JP5725373B2

JP5725373B2 - シート状物品収納設備

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Publication number: JP5725373B2
Application number: JP2012037845A
Authority: JP
Inventors: 小川　勇壮; 勇壮小川; 晶重岩田; 和典牧村
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2012-02-23
Filing date: 2012-02-23
Publication date: 2015-05-27
Anticipated expiration: 2032-02-23
Also published as: JP2013173580A

Description

本発明は、シート状物品を収納する収納部を複数備えた収納棚と、前記複数の収納部の夫々に対応する収納部用位置及び前記シート状物品を出庫する出庫箇所に対応する出庫用位置に移動自在な移動基台を備えて、前記シート状物品を前記収納部から前記出庫箇所に搬送する搬送装置とが設けられているシート状物品収納設備に関する。

かかるシート状物品収納設備は、例えば、シート状物品として薬剤シートを収納部に複数収納するように構成されている。薬剤シートには、複数個の錠剤を区分けした状態で封入したＰＴＰ（ＰｒｅｓｓＴｈｒｏｕｇｈＰａｃｋ）シートや、顆粒又は粉末等を封入した小袋を複数繋げた分包シート等がある。そして、処方箋に基づいた調剤を行うために錠剤や小袋等の薬剤（以下、錠剤等と称する）を必要数だけ出庫箇所に出庫するときは、移動基台を収納部用位置に移動させて、薬剤の数が必要数となるように、収納部に収納されている薬剤シートを移動基台上に移載し、その後、移動基台を出庫用位置に移動させて、移動基台上の薬剤シートを出庫箇所に出庫させるようにして、薬剤を必要数だけ出庫箇所に出庫させる。

薬剤シートには、所定の数量の錠剤等が封入されており、製薬会社等で製造される１枚の薬剤シートに封入されている錠剤等の数量は、その薬剤シートによって定まっている。これに対して、出庫する必要がある薬剤の数は、例えば処方箋によって指定されるため、薬剤シートに封入されている錠剤等の数量の整数倍となるとは限らない。すなわち、薬剤シート１枚分に満たない数量の錠剤等を出庫する必要がある場合もある。このため、従来から、１枚の薬剤シートから出庫すべき数量の錠剤等が封入される部分である出庫対象部分を切り出して出庫すべく、薬剤シートを出庫対象部分と非出庫対象部分とに切断して、切断された出庫対象部分を出庫箇所に出庫させるようにしている。
その為の構成の従来例として、切断用箇所に移載された薬剤シートを出庫対象部分と非出庫対象部分とに切断するシート切断装置と、シート状物品を移動基台上のシート支持体に移載するシート移載装置とを備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１のシート状物品収納設備は、薬剤シートを切断する必要がない場合には、収納部に収納されている薬剤シートを吸着ヘッドで吸着して、出庫する薬剤シートを支持するシート支持体に移載することになるが、薬剤シート１枚分に満たない数量の錠剤等を出庫すべく薬剤シートを切断するときには、収納部に収納されている薬剤シートを一旦吸着ヘッドで吸着して取り出し、取り出した薬剤シートを仮置き箇所に載置支持させた後に、その薬剤シートの端部をチャックで挾持して切断装置の備えられる切断用箇所に対応する位置まで移動基台を移動させて、チャックで挾持している薬剤シートを切断用箇所に移載して切断するように構成されている。

このように、特許文献１においては、収納部に収納されている薬剤シートを吸着ヘッドで吸着して取り出し、切断する必要があるときには、薬剤シートをチャックにて挾持した状態で切断用箇所に対応する位置まで移動基台を移動させるように構成されている。
ちなみに、特許文献１のチャックは、薬剤シートの端部を挾持するように構成され、切断装置は、上下方向に移動自在なシート切断用刃と、薬剤シートの下面に当接してシート切断用刃の上方から下方への移動による押し下げ力に抗して薬剤シートを支持する受け部とを備えて構成されている。

特開２００６−１５８５５２号公報

しかしながら、上記従来のシート状物品収納設備では、薬剤シートを仮置き箇所から切断用箇所に移載するに当たり、チャックで薬剤シートの端部を挾持しなければならないため、既に出庫対象部分を切り出すべく切断して大きさが小さくなった薬剤シートから、さらに出庫対象部分を切り出す必要が生じた場合には、挾持可能な部分が小さいために、薬剤シートを切断に適した箇所を支持できず、薬剤シートを適正に切断できなくなる虞があった。しかも、切断の必要がある場合は、薬剤シートを切断用箇所に移載するに当たり、移動基台の移動を伴うため、搬送効率が悪いものであった。

本発明は、上記実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、シート状物品を適正に切断でき、しかも、シート状物品の切断を伴う場合でも、シート状物品を出庫箇所に効率よく出庫することが可能なシート状物品収納設備を提供することにある。

上記課題を解決するための本発明に係るシート状物品収納設備は、シート状物品を収納する収納部を複数備えた収納棚と、前記複数の収納部の夫々に対応する収納部用位置及び前記シート状物品を出庫する出庫箇所に対応する出庫用位置に移動自在な移動基台を備えて、前記シート状物品を前記収納部から前記出庫箇所に搬送する搬送装置とが設けられているものであって、
その第１特徴構成は、前記搬送装置が、前記出庫箇所に搬送する前記シート状物品を支持するシート支持体と、前記移動基台における切断用箇所に位置する前記シート状物品を出庫対象部分と非出庫対象部分とに分離すべく切断するシート切断装置と、前記収納部と前記切断用箇所との間で前記シート状物品を移載自在なシート移載装置とを移動基台に備えて構成され、
前記シート移載装置が、前記シート状物品の上面に吸着作用する吸着状態と吸着解除状態とに切り替え自在な吸着ノズルを備えて、前記吸着状態にて前記シート状物品を吸着保持した前記吸着ノズルを前記収納部と前記切断用箇所との間で移動させることにより、前記シート状物品を前記収納部と前記切断用箇所との間で移載自在に構成されている点にある。

すなわち、シート状物品の上面に吸着作用する吸着状態にて収納部と切断用箇所との間で吸着ノズルを移動させるものであるから、シート状物品が小さい場合であっても、そのシート状物品における切断に適した箇所を支持し、適正に出庫対象部分と非出庫対象部分とに切断することができる。

説明を加えると、シート状物品を出庫対象部分と非出庫対象部分とに分離すべく切断した後、収納部に戻された非出庫対象部分をさらに切断すべく切断用箇所に移載する必要がある場合、シート移載装置は、当初のシート状物品の大きさよりも小さくなったシート状物品を、収納部と切断用箇所との間で移載することになる。
上記のように出庫対象部分と非出庫対象部分とに切断されるシート状物品として、例えば、複数個の錠剤を区分けした状態で封入したＰＴＰ（ＰｒｅｓｓＴｈｒｏｕｇｈＰａｃｋ）シートや、顆粒又は粉末等を封入した小袋を複数繋げた分包シート等の薬剤シートを収納部から切断用箇所に移載する場合において、シート移載装置を例えばチャック等の挾持手段にて構成すると、移載対象の薬剤シートが、切断されて当初の薬剤シートよりも小さくなった薬剤シートである場合には、ＰＴＰシートにおける挾持可能な余白部分（錠剤が封入されていない平坦部分）が小さいために、安定して支持ができない虞がある。つまり、例えば挾持手段が挾持部を離間して複数備えて構成されているとしても、ＰＴＰシートの余白部分の大きさが複数の挾持部の離間距離よりも小さい場合には、１つの挾持部でしか挾持できず、安定して支持できないことになる。しかも、挾持される箇所はシート状物品の端部箇所となるが、その端部箇所はシート状物品の切断予定箇所から離れた位置である虞があるため、ＰＴＰシートが切断時の応力により姿勢が安定せず、そのシート状物品をシート切断部にて出庫対象箇所と非出庫対象箇所とに分離すべく切断する場合に、適切な位置を切断できない虞がある。

これに対して、第１特徴構成によれば、シート移載装置が、シート状物品の上面に吸着作用する吸着状態と吸着解除状態とに切り替え自在な吸着ノズルにて構成されるものであるから、シート状物品における切断箇所に応じた適切な箇所を吸着保持できるものとなる。したがって、例えばシート状物品が小さい場合においても、シート状物品を収納部と切断用箇所との間で安定した姿勢で支持して移載することが可能となる。
また、シート状物品をシート切断部にて出庫対象箇所と非出庫対象箇所とに分離すべく切断するときに、シート状物品の姿勢が安定するので、適正に切断できる。

しかも、第１特徴構成によれば、切断用箇所を移動基台に備えるものであるから、例えば切断用箇所が収納部と離れた箇所（例えば収納棚の左右方向の端部等）にある場合と較べて、収納部と切断用箇所との間の搬送距離が短くなり、シート状物品の搬送に要する時間を短くすることができる。

要するに、上記第１特徴構成によれば、シート状物品を適正に切断でき、しかも、シート状物品の切断を伴う場合でも、シート状物品を出庫箇所に効率よく出庫することが可能なシート状物品収納設備を提供できる。

本発明に係るシート状物品収納設備の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記シート移載装置に、前記吸着ノズルが複数備えられ、複数の前記吸着ノズルの夫々が、前記吸着状態と前記吸着解除状態とを各別に切換え自在に構成され、前記シート移載装置と前記シート切断装置との作動を制御する制御手段が設けられ、前記シート支持体が、前記シート切断装置にて前記シート状物品から分離された前記出庫対象部分を受止め支持するように配設され、前記制御手段が、前記シート状物品を前記収納部と前記切断用箇所との間で移載するとき及び前記シート状物品を前記シート切断装置にて切断するときに前記吸着ノズルを前記吸着状態とし、前記シート切断装置にて前記シート状物品から前記出庫対象部分を分離した後に、当該出庫対象部分を前記シート支持体にて受止め支持させるべく、前記複数の吸着ノズルのうち前記出庫対象部分を吸着保持する前記吸着ノズルを前記吸着解除状態とするように、前記シート移載装置の作動を制御するシート切断処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、複数の吸着ノズルを吸着状態としてシート状物品を収納部と切断用箇所との間で移載し、その状態でシート状物品をシート切断装置にて切断し、シート切断装置にてシート状物品から出庫対象部分を分離した後に、複数の吸着ノズルのうち出庫対象部分を吸着保持する吸着ノズルを吸着解除状態とするものであるから、複数の吸着ノズルによってシート状物品を収納部から取り出した状態のままそのシート状物品を切断することができ、しかも、出庫対象部分を吸着保持する吸着ノズルのみを吸着解除状態とすることによって、非出庫対象部分の吸着を維持したまま、出庫対象部分を落下させて、シート支持体にて受止め支持させることができる。
また、非出庫対象部分については吸着状態が維持されているので、引き続き収納部に収納すべく移載することができる。
このように、シート状物品を収納部から取り出してから非出庫対象部分を収納するまでの間、吸着ノズルの吸着状態を維持すること、つまり、シート状物品の持ち替えを行わないようにすることができるので、シート状物品から出庫対象部分を切り出す場合において、効率の低下を抑制することができる。

本発明に係るシート状物品収納設備の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記シート切断装置が、前記シート状物品を載置支持自在なシート載置台と前記シート載置台に対して移動して前記シート状物品を切断自在なシート切断用刃とを備えて構成され、前記シート移載装置が、前記シート載置台上に載置された前記シート状物品の載置姿勢を保持する姿勢保持部を備えて構成されている点にある。

すなわち、シート状物品をシート載置台に載置し、シート切断用刃をシート載置台に対して接近方向に移動させてシート状物品を切断する場合、シート切断用刃の移動に伴ってシート状物品の位置がずれる虞がある。第３特徴構成によれば、シート載置台上に載置されたシート状物品の載置姿勢を保持する姿勢保持部を備えて構成されているから、シート載置台上に載置されたシート状物品の載置姿勢を姿勢保持部にて保持することができる。したがって、シート切断装置にてシート状物品を切断する場合において、シート状物品のシート載置台上での載置姿勢を適正に保持した状態でシート状物品を切断することができる。これにより、シート切断装置にてシート状物品を切断する場合において、シート状物品を適切な位置で切断することができる。

本発明に係るシート状物品収納設備の第４特徴構成は、上記第３特徴構成に加えて、前記シート状物品が、切断対象部分を平面視において縦横に区画して構成され、前記シート切断用刃が前記シート状物品の横幅より長い長辺部分と、前記シート状物品の横幅方向に直交する方向における前記切断対象部分の縦方向の区画よりも長い短辺部分とを備えて平面視形状Ｌ字状に構成され、前記シート載置台が前記シート切断用刃の平面視形状に沿う切り欠き部を備えて構成され、前記制御手段が、前記シート状物品における前記出庫対象部分と前記切り欠き部とが平面視で重なる状態でかつ前記シート状物品の載置姿勢が前記姿勢保持部にて保持された状態で前記切断処理を実行する点にある。

すなわち、シート切断用刃が、シート状物品の横幅より長い長辺部分とシート状物品の横幅方向に直交する方向における切断対象部分の縦方向の区画よりも長い短辺部分とを備えて平面視形状Ｌ字状に構成されるから、シート切断用刃の１回の切断作動によって、シート状物品をその横幅方向に亘って直線状に切断するだけでなく、切り欠いた状態に切断することができる。
つまり、例えばシート状物品が複数の錠剤を縦横に並べて封入したＰＴＰシートである場合に、そのＰＴＰシートの横幅方向の一部に相当する数量の錠剤だけを出庫対象部分として切り出すことができる。

このとき、シート載置台がシート切断用刃の平面視形状に沿う切り欠き部を備えるものであるから、切断された出庫対象部分は、その切り欠き部を通過して下方に落下し、シート支持体にて受止めることができるものとなる。
このように、シート切断用刃の１回の切断作動によってシート状物品の切断対象部分の区画を出庫対象部分として切り出すことができるため、作業効率を向上することができる。

本発明に係るシート状物品収納設備の第５特徴構成は、上記第３又は第４特徴構成に加えて、前記姿勢保持部が、前記吸着ノズルと兼用されている点にある。

すなわち、シート載置台上に載置されたシート状物品の載置姿勢を吸着ノズルにて保持することができるので、シート載置台上のシート状物品の載置姿勢を保持するために別途の構成を設けずに済み、構成を簡素化できる。

本発明に係るシート状物品収納設備の第６特徴構成は、上記第５特徴構成に加えて、前記吸着ノズルの下端に押圧支持体を備え、且つ、前記吸着ノズルが、上下方向に昇降移動自在に構成され、前記制御手段が、前記シート状物品を切断する場合に、前記吸着状態にて前記シート状物品を吸着保持した前記吸着ノズルを前記収納部と前記切断用箇所との間で移動させ、前記吸着ノズルを下降移動させて、前記シート状物品を前記押圧支持体にて前記シート載置台に押付けるべく、前記シート移載装置の作動を制御する点にある。

すなわち、シート状物品の切断時には、吸着ノズルを吸着状態としてシート状物品を収納部から切断箇所に移載し、下端に押圧支持体を備える吸着ノズルを下降移動させてシート状物品を押圧支持体にてシート載置台に押付けることで、シート状物品をシート載置台と押圧支持体とで押圧して姿勢保持することができる。したがって、吸着ノズルによる吸着保持のみで姿勢保持する場合に比して、シート状物品のシート載置台上での載置姿勢をより安定させることができるものとなる。

シート状物品収納設備の平面図シート状物品収納設備の複数の搬送装置のうちの１つを表す斜視図カセット及び収納される薬剤シートを示す斜視図トレーを移載するときの昇降台の斜視図カセットを移載するときの昇降台の斜視図薬剤シートをカセットからトレーに移載するときの作用図薬剤シートをカセットから切断用箇所に移載するときの作用図薬剤シートを切断するときの作用図薬剤シートを切断するときの作用図シート切断装置を示す斜視図薬剤シートにおける吸着支持箇所及び切断パターンを示す図薬剤シートにおける吸着支持箇所及び切断パターンを示す図薬剤シートにおける吸着支持箇所及び切断パターンを示す図制御ブロック図

以下、本発明に係るシート状物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔シート状物品収納設備の全体構成〕
図１〜３に示すように、本実施形態のシート状物品収納設備には、シート状物品としての複数枚の薬剤シートＳがカセット５に収容された状態で収納棚１の収納用空間２に収納されている。そして、スタッカークレーン３にて、トレー出入庫箇所Ｅ１に入庫されたトレー４を移動基台としての昇降台１２にて支持する状態で受け取り、収納用空間２に取り出し自在に収納されている収納部としてのカセット５から移動基台としての昇降台１２に支持されたトレー４上に薬剤シートＳを取り出し、トレー４ごとトレー出入庫箇所Ｅ１（出庫箇所に相当）に搬送して、薬剤シートＳを収納用空間２からトレー出入庫箇所Ｅ１に搬送するように構成されている。
また、収納用空間２に収納されているカセット５内の薬剤シートＳがなくなる又は残り少なくなると、当該カセット５をスタッカークレーン３にてカセット出入庫箇所Ｅ２に出庫し、カセット出入庫箇所Ｅ２の薬剤シートＳが充填されたカセット５を収納用空間２に収納するように構成されている。

本実施形態において、スタッカークレーン３が搬送装置に相当し、昇降台１２が、移動基台に相当する。また、トレー４が、出庫箇所に搬送するシート状物品を支持するシート支持体に相当する。
すなわち、薬剤シートＳを収納するカセット５を複数備えた収納棚１と、複数のカセット５の夫々に対応する収納部用位置及び薬剤シートＳを出庫するトレー出入庫箇所Ｅ１に対応する出庫用位置に移動自在な昇降台１２を備えて、薬剤シートＳをカセット５からトレー出入庫箇所Ｅ１に搬送するスタッカークレーン３とが設けられている。

本実施形態のシート状物品の収納設備は、図１〜図５に示すように、収納用空間２を縦横に複数並べた収納棚１と、薬剤シートＳ、トレー４及びカセット５を搬送するスタッカークレーン３と、トレー出入庫箇所Ｅ１に出庫されたトレー４を外部に向けて搬送し且つ空のトレー４をトレー出入庫箇所Ｅ１に搬送するトレー搬送装置６と、カセット出入庫箇所Ｅ２に出庫されたカセット５を外部に向けて搬送し且つ充填されたカセット５をカセット出入庫箇所Ｅ２に搬送するカセット搬送装置７とが設けられている。尚、１つのカセット５には、１種類の薬剤シートＳが収納されるように構成されている。

〔薬剤シートの形態〕
図３に示すように、薬剤シートＳの形態としては、複数個の錠剤を区分けした状態で封入したシート状の錠剤シートＡや、粉末や顆粒を封入した小袋を複数繋げた分包シートＢや、湿布を封入した湿布シートＣがある。
錠剤シートＡ及び分包シートＢが、薬剤を区分けした状態で複数封入した薬剤シートＳに相当し、これら錠剤シートＡ及び分包シートＢについては、同種の薬剤を区分けされた状態で設定個数封入した完全薬剤シートＳ１や完全薬剤シートＳ１から一部の薬剤が切り取られた端数薬剤シート片Ｓ２がある。また、錠剤シートＡ及び分包シートＢには、封入した薬剤の種類が異なる複数種類の薬剤シートＳがあり、また、平面視でのシートサイズが異なる複数大きさの薬剤シートＳがある。尚、分包シートＢについては、小袋を１つの薬剤として扱っている。

〔薬剤シートを収納するカセットの構成〕
図３に示すように、薬剤シートＳを収容するカセット５は、底壁部と周壁部とを備えて上方に開口する容器状に形成されており、その内部に薬剤シートＳを収容する収容空間が形成されている。そして、カセット５は、収容空間を水平方向に複数の収容区画に区分けする仕切り壁８が備えられており、この仕切り壁８にて区分けされた各収容区画の夫々に複数枚の薬剤シートＳを積層状態で収容するように構成されている。また、カセット５には、詳細の説明は省略するが、仕切り壁８が着脱自在に備えられており、仕切り壁８を装着する位置を変更することで収容区画の平面視での大きさを変更自在に構成されている。

そして、仕切り壁８として、垂直姿勢でカセット５に装着される板状体にて形成された板状仕切り壁８ａと、板状体に水平姿勢のテーブル部分８ｃを固着して形成されたテーブル付き仕切り壁８ｂとがあり、カセット５の内部空間がテーブル付き仕切り壁８ｂにて出し入れ方向に２分割され、さらに、テーブル部分８ｃが存在しない一方の内部空間が板状仕切り壁８ａにて水平方向に複数の内部空間に分割されている。

カセット５に錠剤シートＡや分包シートＢを収容する場合は、テーブル部分８ｃが存在する一方の内部空間におけるテーブル部分８ｃ上の空間が、端数薬剤シート片Ｓ２を収容する端数薬剤シート片用の収容空間としており、この端数薬剤シート片Ｓ２用の収容空間はテーブル部分８ｃ上に１つ形成されている。また、テーブル部分８ｃが存在しない他方の収容空間における板状仕切り壁８ａにて分割された内部空間の夫々が、完全薬剤シートＳ１を収容する完全薬剤シート用の収容空間としており、この完全薬剤シートＳ１用の収容空間は板状仕切り壁８ｂにて仕切られる形態で複数形成されている。このように、カセット５は、完全薬剤シートＳ１と端数薬剤シート片Ｓ２とを異なる収容空間に収容自在に構成されている。なお、１つのカセット５には同種の薬剤シートＳが収納されるようになっている。

板状仕切り壁８ａには、その上端部から下方に向けて切り欠きが形成されており、この切り欠きから収容空間に積層状態で収容されている完全薬剤シートＳ１の側面が見えるようになっている。

テーブル付き仕切り壁８ｂは、カセット５に装着した状態において、テーブル部分８ｃにおける端数薬剤シート片Ｓ２を載置支持する底面の高さが、仕切り壁８の高さ及びカセット５の周壁の高さより低く且つカセット５の底面より高い高さとなるように形成されており、端数薬剤シート片用の収容空間に収容された端数薬剤シート片Ｓ２は、完全薬剤シート用の収容空間に収用された最下層の完全薬剤シートＳ１より高い高さでカセット５に収容されるようになっている。

〔出庫する薬剤シートを支持するトレーの構成〕
図２に示すように、出庫する薬剤シートＳを支持するトレー４は、カセット５と同様に底壁部と周壁部とを備えて上方に開口する容器状に形成されており、その内部に薬剤シートＳを収容する収容空間が形成されている。そして、トレー４は、収容空間を水平方向に複数の収容区画に区分けする仕切り体９が備えられており、この仕切り体９にて区分けされた各収容区画の夫々に薬剤シートＳを平置き姿勢で収容自在に構成されている。ちなみに、トレー４は、仕切り体９にて４つの収容区画に区分けされている。

トレー４の仕切り体は、トレー４の周壁部より低い高さに形成されており、収納区画に収納できない湿布シートＣ等の大型の薬剤シートＳを複数の仕切り体に亘って載置支持することでトレー４に収容できるように構成されている。尚、仕切り体は、トレー４本体と一体形成されており、着脱不能となっている。

〔カセットを収納する収納棚の構成〕
図１に示すように、収納棚１は、スタッカークレーン３の移動経路を形成する形態で互いに対向する姿勢で一対設けられている。各収納棚１は、収納用空間２が上下左右に複数並べた状態で備えられており、収納用空間２には、移動経路側に引き出し自在に１つのカセット５が収納されている。
錠剤シートＡや分包シートＢの薬剤を区分けした状態で複数封入した薬剤シートＳについては、複数枚の完全薬剤シートＳ１及び１枚の端数薬剤シート片Ｓ２を薬剤シートＳとしてカセット５に収容し、そのカセット５を複数の収納用空間２に収納されている。つまり、収納用空間２には、複数枚の薬剤シートＳがカセット５に収容した状態で収納されており、収納棚１には、複数枚の薬剤シートＳを収納する収納部が複数備えられている。

〔スタッカークレーンの構成〕
スタッカークレーン３として、移動経路の横幅方向（以下、経路横幅方向と称する）に並べて配置された一対の軌道１４のうちの一方側の軌道１４に案内されて移動経路をその長手方向（以下、経路長手方向と称する）に沿って移動自在な一方側スタッカークレーン３ａと、一対の軌道１４のうちの他方側の軌道１４に案内されて経路長手方向に沿って移動自在な他方側スタッカークレーン３ｂとの２台のスタッカークレーン３とが設けられており、これら２台のスタッカークレーン３は、互いにすれ違い移動できるように移動経路に設けられている。

２台のスタッカークレーン３について説明を加えると、一方側スタッカークレーン３ａの走行台車１１は、経路横幅方向の一方側に位置する状態で一方側の軌道１４に沿って走行移動するように構成されており、一方側スタッカークレーン３ａの昇降マスト１３は、経路横幅方向の一方側に位置する収納棚１の近傍に位置するように走行台車１１に立設されている。また、他方側スタッカークレーン３ｂの走行台車１１は、経路横幅方向の他方側に位置する状態で他方側の軌道１４に沿って走行移動するように構成されており、他方側スタッカークレーン３ｂの昇降マスト１３は、経路横幅方向の他方側に位置する収納棚１の近傍に位置するように走行台車１１に立設されている。このように２台のスタッカークレーン３を構成することで、互いにすれ違うときに走行台車１１同士や昇降マスト１３同士が干渉しないようになっている。

そして、一方側スタッカークレーン３ａの昇降台１２は、昇降マスト１３から経路横幅方向の他方側に向けて片持ち状に支持されており、経路横幅方向の一方側に位置する収納棚１と他方側スタッカークレーン３ｂの昇降マスト１３との間に位置している。また、他方側スタッカークレーン３ｂの昇降台１２は、昇降マスト１３から経路横幅方向の一方側に向けて片持ち状に支持されており、経路横幅方向の他方側に位置する収納棚１と一方側スタッカークレーン３ａの昇降マスト１３との間に位置している。
そして、このようにスタッカークレーン３を構成することで、２台のスタッカークレーン３がすれ違うときに昇降台１２が昇降マスト１３に干渉することがなく、また、２台のスタッカークレーン３がすれ違うときに昇降台１２の高さを異ならせることで、昇降台１２同士が干渉しないようになっている。

スタッカークレーン３の夫々は、走行台車１１の走行移動と昇降台１２の昇降移動とにより、トレー出入庫箇所Ｅ１に対応するトレー出入庫用位置、カセット出入庫箇所Ｅ２に対応するカセット出入庫用位置、及び、複数の収納用空間２の夫々に対応する収納部用位置に昇降台１２が移動するように構成されている。

図２に示すように、スタッカークレーン３夫々の昇降台１２には、昇降台１２が収納部用位置に位置している状態において、カセット５を収納用空間２における収納位置と昇降台１２上の取出位置との間で移載自在なカセット移載装置１６と、昇降台１２上の切断用箇所Ｅ３に位置する薬剤シートＳを切断するシート切断装置１７と、上述したトレー４と、取出位置のカセット５と切断用箇所Ｅ３とトレー４との間で薬剤シートＳを移載自在なシート移載装置１８と、昇降台１２がトレー出入用位置に位置している状態において、トレー４をトレー出入庫箇所Ｅ１に移載する出庫用移載装置としてのトレー移載装置１９と、薬剤シートＳを上下反転させるシート反転装置２０と、シート切断装置１７にて切断する薬剤シートＳを上方側から撮像する撮像カメラ３９とが備えられている。

すなわち、スタッカークレーン３が、トレー出入庫箇所Ｅ１に搬送する薬剤シートＳを支持するトレー４と、昇降台１２における切断用箇所に位置する薬剤シートＳを出庫対象部分と非出庫対象部分とに分離すべく切断するシート切断装置１７と、カセット５と切断用箇所との間で薬剤シートＳを移載自在なシート移載装置１８とを昇降台１２に備えて構成されている。

そして、スタッカークレーン３の夫々は、昇降台１２が収納用位置に位置している状態において、カセット移載装置１６にて収納用空間２の収納位置に収納されているカセット５を昇降台１２上に移載し、シート移載装置１８にて昇降台１２上のカセット５から薬剤シートＳを取り出してトレー４に移載し、薬剤シートＳの取り出しが完了したカセット５をカセット移載装置１６にて収納用空間２の収納位置に収納するように構成されている。さらに、昇降台１２が収納部用位置に位置している状態において、カセット５から取り出した薬剤シートＳを必要に応じてシート切断装置１７にて切断するようになっている。

また、スタッカークレーン３の夫々は、昇降台１２がトレー出入庫用位置に位置している状態において、薬剤シートＳを収容したトレー４をトレー移載装置１９にて昇降台１２上からトレー出入庫箇所Ｅ１に移載するとともに、薬剤シートＳを収容していない空のトレー４をトレー移載装置１９にてトレー出入庫箇所Ｅ１から昇降台１２上に移載するように構成されている。また、昇降台１２がカセット出入庫箇所Ｅ２に位置している状態において、薬剤シートＳが収容されていない又は薬剤シートＳが残り少ないカセット５をカセット移載装置１６にて昇降台１２上からカセット出入庫箇所Ｅ２に移載するとともに、薬剤シートＳが充填されたカセット５をカセット移載装置１６にてカセット出入庫箇所Ｅ２から昇降台１２上に移載するように構成されている。

〔スタッカークレーンの昇降台に備える各装置〕
次に、昇降台１２に備えられた各装置について説明する。
図４に示すように、カセット移載装置１６は、経路横幅方向（カセット移載方向）に沿って移動自在な移載用移動体２２と、その移載用移動体２２の経路横幅方向の両端部夫々に装備されて経路横幅方向に沿う横軸心周りに回転自在な回転フック２３とを備えて構成されている。回転フック２３は横軸心周りに回転することにより、図５に示すように、回転フック２３の先端が昇降台１２においてカセット５を載置支持する高さより上方に位置する係合姿勢と、回転フック２３が昇降台１２におけるカセット５を載置支持する高さより下方に位置する引退姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。

そして、カセット移載装置１６は、カセット５を経路横幅方向の一方側に位置する収納用空間２から昇降台１２上に移載するときは、まず、移載対象のカセット５が収納されている収納用空間２に対応する収納部用位置に昇降台１２を位置させる。その後、移載用移動体２２を経路横幅方向の一方側に移動させて移載用移動体２２を昇降台１２から経路横幅方向の一方側に突出させ、経路横幅方向の一方側に位置する引退姿勢の回転フック２３を、収納用空間２の収納位置に位置するカセット５の被係合部５ａの直下に位置させる。そして、経路横幅方向の一方側に位置する回転フック２３を係合姿勢に姿勢変更させてカセット５の被係合部５ａに係合させた後、移載用移動体２２を経路横幅方向の他方側に移動させて、カセット５を収納用空間２の収納位置から昇降台１２上の取出位置に移載するようになっている。昇降台１２上の取出位置に位置するカセット５は、カセット５全体が収納用空間２から取り出されており、カセット５の全荷重を昇降台１２にて支持するようになっている。

また、上記したカセット５を経路横幅方向の一方側に位置する収納用空間２から昇降台１２上に移載するときの逆の手順で移載用移動体２２及び回転フック２３を作動させることで、カセット５を昇降台１２上の取出位置から経路横幅方向の一方側に位置する収納用空間２の収納位置に移載するようになっている。このように、カセット移載装置１６は、昇降台１２が収納部用位置に位置している状態において、カセット５を収納用空間２における収納位置と昇降台側の取出位置との間で移載自在に構成されている。
そして、移載用移動体２２の移動方向を逆方向にするとともに経路横幅方向の他方側に位置する回転フック２３を姿勢変更させることで、経路横幅方向の他方側に位置する収納用空間２の収納位置と昇降台１２上の取出位置との間でカセット５を移載するようになっており、カセット移載装置１６は一対の収納棚１の両方の収納用空間２との間でカセット５を移載できるように構成されている。
また、経路横幅方向の他方側に位置する収納用空間２の収納位置と昇降台１２上の取出位置との間でカセット５を移載する場合において、カセット５はその奥行き方向（経路横幅方向）の全体が当該他方側に位置する収納用空間２から昇降台１２上に引き込まれる。したがって、カセット５を昇降台１２上に移載しているときは２台のスタッカークレーン３のすれ違いができないものの、カセット５が昇降台１２上に移載された後は、経路横幅方向の他方側の軌道１４を走行するスタッカークレーン３に干渉しないため、２台のスタッカークレーン３がすれ違うことが可能である。

図４及び図５に示すように、トレー移載装置１９は、トレー４に形成された凹入部４ａに下方から係合する状態でトレー４を載置支持する一対のトレー支持体２５を備えて構成されている。トレー支持体２５は、経路長手方向に沿って移動自在に構成されており、図４に示すようなトレー授受用位置と、図６（ｂ）に示すようなトレー授受用位置から経路長手方向に移動したシート受取用位置とに移動自在となっている。

そして、トレー出入庫箇所Ｅ１との間でトレー４を移載するときに昇降台１２が停止するトレー出入庫用位置として、図４に示すような高位置と、その高位置よりも低い低位置とが設定されており、昇降台１２からトレー出入庫箇所Ｅ１にトレー４を移載するときは、図４に示すように、トレー４を支持したトレー支持体２５をトレー授受用位置に位置させた状態で、昇降台１２を高位置から低位置に下降移動させることで、トレー４をトレー出入庫箇所Ｅ１に卸して移載するようになっている。このように、トレー移載装置１９は、昇降台１２がトレー出入庫用位置に位置している状態において、トレー４に支持されている薬剤シートＳをトレー４ごとトレー出入庫箇所Ｅ１に移載自在に構成されている。
また、トレー出入庫箇所Ｅ１から昇降台１２にトレー４を移載するときは、トレー出入庫箇所Ｅ１にトレー４が位置し且つトレー支持体２５をトレー授受用位置に位置させた状態で、昇降台１２を低位置から高位置に上昇移動させることで、トレー支持体２５にてトレー４を掬い取って昇降台１２上に移載するようになっている。

〔シート移載装置〕
次に、シート移載装置１８について説明する。
シート移載装置１８は、薬剤シートＳにおける上方側を向く面を上方側から吸着保持する吸着ノズル３５と、吸着ノズル３５を水平方向及び上下方向に移動操作するとともに吸着ノズル３５を縦軸心周りに回転操作する保持体用移動操作体３６とを備えて構成されている。そして、シート移載装置１８は、錠剤シートＡを吸着保持する場合は、錠剤シートＡにおける平坦な裏面又は凹凸のある表面のうちの上方側を向く面を吸着保持するように構成されている。
シート移載装置１８は、吸着ノズル３５の吸着作用と吸着ノズル３５の移動及び回転とにより、薬剤シートＳの姿勢を水平姿勢に維持した状態で、薬剤シートＳを昇降台１２上のカセット５と切断用箇所Ｅ３とトレー４とシート反転装置２０との間で移載自在に構成されている。

図４に示すように、シート移載装置１８は、下端にゴム等の弾性体で形成された筒状の押圧支持体３５ｔを備えた３つの吸着ノズル３５（図７〜図９の吸着ノズル３５ａ、３５ｂ、３５ｃを参照）を備えている。吸着ノズル３５の夫々には、図示しない真空ポンプに接続されるエアチューブ３４（図７〜図９に示すエアチューブ３４ａ、３４ｂ、３４ｃ）が接続されている。また、真空ポンプと各エアチューブ３４ａ、３４ｂ、３４ｃとの間には、図示はしないが吸着ノズルの夫々の吸着状態と吸着解除状態とを各別に切換え自在な吸着状態切換弁が設けられている。
そして、薬剤シートＳの上面側における平坦部分（錠剤が封入された突起部のない部分）を、複数の吸着ノズル３５の全て又はいずれかによって吸着保持するように構成されている。

吸着ノズル３５は、シート載置台２８上に載置された薬剤シートＳの載置姿勢を吸着によって保持するとともに、シート載置台２８上に薬剤シートＳを載置した状態で吸着ノズル３５を下降移動させることによって、吸着ノズル３５夫々の下端部に設けられている押圧支持体３５ｔにて薬剤シートＳをシート載置台２８に押付けるように構成されている。
すなわち、シート移載装置１８にシート載置台２８上に載置された薬剤シートＳの載置姿勢を保持する姿勢保持部が、吸着ノズル３５と兼用する状態で設けられている。

このように、シート移載装置１８が、薬剤シートＳの上面に吸着作用する吸着状態と吸着解除状態とに切り替え自在な吸着ノズル３５を備えて、吸着状態にて薬剤シートＳを吸着保持した吸着ノズル３５を移動させることにより、薬剤シートＳを収納用空間２と切断用箇所Ｅ３との間で移載自在に構成されている。また、シート移載装置１８には吸着ノズル３５が複数備えられ、複数の吸着ノズル３５の夫々が、吸着状態と吸着解除状態とを各別に切換え自在に構成されている。

〔シート切断装置〕
図２に示すように、シート切断装置１７は、薬剤シートＳの平坦な裏面を載置支持するシート載置台２８と、薬剤シートＳを切断するシート切断用刃２９とを備えて構成されている。シート載置台２８は、昇降台１２に固定されており、シート載置台２８は、カセット５を昇降台１２上に移載した状態において、カセット５の横側部に沿って位置し、シート載置台２８の経路横幅方向における昇降マスト１３の存在側に対向する端部に、シート切断用刃２９をシート載置台２８に対して接近方向と離間方向とに移動操作する切断装置用移動操作体２７が設けられている。
すなわち、シート切断装置１７が、薬剤シートＳを載置支持自在なシート載置台２８とシート載置台２８に対して移動して薬剤シートＳを切断自在なシート切断用刃２９とを備えて構成されている。

図１０に示すように、シート切断用刃２９は、経路横幅方向に沿う長辺部分２９ａと経路横幅方向に直交する短辺部分２９ｂとを備えて、平面視でＬ字状に形成されている。
また、シート載置台２８には、シート切断用刃２９の平面視のＬ字形状に沿う切り欠き部２８ｋが設けられている。
長辺部分２９ａは複数種の錠剤シートＡや分包シートＢの横幅の長さよりも長く形成されており、この長辺部分２９ａにて錠剤シートＡや分包シートＢを経路横幅方向に沿って直線状に切断することができるように構成されている。また、短辺部分２９ｂは、錠剤シートＡにおけるシート長手方向に並ぶ錠剤１区画の長さより長く形成されており、長辺部分２９ａと短辺部分２９ｂとにより、錠剤シートＡのシート長手方向の端部に位置して横幅方向に並ぶ複数の錠剤のうちの一部を切断することができるように構成されている。

〔シート反転装置〕
錠剤シートＡは、裏面は平坦になっているが、表面に凹凸がある。シート切断装置１７で錠剤シートＡを切断する場合、平坦な裏面がシート載置台２８の上面と接する状態とする必要があるため、仮に錠剤シートＡがその裏面が上面側となる状態でカセット５に収納されていた場合には、表裏を逆転させる必要がある。このため、昇降台１２には、図２に示すように、シート反転装置２０が設けられている。

シート反転装置２０は、錠剤シートＡを載置支持する支持姿勢から経路横幅方向に沿う横軸心周りに電動モータ３１にて揺動されて載置支持している錠剤シートＡを回転させながら落下させる揺動台３２と、揺動台３２から落下する錠剤シートＡを上下反転させた状態で受け止めるべく揺動台３２の下方に設けられた受け止め体３３とを備えて構成されている。

揺動台３２は、電動モータ３１にて駆動揺動することで、錠剤シートＡを載置支持する載置面が水平となる支持姿勢と、この支持姿勢から横軸心周りに９０°揺動させて載置面が鉛直となる揺動姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。また、図示はしないが、載置面における揺動姿勢で下端に位置する一端部には水平姿勢で載置面から上方に突出する突出部が備えられている。
また、受け止め体３３は、揺動姿勢の揺動台３２の突出部よりも下方で且つ揺動台３２が揺動する横軸心よりも揺動姿勢の揺動台３２の載置面が向く側に位置するように設けられている。

そして、シート反転装置２０は、揺動台３２の載置面に裏面が上方側を向く裏向き姿勢で錠剤シートＡが載置された後、揺動台３２を支持姿勢から揺動姿勢に向けて揺動させることで、錠剤シートＡが載置面上を一端部側に滑り落ちてその錠剤シートＡが突出部に引っ掛かり、さらに揺動台３２を揺動させることで、錠剤シートＡが起立姿勢となった後に裏面側に倒れて揺動台３２から回転しながら落下する。その回転しながら落下する錠剤シートＡを表向き姿勢で受け止め体３３にて受け止めるようになっている。

〔シュート〕
図７〜９に示すように、シート載置台２８における切り欠き部２８ｋの下方に位置するように、シュート３７が設けられている。シュート３７は、上端が上記切り欠き部２８ｋの平面視での大きさより大きく開口し、下端が前記トレー４の１区画に対応する大きさとなるように形成されている。そして、切り欠き部２８ｋを通過して落下する薬剤シートＳの出庫対象部分Ｓｂをトレー４の所定区画に落下させるべく案内する傾斜面が設けられている。
すなわち、トレー４が、シート切断装置１７にて薬剤シートＳから分離された出庫対象部分Ｓｂを受止め支持するように配設されている。

〔撮像カメラ〕
図２に示すように、撮像カメラ３９は、昇降台１２上のカセット５に収容されている薬剤シートＳや受け止め体３３上の薬剤シートＳを上方側から撮像するように、昇降台１２に備えられている。撮像カメラ３９は、カセット長手方向の中央部に位置する少なくとも１つの収容箇所に収容されている薬剤シートＳについては、最下層に位置する薬剤シートＳの全体を撮像するように設けられており、その他の収容箇所については、板状仕切り壁８ａの切り欠きから薬剤シートＳの側面を撮像することで平面視矩形状の薬剤シートＳの４辺夫々の少なくとも一部を撮像できるように設けられている。

〔制御構成〕
図１４に示すように、スタッカークレーン３には、走行台車１１を走行移動させる走行用電動モータ１１ａの作動を制御する走行制御部４１ａ、昇降台１２を昇降移動させる昇降用電動モータ１２ａを制御する昇降制御部４１ｂ、及び、昇降台上の各種装置の作動を制御する移載制御手段としての移載制御部４１ｃを備えた運転制御装置４１が設けられている。尚、移載制御部４１ｃが、取出対象の薬剤シートＳを移載するべく、シート移載装置１８とシート切断装置１７との作動を制御する制御手段に相当する。
そして、運転制御装置４１には、撮像カメラ３９にて撮像された撮像情報に基づいて、昇降台１２上のカセット５に収容されている薬剤シートＳ、特に、取出対象の錠剤シートＡにおける上方側を向いている面が表面か裏面か（表向き姿勢か裏向き姿勢か）を判別し、また、受け止め体３３上の錠剤シートＡにおける上方側を向いている面が表面か裏面かを判別する判別手段４５がプログラム形式で備えられている、尚、撮像カメラ３９と判別手段４５とで、錠剤シートＡにおける上方側を向いている面が表面か裏面かを検出する表裏検出手段４６が構成されている。

処方箋にバーコード等で示された処方箋情報を図外の読取手段にて読み取ることで、処方箋情報が出庫指令装置４３に入力され、この処方箋情報に基づいて出庫指令装置４３からコントローラ４０に出庫指令が指令される。この出庫指令には、処方箋情報に示されている処方薬の種類を示す出庫種類情報や、各種類における出庫する処方薬の個数を示す出庫数情報が含まれている。
コントローラ４０は、収納用空間２に収納されている薬剤シートＳの収納状態を管理情報として記憶おり、収納状態を管理する管理手段４２として機能している。このコントローラ４０には、管理情報と出庫指令が示す出庫数情報とに基づいて薬剤シートＳを取り出す取出対象の収納用空間２を選択し、且つ、その取出対象の収納用空間２から取り出す取出対象の薬剤シートＳを選択し、且つ、その取出対象の薬剤シートＳから切断対象の薬剤シートＳを選択する選択手段４４がプログラム形式で備えられている。
そして、コントローラ４０から運転制御装置４１に、取出対象の収納用空間２、取出対象の薬剤シートＳ及び切断対象の薬剤シートＳを示す搬送指令が指令される。

選択手段４４の選択作動について、錠剤シートＡを例に説明を加えると、出庫指令が示す出庫種類情報に基づいて出庫する種類の錠剤を封入した錠剤シートＡが収納されている収納用空間２を取出対象の収納用空間２として選択する。そして、取出対象の収納用空間２に収納されている複数枚の錠剤シートＡから、出庫指令が示す出庫数情報が示す出庫錠剤数に基づいて、端数薬剤シート片Ｓ２を優先的に選択する形態で出庫箇所に出庫する出庫錠剤数又は出庫錠剤数以上となるようにカセット５に収容されている錠剤シートＡから取出対象の錠剤シートＡを選択し、且つ、取出対象の錠剤シートＡの総錠剤数が出庫錠剤数より多い場合において取出対象の錠剤シートＡのうちの１枚を切断対象の錠剤シートＡとして選択するようになっている。

取出対象の錠剤シートＡの選択及び切断対象の錠剤シートＡの選択について具体例を挙げて説明すると、出庫錠剤数が２０の場合において、取出対象の収納用空間２に、１０錠の錠剤が封入された完全薬剤シートＳ１の複数枚と、３錠封入された端数薬剤シート片Ｓ２の１枚とが取出対象の収納用空間２に収納されている場合、まず端数薬剤シート片Ｓ２の１枚が優先的に選択され、出庫錠剤数又は出庫錠剤数以上となるように完全薬剤シートＳ１の２枚が選択される。そして、取出対象の錠剤シートＡの総錠剤数が２３となり、出庫錠剤数の２０より多いため、完全薬剤シートＳ１の１枚が切断対象の錠剤シートＡとして選択される。

また、出庫錠剤数が２３の場合において、取出対象の収納用空間２に、１０錠の錠剤が封入された完全薬剤シートＳ１の複数枚と、３錠封入された端数薬剤シート片Ｓ２の１枚とが収納されている場合では、上述した場合と同様に、端数薬剤シート片Ｓ２の１枚と完全薬剤シートＳ１の２枚が選択される。そして、取出対象の錠剤シートＡの総錠剤数が２３となり、出庫錠剤数の２３と同じであるため、切断対象の錠剤シートＡは選択されない。
また、出庫錠剤数が２の場合において、取出対象の収納用空間２に、１０錠の錠剤が封入された完全薬剤シートＳ１の複数枚と、３錠封入された端数薬剤シート片Ｓ２の１枚とが収納されている場合では、端数薬剤シート片Ｓ２の１枚のみが選択され、この端数薬剤シート片Ｓ２が切断対象の錠剤シートＡとして選択される。

次に運転制御装置４１について説明する。
運転制御装置４１は、コントローラ４０からの出庫指令情報に基づいて、トレー出入庫箇所Ｅ１に対応する停止位置に移動してトレー４をトレー出入庫箇所Ｅ１から昇降台１２上に移載してトレー４を受け取るトレー受取処理と、取出対象の収納用空間２に対応する収納部用位置に昇降台１２を移動させる収納部用移動処理と、収納部用位置に昇降台１２を位置させた状態でカセット５から薬剤シートＳを取り出すシート取出処理と、トレー出入庫箇所Ｅ１に対応する停止位置に昇降台１２を移動させてトレー４を昇降台１２上からトレー出入庫箇所Ｅ１に移載してトレー４を受け渡すトレー受渡処理とを実行するように構成されている。

そして、運転制御装置４１は、トレー受取処理、収納部用移動処理、シート取出処理、トレー受渡処理の順に実行して、薬剤シートＳを載置支持したトレー４をトレー出庫箇所に出庫するようにスタッカークレーン３の作動を制御するように構成されている。尚、出庫指令情報に取出対象の薬剤シートＳが複数種類示されている場合は、収納部用移動処理とシート取出処理とを複数回繰り返して実行して、複数種類の薬剤シートＳをトレー上に取り出し、複数種類の薬剤シートＳを纏めてトレー４ごとトレー出入庫箇所Ｅ１に出庫するようになっている。

運転制御装置４１には、撮像カメラ３９が撮像した撮像情報に基づいて薬剤シートＳにおける上方側を向いている面が表面か裏面かを判別する判別手段４５がプログラム形式で備えられている。ちなみに、撮像カメラ３９と判別手段４５とで、薬剤シートＳにおける上方側を向いている面が表面か裏面かを検出する表裏検出手段４６が構成されている。

次に、移載制御部４１ｃのシート取出処理について説明する。
移載制御部４１ｃは、コントローラ４０からの出庫指令情報と撮像カメラ３９が撮像した撮像情報に基づいて、シート移載装置１８等の昇降台１２に備えられた各装置の作動を制御してシート取出処理を実行するように構成されている。
まず、カセット移載装置１６を作動させて、取出対象の収納用空間２に収納されているカセット５を昇降台１２上に移載する。
そして、撮像カメラ３９を作動させて、昇降台１２上のカセット５に収容されている薬剤シートＳを撮像し、撮像カメラ３９が撮像した撮像情報に基づいて、カセット５に収納されている取出対象の薬剤シートＳの位置と薬剤シートＳの姿勢を判別し、シート移載装置１８を作動させて、取出対象の薬剤シートＳをシート移載装置１８にて吸着保持する。

吸着保持した薬剤シートＳが切断対象の薬剤シートＳでない場合は、吸着保持した薬剤シートＳをトレー４における複数の収容区画のいずれかに収容するべく、シート移載装置１８及びトレー移載装置１９の作動を制御するように構成されている。
また、吸着保持した薬剤シートＳが切断対象の薬剤シートＳであり且つ姿勢が表向き姿勢である場合は、シート切断装置１７にて薬剤シートＳを切断し、出庫対象の端数薬剤シート片Ｓ２をトレー４における複数の収容区画のいずれかに収容し、収容対象の端数薬剤シート片Ｓ２をカセット５における端数収容用の収容区画に収容するべく、シート移載装置１８、トレー移載装置１９及びシート切断装置１７の作動を制御するように構成されている。
また、吸着保持した薬剤シートＳが切断対象の薬剤シートＳであり且つ姿勢が裏向き姿勢である場合は、シート反転装置２０にて薬剤シートＳを裏向き姿勢から表向き姿勢に反転させた後、シート切断装置１７にて薬剤シートＳを切断し、出庫対象の端数薬剤シート片Ｓ２をトレー４における複数の収容区画のいずれかに収容し、収容対象の端数薬剤シート片Ｓ２をカセット５における端数収容用の収容区画に収容するべく、シート移載装置１８、トレー移載装置１９、シート切断装置１７及びシート反転装置２０の作動を制御するように構成されている。
ちなみに、取出対象の薬剤シートＳに切断対象の薬剤シートＳと切断対象でない薬剤シートＳがある場合は、まず、切断対象でない薬剤シートＳをカセット５からトレー４に移載した後、切断対象の薬剤シートＳをカセット５から取り出してシート切断装置１７にて切断し、出庫対象の端数薬剤シート片Ｓ２をトレー４に移載し、収納対象の端数薬剤シート片Ｓ２をカセット５に移載する。

同じ処方箋に示された処方薬は、種類が異なる場合でもトレー４の同じ収容区画に収容し、異なる処方箋に示された処方薬は、種類が同じ場合でもトレー４の異なる収容区画に収容するようにして、処方箋単位で区分けした状態で収容したトレー４をトレー出入庫箇所Ｅ１に出庫するようになっている。

次に、薬剤シートＳをトレー４に支持させるべく移載するシート移載処理及び切断対象の薬剤シートＳを非出庫対象部分Ｓａと出庫対象部分Ｓｂとに分離すべく切断する切断処理について説明する。
運転制御装置４１は、薬剤シートＳをカセット５と切断用箇所Ｅ３との間で移載するとき及び薬剤シートＳをシート切断装置１７にて切断するときに、複数の吸着ノズル３５の全て（すなわち、吸着ノズル３５ａ、３５ｂ、３５ｃ）を吸着状態とすべく、真空ポンプとエアチューブ３４との間に設けられる吸着状態切換弁を開状態に切換え制御する。これにより、薬剤シートＳはその上面側を吸着ノズル３５にて吸着保持される。なお、複数の吸着ノズル３５のいずれかにおいて、吸着対象が存在しない場合は、その吸着ノズル３５に対応する吸着状態切換弁を閉状態に切換え制御する。つまり、吸着対象のない吸着ノズルに対応する吸着状態切換弁を開状態とすると、その吸着ノズル３５が大気を吸入する状態となり、真空ポンプによって生成される真空の圧が上昇する虞がある。つまり、吸着力が低下する虞がある。このため、吸着対象が存在しない場合には、その吸着ノズル３５の真空吸着を停止すべく制御するものとする。

そして、シート切断装置１７にて薬剤シートＳから出庫対象部分Ｓｂを分離した後に、当該出庫対象部分Ｓｂをトレー４にて受止め支持させるべく、複数の吸着ノズル３５ａ、３５ｂ、３５ｃのうち、出庫対象部分Ｓｂを吸着保持している吸着ノズル３５を吸着状態から吸着解除状態に切換えるべく吸着状態切換弁の作動を制御する。

この動作を図７〜９について説明する。
運転制御装置４１は、吸着ノズル３５を吸着状態としてカセット５又は受け止め体３３上の薬剤シートＳを吸着保持し、保持体用移動操作体３６の水平方向及び上下方向への移動操作、及び、吸着ノズル３５の縦軸心回りでの回転操作によって、シート切断用刃２９の長辺部分２９ａが複数の吸着ノズル３５の間に位置するように、又は、吸着ノズル３５の存在範囲に重複しないようにしつつ、シート切断用刃２９が薬剤シートＳにおける切断対象位置となるように、図７〜９の矢印に沿って吸着ノズル３５を移動操作する。

このとき、複数の吸着ノズル３５によって吸着する薬剤シートＳにおける吸着位置の一例を図１１〜図１３に示す。
図１１は、未だ出庫対象部分Ｓｂが切り出されていない状態の薬剤シートＳに対して、出庫対象部分Ｓｂが、当該薬剤シートＳをその横幅方向の全体に亘って直線状に切断する場合を示している。図１１の場合、薬剤シートＳにおける非出庫対象部分Ｓａを、吸着ノズル３５ｂ及び３５ｃで吸着保持し、出庫対象部分Ｓｂを吸着ノズル３５ａで吸着している。また、運転制御装置４１は、吸着ノズル３５をシート載置台２８に接近する方向に移動させる（下降移動させる）ことで、薬剤シートＳを吸着ノズル３５下端の押圧支持体３５ｔにてシート載置台２８に押し付けて、薬剤シートＳにおける出庫対象部分Ｓｂの下方が切り欠き部２８ｋとなるように薬剤シートＳの載置姿勢を保持する。

そして、シート切断用刃２９を、切断装置用移動操作体２７によってシート載置台２８に接近する方向に移動させることで、シート切断用刃２９の長辺部分２９ａが薬剤シートＳをその横幅方向の全体に亘って直線状に切断し、非出庫対象部分Ｓａと出庫対象部分Ｓｂとを分離させる。その後、出庫対象部分Ｓｂを吸着する吸着ノズル３５ａのみを非吸着状態とすることで、出庫対象部分Ｓｂはシート載置台２８の切り欠き部２８ｋを通過して落下し、シュート３７に案内されてトレー４の所定の区画に収容される。
非出庫対象部分Ｓａは、吸着ノズル３５ｂ、３５ｃで吸着保持されたままであるので、その吸着状態を維持したまま、カセット５に収納すべく移載される。

図１２は、一旦非出庫対象部分Ｓａと出庫対象部分Ｓｂとが分離され、非出庫対象部分Ｓａがカセット５に収納されたのち、さらに当該非出庫対象部分Ｓａを切断対象の薬剤シートＳとして非出庫対象部分Ｓａと出庫対象部分Ｓｂとに分離すべく切断する場合であって、薬剤シートＳの横幅方向の一部のみが出庫対象部分Ｓｂとなるときを示す。
この場合、薬剤シートＳにおけるシート載置台２８上に位置する部分と、出庫対象部分Ｓｂとの双方の姿勢を保持すべく、複数の吸着ノズル３５のうち、吸着ノズル３５ａにて出庫対象部分Ｓｂを吸着保持し、吸着ノズル３５ｂにて非出庫対象部分Ｓａを吸着保持する。また、薬剤シートＳには、吸着ノズル３５ｃに対応する部分が存在しないため、運転制御装置４１は、吸着ノズル３５ｃに対応する吸着状態切換弁を閉状態とする。また、運転制御装置４１は、吸着ノズル３５をシート載置台２８に接近する方向に移動させる（下降移動させる）ことで、薬剤シートＳを吸着ノズル３５下端の押圧支持体３５ｔにてシート載置台２８に押し付けて、薬剤シートＳにおける出庫対象部分Ｓｂの下方が切り欠き部２８ｋとなるように薬剤シートＳの載置姿勢を保持する。

そして、シート切断用刃２９を、切断装置用移動操作体２７によってシート載置台２８に接近する方向に移動させることで、シート切断用刃２９の長辺部分２９ａにて薬剤シートＳをその横幅方向の中間部分まで切断し、且つ、シート切断用刃２９の短辺部分２９ｂにて薬剤シートＳをその横幅方向に直交する状態で切断する。これによって、非出庫対象部分Ｓａと出庫対象部分Ｓｂとが分離される。その後、出庫対象部分Ｓｂを吸着する吸着ノズル３５ａのみを非吸着状態とすることで、出庫対象部分Ｓｂはシート載置台２８の切り欠き部２８ｋを通過して落下し、シュート３７に案内されてトレー４の所定の区画に収容される。
非出庫対象部分Ｓａは、吸着ノズル３５ｂで吸着保持されたままであるので、その吸着状態を維持したまま、カセット５に収納すべく移載される。

図１３は、図１２の場合と同様、一旦非出庫対象部分Ｓａと出庫対象部分Ｓｂとが分離され、非出庫対象部分Ｓａがカセット５に収納されたのち、さらに当該非出庫対象部分Ｓａを切断対象の薬剤シートＳとして非出庫対象部分Ｓａと出庫対象部分Ｓｂとに分離すべく切断する場合であって、薬剤シートＳにおける上材を封入した凸部が１列のみとなった場合を示している。
このように小さくなった薬剤シートＳは、その吸着可能部分が複数の吸着ノズル３５の離間距離よりも小さいため、１つの吸着ノズル３５でしか吸着できないものとなる。図では、吸着ノズル３５ａのみで吸着した場合を示している。薬剤シートＳには吸着ノズル３５ｂ、３５ｃに対応する部分が存在しないため、運転制御装置４１は、吸着ノズル３５ｂ、３５ｃに対応する吸着状態切換弁を閉状態とする。
また、運転制御装置４１は、吸着ノズル３５をシート載置台２８に接近する方向に移動させる（下降移動させる）ことで、薬剤シートＳを吸着ノズル３５下端の押圧支持体３５ｔにてシート載置台２８に押し付けて、薬剤シートＳにおける出庫対象部分Ｓｂの下方が切り欠き部２８ｋとなるように薬剤シートＳの載置姿勢を保持する。

そして、シート切断用刃２９を、切断装置用移動操作体２７によってシート載置台２８に接近する方向に移動させることで、シート切断用刃２９の長辺部分２９ａにて薬剤シートＳの非出庫対象部分Ｓａと出庫対象部分Ｓｂとが分離される。このとき、出庫対象部分Ｓｂは吸着保持していないので、出庫対象部分Ｓｂはシート載置台２８の切り欠き部２８ｋを通過して落下し、シュート３７に案内されてトレー４の所定の区画に収容される。
非出庫対象部分Ｓａは、吸着ノズル３５ａで吸着保持されたままであるので、その吸着状態を維持したまま、カセット５に収納すべく移載される。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態においては、薬剤シートＳをカセット５と切断用箇所Ｅ３との間で移載するとき及び薬剤シートＳをシート切断装置１７にて切断するときに吸着ノズル３５を吸着状態とし、シート切断装置１７にて薬剤シートＳから出庫対象部分を分離した後に、当該出庫対象部分Ｓｂをトレー４にて受止め支持させるべく、複数の吸着ノズル３５のうち出庫対象部分Ｓｂを吸着支持する吸着ノズル３５を吸着解除状態とするように、シート移載装置１８の作動を制御するシート切断処理を実行するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、出庫対象部分Ｓｂを最初から非吸着状態としてもよい。

（２）上記実施形態においては、吸着ノズル３５を３つ備える構成としたが、吸着ノズル３５を１つ、２つ、又は４つ以上の任意の数としてもよい。

（３）上記実施形態においては、シート載置台２８の切り欠き部２８ｋの下方にシュート３７を設ける構成としたが、シュート３７を設けず、切り欠き部２８ｋの下方にトレー４を位置させる構成としてもよい。

（４）上記実施形態においては、シート切断用刃２９を平面視形状Ｌ字状に構成し、シート載置台２８にシート切断用刃２９の平面視形状に沿う切り欠き部２８ｋを備える構成としたが、このような構成に代えて、シート切断用刃２９を長辺部分２９ａと短辺部分２９ｂとを別体として備える構成としてもよい。

（５）上記実施形態においては、姿勢保持部として、吸着ノズル３５の先端に押圧支持体３５ｔを設ける構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、吸着ノズル３５とは別体の例えば棒状の押圧体を備え、この押圧棒にて薬剤シートを押圧して姿勢保持する構成としてもよい。このとき、押圧棒は、吸着ノズル３５を支持する支持体に取付けて吸着ノズルと一体に動作するように構成してもよいし、吸着ノズルとは別の駆動部に備えるように構成してもよい。

（６）上記実施形態においては、薬剤シートＳが複数の錠剤を封入した錠剤シートＡである場合において、錠剤の封入されていない平坦部分を吸着ノズル３５にて吸着保持する構成としたが、このような構成に代えて、錠剤シートＡにおける錠剤の封入されている凸部を吸着ノズル３５にて吸着保持するように構成してもよい。このとき、複数の吸着ノズル３５の全てで凸部を吸着保持してもよいし、複数の吸着ノズル３５の一部で凸部を吸着保持してもよい。

（７）上記実施形態においては、カセット５を収納部として、シート移載装置１８が当該カセット５と切断用箇所との間で薬剤シートＳを移載する構成としたが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、収納用空間２を収納部として、シート移載装置１８が当該収納用空間２内に吸着ノズル３５を入り込ませる状態で、薬剤シートＳを吸着保持して移載する構成としてもよい。

（８）上記実施形態においては、シート状物品として、ＰＴＰシートである薬剤シートＳを例示したが、シート状物品としては、例えば枚葉の紙やある程度の厚みのある部材等、他の形状のシート状の物品であってもよい。また、シート状物品の平面視形状は、矩形状に限らず、例えば円形等、種々の形状であってもよい。

１収納棚
５収納部
３搬送装置
４シート支持体
１２移動基台
１７シート切断装置
１８シート移載装置
２８シート載置台
２９シート切断用刃
２９ａ長辺部分
２９ｂ短辺部分
３５吸着ノズル
３５ｔ押圧支持体
４１制御手段
Ｅ１出庫箇所
Ｅ３切断用箇所
Ｓ薬剤シート
Ｓａ非出庫対象部分
Ｓｂ出庫対象部分

Claims

シート状物品を収納する収納部を複数備えた収納棚と、
前記複数の収納部の夫々に対応する収納部用位置及び前記シート状物品を出庫する出庫箇所に対応する出庫用位置に移動自在な移動基台を備えて、前記シート状物品を前記収納部から前記出庫箇所に搬送する搬送装置とが設けられているシート状物品収納設備であって、
前記搬送装置が、前記出庫箇所に搬送する前記シート状物品を支持するシート支持体と、前記移動基台における切断用箇所に位置する前記シート状物品を出庫対象部分と非出庫対象部分とに分離すべく切断するシート切断装置と、前記収納部と前記切断用箇所との間で前記シート状物品を移載自在なシート移載装置とを移動基台に備えて構成され、
前記シート移載装置が、前記シート状物品の上面に吸着作用する吸着状態と吸着解除状態とに切り替え自在な吸着ノズルを備えて、前記吸着状態にて前記シート状物品を吸着保持した前記吸着ノズルを前記収納部と前記切断用箇所との間で移動させることにより、前記シート状物品を前記収納部と前記切断用箇所との間で移載自在に構成されたシート状物品収納設備。
前記シート移載装置に、前記吸着ノズルが複数備えられ、複数の前記吸着ノズルの夫々が、前記吸着状態と前記吸着解除状態とを各別に切換え自在に構成され、
前記シート移載装置と前記シート切断装置との作動を制御する制御手段が設けられ、
前記シート支持体が、前記シート切断装置にて前記シート状物品から分離された前記出庫対象部分を受止め支持するように配設され、
前記制御手段が、
前記シート状物品を前記収納部と前記切断用箇所との間で移載するとき及び前記シート状物品を前記シート切断装置にて切断するときに前記吸着ノズルを前記吸着状態とし、
前記シート切断装置にて前記シート状物品から前記出庫対象部分を分離した後に、当該出庫対象部分を前記シート支持体にて受止め支持させるべく、前記複数の吸着ノズルのうち前記出庫対象部分を吸着保持する前記吸着ノズルを前記吸着解除状態とするように、前記シート移載装置の作動を制御するシート切断処理を実行するように構成された請求項１に記載のシート状物品収納設備。
前記シート切断装置が、前記シート状物品を載置支持自在なシート載置台と前記シート載置台に対して移動して前記シート状物品を切断自在なシート切断用刃とを備えて構成され、
前記シート移載装置が、前記シート載置台上に載置された前記シート状物品の載置姿勢を保持する姿勢保持部を備えて構成されている請求項２に記載のシート状物品収納設備。
前記シート状物品が、切断対象部分を平面視において縦横に区画して構成され、
前記シート切断用刃が前記シート状物品の横幅より長い長辺部分と、前記シート状物品の横幅方向に直交する方向における前記切断対象部分の縦方向の区画よりも長い短辺部分とを備えて平面視形状Ｌ字状に構成され、
前記シート載置台が前記シート切断用刃の平面視形状に沿う切り欠き部を備えて構成され、前記制御手段が、前記シート状物品における前記出庫対象部分と前記切り欠き部とが平面視で重なる状態でかつ前記シート状物品の載置姿勢が前記姿勢保持部にて保持された状態で前記切断処理を実行する請求項３に記載のシート状物品収納設備。
前記姿勢保持部が、前記吸着ノズルと兼用されている請求項３又は４のいずれか１項に記載のシート状物品収納設備。
前記吸着ノズルの下端に押圧支持体を備え、且つ、前記吸着ノズルが、上下方向に昇降移動自在に構成され、
前記制御手段が、前記シート状物品を切断する場合に、前記吸着状態にて前記シート状物品を吸着保持した前記吸着ノズルを前記収納部と前記切断用箇所との間で移動させ、前記吸着ノズルを下降移動させて、前記シート状物品を前記押圧支持体にて前記シート載置台に押付けるべく、前記シート移載装置の作動を制御する請求項５に記載のシート状物品収納設備。