気モータ等からなる周知の駆動機構１４と、駆動機構１４とドア３とのそれぞれに接続されて駆動機構１４によって生じる動力をドア３の直線運動に変換する図示しない連結機構と、ドア３と枠部２との相対位置を測定する位置センサ１７とを備える。開閉駆動部５は制御部９に電気的に接続され、その動作が制御されている。

図１乃至図３に示すように、検知部８は、枠部２から開放時のドア３の開口部近傍の所定の領域６に向かって光線Ｌ１を照射する発光部と、この所定の領域６で反射した光線を受光する受光部とからなる光センサ１５を備える。
ここで、開放時のドア３の開口部近傍の所定の領域６とは、図３に示すように、ドア３が開放した際の開口部と同じまたは開口部よりも長い幅６ａで、ドア３の面に直行する方向に奥行き６ｂを有する範囲で、例えば、幅６ａは開口部の両側に約０．３ｍを足した寸法とし、奥行き６ｂは１．０ｍとする。
光センサ１５は、制御部９に電気的に接続されていて、発光部から所定の領域６に至るまでの空間Ｘに侵入する移動体による光線Ｌ１の反射の変化を検出して開放指示信号７を制御部９に送信する構成である。

図２乃至図４に示すように、多光軸光電センサ１０は、数多くの投光素子を一列に配置した投光器１８と、この投光素子からの光軸Ｌ２を受ける数多くの受光素子を一列に配置した受光器１９とを備えていて、枠部２の一方の端部に投光器１８が設置されて他方の端部に受光器１９が設置されている。投光器１８と受光器１９は、ドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３に光軸Ｌ２のカーテンを形成している。
ここで、ドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３とは、図１に示すように、ドア３が開閉移動する範囲におけるドア３面の前方の領域で、その高さ方向の範囲はドア３の上端部から下端部（床面）までの範囲である。そして、多光軸光電センサ１０は、例えばドア３面の前方約１センチから１５センチの範囲内に設置されて、光軸Ｌ２のカーテンを形成している。なお、多光軸光電センサ１０はの設置位置は、枠部２やドア３の厚さ寸法などによって決定される。
多光軸光電センサ１０は、この光軸Ｌ２のカーテンに移動体が侵入すると、光軸Ｌ２の遮光を検知する。光軸Ｌ２はドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３のドア３の下端部から上端部にわたる高さ間に多数交差して配設されおり、光軸Ｌ２のカーテンへの移動体の侵入を精度良く検知することができる。

多光軸光電センサ１０は、制御部９に電気的に接続され、ドア３が移動する領域１３に形成された光軸Ｌ２のカーテンに侵入する移動体による光軸Ｌ２の遮光を検知して速度切替信号１１を制御部９に送信する構成である。
多光軸光電センサ１０は、建物や部屋の内外においてドア３が引き込まれる側に設置される。また、ドア３が引き込まれる側に加えてその反対側に設置されてもよい。
なお、本実施の形態による多光軸光電センサ１０では複数の光軸Ｌ２は交差しているが、複数の光軸が平行に配列された多光軸光電センサを使用してもよい。

上記の構成の自動ドア装置１は図５に示すように、制御部９では、検知部８による開放指示信号７及び多光軸光電センサ１０による速度切替信号１１に基づいてドア３の開閉動作を制御する駆動信号Ｍを開閉駆動部５に向けて送信している。そして、制御部９は速度切替信号１１を受信した場合には、速度切替手段１２によって速度を切り替える制御を行う駆動信号Ｍを開閉駆動部５に向けて送信している。

次に、上記の構成の自動ドア装置１のドア３の移動制御について図面を用いて説明する。
本実施の形態による自動ドア装置１では、ドア３が閉鎖された状態から開放される方向に移動する速度を＋の速度とし、ドア３が開放された状態から閉鎖される方向へ移動する速度を−の速度とする。図６ではドア３の位置と速度の関係を示しており、位置３０から位置３５までの間には、開放時の速度を切り替える位置として位置３０側から位置３５側に向かって位置３１〜位置３４が設定されている。また、閉鎖時の速度を切り替える位置として位置３５側から位置３０側に向かって位置３６〜位置３９が設定されている。

ドア３が完全に閉鎖された状態から開駆動する制御について説明する。
図６に示すように、まず、ドア速度を０から所定の開放高速度２６まで加速させる。ドア３は、位置３０から位置３１までの開放加速区間４０で加速駆動されて位置３１において開放高速度２６に達するように制御される。
続いて、ドア３は、位置３１から位置３２までの開放高速区間４１を一定の開放高速度２６で移動するように制御される。
続いて、ドア３が位置３２に達したらドア３の速度は減速制御される。ドア３は、位置３２から位置３３までの開放高速減速区間４２で減速駆動されて、位置３３において開放高速度２６よりも低速な開放微速度２７に達するように制御される。
続いて、ドア３は、位置３３から位置３４までの開放微速区間４３を一定の開放微速度２７で移動するように制御される。
続いて、ドア３が位置３４に達したらドア３はさらに減速制御される。ドア３は、位置３４から位置３５までの開放端停止区間４４で減速制御されて、ドア３が完全に開放された位置３５においてドア３の速度が０となるように制御される。

次に、ドア３が完全に開放された状態から閉駆動する制御について説明する。
まず、ドア３の速度を０から所定の閉鎖高速度２８まで加速させる。ドア３は、位置３５から位置３６まで閉鎖加速区間４５で加速駆動されて位置３６において閉鎖高速度２８に達するように制御される。
続いて、ドア３は、位置３６から位置３７までの閉鎖高速区間４６を一定の閉鎖高速度２８で移動するように制御される。
続いて、ドア３が位置３７に達したらドア３の速度は減速制御される。ドア３は、位置３７から位置３８までの閉鎖高速減速区間４７で減速駆動されて、位置３８において閉鎖高速度２８より低速な閉鎖微速度２９に達するように制御される。
続いて、ドア３は、位置３８から位置３９までの閉鎖微速区間４８を一定の閉鎖微速度２９で移動するように制御される。
続いて、ドア３が位置３９に達したらドア３はさらに減速制御される。ドア３は、位置３９から位置３０までの閉鎖端停止区間４９で減速駆動されて、ドア３が完全に閉鎖された位置３０においてドア３の速度が０となるように制御される。

ここで、本実施の形態による自動ドア装置１では、多光軸光電センサ１０による速度切替信号１１が制御部９に送信されると、制御部９はドア速度を切り替える制御を行う。
ドア速度を切り替える制御では、ドア３の速度を低速とする制御とドアを停止させる制御のいずれかを任意に選択することができる。

ドア３の速度を低速とする制御では、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、開放時にはドア３の開放速度が通常の開放高速度２６より低速な開放切替速度２６Ａとなり、閉鎖時にはドア３の閉鎖速度が通常の閉鎖高速度２８より低速な閉鎖切替速度２８Ａとなる。図中の実線が速度切替信号１１を制御部９が受信した場合のドア３の位置と速度の関係を示し、二点鎖線が図６によるドア３の位置と速度の関係を示している。
そして、開放切替速度２６Ａあるいは閉鎖切替速度２８Ａでドア３を開放あるいは閉鎖駆動する制御は、ドア３が完全に開放あるいは完全に閉鎖されたところで解除され、ドア３の速度は開放高速度２６および閉鎖高速度２８に戻される。

一方、ドア３を停止させる制御では、図７（ｃ）に示すように、速度切替信号１１が制御部９に送信された際に、制御部９はドア３の速度を０とし、開駆動および閉駆動を停止する。なお、開放加速区間４０および閉鎖加速区間４５において停止する制御とすることもできる。図中の実線が速度切替信号１１を制御部９が受信した場合のドア３の位置と速度の関係を示し、二点鎖線が図６によるドア３の位置と速度の関係を示している。
そして、ドア３の開駆動および閉駆動を停止する制御は、多光軸光電センサ１０による速度切替信号１１を受信している間行われ、速度切替信号１１を受信していない状態となった後に解除されて、このときに制御部９が開放指示信号７を受信すれば開駆動とし、開放指示信号７を受信しなければ閉駆動とする。なお、ドア３の開駆動および閉駆動を停止する制御は、ドア３が停止し速度切替信号１１が切れてから所定の時間が経過した後にドア３を開駆動する制御としてもよい。

次に、自動ドア装置１のドア３の開閉駆動の流れを図８〜図１２の各フローチャートを参照して詳述する。
まず、自動ドア装置１が起動されると、図８に示す開放指示信号７及び速度切替信号１１に基づくドア３の開閉制御（スローダウンドア制御）Ｓ１０が開始される。スローダウンドア制御Ｓ１０が開始されると、図５に示す開閉駆動部５に駆動信号Ｍを発する各処理を呼び出す条件分岐が開始されて処理が決定される。
また、自動ドア装置１の起動時に、速度切替信号１１を受信した場合にドア３の開閉速度を減速する制御とするか、ドア３の開閉を停止する制御とするかを選択する。なお、後に切り替えることも可能である。

この条件分岐は、図８に示すようにドア閉鎖端停止中処理Ｓ４０を呼び出す分岐工程Ｓ１３と、ドア開放中処理Ｓ６０を呼び出す分岐工程Ｓ１４と、ドア開放端停止中処理Ｓ８０を呼び出す分岐工程Ｓ１５とを備える。

自動ドア装置１の起動時にはドア閉鎖端停止中処理Ｓ４０、ドア開放中処理Ｓ６０、ドア開放端停止中処理Ｓ８０のいずれの状態でもないので、分岐工程Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５の全ての条件分岐においてＮＯが選択され、ドア閉鎖中処理Ｓ２０に決定される。

図９に示すように、ドア閉鎖中処理Ｓ２０は、ドア３を閉鎖するための処理であり、ドア３が閉駆動を開始されてからドア３が閉鎖されるまでの間の処理を受け持つ。ドア閉鎖中処理Ｓ２０が開始されると、ドア３の移動位置を測定する位置センサ１７（図１参照）からの位置情報を基にドア３が閉鎖された状態で停止しているか否かを判断する（処理Ｓ２１）。

処理Ｓ２１において、ドア３が閉鎖された状態で停止している（ＹＥＳ）と判断された場合は、ドア３の移動速度を０とする駆動信号を開閉駆動部５へ送信した後に後述するドア閉鎖端停止中処理Ｓ４０へ移行する（処理Ｓ３１）。一方、ドア３が閉鎖された状態で停止していない（ＮＯ）と判断された場合は、続いて開放指示信号７の入力があるか否かを判断する（処理Ｓ２２）。

処理Ｓ２２において、開放指示信号７が受信されている（ＹＥＳ）と判断された場合は、閉駆動中の開閉駆動部５に対してドア速度を０とする駆動信号を送信した後に後述のドア開放中処理Ｓ６０へ移行する（処理Ｓ３０）。一方、開放指示信号７が受信されていない（ＮＯ）と判断された場合は、続いてドア３の位置が閉鎖加速区間４５または閉鎖高速区間４６にあるか否かを判断する（処理Ｓ２３）。

処理Ｓ２３において、ドア３の位置が閉鎖加速区間４５または閉鎖高速区間４６にある（ＹＥＳ）と判断された場合は、続いて速度切替信号１１が受信されているかを判定する（処理Ｓ２４）。
処理２４において、速度切替信号１１が受信されている（ＹＥＳ）と判断された場合は、続いて速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされているかを判断する（処理２５）

処理２５において、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされている（ＹＥＳ）と判断された場合は、ドア３の速度を０としドア３の移動を停止する。そして、速度切替信号１１を受信していない状態となった後に、制御部９が開放指示信号７を受信すれば開駆動とし、開放指示信号７を受信しなければ閉駆動として、スローダウンドア制御Ｓ１０へ戻る（処理２９）。
一方、処理２５において、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされていない（ＮＯ）と判断された場合は、ドア３の速度を閉鎖切替速度２８Ａとする駆動信号を開閉駆動部５へ送信した後にスローダウンドア制御Ｓ１０へ戻る（処理Ｓ２８）。

処理２４において、速度切替信号１１が受信されていない（ＮＯ）と判断された場合は、ドア３の速度を閉鎖高速度２８とする駆動信号を開閉駆動部５へ送信した後にスローダウンドア制御Ｓ１０へ戻る（処理Ｓ２７）。
処理Ｓ２３において、ドア３の位置が閉鎖加速区間４５または閉鎖高速区間４６にない（ＮＯ）と判断された場合は、すなわちドア３の位置が閉鎖高速減速区間４７あるいは閉鎖微速区間４８にあるので、ドア３の速度を閉鎖微速度２９とする駆動信号を開閉駆動部５へ送信した後にスローダウンドア制御Ｓ１０へ戻る（処理Ｓ２６）。

処理Ｓ２６、Ｓ２７、Ｓ２８、Ｓ２９から、図８に示すスローダウンドア制御Ｓ１０へ戻った後、分岐工程Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１５のすべての分岐工程においてＮＯが選択されてドア閉鎖中処理Ｓ２０が再び呼び出されるので、ドア３が完全に閉鎖されてドア閉鎖端停止中処理Ｓ４０へ移行するか、あるいは開放指示信号７を受信してドア開放中処理Ｓ６０へ移行するまでドア閉鎖中処理Ｓ２０が繰り返される。

図１０に示すように、ドア閉鎖端停止中処理Ｓ４０は、ドア３が閉鎖状態にありかつドア３の移動速度が０である状態での処理である。ドア閉鎖端停止中処理Ｓ４０が開始されると、開放指示信号７が受信されたかを判定する（処理Ｓ４１）。
処理Ｓ４１において、開放指示信号７が受信されている（ＹＥＳ）と判断された場合は、ドア３を開放するためのドア開放中処理Ｓ６０へ移行した後にスローダウンドア制御Ｓ１０に戻る（処理Ｓ４２）。一方、処理Ｓ４１で開放指示信号７が受信されていない（ＮＯ）と判断された場合には、ドア３の閉鎖状態を維持するためにドア３の速度を０とする駆動信号を開閉駆動部５へ送信した後にスローダウンドア制御Ｓ１０に戻る（Ｓ４３）。

処理Ｓ４３から図８に示すスローダウンドア制御Ｓ１０に戻った後、分岐工程Ｓ１３によってドア閉鎖端停止中処理Ｓ４０が再び呼び出されるので、開放指示信号７が受信されてドア開放中処理Ｓ６０へ移行するまでドア閉鎖端停止中処理Ｓ４０が繰り返される。

図１１に示すように、ドア開放中処理Ｓ６０は、ドア３を開駆動させるための処理である。
ドア開放中処理Ｓ６０が開始されると、ドア３の位置が開放端停止区間４４にあるか否かが判定される（処理Ｓ６１）。
処理Ｓ６１において、ドア３の位置が開放端停止区間４４にある（ＹＥＳ）と判断された場合は、ドア３の速度を０とする制御信号を開閉駆動部５に送信して位置３５でドア３が停止するように制御した後にドア開放端停止中処理Ｓ８０へ移行する（処理Ｓ６９）。一方、ドア３の位置が開放端停止区間４４にない（ＮＯ）と判断された場合には、ドア３の位置が開放加速区間４０または開放高速区間４１にあるか否かを判定する（処理Ｓ６２）。

処理Ｓ６２において、ドア３の位置が開放加速区間４０または開放高速区間４１にある（ＹＥＳ）と判断された場合は、続いて速度切替信号１１が受信されているかを判定する（処理Ｓ６３）。処理Ｓ６３において、速度切替信号１１が受信されている（ＹＥＳ）と判断された場合は、続いて速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされているかを判断する（処理６４）

処理６４において、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされている（ＹＥＳ）と判断された場合は、ドア３の速度を０とし、ドア３の移動を停止する。そして、速度切替信号１１を受信していない状態となった後に、制御部９が開放指示信号７を受信すれば開駆動とし、開放指示信号７を受信しなければ閉駆動として、スローダウンドア制御Ｓ１０へ戻る（処理６８）。
一方、処理６４において、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされていない（ＮＯ）と判断された場合は、ドア３の速度を開放切替速度２６Ａとする駆動信号を開閉駆動部５へ送信した後にスローダウンドア制御Ｓ１０へ戻る（処理Ｓ６７）。
処理Ｓ６３において、速度切替信号１１が受信されていない（ＮＯ）と判断された場合には、ドア３の速度を開放高速度２６とする駆動信号を開閉駆動部５へ送信した後にスローダウンドア制御Ｓ１０へ戻る（処理Ｓ６６）。

処理Ｓ６２において、ドア３の位置が開放加速区間４０または開放高速区間４１にない（ＮＯ）と判断された場合は、すなわちドア３が位置３２から位置３５までの間にあるので、ドア３の速度を開放微速度２７とする駆動信号を開閉駆動部５に送信してスローダウンドア制御Ｓ１０へ戻る（処理Ｓ６５）。

処理Ｓ６５、Ｓ６６、Ｓ６７、Ｓ６８からスローダウンドア制御Ｓ１０へ戻った後、分岐工程Ｓ１４からの工程によってドア開放中処理Ｓ６０が再び呼び出されるので、ドア３が完全に解放されてドア開放端停止中処理Ｓ８０へ移行するまでドア開放中処理Ｓ６０が繰り返される。

図１２に示すように、ドア開放端停止中処理Ｓ８０は、ドア３が完全に開放した状態でドア３の速度が０である状態での処理である。ドア開放端停止中処理Ｓ８０が開始されると、まず、開放指示信号７が受信されたか否かが判定される（処理Ｓ８１）。
処理Ｓ８１において、開放指示信号７が受信されている（ＹＥＳ）と判断された場合では、ドア３の開放状態を維持するため、ドア速度を０とする駆動信号を開閉駆動部５に送信すると共に、ドア３の開放時間をカウントするタイマーをリセットしてスローダウンドア制御Ｓ１０に戻る（処理Ｓ８５）。一方、開放指示信号７が受信されていない（ＮＯ）と判断された場合には、続いてドア３の開放時間をカウントするタイマーを参照して予め設定された開放保持時間に達したか否かを判定する（処理Ｓ８２）。
処理Ｓ８２において、ドア３の開放時間が開放保持時間に達した場合（ＹＥＳ）は、ドア３を閉駆動させるためにドア閉鎖中処理Ｓ２０へ移行する（処理Ｓ８４）。一方、ドア３の開放時間が開放保持時間に達していない（ＮＯ）と判断された場合は、ドア３の開放状態を維持するためにドア３の速度を０とする駆動信号を開閉駆動部５へ送信した後にスローダウンドア制御Ｓ１０へ戻る（処理Ｓ８３）。

処理Ｓ８３及び処理Ｓ８５からスローダウンドア制御Ｓ１０に戻った後、分岐工程Ｓ１５からの工程によってドア開放端停止中処理Ｓ８０が再び呼び出されるので、開放保持時間が経過してドア閉鎖中処理Ｓ２０へ移行するまでドア開放端停止中処理Ｓ８０が繰り返される。

次に、上述した構成の自動ドア装置１の動作について、ドア３に接近する人間や物等の移動体との関係を中心に図１３及び図１４を参照しながら説明を行う。
図１３に示すように、ドア３が閉鎖されている状態において、人間Ｐ１が空間Ｘに接近し、空間Ｘに侵入すると、光センサ１５から制御部９へ開放指示信号７（図５参照）が送信されることによってドア開放中処理Ｓ６０（図１０参照）へ移行してドア３が開駆動される。このようにして人間Ｐ１はドア３を通行することができる。

そして、ドア３が閉鎖されている状態において、例えば子供などの人間Ｐ２が、ドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３内のドア３と枠部２との間の空間Ｙに侵入すると、多光軸光電センサ１０が人間Ｐ２を検知し、速度切替信号１１が制御部９に送信される。
これと同時に人間Ｐ１が空間Ｘに侵入すると、光センサ１５から制御部９へ開放指示信号７が送信されるので、図１１に示すドア開放中処理Ｓ６０へ移行してドア３が開駆動される。この状態では、ドア位置が開放加速区間４０にあるので、処理６２はＹＥＳと判定される。続いて、速度切替信号１１を受信しているので処理６３もＹＥＳと判定される。
そして、処理Ｓ６４において、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされている場合はドアが停止し（処理６８）、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされていない場合はドア３が開放切替速度２６Ａで動作する（処理６７）。
このように、ドア３が停止または開放切替速度２６Ａで動作することにより、空間Ｙにいる人間Ｐ２がドア３から退避する時間を確保することができて、ドア３と枠部２との間に挟まれることや、ドア３に巻き込まれることを防ぐことができる。

また、ドア３が開放駆動している途中に、例えば子供などの人間Ｐ２がドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３内のドア３と枠部２との間の空間Ｙに侵入し、速度切替信号１１が制御部９に送信された場合においても、ドア３の位置が開放加速区間４０または開放高速区間４１にあるので、処理６２はＹＥＳと判定され、速度切替信号１１を受信しているので処理４３もＹＥＳと判定される。
そして、ドア３の処理Ｓ６４において、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされている場合はドア３が停止し（処理６８）、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされていない場合はドアが開放切替速度２６Ａで動作する（処理６７）。
なお、ドア３が開放駆動している途中において、ドア位置が開放高速減速区間４２及び開放微速区間４３にある場合に、ドア３の開放を停止する制御を行う処理を組み込んでもよい。

また、図１４に示すように、ドア３が閉鎖駆動している途中に、例えば子供などの人間Ｐ２が通行部の空間Ｚに侵入しようとすると、光センサ１５から制御部９へ開放指示信号７が送信されるので、図９に示すように、処理２２がＹＥＳと判断されてドア開放中処理Ｓ６０へ移行してドア３が開駆動される。
しかし、人間Ｐ２が小さい子供などで、更にしゃがみこんだり転んだりして光センサ１５が人間Ｐを検知しなかった場合には、人間Ｐが処理２２空間Ｚに侵入した際に多光軸光電センサ１０が人間Ｐ２を検知して速度切替信号１１が制御部９に送信される。そして、処理Ｓ２３および２４がＹＥＳと判断されて、処理２５において、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされている（ＹＥＳ）場合はドア３が停止し（処理２９）、速度切替信号１１を受信した場合に停止制御とする設定がされていない（ＮＯ）場合はドア３が閉鎖切替速度２８Ａで動作する（処理２８）。
このように、空間Ｚにいる人間Ｐ２が光センサ１５に検知されなかった場合にも、複数の光軸Ｌ２でライトカーテンを形成している多光軸光電センサ１０には検知され、ドア３が停止または閉鎖切替速度２８Ａで動作するので、人間Ｐ２がドア３に挟まれることを防ぐことができる。
また、多光軸光電センサ１０はドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３に光軸Ｌ２のカーテンを形成しているので、検知することができる。
なお、ドア３が閉鎖駆動している途中において、ドア３の位置が図６に示す閉鎖高速減速区間４７及び閉鎖微速区間４８にある場合に、ドア３の開放を停止する制御を行う処理を組み込んでもよい。

次に、第一の実施形態に係る自動ドア装置１による作用効果について図面を用いて説明する。
第一の実施形態に係る自動ドア装置１によれば、図１に示すように、ドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３において多光軸光電センサ１０が人や物などの移動体を検知し、制御部９が速度切替信号１１を受信している間は、ドア３の開閉速度を低速度とする、またはドア３の速度を０としドア３の移動を停止することができる。
そして、速度切替信号１１を受信している間はドア３の開閉速度を低速度とすれば、ドア３から移動物を退避させる時間を確保できたり、移動物にドア３が衝突した場合にも衝撃を和らげたりすることができる。また、速度切替信号１１を受信している間はドア３の移動を停止させれば、移動体がドア３に挟まれたり巻き込まれたりすることを防ぐことができる作用効果を奏する。
また、図４に示すように、多光軸光電センサ１０は、ドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３のドア３の下端部から上端部に相当する高さにわたって多数の光軸Ｌ２を配設した構成なので、小さい子供や物などの移動体を精度よく検知することができ、例えば、子供がしゃがみこんだり転んだりした場合にも検知することができる。

次に、他の実施の形態について、添付図面に基づいて説明するが、上述の実施の形態と同一又は同様な部材、部分には同一の符号を用いて説明を省略し、実施の形態と異なる構成について説明する。
図１５に示すように、第二の実施の形態による自動ドア装置５１は、多光軸光電センサ１０の信号により、音声を発する音声部５２を備えている。音声部５２は制御部９と電気的に接続されており、制御部９は速度切替信号１１（図５参照）を受信すると音声部５２が音声を発するように制御する。

具体的には、図９に示すドア閉鎖中処理Ｓ２０において、速度切替信号１１を受信したかどうか判断する処理Ｓ２４においてＹＥＳと判断された場合に音声部５２が音声を発する共に、処理Ｓ２５に移行する。
また、図１１に示すドア開放中処理Ｓ６０において、速度切替信号１１を受信したかどうか判断する処理Ｓ６３においてＹＥＳと判断された場合に音声部５２が音声を発する共に、処理Ｓ６４に移行する。

第二の実施の形態による自動ドア装置５１によれば、ドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３に移動体が侵入した際に音声で周囲に知らせることができる。
特に、ドア３が移動する領域１３に小さい子供が侵入した場合には、音声によりドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３から子供が離れると共に、この子供の保護者などに危険を知らせることができ、子供がドア３に挟まれたり、巻き込まれたりする事故を防ぐことができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、本実施の形態では、制御部９が速度切替信号１１を受信したときに、ドア３の移動を停止する停止設定とする処理を行うことができるが、この停止設定とする処理を設けずに、速度切替信号１１が受信された場合にはドア３の移動速度を開放切替速度２６Ａあるいは閉鎖切替速度２８Ａに変更する処理のみを行う設定としてもよい。
また、本実施形態では、制御部９が速度切替信号１１を受信したときに、ドア３の移動速度が開放切替速度２６Ａあるいは閉鎖切替速度２８Ａに変更されてドア３が開放、あるいは閉鎖される構成としたが、これに限らず、たとえば、速度切替信号１１が受信されている間のみ開放切替速度２６Ａあるいは閉鎖切替速度２８Ａに切替を行い、速度切替信号１１が受信されなくなった際には開放高速度２６あるいは閉鎖高速度２８へ復帰するような構成とすることもできる。
また、本実施形態では速度切替信号１１が受信されたとき開放切替速度２６Ａ及び閉鎖切替速度２８Ａが開放高速度２６及び閉鎖高速度２８よりも低速となるように設定された構成としたが、切替えた後のドア３の速度は任意の速度に設定することが可能である。例えば開放微速度２７及び閉鎖微速度２９よりも低速にすることも可能である。
また、本実施の形態では、多光軸光電センサ１０がドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３への移動体の侵入を検知しているが、多光軸光電センサ１０に代わって、光線や熱線などのセンサや、画像により移動物の侵入を検知するセンサなどを採用してもよい。
また、多光軸光電センサ１０はドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３を一体に検知するシステムとしてもしてもよいし、ドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３を縦方向や横方向に分割して分割された区域ごとに検知するシステムとしてもよい。また、ドア３が開閉移動する範囲近傍の所定の領域１３を一体に検知する多光軸光電センサ１０に加えて、例えばドア３の戸袋近傍の移動体の侵入を検出する検知手段を設けて、区域ごとに検知するシステムとしてもよい。

１、５１自動ドア装置
２枠部
３ドア
５開閉駆動部
６所定の領域（開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域）
７開放指示信号
８検知部（第一の検知部）
９制御部
１０多光軸光電センサ（第二の検知部）
１１速度切替信号
１２速度切替手段
１３所定の領域（ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域）
１５光センサ
５２音声部
Ｌ１光線
Ｌ２光軸

Claims

開閉駆動部によって開閉動作可能なドアと、
開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域に侵入する移動体を検知する第一の検知部と、
前記第一の検知部からの信号に基づいて前記開閉駆動部を開閉制御する制御部と、
前記ドアが開閉移動する範囲近傍の所定の領域に侵入する移動体を検知する第二の検知部とを備え、
前記制御部は、前記第二の検知部からの信号に基づいて前記ドアの開閉速度を切り替える速度切替手段を有し、
前記速度切替手段は、前記第二の検知部からの信号を受信している間の前記ドアの開閉速度を、前記第二の検知部からの信号を受信する直前の前記ドアの開閉速度が所定の速度に達するように加速されていた場合または前記所定の速度に達していた場合には、前記所定の速度よりも低速にし、前記第二の検知部からの信号を受信する直前の前記ドアの開閉速度が減速されていた場合には、そのまま減速させる低速制御が可能であるとともに、前記第二の検知部からの信号を受信している間の前記ドアの開閉動作を停止する停止制御が可能であり、管理者が前記低速制御および前記停止制御のいずれかを選択して設定可能であり、
前記ドアは、前記開口部を開放している状態において一方の面が露出されていて、
前記第二の検知部は、前記ドアの前記一方の面側に前記ドアが移動する範囲に沿って複数の光軸が配列されていて、前記複数の光軸が交差している多光軸光電センサであることを特徴とする自動ドア装置。
前記速度切替手段は、前記第二の検知部からの信号を受信している間は前記ドアの開閉速度を切り替え、前記第二検知部からの信号が受信されなくなった際には前記ドアの開閉速度を前記第二の検知部からの信号を受信する前の速度に復帰するように切り替えることを特徴とする請求項１に記載の自動ドア装置。
前記第二の検知部からの信号に基づいて音声を発する音声部を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の自動ドア装置。
前記第一の検知部は開放時の前記ドアの開口部近傍の所定の領域へ照射した光線の反射光を検出して前記移動体の有無を検知する光センサであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動ドア装置。