JP5735253B2 - 航空機のステアリング装置の制御方法、並びに航空機のステアリング装置及びこれを備えた航空機 - Google Patents
航空機のステアリング装置の制御方法、並びに航空機のステアリング装置及びこれを備えた航空機 Download PDFInfo
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Description
地上走行時に航空機の操舵輪の角度位置を変えて進行方向を変更するステアリング装置の制御方法であって、
地面に対する前記航空機の速度を対地速度と、大気に対する前記航空機の速度を対気速度としてそれぞれ検出するとともに、前記操舵輪の実角度位置を検出する検出工程と、
前記検出工程で検出された対地速度及び対気速度を基に前記航空機の速度を設定する速度設定工程と、
操縦者が前記操舵輪を操作するための操縦手段の操作量と、前記速度設定工程で設定される速度とを基にこれらに応じた前記操舵輪の目標角度位置を算出する算出工程と、
前記検出工程で検出された操舵輪の実角度位置と、前記算出工程で算出された目標角度位置とを基に、両者が一致するように前記操舵輪を駆動する駆動工程とを含むことを特徴とする航空機のステアリング装置の制御方法に係る。
即ち、このステアリング装置は、
操縦者が前記操舵輪を操作するための操縦手段と、前記操舵輪を駆動する駆動手段と、前記操舵輪の実角度位置を検出する角度位置検出手段と、地面に対する前記航空機の速度を対地速度として検出する対地速度検出手段と、大気に対する前記航空機の速度を対気速度として検出する対気速度検出手段と、前記駆動手段により前記操舵輪の角度位置を変える制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記対地速度検出手段によって検出された対地速度と、前記対気速度検出手段によって検出された対気速度とを基に前記航空機の速度を設定する速度設定部と、
前記操縦手段の操作量と、前記速度設定部によって設定される速度とを基にこれらに応じた前記操舵輪の目標角度位置を算出する目標角度位置算出部と、
前記角度位置検出手段によって検出された実角度位置と、前記目標角度位置算出部によって算出された目標角度位置とを基に、両者が一致するように前記駆動手段を駆動する駆動制御部とを備えている。
10 駆動機構
15 ストローク量検出センサ
21 ステアリングハンドル
22 ラダーペダル
26 対地速度検出センサ
27 対気速度検出センサ
30 制御装置
31 速度設定部
32 目標角度位置算出部
33 暫定目標角度位置算出部
34 ハンドル側算出部
38 ペダル側算出部
41 目標角度位置加算部
42 最終目標角度位置算出部
43 制限データ記憶部
44 目標角度位置制限部
45 駆動制御部
51 操舵輪
Claims (11)
- 地上走行時に航空機の操舵輪の角度位置を変えて進行方向を変更するステアリング装置の制御方法であって、
地面に対する前記航空機の速度を対地速度と、大気に対する前記航空機の速度を対気速度としてそれぞれ検出するとともに、前記操舵輪の実角度位置を検出する検出工程と、
前記検出工程で検出された対地速度及び対気速度を基に前記航空機の速度を設定する速度設定工程と、
操縦者が前記操舵輪を操作するためのステアリングハンドル及びラダーペダルを有し、該ステアリングハンドル及びラダーペダルの操作量をそれぞれ出力するように構成された操縦手段の操作量と、前記速度設定工程で設定される速度とを基にこれらに応じた前記操舵輪の目標角度位置を算出する算出工程と、
前記検出工程で検出された操舵輪の実角度位置と、前記算出工程で算出された目標角度位置とを基に、両者が一致するように前記操舵輪を駆動する駆動工程とを含み、
前記速度設定工程では、前記対地速度又は対気速度が、前記ステアリングハンドルによって前記操舵輪の角度位置を制御する必要がなくなる速度である基準速度よりも低いときには、前記航空機の速度を前記対地速度とし、前記対地速度又は対気速度が前記基準速度以上のときには、前記航空機の速度を前記対気速度とするように構成されていることを特徴とする航空機のステアリング装置の制御方法。 - 地上走行時に航空機の操舵輪の角度位置を変えて進行方向を変更するステアリング装置であって、
操縦者が前記操舵輪を操作するためのステアリングハンドル及びラダーペダルを有し、該ステアリングハンドル及びラダーペダルの操作量をそれぞれ出力するように構成された操縦手段と、前記操舵輪を駆動する駆動手段と、前記操舵輪の実角度位置を検出する角度位置検出手段と、地面に対する前記航空機の速度を対地速度として検出する対地速度検出手段と、大気に対する前記航空機の速度を対気速度として検出する対気速度検出手段と、前記駆動手段により前記操舵輪の角度位置を変える制御手段とを備えてなり、
前記制御手段は、
前記対地速度検出手段によって検出された対地速度と、前記対気速度検出手段によって検出された対気速度とを基に前記航空機の速度を設定する速度設定部と、
前記操縦手段の操作量と、前記速度設定部によって設定される速度とを基にこれらに応じた前記操舵輪の目標角度位置を算出する目標角度位置算出部と、
前記角度位置検出手段によって検出された実角度位置と、前記目標角度位置算出部によって算出された目標角度位置とを基に、両者が一致するように前記駆動手段を駆動する駆動制御部とを備え、
更に、前記速度設定部は、
前記対地速度又は対気速度が、前記ステアリングハンドルによって前記操舵輪の角度位置を制御する必要がなくなる速度である基準速度よりも低いときには、前記航空機の速度を前記対地速度とし、前記対地速度又は対気速度が前記基準速度以上のときには、前記航空機の速度を前記対気速度とするように構成されていることを特徴とする航空機のステアリング装置。 - 前記目標角度位置算出部は、
前記操縦手段から出力されたステアリングハンドルの操作量を基にこれに応じた前記操舵輪の目標角度位置を算出するハンドル側算出部と、前記操縦手段から出力されたラダーペダルの操作量を基にこれに応じた前記操舵輪の目標角度位置を算出するペダル側算出部と、前記ハンドル側算出部及びペダル側算出部によってそれぞれ算出された目標角度位置を加算する目標角度位置加算部とを備え、前記ハンドル側算出部及びペダル側算出部の少なくとも一方が、前記操作量と、前記速度設定部によって設定される速度とを基にこれらに応じた前記操舵輪の目標角度位置を算出するように構成され、
前記駆動制御部は、前記角度位置検出手段によって検出された実角度位置と、前記目標角度位置加算部によって加算された目標角度位置とを基に、両者が一致するように前記駆動手段を駆動するように構成されていることを特徴とする請求項2記載の航空機のステアリング装置。 - 前記目標角度位置算出部は、
前記操縦手段から出力されたステアリングハンドルの操作量を基にこれに応じた前記操舵輪の暫定的な目標角度位置を算出するハンドル側算出部と、前記操縦手段から出力されたラダーペダルの操作量を基にこれに応じた前記操舵輪の暫定的な目標角度位置を算出するペダル側算出部と、前記ハンドル側算出部及びペダル側算出部によってそれぞれ算出された暫定目標角度位置を加算する目標角度位置加算部と、前記目標角度位置加算部によって加算された暫定目標角度位置、及び前記速度設定部によって設定される速度を基にこれらに応じた最終的な目標角度位置を算出する最終目標角度位置算出部とを備え、
前記駆動制御部は、前記角度位置検出手段によって検出された実角度位置と、前記最終目標角度位置算出部によって算出された目標角度位置とを基に、両者が一致するように前記駆動手段を駆動するように構成されていることを特徴とする請求項2記載の航空機のステアリング装置。 - 前記目標角度位置算出部は、
前記操縦手段から出力されたステアリングハンドルの操作量を基にこれに応じた前記操舵輪の暫定的な目標角度位置を算出するハンドル側算出部と、前記操縦手段から出力されたラダーペダルの操作量を基にこれに応じた前記操舵輪の暫定的な目標角度位置を算出するペダル側算出部と、前記ハンドル側算出部及びペダル側算出部によってそれぞれ算出された暫定目標角度位置を加算する目標角度位置加算部と、前記目標角度位置加算部によって加算された暫定目標角度位置、及び前記速度設定部によって設定される速度を基にこれらに応じた最終的な目標角度位置を算出する最終目標角度位置算出部とを備え、前記ハンドル側算出部及びペダル側算出部の少なくとも一方が、前記操作量と、前記対地速度検出手段又は対気速度検出手段によって検出される速度、或いは前記速度設定部によって設定される速度とを基にこれらに応じた前記操舵輪の暫定的な目標角度位置を算出するように構成され、
前記駆動制御部は、前記角度位置検出手段によって検出された実角度位置と、前記最終目標角度位置算出部によって算出された目標角度位置とを基に、両者が一致するように前記駆動手段を駆動するように構成されていることを特徴とする請求項2記載の航空機のステアリング装置。 - 前記速度設定部は、
前記航空機の速度を前記対地速度,対気速度及び基準速度の間で切り換えるとともに、前記航空機の速度を前記対地速度としている場合には、まず、前記対地速度が前記基準速度以上であるか否かを確認し、前記基準速度よりも低いと判断したときには、前記航空機の速度を引き続き前記対地速度とする一方、前記基準速度以上であると判断したときには、前記対気速度が前記基準速度以上であるか否かを更に確認して、前記基準速度以上であると判断したときには、前記航空機の速度を前記対気速度とし、前記基準速度よりも低いと判断したときには、前記航空機の速度を前記基準速度とするように構成されていることを特徴とする請求項2乃至5記載のいずれかの航空機のステアリング装置。 - 前記速度設定部は、
前記航空機の速度を前記対地速度,対気速度及び基準速度の間で切り換えるとともに、前記航空機の速度を前記対気速度としている場合には、前記対地速度が前記基準速度よりも低いか否かを確認して、前記基準速度よりも低いと判断したときには、前記航空機の速度を前記対地速度とする一方、前記基準速度以上であると判断したときには、前記航空機の速度を引き続き前記対気速度とするように構成されていることを特徴とする請求項2乃至6記載のいずれかの航空機のステアリング装置。 - 前記速度設定部は、
前記航空機の速度を前記対地速度,対気速度及び基準速度の間で切り換えるとともに、前記航空機の速度を前記対気速度としている場合には、まず、前記対地速度が前記基準速度よりも低いか否かを確認し、前記基準速度以上であると判断したときには、前記航空機の速度を引き続き前記対気速度とする一方、前記基準速度よりも低いと判断したときには、前記対気速度が前記対地速度よりも低いか否かを更に確認して、前記対地速度よりも低いと判断したときには、前記航空機の速度を前記対地速度とし、前記対地速度以上であると判断したときには、前記航空機の速度を引き続き前記対気速度とするように構成されていることを特徴とする請求項2乃至6記載のいずれかの航空機のステアリング装置。 - 前記速度設定部は、
前記航空機の速度を前記対地速度,対気速度及び基準速度の間で切り換えるとともに、前記航空機の速度を前記対気速度としている場合には、まず、前記対気速度が前記基準速度よりも低いか否かを確認し、前記基準速度以上であると判断したときには、前記航空機の速度を引き続き前記対気速度とする一方、前記基準速度よりも低いと判断したときには、前記対気速度が前記対地速度よりも大きいか否かを更に確認して、前記対地速度よりも大きいと判断したときには、前記航空機の速度を前記対地速度とし、前記対地速度以下であると判断したときには、前記航空機の速度を引き続き前記対気速度とするように構成されていることを特徴とする請求項2乃至6記載のいずれかの航空機のステアリング装置。 - 前記速度設定部は、
前記航空機の速度を前記対地速度,対気速度及び基準速度の間で切り換えるとともに、前記航空機の速度を前記基準速度としている場合には、前記対気速度が前記基準速度以上であるか否かを確認して、前記基準速度以上であると判断したときには、前記航空機の速度を前記対気速度とする一方、前記基準速度よりも低いと判断したときには、前記航空機の速度を引き続き前記基準速度とするように構成されていることを特徴とする請求項2乃至9記載のいずれかの航空機のステアリング装置。 - 地上走行時における進行方向を変更するための操舵輪と、
前記操舵輪の角度位置を変える、前記請求項2乃至10記載のいずれかのステアリング装置とを備えていることを特徴とする航空機。
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