JP5725373B2 - シート状物品収納設備 - Google Patents
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Description
その為の構成の従来例として、切断用箇所に移載された薬剤シートを出庫対象部分と非出庫対象部分とに切断するシート切断装置と、シート状物品を移動基台上のシート支持体に移載するシート移載装置とを備えたものがある(例えば、特許文献1参照)。
ちなみに、特許文献1のチャックは、薬剤シートの端部を挾持するように構成され、切断装置は、上下方向に移動自在なシート切断用刃と、薬剤シートの下面に当接してシート切断用刃の上方から下方への移動による押し下げ力に抗して薬剤シートを支持する受け部とを備えて構成されている。
その第1特徴構成は、前記搬送装置が、前記出庫箇所に搬送する前記シート状物品を支持するシート支持体と、前記移動基台における切断用箇所に位置する前記シート状物品を出庫対象部分と非出庫対象部分とに分離すべく切断するシート切断装置と、前記収納部と前記切断用箇所との間で前記シート状物品を移載自在なシート移載装置とを移動基台に備えて構成され、
前記シート移載装置が、前記シート状物品の上面に吸着作用する吸着状態と吸着解除状態とに切り替え自在な吸着ノズルを備えて、前記吸着状態にて前記シート状物品を吸着保持した前記吸着ノズルを前記収納部と前記切断用箇所との間で移動させることにより、前記シート状物品を前記収納部と前記切断用箇所との間で移載自在に構成されている点にある。
上記のように出庫対象部分と非出庫対象部分とに切断されるシート状物品として、例えば、複数個の錠剤を区分けした状態で封入したPTP(PressThroughPack)シートや、顆粒又は粉末等を封入した小袋を複数繋げた分包シート等の薬剤シートを収納部から切断用箇所に移載する場合において、シート移載装置を例えばチャック等の挾持手段にて構成すると、移載対象の薬剤シートが、切断されて当初の薬剤シートよりも小さくなった薬剤シートである場合には、PTPシートにおける挾持可能な余白部分(錠剤が封入されていない平坦部分)が小さいために、安定して支持ができない虞がある。つまり、例えば挾持手段が挾持部を離間して複数備えて構成されているとしても、PTPシートの余白部分の大きさが複数の挾持部の離間距離よりも小さい場合には、1つの挾持部でしか挾持できず、安定して支持できないことになる。しかも、挾持される箇所はシート状物品の端部箇所となるが、その端部箇所はシート状物品の切断予定箇所から離れた位置である虞があるため、PTPシートが切断時の応力により姿勢が安定せず、そのシート状物品をシート切断部にて出庫対象箇所と非出庫対象箇所とに分離すべく切断する場合に、適切な位置を切断できない虞がある。
また、シート状物品をシート切断部にて出庫対象箇所と非出庫対象箇所とに分離すべく切断するときに、シート状物品の姿勢が安定するので、適正に切断できる。
また、非出庫対象部分については吸着状態が維持されているので、引き続き収納部に収納すべく移載することができる。
このように、シート状物品を収納部から取り出してから非出庫対象部分を収納するまでの間、吸着ノズルの吸着状態を維持すること、つまり、シート状物品の持ち替えを行わないようにすることができるので、シート状物品から出庫対象部分を切り出す場合において、効率の低下を抑制することができる。
つまり、例えばシート状物品が複数の錠剤を縦横に並べて封入したPTPシートである場合に、そのPTPシートの横幅方向の一部に相当する数量の錠剤だけを出庫対象部分として切り出すことができる。
このように、シート切断用刃の1回の切断作動によってシート状物品の切断対象部分の区画を出庫対象部分として切り出すことができるため、作業効率を向上することができる。
〔シート状物品収納設備の全体構成〕
図1〜3に示すように、本実施形態のシート状物品収納設備には、シート状物品としての複数枚の薬剤シートSがカセット5に収容された状態で収納棚1の収納用空間2に収納されている。そして、スタッカークレーン3にて、トレー出入庫箇所E1に入庫されたトレー4を移動基台としての昇降台12にて支持する状態で受け取り、収納用空間2に取り出し自在に収納されている収納部としてのカセット5から移動基台としての昇降台12に支持されたトレー4上に薬剤シートSを取り出し、トレー4ごとトレー出入庫箇所E1(出庫箇所に相当)に搬送して、薬剤シートSを収納用空間2からトレー出入庫箇所E1に搬送するように構成されている。
また、収納用空間2に収納されているカセット5内の薬剤シートSがなくなる又は残り少なくなると、当該カセット5をスタッカークレーン3にてカセット出入庫箇所E2に出庫し、カセット出入庫箇所E2の薬剤シートSが充填されたカセット5を収納用空間2に収納するように構成されている。
すなわち、薬剤シートSを収納するカセット5を複数備えた収納棚1と、複数のカセット5の夫々に対応する収納部用位置及び薬剤シートSを出庫するトレー出入庫箇所E1に対応する出庫用位置に移動自在な昇降台12を備えて、薬剤シートSをカセット5からトレー出入庫箇所E1に搬送するスタッカークレーン3とが設けられている。
図3に示すように、薬剤シートSの形態としては、複数個の錠剤を区分けした状態で封入したシート状の錠剤シートAや、粉末や顆粒を封入した小袋を複数繋げた分包シートBや、湿布を封入した湿布シートCがある。
錠剤シートA及び分包シートBが、薬剤を区分けした状態で複数封入した薬剤シートSに相当し、これら錠剤シートA及び分包シートBについては、同種の薬剤を区分けされた状態で設定個数封入した完全薬剤シートS1や完全薬剤シートS1から一部の薬剤が切り取られた端数薬剤シート片S2がある。また、錠剤シートA及び分包シートBには、封入した薬剤の種類が異なる複数種類の薬剤シートSがあり、また、平面視でのシートサイズが異なる複数大きさの薬剤シートSがある。尚、分包シートBについては、小袋を1つの薬剤として扱っている。
図3に示すように、薬剤シートSを収容するカセット5は、底壁部と周壁部とを備えて上方に開口する容器状に形成されており、その内部に薬剤シートSを収容する収容空間が形成されている。そして、カセット5は、収容空間を水平方向に複数の収容区画に区分けする仕切り壁8が備えられており、この仕切り壁8にて区分けされた各収容区画の夫々に複数枚の薬剤シートSを積層状態で収容するように構成されている。また、カセット5には、詳細の説明は省略するが、仕切り壁8が着脱自在に備えられており、仕切り壁8を装着する位置を変更することで収容区画の平面視での大きさを変更自在に構成されている。
図2に示すように、出庫する薬剤シートSを支持するトレー4は、カセット5と同様に底壁部と周壁部とを備えて上方に開口する容器状に形成されており、その内部に薬剤シートSを収容する収容空間が形成されている。そして、トレー4は、収容空間を水平方向に複数の収容区画に区分けする仕切り体9が備えられており、この仕切り体9にて区分けされた各収容区画の夫々に薬剤シートSを平置き姿勢で収容自在に構成されている。ちなみに、トレー4は、仕切り体9にて4つの収容区画に区分けされている。
図1に示すように、収納棚1は、スタッカークレーン3の移動経路を形成する形態で互いに対向する姿勢で一対設けられている。各収納棚1は、収納用空間2が上下左右に複数並べた状態で備えられており、収納用空間2には、移動経路側に引き出し自在に1つのカセット5が収納されている。
錠剤シートAや分包シートBの薬剤を区分けした状態で複数封入した薬剤シートSについては、複数枚の完全薬剤シートS1及び1枚の端数薬剤シート片S2を薬剤シートSとしてカセット5に収容し、そのカセット5を複数の収納用空間2に収納されている。つまり、収納用空間2には、複数枚の薬剤シートSがカセット5に収容した状態で収納されており、収納棚1には、複数枚の薬剤シートSを収納する収納部が複数備えられている。
スタッカークレーン3として、移動経路の横幅方向(以下、経路横幅方向と称する)に並べて配置された一対の軌道14のうちの一方側の軌道14に案内されて移動経路をその長手方向(以下、経路長手方向と称する)に沿って移動自在な一方側スタッカークレーン3aと、一対の軌道14のうちの他方側の軌道14に案内されて経路長手方向に沿って移動自在な他方側スタッカークレーン3bとの2台のスタッカークレーン3とが設けられており、これら2台のスタッカークレーン3は、互いにすれ違い移動できるように移動経路に設けられている。
そして、このようにスタッカークレーン3を構成することで、2台のスタッカークレーン3がすれ違うときに昇降台12が昇降マスト13に干渉することがなく、また、2台のスタッカークレーン3がすれ違うときに昇降台12の高さを異ならせることで、昇降台12同士が干渉しないようになっている。
次に、昇降台12に備えられた各装置について説明する。
図4に示すように、カセット移載装置16は、経路横幅方向(カセット移載方向)に沿って移動自在な移載用移動体22と、その移載用移動体22の経路横幅方向の両端部夫々に装備されて経路横幅方向に沿う横軸心周りに回転自在な回転フック23とを備えて構成されている。回転フック23は横軸心周りに回転することにより、図5に示すように、回転フック23の先端が昇降台12においてカセット5を載置支持する高さより上方に位置する係合姿勢と、回転フック23が昇降台12におけるカセット5を載置支持する高さより下方に位置する引退姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。
そして、移載用移動体22の移動方向を逆方向にするとともに経路横幅方向の他方側に位置する回転フック23を姿勢変更させることで、経路横幅方向の他方側に位置する収納用空間2の収納位置と昇降台12上の取出位置との間でカセット5を移載するようになっており、カセット移載装置16は一対の収納棚1の両方の収納用空間2との間でカセット5を移載できるように構成されている。
また、経路横幅方向の他方側に位置する収納用空間2の収納位置と昇降台12上の取出位置との間でカセット5を移載する場合において、カセット5はその奥行き方向(経路横幅方向)の全体が当該他方側に位置する収納用空間2から昇降台12上に引き込まれる。したがって、カセット5を昇降台12上に移載しているときは2台のスタッカークレーン3のすれ違いができないものの、カセット5が昇降台12上に移載された後は、経路横幅方向の他方側の軌道14を走行するスタッカークレーン3に干渉しないため、2台のスタッカークレーン3がすれ違うことが可能である。
また、トレー出入庫箇所E1から昇降台12にトレー4を移載するときは、トレー出入庫箇所E1にトレー4が位置し且つトレー支持体25をトレー授受用位置に位置させた状態で、昇降台12を低位置から高位置に上昇移動させることで、トレー支持体25にてトレー4を掬い取って昇降台12上に移載するようになっている。
次に、シート移載装置18について説明する。
シート移載装置18は、薬剤シートSにおける上方側を向く面を上方側から吸着保持する吸着ノズル35と、吸着ノズル35を水平方向及び上下方向に移動操作するとともに吸着ノズル35を縦軸心周りに回転操作する保持体用移動操作体36とを備えて構成されている。そして、シート移載装置18は、錠剤シートAを吸着保持する場合は、錠剤シートAにおける平坦な裏面又は凹凸のある表面のうちの上方側を向く面を吸着保持するように構成されている。
シート移載装置18は、吸着ノズル35の吸着作用と吸着ノズル35の移動及び回転とにより、薬剤シートSの姿勢を水平姿勢に維持した状態で、薬剤シートSを昇降台12上のカセット5と切断用箇所E3とトレー4とシート反転装置20との間で移載自在に構成されている。
そして、薬剤シートSの上面側における平坦部分(錠剤が封入された突起部のない部分)を、複数の吸着ノズル35の全て又はいずれかによって吸着保持するように構成されている。
すなわち、シート移載装置18にシート載置台28上に載置された薬剤シートSの載置姿勢を保持する姿勢保持部が、吸着ノズル35と兼用する状態で設けられている。
図2に示すように、シート切断装置17は、薬剤シートSの平坦な裏面を載置支持するシート載置台28と、薬剤シートSを切断するシート切断用刃29とを備えて構成されている。シート載置台28は、昇降台12に固定されており、シート載置台28は、カセット5を昇降台12上に移載した状態において、カセット5の横側部に沿って位置し、シート載置台28の経路横幅方向における昇降マスト13の存在側に対向する端部に、シート切断用刃29をシート載置台28に対して接近方向と離間方向とに移動操作する切断装置用移動操作体27が設けられている。
すなわち、シート切断装置17が、薬剤シートSを載置支持自在なシート載置台28とシート載置台28に対して移動して薬剤シートSを切断自在なシート切断用刃29とを備えて構成されている。
また、シート載置台28には、シート切断用刃29の平面視のL字形状に沿う切り欠き部28kが設けられている。
長辺部分29aは複数種の錠剤シートAや分包シートBの横幅の長さよりも長く形成されており、この長辺部分29aにて錠剤シートAや分包シートBを経路横幅方向に沿って直線状に切断することができるように構成されている。また、短辺部分29bは、錠剤シートAにおけるシート長手方向に並ぶ錠剤1区画の長さより長く形成されており、長辺部分29aと短辺部分29bとにより、錠剤シートAのシート長手方向の端部に位置して横幅方向に並ぶ複数の錠剤のうちの一部を切断することができるように構成されている。
錠剤シートAは、裏面は平坦になっているが、表面に凹凸がある。シート切断装置17で錠剤シートAを切断する場合、平坦な裏面がシート載置台28の上面と接する状態とする必要があるため、仮に錠剤シートAがその裏面が上面側となる状態でカセット5に収納されていた場合には、表裏を逆転させる必要がある。このため、昇降台12には、図2に示すように、シート反転装置20が設けられている。
また、受け止め体33は、揺動姿勢の揺動台32の突出部よりも下方で且つ揺動台32が揺動する横軸心よりも揺動姿勢の揺動台32の載置面が向く側に位置するように設けられている。
図7〜9に示すように、シート載置台28における切り欠き部28kの下方に位置するように、シュート37が設けられている。シュート37は、上端が上記切り欠き部28kの平面視での大きさより大きく開口し、下端が前記トレー4の1区画に対応する大きさとなるように形成されている。そして、切り欠き部28kを通過して落下する薬剤シートSの出庫対象部分Sbをトレー4の所定区画に落下させるべく案内する傾斜面が設けられている。
すなわち、トレー4が、シート切断装置17にて薬剤シートSから分離された出庫対象部分Sbを受止め支持するように配設されている。
図2に示すように、撮像カメラ39は、昇降台12上のカセット5に収容されている薬剤シートSや受け止め体33上の薬剤シートSを上方側から撮像するように、昇降台12に備えられている。撮像カメラ39は、カセット長手方向の中央部に位置する少なくとも1つの収容箇所に収容されている薬剤シートSについては、最下層に位置する薬剤シートSの全体を撮像するように設けられており、その他の収容箇所については、板状仕切り壁8aの切り欠きから薬剤シートSの側面を撮像することで平面視矩形状の薬剤シートSの4辺夫々の少なくとも一部を撮像できるように設けられている。
図14に示すように、スタッカークレーン3には、走行台車11を走行移動させる走行用電動モータ11aの作動を制御する走行制御部41a、昇降台12を昇降移動させる昇降用電動モータ12aを制御する昇降制御部41b、及び、昇降台上の各種装置の作動を制御する移載制御手段としての移載制御部41cを備えた運転制御装置41が設けられている。尚、移載制御部41cが、取出対象の薬剤シートSを移載するべく、シート移載装置18とシート切断装置17との作動を制御する制御手段に相当する。
そして、運転制御装置41には、撮像カメラ39にて撮像された撮像情報に基づいて、昇降台12上のカセット5に収容されている薬剤シートS、特に、取出対象の錠剤シートAにおける上方側を向いている面が表面か裏面か(表向き姿勢か裏向き姿勢か)を判別し、また、受け止め体33上の錠剤シートAにおける上方側を向いている面が表面か裏面かを判別する判別手段45がプログラム形式で備えられている、尚、撮像カメラ39と判別手段45とで、錠剤シートAにおける上方側を向いている面が表面か裏面かを検出する表裏検出手段46が構成されている。
コントローラ40は、収納用空間2に収納されている薬剤シートSの収納状態を管理情報として記憶おり、収納状態を管理する管理手段42として機能している。このコントローラ40には、管理情報と出庫指令が示す出庫数情報とに基づいて薬剤シートSを取り出す取出対象の収納用空間2を選択し、且つ、その取出対象の収納用空間2から取り出す取出対象の薬剤シートSを選択し、且つ、その取出対象の薬剤シートSから切断対象の薬剤シートSを選択する選択手段44がプログラム形式で備えられている。
そして、コントローラ40から運転制御装置41に、取出対象の収納用空間2、取出対象の薬剤シートS及び切断対象の薬剤シートSを示す搬送指令が指令される。
また、出庫錠剤数が2の場合において、取出対象の収納用空間2に、10錠の錠剤が封入された完全薬剤シートS1の複数枚と、3錠封入された端数薬剤シート片S2の1枚とが収納されている場合では、端数薬剤シート片S2の1枚のみが選択され、この端数薬剤シート片S2が切断対象の錠剤シートAとして選択される。
運転制御装置41は、コントローラ40からの出庫指令情報に基づいて、トレー出入庫箇所E1に対応する停止位置に移動してトレー4をトレー出入庫箇所E1から昇降台12上に移載してトレー4を受け取るトレー受取処理と、取出対象の収納用空間2に対応する収納部用位置に昇降台12を移動させる収納部用移動処理と、収納部用位置に昇降台12を位置させた状態でカセット5から薬剤シートSを取り出すシート取出処理と、トレー出入庫箇所E1に対応する停止位置に昇降台12を移動させてトレー4を昇降台12上からトレー出入庫箇所E1に移載してトレー4を受け渡すトレー受渡処理とを実行するように構成されている。
移載制御部41cは、コントローラ40からの出庫指令情報と撮像カメラ39が撮像した撮像情報に基づいて、シート移載装置18等の昇降台12に備えられた各装置の作動を制御してシート取出処理を実行するように構成されている。
まず、カセット移載装置16を作動させて、取出対象の収納用空間2に収納されているカセット5を昇降台12上に移載する。
そして、撮像カメラ39を作動させて、昇降台12上のカセット5に収容されている薬剤シートSを撮像し、撮像カメラ39が撮像した撮像情報に基づいて、カセット5に収納されている取出対象の薬剤シートSの位置と薬剤シートSの姿勢を判別し、シート移載装置18を作動させて、取出対象の薬剤シートSをシート移載装置18にて吸着保持する。
また、吸着保持した薬剤シートSが切断対象の薬剤シートSであり且つ姿勢が表向き姿勢である場合は、シート切断装置17にて薬剤シートSを切断し、出庫対象の端数薬剤シート片S2をトレー4における複数の収容区画のいずれかに収容し、収容対象の端数薬剤シート片S2をカセット5における端数収容用の収容区画に収容するべく、シート移載装置18、トレー移載装置19及びシート切断装置17の作動を制御するように構成されている。
また、吸着保持した薬剤シートSが切断対象の薬剤シートSであり且つ姿勢が裏向き姿勢である場合は、シート反転装置20にて薬剤シートSを裏向き姿勢から表向き姿勢に反転させた後、シート切断装置17にて薬剤シートSを切断し、出庫対象の端数薬剤シート片S2をトレー4における複数の収容区画のいずれかに収容し、収容対象の端数薬剤シート片S2をカセット5における端数収容用の収容区画に収容するべく、シート移載装置18、トレー移載装置19、シート切断装置17及びシート反転装置20の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、取出対象の薬剤シートSに切断対象の薬剤シートSと切断対象でない薬剤シートSがある場合は、まず、切断対象でない薬剤シートSをカセット5からトレー4に移載した後、切断対象の薬剤シートSをカセット5から取り出してシート切断装置17にて切断し、出庫対象の端数薬剤シート片S2をトレー4に移載し、収納対象の端数薬剤シート片S2をカセット5に移載する。
運転制御装置41は、薬剤シートSをカセット5と切断用箇所E3との間で移載するとき及び薬剤シートSをシート切断装置17にて切断するときに、複数の吸着ノズル35の全て(すなわち、吸着ノズル35a、35b、35c)を吸着状態とすべく、真空ポンプとエアチューブ34との間に設けられる吸着状態切換弁を開状態に切換え制御する。これにより、薬剤シートSはその上面側を吸着ノズル35にて吸着保持される。なお、複数の吸着ノズル35のいずれかにおいて、吸着対象が存在しない場合は、その吸着ノズル35に対応する吸着状態切換弁を閉状態に切換え制御する。つまり、吸着対象のない吸着ノズルに対応する吸着状態切換弁を開状態とすると、その吸着ノズル35が大気を吸入する状態となり、真空ポンプによって生成される真空の圧が上昇する虞がある。つまり、吸着力が低下する虞がある。このため、吸着対象が存在しない場合には、その吸着ノズル35の真空吸着を停止すべく制御するものとする。
運転制御装置41は、吸着ノズル35を吸着状態としてカセット5又は受け止め体33上の薬剤シートSを吸着保持し、保持体用移動操作体36の水平方向及び上下方向への移動操作、及び、吸着ノズル35の縦軸心回りでの回転操作によって、シート切断用刃29の長辺部分29aが複数の吸着ノズル35の間に位置するように、又は、吸着ノズル35の存在範囲に重複しないようにしつつ、シート切断用刃29が薬剤シートSにおける切断対象位置となるように、図7〜9の矢印に沿って吸着ノズル35を移動操作する。
図11は、未だ出庫対象部分Sbが切り出されていない状態の薬剤シートSに対して、出庫対象部分Sbが、当該薬剤シートSをその横幅方向の全体に亘って直線状に切断する場合を示している。図11の場合、薬剤シートSにおける非出庫対象部分Saを、吸着ノズル35b及び35cで吸着保持し、出庫対象部分Sbを吸着ノズル35aで吸着している。また、運転制御装置41は、吸着ノズル35をシート載置台28に接近する方向に移動させる(下降移動させる)ことで、薬剤シートSを吸着ノズル35下端の押圧支持体35tにてシート載置台28に押し付けて、薬剤シートSにおける出庫対象部分Sbの下方が切り欠き部28kとなるように薬剤シートSの載置姿勢を保持する。
非出庫対象部分Saは、吸着ノズル35b、35cで吸着保持されたままであるので、その吸着状態を維持したまま、カセット5に収納すべく移載される。
この場合、薬剤シートSにおけるシート載置台28上に位置する部分と、出庫対象部分Sbとの双方の姿勢を保持すべく、複数の吸着ノズル35のうち、吸着ノズル35aにて出庫対象部分Sbを吸着保持し、吸着ノズル35bにて非出庫対象部分Saを吸着保持する。また、薬剤シートSには、吸着ノズル35cに対応する部分が存在しないため、運転制御装置41は、吸着ノズル35cに対応する吸着状態切換弁を閉状態とする。また、運転制御装置41は、吸着ノズル35をシート載置台28に接近する方向に移動させる(下降移動させる)ことで、薬剤シートSを吸着ノズル35下端の押圧支持体35tにてシート載置台28に押し付けて、薬剤シートSにおける出庫対象部分Sbの下方が切り欠き部28kとなるように薬剤シートSの載置姿勢を保持する。
非出庫対象部分Saは、吸着ノズル35bで吸着保持されたままであるので、その吸着状態を維持したまま、カセット5に収納すべく移載される。
このように小さくなった薬剤シートSは、その吸着可能部分が複数の吸着ノズル35の離間距離よりも小さいため、1つの吸着ノズル35でしか吸着できないものとなる。図では、吸着ノズル35aのみで吸着した場合を示している。薬剤シートSには吸着ノズル35b、35cに対応する部分が存在しないため、運転制御装置41は、吸着ノズル35b、35cに対応する吸着状態切換弁を閉状態とする。
また、運転制御装置41は、吸着ノズル35をシート載置台28に接近する方向に移動させる(下降移動させる)ことで、薬剤シートSを吸着ノズル35下端の押圧支持体35tにてシート載置台28に押し付けて、薬剤シートSにおける出庫対象部分Sbの下方が切り欠き部28kとなるように薬剤シートSの載置姿勢を保持する。
非出庫対象部分Saは、吸着ノズル35aで吸着保持されたままであるので、その吸着状態を維持したまま、カセット5に収納すべく移載される。
(1)上記実施形態においては、薬剤シートSをカセット5と切断用箇所E3との間で移載するとき及び薬剤シートSをシート切断装置17にて切断するときに吸着ノズル35を吸着状態とし、シート切断装置17にて薬剤シートSから出庫対象部分を分離した後に、当該出庫対象部分Sbをトレー4にて受止め支持させるべく、複数の吸着ノズル35のうち出庫対象部分Sbを吸着支持する吸着ノズル35を吸着解除状態とするように、シート移載装置18の作動を制御するシート切断処理を実行するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、出庫対象部分Sbを最初から非吸着状態としてもよい。
5 収納部
3 搬送装置
4 シート支持体
12 移動基台
17 シート切断装置
18 シート移載装置
28 シート載置台
29 シート切断用刃
29a 長辺部分
29b 短辺部分
35 吸着ノズル
35t 押圧支持体
41 制御手段
E1 出庫箇所
E3 切断用箇所
S 薬剤シート
Sa 非出庫対象部分
Sb 出庫対象部分
Claims (6)
- シート状物品を収納する収納部を複数備えた収納棚と、
前記複数の収納部の夫々に対応する収納部用位置及び前記シート状物品を出庫する出庫箇所に対応する出庫用位置に移動自在な移動基台を備えて、前記シート状物品を前記収納部から前記出庫箇所に搬送する搬送装置とが設けられているシート状物品収納設備であって、
前記搬送装置が、前記出庫箇所に搬送する前記シート状物品を支持するシート支持体と、前記移動基台における切断用箇所に位置する前記シート状物品を出庫対象部分と非出庫対象部分とに分離すべく切断するシート切断装置と、前記収納部と前記切断用箇所との間で前記シート状物品を移載自在なシート移載装置とを移動基台に備えて構成され、
前記シート移載装置が、前記シート状物品の上面に吸着作用する吸着状態と吸着解除状態とに切り替え自在な吸着ノズルを備えて、前記吸着状態にて前記シート状物品を吸着保持した前記吸着ノズルを前記収納部と前記切断用箇所との間で移動させることにより、前記シート状物品を前記収納部と前記切断用箇所との間で移載自在に構成されたシート状物品収納設備。 - 前記シート移載装置に、前記吸着ノズルが複数備えられ、複数の前記吸着ノズルの夫々が、前記吸着状態と前記吸着解除状態とを各別に切換え自在に構成され、
前記シート移載装置と前記シート切断装置との作動を制御する制御手段が設けられ、
前記シート支持体が、前記シート切断装置にて前記シート状物品から分離された前記出庫対象部分を受止め支持するように配設され、
前記制御手段が、
前記シート状物品を前記収納部と前記切断用箇所との間で移載するとき及び前記シート状物品を前記シート切断装置にて切断するときに前記吸着ノズルを前記吸着状態とし、
前記シート切断装置にて前記シート状物品から前記出庫対象部分を分離した後に、当該出庫対象部分を前記シート支持体にて受止め支持させるべく、前記複数の吸着ノズルのうち前記出庫対象部分を吸着保持する前記吸着ノズルを前記吸着解除状態とするように、前記シート移載装置の作動を制御するシート切断処理を実行するように構成された請求項1に記載のシート状物品収納設備。 - 前記シート切断装置が、前記シート状物品を載置支持自在なシート載置台と前記シート載置台に対して移動して前記シート状物品を切断自在なシート切断用刃とを備えて構成され、
前記シート移載装置が、前記シート載置台上に載置された前記シート状物品の載置姿勢を保持する姿勢保持部を備えて構成されている請求項2に記載のシート状物品収納設備。 - 前記シート状物品が、切断対象部分を平面視において縦横に区画して構成され、
前記シート切断用刃が前記シート状物品の横幅より長い長辺部分と、前記シート状物品の横幅方向に直交する方向における前記切断対象部分の縦方向の区画よりも長い短辺部分とを備えて平面視形状L字状に構成され、
前記シート載置台が前記シート切断用刃の平面視形状に沿う切り欠き部を備えて構成され、前記制御手段が、前記シート状物品における前記出庫対象部分と前記切り欠き部とが平面視で重なる状態でかつ前記シート状物品の載置姿勢が前記姿勢保持部にて保持された状態で前記切断処理を実行する請求項3に記載のシート状物品収納設備。 - 前記姿勢保持部が、前記吸着ノズルと兼用されている請求項3又は4のいずれか1項に記載のシート状物品収納設備。
- 前記吸着ノズルの下端に押圧支持体を備え、且つ、前記吸着ノズルが、上下方向に昇降移動自在に構成され、
前記制御手段が、前記シート状物品を切断する場合に、前記吸着状態にて前記シート状物品を吸着保持した前記吸着ノズルを前記収納部と前記切断用箇所との間で移動させ、前記吸着ノズルを下降移動させて、前記シート状物品を前記押圧支持体にて前記シート載置台に押付けるべく、前記シート移載装置の作動を制御する請求項5に記載のシート状物品収納設備。
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