CN109312594B - 自动门、自动门传感器以及自动门的开闭方法 - Google Patents

Abstract

一种自动门，在门向门尾侧打开的门打开行程的规定范围内，当第一传感器成为探测到人或物的状态时，所述自动门进行规定的动作，该第一传感器在门尾侧设定有用于探测人和物的探测区域，其中，探测区域仅被设置在门尾侧附近。

Description

自动门、自动门传感器以及自动门的开闭方法

技术领域

本发明涉及一种自动门、自动门传感器以及自动门的开闭方法。

背景技术

近年来，自动门的安全基准不断被强化，不仅针对门的关闭动作时的安全性制定固定的基准，而且也想要针对打开动作时的安全性制定固定的基准。作为与打开动作时的安全性有关的技术，例如在JP2003-193745A中公开了以下一种自动门：配置将推拉门的固定侧整体设为探测区域的传感器，在传感器探测到物体时使门以低速度进行打开动作。

然而，JP2003-193745A的自动门存在以下问题：由于推拉门的固定侧的宽广范围成为探测区域，因此连在实际上无碰撞的危险的情况下门都以低速度进行打开动作，使通行性劣化。

发明内容

本发明是考虑这一点而完成的，其目的在于提供一种能够兼顾打开动作时的安全性和通行性的自动门、自动门传感器以及自动门的开闭方法。

本发明是一种自动门，在门向门尾(日语：戸尻)侧打开的门打开行程的规定范围内，当第一传感器成为探测到人或物的状态时，所述自动门进行规定的动作，该第一传感器在所述门尾侧设定有用于探测人和物的探测区域，其中，所述探测区域仅被设定在所述门尾侧附近。

在基于本发明的自动门中，所述探测区域也可以是可变的。

在基于本发明的自动门中，也可以是，所述探测区域根据门的速度、加速度或重量、或者它们中的两个以上的组合而可变。

在基于本发明的自动门中，也可以是，所述探测区域根据门的设置环境而可变。

在基于本发明的自动门中，也可以是，所述探测区域根据所述门尾的位置而可变。

在基于本发明的自动门中，也可以是，所述探测区域根据所述门尾的冲击吸收度而可变。

在基于本发明的自动门中，也可以是，所述探测区域在所述门的向所述门尾侧打开的打开方向上的行进方向前方或与所述门的门面垂直的正面方向、或者这两个方向上可变。

在基于本发明的自动门中，也可以是，所述探测区域根据向所述门尾侧行进的人的速度或大小或者这两方而在所述门的行进方向前方或正面方向或者这两个方向上可变。

在基于本发明的自动门中，也可以是，所述探测区域在高度方向上可变。

在基于本发明的自动门中，所述规定的动作也可以是以下动作：以比所述第一传感器没有成为探测到人或物的状态时的通常速度低的低速向打开方向驱动门、或者使门停止。

在基于本发明的自动门中，也可以是，根据在所述门的开口部通行的人的通行状况，所述规定的动作是以下动作中的任一动作：使所述门停止、以低速向所述门的关闭方向驱动所述门以及以通常速度向所述关闭方向驱动所述门，其中，所述门的关闭方向是所述门向所述门尾的相反侧关闭的方向。

在基于本发明的自动门中，也可以是，根据所述第一传感器或用于探测门的通行者的第二传感器或者这两个传感器的探测状况，所述规定的动作是以下动作中的任一动作：使所述门停止、以所述低速向关闭方向驱动门以及以所述通常速度向关闭方向驱动门。

在基于本发明的自动门中，所述门打开行程的规定范围也可以是所述门打开行程的整个行程。

在基于本发明的自动门中，所述门打开行程的规定范围也可以是所述门打开行程中的从墙壁起的规定范围内。

本发明是一种在门尾侧设定有探测区域的自动门传感器，所述探测区域仅被设定在所述门尾侧附近。

本发明是一种自动门的开闭方法，其中，将第一传感器的探测区域仅设定在门尾侧附近；获取门位置；在获取到的所述门位置处于所述门向所述门尾侧打开的门打开行程的规定范围内的情况下，根据所述第一传感器的探测状况来进行规定的动作。

根据本发明，能够兼顾打开动作时的安全性和通行性。

附图说明

图1是表示基于本实施方式的自动门的框图。

图2是表示基于本实施方式的自动门的立体图。

图3是表示基于本实施方式的自动门的动作例的流程图。

图4是表示基于本实施方式的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定工序的流程图。

图5是表示基于本实施方式的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图6是表示基于本实施方式的第一变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图7是表示基于本实施方式的第二变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图8是表示基于本实施方式的第三变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图9是表示基于本实施方式的第四变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图10是表示基于本实施方式的第五变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图11是表示基于本实施方式的第六变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图12是表示基于本实施方式的第七变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图13是表示基于本实施方式的第八变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图14是表示基于本实施方式的第九变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图15是表示继图14之后的基于本实施方式的第九变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图16是表示基于本实施方式的第十变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

图17是表示基于本实施方式的第十一变形例的自动门的框图。

图18是表示基于本实施方式的第十二变形例的自动门的框图。

图19是表示基于本实施方式的第十二变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域的设定例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来详细地说明本发明的实施方式所涉及的自动门。此外，以下所示的实施方式是本发明的实施方式的一例，并非限定于这些实施方式来解释本发明。另外，在本实施方式所参照的附图中，对同一部分或具有同样功能的部分标注同一附图标记或类似的附图标记，并省略其重复的说明。另外，为了便于说明，附图的尺寸比率有时与实际的比率不同，另外，有时在附图中省略结构的一部分。

图1是表示基于本实施方式的自动门1的框图。图2是表示基于本实施方式的自动门1的立体图。如图1所示，自动门1具备自动门装置2、作为第二传感器的一例的启动传感器部3以及作为第一传感器的一例的辅助传感器部4。自动门装置2具备电动机21、驱动控制部22以及安全控制部23。

自动门1利用启动传感器部3探测想要在图2所示的门5的开口部通行的通行者，使门5根据启动传感器部3的探测进行打开动作，以使通行者通行。以下，有时也将门5的开口部的通行者称为门5的通行者。另外，自动门1为了确保门5的打开动作时的门尾5a侧的安全性，利用辅助传感器部4探测存在于门5的门尾5a侧的人。而且，自动门1根据辅助传感器部4的探测来执行用于确保门尾5a侧的安全性的门安全动作、即规定的动作。以下，更加详细地说明这种自动门1的结构。

(自动门装置2)

自动门装置2的电动机21通过被供给未图示电源的电力来产生用于使门5自动地打开和关闭的旋转力。电动机21的旋转力经由未图示的皮带轮、同步皮带等动力传递构件来作为向图2所示的开闭方向d1平移的平移力被传递到门5。在图2的例子中，两个门5是如下一种两扇式的推拉门：通过向固定部8侧滑动来进行打开动作，通过向远离固定部8的一侧滑动来进行关闭动作。门5的样式并不限定于图2的例子，例如也可以采用单扇推拉式、平开门式、折叠门式、滑动门等各种样式的门。

驱动控制部22连接于电动机21、启动传感器部3以及安全控制部23。驱动控制部22基于从启动传感器部3、安全控制部23以及电动机21获取到的信息或信号来进行通过电力供给的控制进行的电动机21的驱动控制。电动机21的驱动控制是电动机21的驱动的有无、驱动速度、驱动转矩以及旋转方向中的至少一个或它们中的两个以上的组合的控制。

具体地说，驱动控制部22从启动传感器部3获取后述的启动传感器部3的有效探测区域(以下，也称为启动侧有效探测区域)内的通行者的探测状况。探测状况是表示是否探测到通行者(即，人)的状况。如后述那样，探测状况例如作为与小探测区域31、41的受光量相应的检测信号来被获取。关于探测状况，例如根据检测信号是否达到后述的人的探测的阈值，既存在判断为是在有效探测区域内探测到通行者的探测到状态的情况，或者也存在判断为不是探测到状态的情况。探测状况并不限于表示是否探测到人的状况，也可以是表示是否探测到除人以外的物(例如，货物、动物等)的状况。驱动控制部22在基于获取到的探测状况探测到启动侧有效探测区域内的通行者的情况下，进行将门5以通常速度向打开方向驱动(以下，也称为正常打开驱动)的驱动控制。通常速度也能够指辅助传感器部4没有成为探测到人或物的探测到状态时的门5的速度。

另外，驱动控制部22从电动机21获取表示门5的位置的位置信号，基于获取到的位置信号对电动机21进行驱动控制。关于位置信号，能够探测门5的位置即可，具体的样式没有特别地限定。例如，根据电动机21的霍尔元件的相位来生成位置信号。此外，位置信号也可以是基于探测电动机21的旋转的旋转编码器或被设置为用于探测门5的开闭位置的线性编码器的信号。

另外，驱动控制部22从安全控制部23获取已述的门安全动作的指令。驱动控制部22通过进行与门安全动作的指令相应的电动机21的驱动控制来执行门安全动作。门安全动作例如是以比通常速度低的低速度向打开方向驱动门5(以下，也称为低速打开驱动)。特别是，低速度被预先设定为驱动控制部22的控制参数，使得基于门5的重量和门5的实际速度计算出的动能为规定以下。门安全动作也可以是以下动作：使门5停止或者以通常速度向门5的向门尾5a的相反侧关闭的关闭方向驱动门5(以下，也称为正常关闭驱动)。此外，在使门5停止的情况下，既可以优先考虑门尾侧的安全来立即停止，也可以以预先设定的减速度减速地停止，以避免在通路侧通行的人碰撞突然停止的门5。

安全控制部23除了连接于驱动控制部22以外，也连接于辅助传感器部4、电动机21以及启动传感器部3。安全控制部23基于从辅助传感器部4、电动机21以及启动传感器部3获取到的信息或信号来向安全控制部23指示门安全动作。

具体地说，安全控制部23从电动机21获取位置信号。安全控制部23基于获取到的位置信号来设定作为探测区域的一例的后述的辅助传感器部4的有效探测区域(以下，也称为辅助侧有效探测区域)。

此外，也可以基于除位置信号以外的信息进行辅助侧有效探测区域的设定。另外，也可以通过将辅助侧有效探测区域的信息记录于存储部来进行辅助侧有效探测区域的设定。

为了兼顾打开动作时的门尾5a侧的安全性和通行性，安全控制部23仅在门尾5a侧附近设定用于探测人的辅助侧有效探测区域。并不限于为了探测人而设定辅助侧有效探测区域，也可以为了探测除人以外的物而设定辅助侧有效探测区域。附近是指在门5向门尾5a侧打开的门5的打开方向以及与门面垂直的正面方向中的至少一个方向上与门尾5a相邻的规定范围的区域。规定范围例如也可以是与后述的一个或两个辅助侧小探测区域41的大小(例如，直径)相当的范围。仅附近的意思是基本上排除在除附近以外设定辅助侧有效探测区域的情况，但并不是排除根据门构造、冲击吸收度等特定的条件例外地扩大辅助侧有效探测区域的情况的意思。利用后述的自动门1的开闭方法的实施方式来叙述辅助侧有效探测区域的设定的详细内容。

在设定了辅助侧有效探测区域之后，安全控制部23从辅助传感器部4获取辅助侧有效探测区域内存在的人的探测状况。然后，安全控制部23基于位置信号和辅助传感器部4的探测状况，在成为在门5向门尾5a侧打开的门打开行程的规定范围内辅助传感器部4探测到人的状态时，向驱动控制部22指示门安全动作。门打开行程的规定范围例如是门打开行程中的整个行程。门打开行程的规定范围也可以是门打开行程中的一部分行程。

安全控制部23也可以根据启动传感器部3的探测状况、即在门5的开口部通行的人(即，通行者)的通行状况或辅助传感器部4的探测状况或者这两种状况来选择门安全动作的种类。例如，安全控制部23也可以选择低速打开驱动、停止以及正常关闭驱动中的任一方。在该情况下，安全控制部23也可以在没有探测到门5的通行者时选择正常关闭驱动。

(启动传感器部3)

如图2所示，启动传感器部3被设置在自动门1的横档部6的中央、更为具体地说被设置在全闭状态的两扇门5的边界部的上方。启动传感器部3也可以被设置在顶棚等除横档部6以外的场所。

启动传感器部3设定有启动侧有效探测区域。

在此，启动侧有效探测区域是指能够使用启动传感器部3探测的地面7上的区域(以下，也称为启动侧探测区域30)中的为了探测门5的通行者而设定的至少一部分范围的区域。也可以由驱动控制部22设定启动侧有效探测区域。

在图2的例子中，启动侧探测区域30由在两扇门5的正面沿门5的开闭方向d1以及与该开闭方向d1正交的前后方向d2隔开间隔地配置的多个小探测区域(以下，也称为启动侧小探测区域)31构成。各个启动侧小探测区域31例如与被启动传感器部3中设置的多个投光元件分别投射光并被多个受光元件分别接收光的近红外光的照射斑点对应。

图2的例子中的启动侧有效探测区域由多个启动侧小探测区域31中的至少一个启动侧小探测区域31构成。此外，在图2的例子中，各启动侧小探测区域31具有圆形形状。启动侧小探测区域31也可以具有椭圆形状、矩形形状以及多边形形状等除圆形形状以外的形状。

在预先设定了这种启动侧有效探测区域的状态下，启动传感器部3例如使所有投光元件向与各自对应的启动侧小探测区域31投射近红外光。然后，启动传感器部3利用与各投光元件分别对应地设置的所有受光元件接收来自各启动侧小探测区域31的近红外光的反射光。然后，启动传感器部3按每个启动侧小探测区域31将与受光量相应的检测信号作为每个启动侧小探测区域31的探测状况(参照图1)输出到驱动控制部22和安全控制部23。

驱动控制部22获取、即提取从启动传感器部3输入的每个启动侧小探测区域31的探测状况中的预先设定的启动侧有效探测区域内的探测状况。换言之，驱动控制部22获取每个启动侧小探测区域31的探测状况中的相当于启动侧有效探测区域的启动侧小探测区域31的探测状况。

然后，驱动控制部22基于获取到的启动侧有效探测区域内的探测状况来探测通行者。例如，驱动控制部22基于表示探测状况的检测信号的信号值是否达到人的探测的阈值来探测通行者。在探测到启动侧有效探测区域内的通行者的情况下、即启动传感器部3成为探测到状态的情况下，如已述的那样，驱动控制部22使门5进行打开动作。

与驱动控制部22同样地，安全控制部23获取从启动传感器部3输入的每个启动侧小探测区域31的探测状况中的预先设定的启动侧有效探测区域内的探测状况。然后，安全控制部23基于获取到的启动侧有效探测区域内的探测状况来判断启动传感器部3的探测到状态的有无。安全控制部23在确认了启动传感器部3的探测到状态之后转移到辅助侧有效探测区域的设定。

此外，启动传感器部3也可以仅使与启动侧有效探测区域对应的投光元件进行投光，来代替使所有投光元件投射近红外光。在该情况下，被投射了近红外光的启动侧小探测区域31全部相当于启动侧有效探测区域。通过仅使与启动侧有效探测区域对应的投光元件进行投光，能够削减电力消耗量。另外，也能够延长投光元件的寿命。

另外，启动传感器部3除了通过向启动侧小探测区域31投射近红外光的方法以外，也可以通过向启动侧小探测区域31发送电波或对启动侧小探测区域31进行拍摄等方法来获取启动侧有效探测区域的探测状况。

(辅助传感器部4)

如图2所示，也可以夹着启动传感器部3在横档部6处设置有两个辅助传感器部4。各辅助传感器部4位于左右的固定部8各自的上方。

辅助传感器部4设定有辅助侧有效探测区域。

在此，辅助侧有效探测区域是能够使用辅助传感器部4探测的地面7上的区域(以下，也称为辅助侧探测区域40)中的为了探测门尾5a侧的人而设定的至少一部分范围的区域。如已述的那样，由安全控制部23设定辅助侧有效探测区域。

为了确保门尾5a侧的安全性，辅助侧有效探测区域被设定在门5的门尾5a侧。

更为具体地说，辅助侧有效探测区域仅被设定在门5的门尾5a侧附近。通过仅在门尾5a侧附近设定辅助侧有效探测区域，能够兼顾门尾5a侧的安全性和通行性。

另外，辅助侧有效探测区域是可变的。在后述的自动门1的开闭方法的实施方式中叙述将辅助侧有效探测区域设为可变的具体例。

在图2的例子中，辅助侧探测区域40由在两个固定部8各自的正面沿着开闭方向d1和前后方向d2隔开间隔地配置的多个小探测区域(以下，也称为辅助侧小探测区域)41构成。各个辅助侧小探测区域41例如与从辅助传感器部4中设置的多个投光元件投射的近红外光的照射斑点对应。

图2的例子中的辅助侧有效探测区域是多个辅助侧小探测区域41中的在打开方向上离左右的门5各自的门尾5a最近的左右各一个区域41A。辅助侧有效探测区域41A的形态并不限定于图2的例子。另外，在图2的例子中，各辅助侧小探测区域41具有圆形形状。该情况下的照射斑点在地面上的直径例如能够设为10厘米至30厘米之间的任意的值。另外，辅助侧小探测区域41也可以具有椭圆形状、矩形形状、多边形形状等除圆形形状以外的形状。

辅助传感器部4例如使所有投光元件向与各自对应的辅助侧小探测区域41投射近红外光。然后，辅助传感器部4利用与各投光元件分别对应地设置的所有受光元件接收来自各辅助侧小探测区域41的近红外光的反射光。然后，辅助传感器部4按每个辅助侧小探测区域41将与受光量相应的检测信号作为每个辅助侧小探测区域41的探测状况(参照图1)输出到安全控制部23。

安全控制部23获取、即提取从辅助传感器部4输入的每个辅助侧小探测区域41的探测状况中的仅设定在门尾5a侧附近的辅助侧有效探测区域41A内的探测状况。此外，安全控制部23也可以基于每个辅助侧小探测区域41的探测状况来设定辅助侧有效探测区域41A。

然后，安全控制部23基于获取到的辅助侧有效探测区域41A内的探测状况来探测人。例如，安全控制部23基于表示探测状况的检测信号的信号值是否达到人的探测的阈值来探测人。在探测到辅助侧有效探测区域41A内的人的情况下、即辅助传感器部4成为探测到人的探测到状态的情况下，如已述的那样，安全控制部23向驱动控制部22指示门安全动作。即使在辅助传感器部4成为探测到除人以外的物的探测到状态的情况下，安全控制部23也可以向驱动控制部22指示门安全动作。

此外，辅助传感器部4也可以仅使与辅助侧有效探测区域41A对应的投光元件进行投光，来代替使所有投光元件投射近红外光。在该情况下，被投射了近红外光的辅助侧小探测区域41全部相当于辅助侧有效探测区域41A。通过仅使与辅助侧有效探测区域41A对应的投光元件进行投光，能够削减电力消耗量。

另外，辅助传感器部4除了通过向辅助侧小探测区域41投射近红外光的方法以外，也可以通过向辅助侧小探测区域41发送电波、对辅助侧小探测区域41进行拍摄等方法来获取辅助侧有效探测区域41A的探测状况。

(自动门的开闭方法)

接着，对自动门1的开闭方法进行说明。图3是表示本实施方式的自动门的动作例的流程图。

(S1～S2：通行者探测)

首先，如图3所示，安全控制部23确认从启动传感器部3输入的每个启动侧小探测区域31的探测状况(步骤S1)。然后，安全控制部23获取每个启动侧小探测区域31的探测状况中的预先设定的启动侧有效探测区域的探测状况。然后，安全控制部23基于获取到的启动侧有效探测区域的探测状况来判定启动传感器部3是否为探测到通行者的探测到状态(步骤S2)。

(S3～S4：仅在门尾侧附近设定辅助侧有效探测区域)

在探测到通行者的情况下(步骤S2：“是”)，安全控制部23确认从辅助传感器部4输入的每个辅助侧小探测区域41的探测状况(步骤S3)。另一方面，在没有探测到通行者的情况下(步骤S2：“否”)，安全控制部23重复确认每个启动侧小探测区域31的探测状况(步骤S1)。

在确认了每个辅助侧小探测区域41的探测状况之后，安全控制部23仅在门尾5a侧附近设定辅助侧有效探测区域41A(步骤S4)。图4是表示基于本实施方式的自动门的动作例中的仅在门尾5a侧附近设定辅助侧有效探测区域41A的设定工序的流程图。

如图4所示，在仅在门尾5a侧附近设定辅助侧有效探测区域41A时，首先，安全控制部23基于电动机21的位置信号来获取门5的位置、速度以及加速度等门驱动状态(步骤S41)。

在获取到门驱动状态之后，安全控制部23获取门5的重量以及门尾5a的冲击吸收度等门构造信息(步骤S42)。冲击吸收度的信息例如可以是在门尾5a设置有橡胶、缓冲构造的情况下或在门5自身为弹性体的情况下示出高的值的信息。安全控制部23可以通过与内部存储器、外部存储装置或服务器进行通信等来获取门构造信息。

在获取到门构造信息之后，安全控制部23获取电动机21的磁体的温度、表示是否为老人、孩子多的场所、时间段、星期或天气的信息等自动门1的设置环境信息(步骤S43)。安全控制部23可以通过与内部存储器、外部存储装置、温度计或服务器进行通信等来获取设置环境信息。

在获取到设置环境信息之后，安全控制部23基于在图3的步骤S3中确认的每个辅助侧小探测区域41的探测状况来获取接近门尾5a的人的速度和大小(步骤S44)。

在获取到接近门尾5a的人的速度和大小之后，安全控制部23基于获取到的各信息(S41～S44)，仅在门尾5a侧附近设定辅助侧有效探测区域41A(步骤S45)。安全控制部23根据各信息(S41～S44)来可变地设定辅助侧有效探测区域41A。

图5是表示基于本实施方式的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。在图5的例子中，安全控制部23仅将沿着门5的开闭方向d1配置在门运行位置上的左右各一列的辅助侧小探测区域41中的、离左右的门5各自的门尾5a最近的各一个区域41设定为辅助侧有效探测区域41A。

在图5的例子中，左右各列的辅助侧小探测区域41的个数各为五个，但也可以各为四个以下或者各为六个以上。另外，在图5的例子中，各辅助侧小探测区域41是圆形，但也可以是除圆形以外的形状。

随着在图5的步骤S401～步骤S404中表示的门5的打开动作的进行，从电动机21输出的位置信号所示的门5的位置发生变化。安全控制部23基于位置信号来判定在打开方向上离门尾5a的位置最近的左右各一个辅助侧小探测区域41，并将判定出的辅助侧小探测区域41设定为辅助侧有效探测区域41A。通过这样，能够根据门尾5a的位置使辅助侧有效探测区域41A向门5的打开方向上的行进方向前方发生位移。

此外，在图5的例子中，视为在图4中说明过的各种信息(S41～S44)中仅门5的位置、即门驱动状态(S41)发生变化，其它信息固定或者没有示出对辅助侧有效探测区域41A的变更造成影响那样的变化。在除门5的位置以外的信息(S42～S44)发生变化的情况下，也可以进行与图5不同的辅助侧有效探测区域41A的设定。

根据图5的例子，能够跟随由门5的位移引起的门尾5a的位移来仅在门尾5a的附近设定辅助侧有效探测区域41A。由此，能够确保与存在碰撞的危险性的门尾5a附近的探测状况相应的门安全动作，并且能够避免与几乎不存在碰撞的危险性的除门尾5a附近以外的探测状况相应的门安全动作。由此，能够兼顾安全性和通行性。

(S5：探测判定)

在如以上那样仅在门尾5a侧附近进行了辅助侧有效探测区域41A的设定之后，如图3所示，安全控制部23基于已设定的辅助侧有效探测区域41A的探测状况来判定辅助传感器部4是否成为探测到人的探测到状态(步骤S5)。此外，在图5的例子中，在门5的打开行程中的整个行程进行图3的步骤S3～步骤S5的工序。

(S6：门安全动作)

在辅助传感器部4成为探测到状态的情况下(步骤S5：“是”)，安全控制部23通过向驱动控制部22输出门安全动作的指令来执行停止或低速打开驱动等门安全动作(步骤S6)。在进行低速打开驱动的情况下，安全控制部23也可以根据设置环境信息来使驱动速度不同。例如，在设置环境信息表示老人、孩子多的场所、时间段的情况下，安全控制部23使门5停止。在门安全动作之后，安全控制部23重复进行探测判定(S5)以后的处理。

另一方面，在辅助传感器部4不是探测到状态的情况下(步骤S5：“否”)，安全控制部23不进行门安全动作。在该情况下，驱动控制部22对门5进行正常打开驱动(步骤S7)。接着，驱动控制部22基于位置信号来判定门5是否到达全开位置(步骤S8)。在门5到达全开位置的情况下(步骤S8：“是”)，驱动控制部22在使门5维持规定时间的打开状态之后，对门5进行正常关闭驱动(步骤S9)。另一方面，在门5没有到达全开位置的情况下(步骤S8：“否”)，安全控制部23重复进行确认每个辅助侧小探测区域41的探测状况(步骤S3)以后的处理。

在进行了正常关闭驱动之后，驱动控制部22确认从启动传感器部3输入的每个启动侧小探测区域31的探测状况(步骤S10)，并获取启动侧有效探测区域的探测状况。然后，驱动控制部22基于获取到的启动侧有效探测区域的探测状况来判定启动传感器部3是否为探测到通行者的探测到状态(步骤S11)。

在没有探测到通行者的情况下(步骤S11：“否”)，驱动控制部22基于位置信号来判定门5是否到达全闭位置(步骤S12)。另一方面，在探测到通行者的情况下(步骤S11：“是”)，驱动控制部22使门5停止(步骤S13)。在使门5停止之后，转移到步骤S3的处理。

在门5到达全闭位置的情况下(步骤S12：“是”)，自动门装置2重复进行确认每个启动侧小探测区域31的探测状况(步骤S1)以后的处理。另一方面，在门5没有到达全闭位置的情况下(步骤S12：“否”)，驱动控制部22继续进行正常关闭驱动(步骤S9)。

如以上所述的那样，根据本实施方式，通过将辅助侧有效探测区域41A仅设定在门5的门尾5a侧附近，能够兼顾安全性和通行性。

(第一变形例)

图6是表示基于本实施方式的第一变形例的自动门的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。如图6所示，第一变形例的安全控制部23将门运行位置上的左右各一列的辅助侧小探测区域41中的、离左右的各个门尾5a最近的区域和离门尾5a第二近的区域这左右各两个区域41设定为辅助侧有效探测区域41A。

即，相对于图5的例子来说，第一变形例使辅助侧有效探测区域41A向朝门尾5a侧打开的门5的打开方向上的行进方向前方扩大、即变化。另外，在第一变形例中，与图5的例子同样地，与门5的位置变化相应地使辅助侧有效探测区域41A向打开方向上的行进方向前方发生位移。

例如，在与图5的例子的情况相比门构造信息(图4的S42)所示的门5的重量重或冲击吸收度小的情况下，也可以采用第一变形例。由此，由与门尾5a的碰撞导致的冲击越大的情况，越能够有效地抑制与门尾5a的碰撞的风险。

此外，在门5的冲击吸收度大的情况下，也可以使辅助侧有效探测区域41A缩小。通过使辅助侧有效探测区域41A缩小，能够提高通行性。

(第二变形例)

图7是表示基于本实施方式的第二变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。如图7所示，与图5同样地，第二变形例的安全控制部23仅将沿着开闭方向d1配置的左右各一列的辅助侧小探测区域41中的、离左右的各个门尾5a最近的各一个区域设定为辅助侧有效探测区域41A。但是，在第二变形例中，与第五例不同，各列的辅助侧小探测区域41被配置在从门5的运行位置向前方离开的位置。

根据第二变形例，通过在从门5的运行位置离开的位置处设定辅助侧有效探测区域41A，能够避免门5与人的混淆，从而高精度地探测人。

(第三变形例)

图8是表示基于本实施方式的第三变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。如图8所示，第三变形例的安全控制部23将沿着开闭方向d1配置在门运行位置上及其前方的左右各两列的辅助侧小探测区域41中的、离门尾5a最近的各列各一个的区域设定为辅助侧有效探测区域41A。

即，相对于图5的例子来说，第三变形例使辅助侧有效探测区域41A向与门面垂直的门5的正面方向(法线方向前方)扩大。

根据第三变形例，与图5的例子相比能够尽早地探测到从门5的正面方向接近门尾5a的人，因此能够在确保通行性的同时进一步提高安全性。

(第四变形例)

图9是表示基于本实施方式的第四变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。如图9所示，第四变形例的安全控制部23将在第三变形例中说明过的左右各两列的辅助侧小探测区域41中的、位于门5侧的第一列的辅助侧小探测区域41的从门尾5a侧起数的两个区域设定为辅助侧有效探测区域41A。另外，如图9所示，第四变形例的安全控制部23将第二列的辅助侧小探测区域41的离门尾5a最近的区域也设定为辅助侧有效探测区域41A。

根据第四变形例，能够将距门尾5a的距离大致相等的扇状的区域设定为辅助侧有效探测区域41A，因此能够迅速地探测从各个方向接近门尾5a的人。由此，能够在确保通行性的同时与图5的例子相比进一步提高安全性。此外，辅助侧有效探测区域41A除了是距门尾5a的距离大致相等的扇状的区域以外，也可以是辅助侧有效探测区域41A在门尾5a侧的大小比辅助侧有效探测区域41A在门5的法线方向侧的大小大的扇状的区域。扩大门尾5a侧但门5的法线方向不扩大，因此能够在维持通行性的同时进一步提高安全性。

(第五变形例)

图10是表示基于本实施方式的第五变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。如图10所示，第五变形例的门5随着从停止状态起的打开动作的进行而依次变为加速状态(步骤S401)、高速状态(步骤S402)、减速状态(步骤S403)以及低速状态(步骤S404)。通过驱动控制部22的驱动控制来进行这种门5的速度变化。

第五变形例的安全控制部23在停止～加速状态(步骤S401)时仅将在图5的例子中说明过的左右各一列的辅助侧小探测区域41中的离左右的各个门尾5a最近的各一个区域设定为辅助侧有效探测区域41A。

另外，第五变形例的安全控制部23在高速状态(步骤S402)时将相对于门尾5a存在于打开方向前方的所有辅助侧小探测区域41设定为辅助侧有效探测区域41A。

另外，第五变形例的安全控制部23在减速状态(步骤S403)时也将相对于门尾5a存在于打开方向前方的所有辅助侧小探测区域41设定为辅助侧有效探测区域41A。

另外，第五变形例的安全控制部23在低速状态时不设定辅助侧有效探测区域41A。

即，第五变形例的安全控制部23根据门5的速度使辅助侧有效探测区域41A在打开方向前方变化。

根据第五变形例，能够在由与门5的碰撞导致的冲击力大的速度期间(步骤S402、S403)扩大辅助侧有效探测区域41A，在冲击力小的速度期间(步骤S401、S404)缩小辅助侧有效探测区域41A。由此，与图5的例子相比能够进一步有效地兼顾安全性和通行性。

(第六变形例)

图11是表示基于本实施方式的第六变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。

如图11所示，第六变形例的安全控制部23在停止～加速状态(步骤S401)时仅将左右各两列的辅助侧小探测区域41中的第一列的离门尾5a最近的各一个区域设定为辅助侧有效探测区域41A。

另外，第六变形例的安全控制部23在高速状态(步骤S402)时将各列的辅助侧小探测区域41中的相对于门尾5a存在于打开方向前方的所有辅助侧小探测区域设定为辅助侧有效探测区域41A。

另外，第六变形例的安全控制部23在减速状态(步骤S403)时将第一列的辅助侧小探测区域41中的相对于门尾5a存在于打开方向前方的所有辅助侧小探测区域设定为辅助侧有效探测区域41A。此时，第二列的辅助侧小探测区域41不被设定为辅助侧有效探测区域41A。

另外，第六变形例的安全控制部23在低速状态(步骤S404)时不设定辅助侧有效探测区域41A。

即，在第六变形例中，根据门5的速度使辅助侧有效探测区域41A在打开方向前方及门5的正面方向变化。

根据第六变形例，在由与门5的碰撞导致的冲击力最大的速度期间(步骤S402)，将辅助侧有效探测区域41A扩大至最大，由此能够在确保通行性的同时与图5的例子相比进一步提高安全性。

(第七变形例)

图12是表示基于本实施方式的第七变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。

如图12所示，第七变形例的安全控制部23在停止～加速状态(步骤S401)时将左右各三列的辅助侧小探测区域41中的仅第一列的离门尾5a最近的各一个区域设定为辅助侧有效探测区域41A。

另外，第七变形例的安全控制部23在高速状态(步骤S402)时，将门运行位置上的第一列的辅助侧小探测区域41中的在打开方向前方离门尾5a近的各三个区域设定为辅助侧有效探测区域41A。此时，安全控制部23将第一列辅助侧小探测区域41的前方的第二列辅助侧小探测区域41中的在打开方向前方离门尾5a近的各两个区域也设定为辅助侧有效探测区域41A。另外，此时，安全控制部23将第二列辅助侧小探测区域41的前方的第三列辅助侧小探测区域41中的在打开方向前方离门尾5a最近的各一个区域也设定为辅助侧有效探测区域41A。

另外，第七变形例的安全控制部23在减速状态(步骤S403)时，将第一列辅助侧小探测区域41中的在打开方向前方离门尾5a近的各两个区域设定为辅助侧有效探测区域41A。此时，安全控制部23将第二列辅助侧小探测区域41中的在打开方向前方离门尾5a最近的各一个区域也设定为辅助侧有效探测区域41A。

另外，第七变形例的安全控制部23在低速状态(步骤S404)时不设定辅助侧有效探测区域41A。

即，在第七变形例中，根据门5的速度使扇状的辅助侧有效探测区域41A在打开方向前方及门5的正面方向变化。

根据第七变形例，能够考虑通行性、由与门5的碰撞导致的冲击力以及人接近门尾5a的方向来在门尾5a的附近设定适当的大小和形状的辅助侧有效探测区域41A，因此能够在确保通行性的同时与图5的例子相比进一步提高安全性。

(第八变形例)

图13是表示基于本实施方式的第八变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。

如图13所示，在第八变形例中，左右各一列的辅助侧小探测区域41由配置在门运行位置上的各两个分区的辅助侧小探测区域41构成。第八变形例的安全控制部23将各两个分区的辅助侧小探测区域41中的在打开方向上离门尾5a近的各一个分区的区域设定为辅助侧有效探测区域41A。

根据图13的例子，能够在确保辅助侧探测区域40整体的大小的同时削减独立地设定为辅助侧有效探测区域41A的辅助侧小探测区域41的单元，因此能够在确保门尾5a侧的安全性的同时简化辅助侧有效探测区域41A的设定。

(第九变形例)

图14是表示基于本实施方式的第九变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。

如图14所示，在第九变形例中，左右各一列的辅助侧小探测区域41由配置在门运行位置的前方的各两个分区的辅助侧小探测区域41构成。第九变形例的安全控制部23将各两个分区的辅助侧小探测区域41中的在打开方向上离门尾5a近的各一个分区的区域设定为辅助侧有效探测区域41A。

根据第九变形例，相对于第二变形例，能够在确保辅助侧探测区域40整体的大小的同时削减独立地设定为辅助侧有效探测区域41A的辅助侧小探测区域41的单元，因此能够在确保门尾5a侧的安全性的同时能够简化辅助侧有效探测区域41A的设定。

图15是表示继图14之后的基于本实施方式的第九变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。

在图14中说明了以下例子：在开始打开门5时，仅将打开方向的内侧和外侧的左右各两个分区的辅助侧小探测区域41中的在打开方向上离门尾5a近的内侧的各一个分区的区域设定为辅助侧有效探测区域41A。在从图14的状态起门5进行打开动作从而门尾5a到达左右各两个分区的辅助侧小探测区域41中的打开方向的外侧的各一个分区的区域41的情况下，安全控制部23可以仅将在打开方向上离门尾5a近的外侧的各一个分区的区域41设定为辅助侧有效探测区域41A。

另一方面，也可以如图15所示那样，安全控制部23在门尾5a到达打开方向的外侧的各一个分区的辅助侧小探测区域41b的情况下，将这些外侧的各一个分区的辅助侧小探测区域41b设定为辅助侧有效探测区域41A，并且将打开方向的内侧的各一个分区的辅助侧小探测区域41a维持为辅助侧有效探测区域41A。

根据图15的例子，将打开方向的内侧的各一个分区的辅助侧小探测区域41a维持为辅助侧有效探测区域41A，由此即使在门5到达全开位置附近的情况下，也能够探测即将碰撞门5的侧面(即，前表面)的人。

(第十变形例)

图16是表示基于本实施方式的第十变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。

如图16所示，第十变形例的安全控制部23使辅助侧有效探测区域41A在高度方向d3上可变。例如，在设置环境信息(图4的步骤S43)表示老人、孩子多的场所或时间段的情况下，安全控制部23将从地面7起直到上方规定距离(例如，100cm)为止的区域设定为辅助侧有效探测区域41A_1。

在设定这种辅助侧有效探测区域41A_1的情况下，能够提前探测躲避与门尾5a的碰撞的躲避能力比较差的老人、孩子，并且能够避免探测除此以外的人。

另一方面，在设置环境信息不表示老人、孩子多的场所或时间段的情况下，安全控制部23也可以将能够用辅助传感器部4探测的高度方向上的整个区域设定为辅助侧有效探测区域41A_2。

根据第十变形例，能够在高度方向d3上的存在人的范围内设定辅助侧有效探测区域，因此与图5的例子相比能够更加有效地兼顾安全性和通行性。

(第十一变形例)

接着，对利用自动门传感器进行辅助侧有效探测区域的设定及与辅助传感器部的探测状况相应的门安全动作的第十一变形例进行说明。图17是表示基于第十一变形例的自动门1的框图。

图1的自动门1的安全控制部23配置在自动门装置2内，在自动门装置2中，执行辅助侧有效探测区域41A的设定及与辅助传感器部4的探测状况相应的门安全动作。

与此相对地，在第十一变形例的自动门1中，如图17所示，安全控制部23和辅助传感器部4配置在自动门传感器10内。而且，自动门传感器10所具备的安全控制部23执行与辅助传感器部4的探测状况相应的门安全动作。

在第十一变形例中，与图1的自动门1同样地，也能够通过将辅助侧有效探测区域41A仅设定在门5的门尾5a侧附近来兼顾安全性和通行性。

(第十二变形例)

接着，对防止人被夹入门尾与墙壁之间的第十二变形例进行说明。图18是表示基于第十二变形例的自动门1的框图。图19是表示基于第十二变形例的自动门1的动作例中的辅助侧有效探测区域41A的设定例的图。

在此之前，说明了以下例子：在作为门5的打开行程的规定范围、在打开行程的整个行程中辅助传感器部4成为探测到状态的情况下，执行门安全动作。与此相对地，关于第十二变形例的自动门1，在作为门5的打开行程的规定范围、在从墙壁12起的规定范围内辅助传感器部4成为探测到状态的情况下，执行门安全动作。规定范围例如是作为安全距离的从墙壁12起200mm的范围。以下，具体地说明。

如图18所示，第十二变形例的自动门1在第十一变形例中说明过的自动门传感器10内具备限位开关11。

在打开动作时，门尾5a与设置于门5的侧面的建筑物的墙壁12(参照图2、图19)的距离大于规定的距离D的情况下，限位开关是11断开的(图19的步骤S401、S402)。

另一方面，在打开动作时，门尾5a到达与墙壁12相距规定的距离D的位置的情况下，限位开关11例如通过被门5的规定部位按压来11接通(图19的步骤S403)。此外，在图19中，为了易于理解门尾5a的位置与限位开关11的接通断开的关系，示意性地表现了限位开关11，但实际的限位开关11的构造、大小、位置也可以与图19不同。

如图18所示，在接通状态下，限位开关11向辅助传感器部4输出位置信号。当从限位开关11输入位置信号时，辅助传感器部4将每个辅助侧小探测区域41的探测状况输出到安全控制部23。安全控制部23在被辅助传感器部4输入每个辅助侧小探测区域41的探测状况时，利用上述的设定例所示的各种方法仅在门尾5a侧附近设定辅助侧有效探测区域41A。在所设定的辅助侧有效探测区域41A成为探测到状态的情况下，安全控制部23向驱动控制部22指示门安全动作。

根据第十二变形例，能够防止夹入到门尾5a与墙壁12之间，从而确保安全性。另外，在门尾5a与墙壁12接近到规定距离D之前不进行探测动作，由此能够确保通行性，并且能够削减探测动作(例如，近红外光的投光和受光等)所需要的电力。另外，也能够延长投光元件的寿命。

此外，限位开关11也可以用于除了防止夹入到门尾5a与墙壁12之间的用途以外的用途。

上述实施方式以及各变形例也可以适当组合。另外，除了上述结构以外，能够应用各种变形例。例如，在设置环境信息(图4的S43)表示存在电动机磁体的阈值以上的温度上升或探测的死角的意思的情况下，也可以将辅助侧有效探测区域41A向打开方向前方或门正面方向或者这两个方向扩大。另外，在设置环境信息表示海滨地带、粉尘多的场所等制动力(例如，带式的情况下的电动机或皮带的张力、自行式的情况下的电动机以及门滑轮与导轨之间的摩擦力)降低的环境的情况下，也可以扩大辅助侧有效探测区域41A。另外，也可以根据向门尾5a侧行进的人的速度、大小(图4的步骤S44)，使辅助侧有效探测区域41A向打开方向前方或门正面方向或者这两个方向变化。

本公开的方式并不限定于上述各个实施方式，也包括本领域技术人员能够想到的各种变形，本公开的效果也不限定于上述内容。即，能够在不脱离从专利权利要求书中规定的内容及其等同物导出的本公开的概念性思想和宗旨的范围内进行各种追加、变更以及局部的删除。

Claims (11)

1.一种自动门，所述自动门通过驱动控制部使门向固定部侧滑动来进行打开动作，通过使门向远离所述固定部的一侧滑动来进行关闭动作，所述自动门的特征在于，包括：

第一传感器，其在所述自动门的门尾侧设定有用于探测人和物的包括多个小探测区域的探测区域；

第二传感器，其用于探测在所述自动门的开口部通行的人或物；以及

安全控制部，其以移动的门的门尾为基准，设定一个或多个所述小探测区域作为有效探测区域，

其中，在判断为所述第一传感器探测到人或物的情况下，所述安全控制部使所述驱动控制部进行规定的动作，

所述规定的动作是以下动作：以比所述第一传感器没有成为探测到人或物的状态时的通常速度低的低速向打开方向驱动门、或者使门停止。

2.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于，

所述有效探测区域根据门的速度、加速度或重量、或者它们中的两个以上的组合而可变。

3.根据权利要求1或2所述的自动门，其特征在于，

所述有效探测区域根据门的设置环境而可变。

4.根据权利要求1或2所述的自动门，其特征在于，

所述有效探测区域根据所述门尾的冲击吸收度而可变。

5.根据权利要求1或2所述的自动门，其特征在于，

所述有效探测区域在所述门的向所述门尾侧打开的打开方向上的行进方向前方、或与所述门的门面垂直的正面方向、或者这两个方向上可变。

6.根据权利要求5所述的自动门，其特征在于，

所述有效探测区域根据向所述门尾侧行进的人的速度或大小或者这两方而在所述门的行进方向前方或正面方向或者这两个方向上可变。

7.根据权利要求1或2所述的自动门，其特征在于，

所述有效探测区域在高度方向上可变。

8.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于，

所述门打开行程的规定范围是所述门打开行程的整个行程。

9.根据权利要求1所述的自动门，其特征在于，

所述门打开行程的规定范围是所述门打开行程中的从墙壁起的规定范围内。

10.一种自动门传感器，其特征在于，包括：

第一传感器，其在自动门的门尾侧设定有用于探测人和物的包括多个小探测区域的探测区域，所述自动门通过驱动控制部使门向固定部侧滑动来进行打开动作，通过使门向远离所述固定部的一侧滑动来进行关闭动作；

第二传感器，其用于探测在所述自动门的开口部通行的人或物；

其中，以移动的所述门尾为基准，在所述探测区域中设定一个或多个所述小探测区域作为有效探测区域，

在判断为所述第一传感器探测到人或物的情况下，以比所述第一传感器没有成为探测到人或物的状态时的通常速度低的低速向打开方向驱动门、或者使门停止。

11.一种自动门的开闭方法，所述自动门通过驱动控制部使门向固定部侧滑动来进行打开动作，通过使门向远离所述固定部的一侧滑动来进行关闭动作，所述自动门的开闭方法的特征在于，包括：

将第一传感器的用于探测人和物的包括多个小探测区域的探测区域仅设定在所述自动门的门尾侧附近；

利用第二传感器探测在所述自动门的开口部通行的人或物；

以移动的门的所述门尾为基准，在所述探测区域中设定一个或多个所述小探测区域作为有效探测区域；以及

在判断为所述第一传感器探测到人或物的情况下，以比所述第一传感器没有成为探测到人或物的状态时的通常速度低的低速向打开方向驱动门、或者使门停止。

Images