JP5709771B2

JP5709771B2 - 製品袋取出装置

Info

Publication number: JP5709771B2
Application number: JP2012004511A
Authority: JP
Inventors: 彰一古賀
Original assignee: 東洋自動機株式会社
Priority date: 2012-01-12
Filing date: 2012-01-12
Publication date: 2015-04-30
Anticipated expiration: 2032-01-12
Also published as: US20130180209A1; US8720667B2; CN103204277A; KR20130083364A; CN103204277B; KR101859077B1; JP2013142003A

Description

本発明は、ダブル型の間欠移送式袋詰め包装機で製造された充填及びシール済みの製品袋を機外に取り出すために用いる製品袋取出装置の改良に関する。

ダブル型の間欠移送式袋詰め包装機は、特許文献１，２に示されるように、袋の左右両側縁を把持し袋口を上にして吊り下げるグリッパー対が二対で１組とされ、複数組のグリッパー対が所定の移動経路に沿って一定のピッチで設置されているもので、同じ組の二対のグリッパー対はそれぞれ袋を把持したときの把持面が略同一平面上に配置され、各組のグリッパー対が前記移動経路に沿って間欠的に移動する過程で、同じ組の二対のグリッパー対に各１個（計２個）の袋が同時に供給され、続く各包装工程では同じ組の二対のグリッパー対に把持された各１個の袋に対し同時に袋口の開口、被包装物の充填、袋口のシール等の各包装工程が順次施される。なお、特許文献１，２では、グリッパー対の移動経路が円形であるが、直線状、レーストラック状の移動経路を有するものもある。
ダブル型の間欠移送式袋詰め包装機は、２個の袋を同時に処理する点で、シングル型の間欠移送式袋詰め包装機（特許文献３〜５参照）に比して生産性に優れる利点がある。

ダブル型の間欠移送式袋詰め包装機で製造された製品袋は、２個同時に前記袋詰め包装機から放出（グリッパー対から解放）され、一般にそのまま搬出コンベア上に落下し、該搬出コンベアにより２列の状態で機外に搬出される（特許文献２）。
一方、搬出後の処理（殺菌、箱詰め等）の関係で、搬出コンベアにより１列で搬出しなければならない場合もある。例えば特許文献１では、搬出コンベアと袋詰め包装機の間に搬出コンベアに略直交する中間コンベアを配置し、製品袋を中間コンベアから搬出コンベアに移すことにより、製品袋の搬送形態を２列搬送（中間コンベア上）から、１列搬送（搬出コンベア上）に変換している。

特許文献１のように中間コンベアを配置した場合、搬送される製品袋の向きが、中間コンベア上では袋の長さ方向（上下方向）であるのに対し、搬出コンベア上では袋幅方向に変換される。従って、特許文献１の方法は、１列で搬送される製品袋の向きが袋の長さ方向でなければならない場合には適用できない。また、中間コンベアと搬出コンベアの間には落差があるため、製品袋が中間コンベアから搬出コンベア上へ移る（落下する）際に、製品袋の向きや位置がずれ、整列状態が乱れるという問題もある。

一方、出願人は、ダブル型の間欠移送式袋詰め包装機から同時に放出された２個の製品袋（袋幅方向に沿って一列に配列している）を、２組のチャックで挟持し、前記チャックを受取位置から放出位置まで移送する過程で製品袋の厚み方向に沿って一列に配列し直し、搬出コンベア上に放出する製品袋取出装置を開発し、特許出願した（特許文献６）。この製品袋取出装置によれば、２個の製品袋を、袋の長さ方向に沿って一列に整列した状態で搬出コンベア上に放出することができる。

特公昭６３−５７２９７号公報実用新案登録第３１１６５３１号公報特開昭６１−３３９１５号公報特開平９−２５４９３１号公報特許第３９８４７４０号公報特願２０１０−１４８０９９

しかし、特許文献６の製品袋取出装置は、２個の製品袋を２組のチャックで挟持し、前記チャックを受取位置から放出位置まで移動する際、２組のチャックを両端に支持するチャック支持フレームを水平面内で揺動及び回転させているため、その移動の過程で、チャックに挟持された製品袋と袋詰め包装機のグリッパー対との干渉が生じないように、放出位置を受取位置からある程度離れた位置に設定せざるを得ない（同文献の図５，１１参照）。このため、チャックの移動距離（及びチャックで挟持した製品袋の移送距離）が長くなり、それが生産性向上（製品袋の取り出しの高速化）や、製品袋取出装置を含む包装システム全体のコンパクト化の障害となっていた。また、製品袋を挟持した２組のチャックを同時に受取位置から放出位置まで移送するため、製品袋取出装置の構造が複雑となっていた。

本発明は、上記特許文献６に記載された製品袋取出装置の問題点に鑑みてなされたもので、特許文献６に記載された製品袋取出装置と同様に、袋幅方向に沿って一列に配列した状態の２個の製品袋を、長さ方向を搬送方向に向けて一列に配列させた状態で搬出コンベア上に移すことができ、同時に、構造が簡単で、かつチャックの移動距離及び製品袋の移送距離を短縮できる製品袋取出装置を得ることを目的とする。

本発明は、それぞれ左右両側縁を別のグリッパー対で把持され袋口側を上にして同じ高さで吊り下げられ、互いに所定間隔を置き袋幅方向に沿って一列に配列した２個の充填及びシール済みの製品袋を、搬出コンベア上に袋の長さ方向に沿って一列に配列させるための製品袋取出装置に関し、下向きに開閉し、前記グリッパー対に把持され所定の停止位置に停止した２個の製品袋のうち一方の製品袋を上方側から挟持するチャックと、前記チャックを前記一方の製品袋の受取位置と前記受取位置から離れた放出位置の間で往復移動させるチャック移動機構と、前記チャックが前記受取位置と放出位置の間を往復移動する間、前記チャックの向きを常に一定に維持するチャック並進機構を備える。

前記チャック移動機構は、駆動源に連結され、前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋より高い位置で、前記２個の製品袋のうち他方の製品袋の平面視中心位置を中心として往復回動する鉛直な支点軸と、一端側が前記支点軸に固定され、前記支点軸の回動に伴い、前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋より高い位置で、前記支点軸を中心として水平面内で９０度の角度範囲を往復揺動する揺動アームを備える。
前記チャックは、前記揺動アームの自由端側に水平面内で回転自在に設置され、その回転中心から前記支点軸の中心までの直線距離が前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋の間隔と等しい。具体的な設置形態として、前記揺動アームの自由端側にチャック支持軸が回転自在に設置され、その回転中心から前記支点軸の中心までの直線距離が前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋の間隔と等しく、前記チャックが前記チャック支持軸の下端に設置されていることが例示できる。なお、２個の製品袋の間隔とは、袋幅方向に沿って一列に配列した２個の製品袋の袋幅方向中心位置の間隔である。

前記チャック並進機構は、例えば、前記チャック支持軸に固定された従動リンクと、前記支点軸の近傍に固定された固定リンクと、一端が前記従動リンクに連結し、他端が前記固定リンクに連結する連結リンクからなる。この場合、前記支点軸、チャック支持軸及び前記連結リンクの両端の連結ピンは、これらの軸心を水平面内で直線でつないだとき常に平行四辺形が構成されるように位置関係が設定される。その結果、前記揺動アームが、前記連結リンク、固定リンク及び従動リンクとともに平行リンク機構を構成する。
前記製品袋取出装置は、必要に応じて、前記グリッパー対に把持され前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋のうち他方の製品袋の袋口近傍を上方側から挟持するチャックを備える。この場合、両チャックに各製品袋のシール部を冷却する冷却板を兼ねさせることができる。

本発明に係る製品袋取出装置によれば、袋幅方向に沿って一列に配列した状態の２個の製品袋を、長さ方向を搬送方向に向けて一列に配列させた状態で搬出コンベア上に移すことができる。
また、本発明に係る製品袋取出装置は、袋幅方向に沿って一列に配列した状態の２つの製品袋のうち一方の製品袋のみをチャックで挟持し、受取位置から放出位置まで移動させるようにしたことで、装置の構造が簡単となり、受取位置から放出位置までのチャックの移動距離も短縮できる。その結果、製品袋取出装置を含む包装システム全体をコンパクト化し、生産性を向上させることができる。

本発明に係る製品袋取出装置に２組のチャックを設けた場合、２つの製品袋のうち他方の製品袋についても、搬出コンベア上への放出のタイミングを自在に設定できる。
また、両チャックが各製品袋の袋口のシール部を冷却する冷却板対を兼ねるようにした場合、袋詰め包装機の側にシール部冷却工程及びシール部冷却手段（開閉する冷却板対）を設ける必要がなく、袋詰め包装機のコンパクト化及び高速化を図ることができる。一方、製品袋取出装置の側では、一方の製品袋を挟持したチャックの移動時間を利用してシール部の冷却が行われるので、シール部を冷却することによって生産性が低下することはない。

一方の袋を挟持するチャックが受取位置にあるときの製品袋取出装置の一部断面正面図（両チャック開状態）である。その側面図（チャック閉状態）である。その平面図（チャック閉状態）である。一方の袋を挟持するチャックが受取位置から放出位置に向けて移動途中の製品袋取出装置の平面図である。一方の袋を挟持するチャックが放出位置にきたときの製品袋取出装置の平面図である。両チャックが搬出コンベア上に製品袋を放出するときの製品袋の動きを示す説明図である。

次に、図１〜図６を参照し、本発明に係る製品袋取出装置について具体的に説明する。
製品袋取出装置は、ダブル型の間欠移送式袋詰め包装機（図１〜３にグリッパー対１，２のみ示す）の２つのグリッパー対１，２が、所定の停止位置（図１〜３に示す位置）に停止したとき、前記グリッパー対１，２から充填及びシール済みの製品袋３，４を受け取り、搬出コンベア５上に放出する。
間欠移動するグリッパー対１，２は、例えば特許文献１，２に示すように、円形の移動経路（図１，３に移動方向を矢印６で示す）を有する。左右両側縁をグリッパー対１，２に把持された製品袋３，４は、袋口側を上にして同じ高さで吊り下げられ、互いに所定間隔Ｄ（製品袋３，４の幅方向中心位置の間隔）を置き、袋幅方向に沿って一列に配列している。搬出コンベア５の搬送方向（図２，３に矢印７で示す）は、グリッパー対１，２に把持された製品袋３，４の厚み方向に平行に設定されている。

グリッパー対１，２は、間欠移送式袋詰め包装機において製品袋３，４の袋口のやや下方位置の左右両縁を把持して間欠回転する通常のもので、二対１組となっている。各グリッパー対１，２を構成する左右のグリッパー１ａ，１ｂ，２ａ，２ｂは対称構造を有し、それぞれ内側の固定側グリップ部材８と外側の可動側グリップ部材９からなり（図４参照）、可動側グリップ部材９は平面視でカギ形に屈曲した形状を有し、固定側グリップ部材８の外側から外向き又は内向きに水平面内で揺動して開閉し、内向きに閉じたとき固定側グリップ部材８との間で製品袋３，４の側縁を把持し、外向きに開いたとき製品袋３，４は解放される。同じ組の二対のグリッパー対１，２は、袋を把持したときの左右のグリッパー１ａ，１ｂ，２ａ，２ｂ（それぞれ固定側グリップ部材８と可動側グリップ部材９からなる）の把持面の全てが、略鉛直な同一平面上に位置するように配置されている。従って、グリッパー対１，２に把持された製品袋３，４は、袋幅方向に沿って一列に配列された状態となっている。

図１〜３に示すように、製品袋取出装置は、チャック１１，１２と、チャック１１を製品袋３の受取位置と前記受取位置から離れた放出位置の間で移動させるチャック移動機構１３と、チャック１１が前記受取位置と放出位置の間を往復移動する間、チャック１１の向きを常に一定に維持するチャック並進機構１４を備える。
チャック移動機構１３は、前記所定の停止位置に停止した製品袋３，４より高い位置に配置された支点軸１６と、一端側が支点軸１６の下端部に固定された揺動アーム１７を備える。支点軸１６は、製品袋４の平面視中心位置に鉛直に配置され、駆動機構１５を介して図示しない駆動源に連結されて往復回動する。揺動アーム１７は、支点軸１６の回動に伴い、製品袋３，４より高い位置で、支点軸１６を中心として水平面内で９０度の角度範囲を往復揺動する。

駆動機構１５は、機台１８上に立設するスタンド１９と、スタンド１９内に回転自在に設置され、図示しない駆動源に連結されて往復回動する駆動軸２１と、駆動軸２１の上端に固定された第１プーリ（タイミングプーリ）２２と、スタンド１９の上部に固定された支持アーム２３と、支点軸１６の上端に固定された第２プーリ（タイミングプーリ）２４と、第１，第２プーリ２２，２４に掛け渡されたタイミングベルト２５からなる。支持アーム２３には支点軸支持部２６が形成され、この支点軸支持部２６に前記支点軸１６が回動自在に支持されている。前記駆動源により駆動軸２１が回動すると、第１プーリ２２、タイミングベルト２５及び第２プーリ２４を介して支点軸１６が回動し、揺動アーム１７が揺動する。

揺動アーム１７の自由端側に支持軸支持部２７が形成され、この支持軸支持部２７にチャック支持軸２８が鉛直に回動自在に支持されている。チャック支持軸２８の設置位置は、その回動中心から支点軸１６の回動中心までの直線距離が、前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋３，４の間隔Ｄと等しくなるように設定されている。
チャック支持軸２８の下部に，チャック取付部２９を介してチャック開閉用のエアシリンダ３１が固定され、その下部にチャック１１が設置されている。チャック１１は、下向きに開閉する一対の挟持部１１ａ，１１ｂからなり、エアシリンダ３１の作動により開閉し（図２において実線が閉、仮想線が開）、閉じたとき製品袋３のシールされた袋口を上から袋幅のほぼ全長に渡り挟持する。

支持アーム２３にチャック取付部３２が形成され、チャック取付部３２の下部にチャック開閉用のエアシリンダ３３が固定され、その下部にチャック１２が設置されている。チャック１２は、下向きに開閉する一対の挟持部１２ａ，１２ｂからなり、エアシリンダ３３の作動によりチャック１１と同様に開閉し、閉じたとき製品袋４のシールされた袋口を上から袋幅のほぼ全長に渡り挟持する。チャック１２は、その幅方向の中心を支点軸１６の回動中心と一致させている。
チャック１１，１２の挟持部１１ａ，１１ｂ，１２ａ，１２ｂは、図示しない手段で冷却されている。

支持アーム２３の一部としてその先端部（支点軸１６の近傍）に固定リンク３４が形成され、一方、チャック支持軸２８の上端に従動リンク３５が固定されている。前記チャック並進機構１４は、固定リンク３４と従動リンク３５、及び一端が固定リンク３４に連結し、他端が従動リンク３５に連結する連結リンク３６からなる。支点軸１６、チャック支持軸２８、連結リンク３６の両端の連結ピン３７，３８は、これらの軸心を水平面内で直線でつないだとき常に平行四辺形が構成されるように位置関係が設定されている。従って、揺動アーム１７が、連結リンク３６、固定リンク３４及び従動リンク３５とともに平行リンク機構を構成する。

そのほか、製品袋取出装置の補助装置として、搬出コンベア５の上方近傍に、チャック１１，１２から放出された製品袋３，４を搬送コンベア５上に誘導するシュート４１，４２、及びチャック１１から放出された製品袋３をシュート４１上に一時的に保持するシャッター４３が配置されている。シュート４１，４２は、それぞれ底壁４１ａ，４２ａ及び側壁４１ｂ，４１ｃ，４２ｂ，４２ｃからなる枠状の部材であり、適宜のタイミングで垂直状態の退避位置（図６の仮想線参照）から受入位置（図６の実線参照）に向け傾斜しながら移動し、次いで逆方向に復帰移動する。シャッター４３は、同じく適宜のタイミングで図６の退避位置（図６の仮想線参照）から保持位置（図６の実線参照）に向けて揺動し、次いで逆方向に復帰揺動する。
搬出コンベア５はベルトコンベア式であり、回転する一対のローラ（一方のローラ４４のみ示す）と、それらに掛け渡されたコンベアベルト４５と、コンベアベルト４５の両側に設置された側部ガイド板４６，４７からなる。

以上説明した製品袋取出装置及び補助装置の作動の一例について、以下説明する。
（１）図１〜３に示すように、間欠移送式袋詰め包装機のグリッパー対１，２が製品袋３，４を把持して停止した時点で、揺動アーム１７は揺動の始点にあり、チャック１１も移動の始点にある。すなわち、揺動アーム１７は、袋幅方向に沿って一列に配列した状態の製品袋３，４の直上において、前記製品袋３，４の列に平行に位置している。また、チャック１１，１２は、前記製品袋３，４の直上において、製品袋３，４の袋幅方向に沿って（あるいはチャック１１，１２の挟持面の幅方向に沿ってということもできる）一列に配列されている。このときのチャック１１の位置が前記受取位置である。

（２）製品袋３，４を挟持する前は、図１（及び図２の仮想線）に示すように、チャック１１，１２は開状態であり、続いてエアシリンダ３１，３３が作動して、図２，３に示すように、チャック１１，１２が閉じ、製品袋３，４の袋口を上方から挟持する。これ以降、チャック１１，１２が開くまで、冷却板を兼ねるチャック１１，１２により製品袋３，４の袋口が冷却される。
続いて間欠移送式袋詰め包装機のグリッパー対１，２が開いて製品袋３，４を解放し、これにより、グリッパー対１，２からチャック１１，１２への製品袋３，４の受け渡しが完了する。

（３）揺動アーム１７が揺動（図３において右回転）を始めると、チャック１１も同時に移動を開始する。図４は揺動アーム１７の揺動途中（揺動角度４５°）の揺動アーム１７及びチャック１１の位置を示す。
先に述べたように、揺動アーム１７が、連結リンク３６、固定リンク３４及び従動リンク３５とともに平行リンク機構を構成する。従って、揺動アーム１７が揺動する間、固定リンク３４と従動リンク３５の平行関係は変化せず、従動リンク３５はその姿勢を変化させることなく移動する。つまり、従動リンク３５は並進運動を行うだけで回転運動を行わない。同様に従動リンク３５に固定されたチャック１１、及びチャック１１に挟持された製品袋３も並進運動で移動し、その姿勢（チャック１１の挟持面の向き及び製品袋３の幅方向の向き）は変化しない。

（４）図５に示すように、揺動アーム１７が揺動終点（９０°揺動した位置）に到達すると、チャック１１も移動終点に到達する。チャック１１の移動終点が前記放出位置である。
このとき、揺動アーム１７は、搬出コンベア５の搬送方向（矢印７で示す）に対し平行となる。チャック１１の挟持面の向き及び製品袋３の幅方向の向きは、移動前と変わらず、搬出コンベア５の搬送方向に対し垂直である。チャック１１及び製品袋３が移動している間、チャック１２及び製品袋４は移動せず、元の位置に留まっているので、チャック１１，１２及び製品袋３，４は、製品袋３，４の厚み方向に沿って一列に配列する（あるいはチャック１１，１２の挟持面に対し垂直方向に一列に配列するともいえる）。

（５）続いて、図６に示すように、シュート４１，４２が退避位置から受入位置に向けて傾斜しながら移動し、一方、シャッター４３が退避位置から保持位置に向けて揺動し、シュート４１，４２が製品袋３，４の後方側（搬出コンベア５の搬送方向（矢印７で示す）からみて後方側）に斜めに当接し、製品袋３，４を実線で示すように傾斜させる。次いでエアシリンダ３１，３３が作動してチャック１１，１２が同時に開き、製品袋３，４がシュート４１，４２上に落下する。シュート４１上に落下した製品袋３は、シャッター４３で止められてシュート４１内に一時的に保持され、一方、シュート４２上に落下した製品袋４は、シュート４２上を滑落して搬出コンベア５のコンベアベルト４５上に袋の長さ方向を搬送方向に平行に向けた状態で乗り移り、搬送される。

（６）チャック１１，１２が開いた後、揺動アーム１７が復帰揺動を開始し、それに伴いチャック１１が復帰移動を開始する。なお、チャック１１が復帰移動中も、前記平行リンク機構の作用で、チャック１１は並進運動で移動し、その姿勢（チャック１１の挟持面の向き）は変化しない。
この間、適宜のタイミングで、間欠移送式袋詰め包装機のグリッパー対１，２が次の停止位置に向けて移動を開始し、同時に、前の停止位置に停止していた別の２つのグリッパー対が図１に示す停止位置に向けて移動を開始する。

（７）製品袋４が搬出コンベア５により搬送され、シュート４１の位置を過ぎた適宜のタイミングで、シャッター４３が退避位置に向けて復帰揺動し、製品袋３がシュート４１上を滑落して、搬出コンベア５のコンベアベルト４５上に袋の長さ方向を搬送方向に平行に向けた状態で乗り移り、搬送される。なお、シャッター４３により製品袋３をシュート４１内に一時的に保持するのは、製品袋３，４がコンベアベルト４５上で重なる（製品袋の長さ寸法が大きい場合に生じる）ことを防止するためである。従って、シュート４１，４２から同時に製品袋３，４がコンベアベルト４５上に滑落しても、製品袋３，４がコンベアベルト４５上で重ならないのであれば、シャッター４３を作動させる必要はない（又はシャッター４３が不要である）。
製品袋３，４がシュート４１，４２上から滑落後、適宜のタイミングでシュート４１，４２は退避位置に向けて復帰移動する。

なお、本発明に係る製品袋取出装置の構造及び作動は、上記の例に限られない。下記に示すような種々の改変が可能である。
（１）上記製品袋取出装置では、製品袋４を挟持するチャック１２を設けたが、チャック１２は必ずしも設けなくてよい。この場合、グリッパー対２が開くと、製品袋４は直ちにシュート４２上に落下し、シュート４２上を滑落して搬出コンベア５のコンベアベルト４５上に乗り移る。
（２）上記製品袋取出装置では、チャック並進機構として平行リンク機構を用いたが、同様の機能を有する他の機構を適宜用いることができる。例えば、複数のギアからなる歯車機構（特許文献６参照）やサーボモータ等により、揺動アーム１７の揺動に合わせてチャック支持軸２８を回転させるようにしてもよい。

（３）上記製品袋取出装置では、チャック１１，１２を同時に開いたが、両チャック１１，１２を開くタイミングをずらすこともできる。例えば、チャック１１が開くタイミングを遅らせ、搬出コンベア５により搬送される製品袋４がシュート４１の位置を過ぎた適宜のタイミングで、チャック１１を開くようにすれば、製品袋３，４が搬出コンベア５上で重なることが防止できる。この場合、製品袋３をシュート４１内に一時的に保持するシャッター４３が不要となる。

（４）上記の例では、製品袋取出装置の補助装置として、搬出コンベア５の上方近傍にシュート４１，４２を配置したが、これは必須ではない。チャック１１，１２から直接搬出コンベア５上に落下させてもよい。あるいは、特許文献６の図６に記載されているように、搬出コンベア５を、製品袋３，４の下端より搬送面が低くなる下降位置と、製品袋３，４の下端より搬送面が高くなる上昇位置の間で昇降可能に設置し、適宜のタイミングで昇降させるようにしてもよい。これにより、搬出コンベア５上に落下した製品袋３，４の向き（長さ方向の向き）を、搬出コンベア５の搬送方向に確実に向けることができる。

１，２グリッパー対
３，４製品袋
１１，１２チャック
１３チャック移動機構
１４チャック並進機構
１５駆動機構
１６支点軸
１７揺動アーム
２８チャック支持軸
３１，３３エアシリンダ
３４固定リンク
３５従動リンク
３６連結リンク
４１，４２シュート
４３シャッター

Claims

それぞれ左右両側縁を別のグリッパー対で把持され袋口側を上にして同じ高さで吊り下げられ、互いに所定間隔を置き袋幅方向に沿って一列に配列した２個の充填及びシール済みの製品袋を、搬出コンベア上に袋の長さ方向に沿って一列に配列させる製品袋取出装置において、下向きに開閉し、前記グリッパー対に把持され所定の停止位置に停止した２個の製品袋のうち一方の製品袋を上方側から挟持するチャックと、前記チャックを前記一方の製品袋の受取位置と前記受取位置から離れた放出位置の間で往復移動させるチャック移動機構と、前記チャックが前記受取位置と放出位置の間を往復移動する間、前記チャックの向きを常に一定に維持するチャック並進機構を備え、前記チャック移動機構は、駆動源に連結され、前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋より高い位置で、前記２個の製品袋のうち他方の製品袋の平面視中心位置を中心として往復回動する鉛直な支点軸と、一端側が前記支点軸に固定され、前記支点軸の回動に伴い、前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋より高い位置で、前記支点軸を中心として水平面内で９０度の角度範囲を往復揺動する揺動アームを備え、前記チャックは前記揺動アームの自由端側に水平面内で回転自在に設置され、その回転中心から前記支点軸の中心までの直線距離が前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋の間隔と等しいことを特徴とする製品袋取出装置。
前記揺動アームの自由端側にチャック支持軸が回転自在に設置され、その回転中心から前記支点軸の中心までの直線距離が前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋の間隔と等しく、前記チャックが前記チャック支持軸の下端に設置されていることを特徴とする請求項１に記載された製品袋取出装置。
前記チャック並進機構が、前記チャック支持軸に固定された従動リンクと、前記支点軸の近傍に固定された固定リンクと、一端が前記従動リンクに連結し、他端が前記固定リンクに連結する連結リンクからなり、前記支点軸、チャック支持軸及び前記連結リンクの両端の連結ピンは、これらの軸心を水平面内で直線でつないだとき常に平行四辺形が構成されるように位置関係が設定されていることを特徴とする請求項２に記載された製品袋取出装置。
さらに、前記支点軸の下方に配置されて下向きに開閉し、前記グリッパー対に把持され前記所定の停止位置に停止した２個の製品袋のうち他方の製品袋の袋口近傍を上方側から挟持するチャックを備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載された製品袋取出装置。
両チャックは各製品袋のシール部を冷却する冷却板を兼ねることを特徴とする請求項４に記載された製品袋取出装置。