JP6512044B2 - 挙動検出装置 - Google Patents
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Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す運転支援システム1は、車両に搭載されたシステムであって、カメラ10と、方向指示器20と、ヨーレートセンサ30と、車速センサ40と、運転支援実行部50と、制御部60とを備える。以下では、運転支援システム1が搭載された車両を自車両という。
車速センサ40は、自車両の車速を検出し、検出した車速を示す信号である車速信号を出力する。
制御部60(CPU61)が実行する運転支援処理の一例について、図2のフローチャートを用いて説明する。運転支援処理は、ACCスイッチがオンされている間、繰り返し実行される。運転支援処理は、自車両が進行しようとする方向をヘッドライトで照らすことにより、自車両の正面方向における運転者による視認性を向上させる、所謂AFS(Adaptive Front-lighting System)を実行する処理である。なお、以下の説明において、主語が省略されている場合は、制御部60(CPU61)を主語とする。
大回りとは、車両が、右折又は左折する際に、一度反対方向へ旋回してから目的の方向へ旋回する動作をいう。例えば、幅が狭い道路において右折又は左折する場合や、車両が大型車両である場合などに、一度反対方向へ旋回して必要な回転半径を確保してから目的の方向へ旋回する動作が、該大回りに相当する。
S90では、大回り情報が出力された場合に、つまり、大回り情報がTRUE(真)に設定されている場合に、例外照射処理を行う。そして、本運転支援処理を終了する。
つまり、本運転支援処理では、自車両が大回りをしている場合であっても、ヘッドライトに自車両の正面方向を照射させ、自車両の正面方向における運転者による視認性を向上させることができる。
S110では、自車両の車速を取得する。具体的には、車速センサ40から車速を表す車速信号を取得する。
S125では、旋回方向を取得する。具体的には、ヨーレートセンサ30が出力するヨーレート値を取得する。前述のように、該ヨーレート値の符号が旋回方向を示している。
S135では、自車両が直進しているか否かを判断する。
図3に戻り説明を続ける。S145では、予定方向を取得する。具体的には、方向指示器20の作動状態を予定方向として取得する。
つまり、本大回り判定処理では、旋回方向と予定方向とが一致していない場合に、自車両の挙動が大回りであると判定し、大回り情報をTRUE(真)に設定する(S160)。また、旋回方向と予定方向とが一致している場合に、自車両の挙動が大回りではないと判定し、大回り情報をFALSE(偽)に設定する(S155)。なお、自車両の車速が適正車速ではない場合、及び、自車両が直進していると判断された場合は、大回り情報をFALSE(偽)に設定して、大回り情報の出力を禁止する(S155)。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[1A]自車両が旋回しようとする方向(予定方向)と、自車両が旋回する方向(旋回方向)とが反対である(一致していない)場合に、自車両の挙動が大回りであると判断する。これによれば、自車両の挙動が大回りであることを検出することができる。また、この結果、自車両の挙動が大回りである場合に、例えばAFSを実現する本運転処理における例外処理(S90)のように、大回りに適した運転支援を提供することが可能となる。
例えば、右折や左折のように自車両を右又は左へ旋回させようとする場合は、このような旋回に備えて自車両を十分に減速させることが考えられる。自車両を十分に減速させていない場合は、少なくとも旋回させようとする場合ではないと考えられる。
[1E]大回り情報が出力された場合(S160)に、予め設定された運転支援(S90)を実行する。これによれば、大回りに適した運転支援を実行することができる。
また、S125が旋回方向取得手段としての処理の一例に相当し、S145が予定方向取得手段としての処理の一例に相当し、S150が一致判断手段としての処理の一例に相当し、S160が情報出力手段としての処理の一例に相当する。また、S110が車速取得手段としての処理の一例に相当し、S115が適正車速判断手段としての処理の一例に相当し、S155が第1の禁止手段、第2の禁止手段としての処理の一例に相当する。
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
本実施形態の運転支援処理を図6に示すフローチャートを用いて説明する。
S15では、自車両の前方がUターン禁止地点であるか否かを判断する。具体的には、カメラ10による画像データが示す画像に対して画像処理を行うことによって、例えば路面上のペイントや標識等によって示されるUターン禁止マークを認識する。Uターン禁止マークとは、Uターンが禁止であることとUターンが禁止されている方向とを示すマークをいう。そして、Uターン禁止マークが認識された場合に、自車両の前方がUターン禁止地点であると判断する。自車両の前方がUターン禁止地点でない場合に本運転支援処理を終了させ、Uターン禁止地点である場合に処理をS20へ移行させる。
S35では、方向指示器20の示す予定方向が、Uターン禁止方向であるか否かを判断する。Uターン禁止方向でない場合は本運転支援処理を終了し、Uターン禁止方向である場合は処理をS50へ移行させる。
S70では、自車両の挙動が大回りであるか否かを判断する。自車両の挙動が大回りでないと判断された場合は本運転支援処理を終了し、大回りであると判断された場合は処理をS95へ移行させる。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果[1A]〜[1D]に加え、以下の効果が得られる。
[3.第3実施形態]
[3−1.第1実施形態との相違点]
上記実施形態では、大回り判定処理において、交差点で大回りの判断(S150)を実行していた。ただし、大回り判定処理において、交差点に限らず、例えば右折又は左折によって道路から店舗へ移動するような場合にも、大回りの判断(S150)を実行するようにしてもよい。
S100では、右左折領域情報を取得する。右左折領域情報とは、自車両の正面方向における右折または左折可能な領域があるか否かを示す情報である。具体的には、カメラ10の画像データが表す画像に対して画像処理を行い、店舗へ誘導するための矢印を示す看板や、駐車場へ誘導するための矢印を示す標識等の認識する処理を行う。そして、該認識結果を、右左折領域情報として取得する。
つまり、本大回り判定処理では、自車両の前方に右折または左折可能な領域がない場合、大回りの判定(S150)を禁止する。
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果[1A]〜[1D]に加え、以下の効果が得られる。
[4.他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (8)
- 自車両に搭載され、自車両の挙動を検出する挙動検出装置(60)であって、
自車両が旋回しようとする方向である予定方向を取得する予定方向取得手段(S145)と、
自車両が旋回している方向である旋回方向を取得する旋回方向取得手段(S125)と、
前記予定方向と前記旋回方向とが一致しているか否かを判断する一致判断手段(S150)と、
前記一致判断手段によって前記予定方向と前記旋回方向とが一致していないと判断された場合に、自車両が大回りをしていることを示す情報である大回り情報を出力する情報出力手段(S160)と、
自車両の前方における右折または左折可能な領域があるか否かを示す情報を取得する右左折情報取得手段(S100)と、
前記自車両の前方における右折または左折可能な領域がないことを示す情報が取得された場合に、前記情報出力手段による大回り情報の出力を禁止する第3の禁止手段(S155)と、
を備え、
前記自車両の前方における右折または左折可能な領域は、自車両の正面方向に自車両を誘導するための右折又は左折を表す矢印が認識された領域である
ことを特徴とする挙動検出装置。 - 請求項1に記載の挙動検出装置であって、
情報出力手段により大回り情報が出力された場合に、予め設定された運転支援を行う大回り運転支援手段(S90、S95)
を備えることを特徴とする挙動検出装置。 - 請求項2に記載の挙動検出装置であって、
前記大回り運転支援手段は、前記大回り情報が出力された場合に、ヘッドライトに自車両の前記予定方向側を照射させること、を前記運転支援として行う
ことを特徴とする挙動検出装置。 - 自車両に搭載され、自車両の挙動を検出する挙動検出装置(60)であって、
自車両が旋回しようとする方向である予定方向を取得する予定方向取得手段(S145)と、
自車両が旋回している方向である旋回方向を取得する旋回方向取得手段(S125)と、
前記予定方向と前記旋回方向とが一致しているか否かを判断する一致判断手段(S150)と、
前記一致判断手段によって前記予定方向と前記旋回方向とが一致していないと判断された場合に、自車両が大回りをしていることを示す情報である大回り情報を出力する情報出力手段(S160)と、
情報出力手段により大回り情報が出力された場合に、予め設定された運転支援を行う大回り運転支援手段(S90、S95)と、
を備え、
前記大回り運転支援手段は、前記大回り情報が出力された場合に、ヘッドライトに自車両の前記予定方向側を照射させること、を前記運転支援として行う
ことを特徴とする挙動検出装置。 - 請求項4に記載の挙動検出装置であって、
自車両の前方における右折または左折可能な領域があるか否かを示す情報を取得する右左折情報取得手段(S100)と、
前記自車両の前方における右折または左折可能な領域がないことを示す情報が取得された場合に、前記情報出力手段による大回り情報の出力を禁止する第3の禁止手段(S155)と、
を備えることを特徴とする挙動検出装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の挙動検出装置であって、
自車両の車速を取得する車速取得手段(S110)と、
自車両の車速が自車両を旋回させるために適した車速として予め定められた適正車速であるか否かを判断する適正車速判断手段(S115)と、
自車両の車速が前記適正車速ではない場合に、前記情報出力手段による大回り情報の出力を禁止する第1の禁止手段(S155)と、
を備えることを特徴とする挙動検出装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の挙動検出装置であって、
自車両が直進しているか否かを判断する直進判断手段(S135)と、
自車両が直進していると判断された場合に、前記情報出力手段による大回り情報の出力を禁止する第2の禁止手段(S155)と、
を備えることを特徴とする挙動検出装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の挙動検出装置であって、
前記予定方向取得手段は、方向指示器(20)の作動状態を前記予定方向として取得する
ことを特徴とする挙動検出装置。
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