JP2013241065A - 走行環境検出装置、走行環境検出プログラム、およびライト制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ライト制御システムにおいては、自車両の進行方向を撮像した撮像画像を取得し(S110)、撮像画像中から、自車両が走行する道路における路面の明るさに関するパラメータを抽出する(S210〜S230)。そして、このパラメータに基づいて、自車両の走行環境を推定する(S240)。このようなライト制御システムによれば、路面の明るさに関するパラメータに従って走行環境を推定することで、周囲の明るさをより正確に検出することができる。したがって、走行環境を精度よく検出することができる。
【選択図】図2
Description
さらに、上記目的を達成するためには、請求項8に記載のライト制御装置としてもよい。このライト制御装置では、請求項2に記載の構成に加えて、光源が車両の光源であると判定された場合に、ヘッドライトの照射領域を、該照射領域内に光源が含まれないように変更する照射領域変更手段を備えている。
[本実施形態の構成]
図1に示すライト制御システム1は、例えば乗用車等の車両に搭載され、自車両の周囲に他車両が存在する場合(詳細には、自車両のヘッドライトが眩惑を発生させる可能性がある範囲内に他車両が存在する場合)に、自車両のヘッドライトの光軸の向きを下向きに変更し、眩惑を防止する機能を有する。また、ライト制御システム1は、他車両の検出を行う際に、自車両が走行する環境(走行環境)を検出し、走行環境に応じて光源を判別する際の設定を変更することで、光源の判別制度を向上させる機能を有する。
次に、図2に示すライト制御処理について説明する。ライト制御処理は、撮像画像中から車両のライトを示す光源を識別して検出し、ヘッドライトの光軸の向きを制御する処理である。
詳細には、図3(a)に示すように、まず、白線を検出する(S210)。この処理では、周知の白線検出技術等を利用して、撮像画像中の白線を検出する。
続いて、路面の明るさを検出する(S220)。この処理では、検出した白線を走行区画(走行領域)の内外を区分する境界線であるものとして、路面の領域を特定する。例えば、自車両の走行領域の左右に存在する白線を検出した場合、これらの白線を含まない、白線内側の領域を路面の領域とする。
以上のように詳述したライト制御システム1において、処理部10は自車両の進行方向を撮像した撮像画像を取得し、撮像画像中から、自車両が走行する道路における路面の明るさに関するパラメータを抽出する。そして、このパラメータに基づいて、自車両の走行環境を推定する。
さらに、ライト制御システム1において処理部10は、白線の位置に従って確度情報における対応関係を変更する。
このようなライト制御システム1によれば、路面の一部だけから輝度を検出する場合と比較して、光源が路面の一部に照射された場合等の輝度の誤検出を防止することができる。
このようなライト制御システム1によれば、路面部分の輝度の時間変化率を検出するので、トンネル内を走行中のように輝度が周期的に変化することや、街中を走行中のように輝度が非周期的に変化すること等を検出することができる。このように輝度の時間変化率に応じてトンネルや街中等の走行環境を推定することができる。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
上記実施形態のライト制御システムは、本発明のライト制御装置に相当し、処理部10は本発明の走行環境検出装置に相当する。また、ライト制御部30は本発明の照射領域変更手段に相当する。さらに、処理部10による処理のうちのS110の処理は、本発明の画像取得手段に相当し、S130の処理は本発明の光源抽出手段に相当する。
Claims (8)
- 車両に搭載され、自車両が走行する環境を検出する走行環境検出装置(10)であって、
自車両の進行方向を撮像した撮像画像を取得する画像取得手段(S110)と、
前記撮像画像中から、自車両が走行する道路における路面の明るさに関するパラメータを抽出するパラメータ抽出手段(S220、S230)と、
前記パラメータに基づいて、自車両の走行環境を推定する走行環境推定手段(S240)と、
を備えたことを特徴とする走行環境検出装置。 - 請求項1に記載の走行環境検出装置において、
前記撮像画像中から光源を抽出する光源抽出手段(S130)と、
撮像画像中の位置に応じて車両の光源である確度が対応付けられた確度情報を利用して前記光源が車両の光源であるか否かを判定する光源判定手段(S320)と、
推定された走行環境に応じて前記確度情報における撮像画像中の位置と車両の光源である確度との対応関係を変更する確度変更手段(S310)と、
を備えたことを特徴とする走行環境検出装置。 - 請求項2に記載の走行環境検出装置において、
前記撮像画像中から路面に描かれた白線を抽出する白線抽出手段(S210)、を備え、
前記パラメータ抽出手段は、前記撮像画像中の白線が含まれる領域を除く領域において路面の明るさに関するパラメータを抽出すること
を特徴とする走行環境検出装置。 - 請求項3に記載の走行環境検出装置において、
前記確度変更手段は、前記白線の位置に従って前記確度情報における対応関係を変更すること
を特徴とする走行環境検出装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の走行環境検出装置において、
前記パラメータ抽出手段は、前記パラメータとして、前記撮像画像中の路面部分の平均輝度を抽出すること
を特徴とする走行環境検出装置。 - 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の走行環境検出装置において、
前記パラメータ抽出手段は、前記パラメータとして、前記撮像画像中の路面部分の輝度の時間変化率を抽出すること
を特徴とする走行環境検出装置。 - コンピュータを請求項1〜請求項6の何れか1項に記載の走行環境検出装置を構成する各手段として機能させるための走行環境検出プログラム。
- 車両に搭載され、自車両に搭載されたヘッドライトの照射領域を変更するライト制御装置(1)であって、
自車両の進行方向を撮像した撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記撮像画像中から、自車両が走行する道路における路面の明るさに関するパラメータを抽出するパラメータ抽出手段と、
前記パラメータに基づいて、自車両の走行環境を推定する走行環境推定手段と、
前記撮像画像中から光源を抽出する光源抽出手段と、
撮像画像中の位置に応じて車両の光源である確度が対応付けられた確度情報を利用して前記光源が車両の光源であるか否かを判定する光源判定手段と、
推定された走行環境に応じて前記確度情報における撮像画像中の位置と車両の光源である確度との対応関係を変更する確度変更手段と、
前記光源が車両の光源であると判定された場合に、ヘッドライトの照射領域を、該照射領域内に前記光源が含まれないように変更する照射領域変更手段(30)と、
を備えたことを特徴とするライト制御装置。
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