JP5698015B2 - 水田作業機 - Google Patents
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Description
すなわち、前記粉粒体散布装置としての薬剤散布装置が、貯留ホッパーに貯留されている薬剤(粉粒体の一例)が供給経路を通して供給されて、回転羽根式の拡散手段によって拡散散布させるように構成され、アクチュエータ(ソレノイド)によって駆動されて供給経路を閉塞する閉状態と供給経路内に薬剤通過用開口を形成する開状態とにわたりスライド移動自在なシャッター部材が備えられて、植付け対象苗における複数株の苗を送り出し供給する動作に同調させて、シャッター部材を一定時間開状態に操作するように構成され、さらに、シャッター部材のアクチュエータに対する取り付け位置を変更することにより、シャッター部材が開状態に操作されるときの薬剤の供給量を変更することができるように構成されたものがあった(例えば、特許文献1参照。)。
前記粉粒体散布装置が、貯留部の下部出口から供給経路を通して供給される粉粒体を拡散散布する拡散手段と、前記供給経路を閉塞する閉状態と前記供給経路内に通過用開口を形成する開状態とにわたりスライド移動自在なシャッター部材と、そのシャッター部材を前記閉状態と前記開状態とに切り換えるアクチュエータとを備えて構成され、
前記アクチュエータの作動を制御する制御手段と、前記走行機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記走行機体が直進走行中であるか旋回走行中であるかを検出する走行状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記走行状態検出手段にて直進走行中であることが検出されている状態において、前記走行距離検出手段にて検出される走行距離が設定距離に達する毎に、前記シャッター部材を設定時間が経過する間だけ前記開状態に切り換えるように前記アクチュエータの作動を制御する粉粒体散布処理を実行し、且つ、前記走行状態検出手段にて旋回走行中であることが検出されている状態においては、前記シャッター部材を前記閉状態に維持するように前記アクチュエータの作動を制御するように構成され、
前記走行状態検出手段により旋回走行中であることが検出されている状態から直進走行中であることが検出される状態に切り換わると、前記走行距離検出手段にて検出されている走行距離にかかわらず前記粉粒体散布処理を実行し、且つ、その後は、前記粉粒体散布処理を実行してからの前記走行機体の走行距離が前記設定距離に達する毎に前記粉粒体散布処理を実行するように構成されている点にある。
ところで、走行機体が旋回走行する枕地については、上記複数の作業行程での作業が終了した後において、走行機体を作業行程の走行方向とは直交する方向に走行させながら作業を行うことがあるが、このような作業形態で作業する場合には、枕地を走行するときにも粉粒体(例えば、薬剤)の散布が行われることになる。つまり、このような作業形態において枕地での旋回走行中に散布すると粉粒体(薬剤)が2重散布されるおそれがあるが、上記したように旋回走行時には散布しないようにしているので、枕地で粉粒体(薬剤)が2重散布されることを回避できるものとなる。
前記走行状態検出手段が、前記作業クラッチの作動状態に基づいて、前記作業クラッチが入状態であれば直進走行中であり、前記作業クラッチが切状態であれば旋回走行中であると検出するように構成されている点にある。
図1に示すように、乗用型田植機は、操向操作自在な左右一対の前輪1及び左右一対の後輪2を備えた走行機体3の前部側に、原動部としてのエンジン4及びミッションケース5を備え、走行機体3の中央部にステアリングハンドル6等を装備した操縦部7と運転座席8とを備えて構成され、又、走行機体3の左右両側に予備苗のせ台9が配設されている。走行機体3の後方には、リフトシリンダ10の操作によりリンク機構11を介して昇降操作自在に苗植付装置12が連結され、その苗植付装置12の後方に、粉粒体としての例えば除草剤等の薬剤を散布する粉粒体散布装置としての薬剤散布装置13が備えられている。図2に示すように、苗植付装置12は4条植型式に構成されている。ミッションケース5には、変速レバー16を操作することにより変速操作される静油圧式の無段変速装置(図示せず)が備えられている。
又、苗植付装置12には、苗のせ台20が左右に一定ストロークで往復横送り駆動自在に備えられており、苗のせ台20がストロークエンドに達する毎に、載置された苗を所定量だけ下方に送るベルト式の縦送り装置21が苗のせ台20に備えられている。苗植付装置12の左右両側には、田面に次回の作業行程での走行指標を描くマーカー82が出退操作自在に設けられている。
図1〜図3に示すように、薬剤散布装置13は、苗植付け状態において田面から設定距離上方に位置する状態で、左右両側の伝動ケース15に夫々固定されて架設された支持フレーム23Aの中間部から支柱23Bを固定立設してあり、この支柱23Bの上部に、苗植付け状態において田面から設定距離上方に位置する状態で薬剤散布装置13が支持される構成となっている。そして、図4及び図5に示すように、薬剤散布装置13は、薬剤を貯留する貯留部としての貯留ホッパー24と、その貯留ホッパー24の下部に位置して貯留される薬剤を繰り出す繰出し手段としての繰出し機構25と、繰り出されて供給経路としての案内通路26を通して落下供給される薬剤を拡散放出させる回転式の拡散手段としての拡散放出機構27と、繰出し機構25の作動を制御するための電気制御ユニット28とを備えて構成されている。
この構成では、通過用開口31の下方側では、シャッター部材33だけが存在しており、シャッター部材33の下方には他の部材が存在しないので、薬剤が詰まり難い構成となっている。
ソレノイド収納室40側の筒部30の側壁には、シャッター部材33と開口形成板32とを挿通するためのスリット孔43が形成されている。このスリット孔43の上側には、開口形成板32とシャッター部材33とを水平姿勢で保持するための幅広案内部44が形成されており、この幅広案内部44の上面には、通過用開口31に向かうほど下方に傾斜する傾斜面45が全幅にわたって形成されている。又、スリット孔43の上側における幅方向両側部には、開口形成板32の浮き上がりを防止する両側ガイド部46が形成されている。
説明を加えると、上述したように、受止め体51における回転軸芯Yを含むその周囲の領域は周方向全域にわたって拡散用羽根体52が存在しない羽根無し領域Qとして形成されるが、図6に示すように、案内通路26の下端の出口54が平面視で羽根無し領域Qに対応する位置に設けられている。
薬剤の拡散放出方向(開き角度)を変更調整するにあたって、ボルトBoの緩み操作により位置調整する構成に代えて、拡散方向調整板59,60を、天井壁部58Aに対して縦軸芯周りで回動自在に且つ摩擦により位置保持する状態で取り付け、手動操作にて摩擦保持力に抗して位置変更可能に構成するものでもよい。
図11に示すように、ソレノイド34及び電動モータ41の作動を制御する制御手段としての制御装置66が電気制御ユニット28に備えられている。そして、走行機体3には充電式のバッテリーが搭載されておらず、エンジン4によって駆動される発電機61(例えば、前照灯等を点灯させるために設けられる発電機等)にて発電された電力が電気制御ユニット28に供給されるように構成されている。走行機体2にはバッテリーが搭載されていないので、エンジン4はリコイル式の始動装置(図示せず)により始動される構成となっている。
ちなみに、前記逆起電圧はそのときの電動モータ41の回転数に比例して変化する電圧値であり、このような逆起電圧に基づいてモータ回転数をフィードバック制御することは周知の構成である。
圃場における乗用型田植機の作業形態は、図12に示すような作業形態、すなわち、直進状態で走行する複数の作業行程L01〜L05と、畦際での旋回走行LL1〜LL6とを交互に繰り返しながら、苗植付け作業を行うのが一般的であり、作業行程L01〜L05では、苗植付装置12を下降させて植付クラッチ90を入り状態に切り換えて苗植付け作業を実行し、旋回走行を行うときには、苗植付装置12を上昇させて植付クラッチ90を切り状態に切り換えることになる。つまり、植付クラッチ90が入り状態であれば、走行機体3が直進走行を行っている状態であり、植付クラッチ90が切り状態であれば、走行機体3が旋回走行を行っている状態である。
ちなみに、作業開始点K1からの1回目の走行行程LA1では植付け作業は行わないが、複数の作業行程L01〜L05での作業が終了した地点K2から後に、最後の走行行程LB1及び枕地部分における畦に沿う作業行程LB2,LB4と共に作業行程LB3として畦に沿って走行しながら苗植付け作業を行うことになる(図13参照)。
図14に示すように、電源入切スイッチ62をオンさせた状態で、苗植付け作業を開始するために植付クラッチ90が切り状態から入り状態に切り換わり、そのことが植付クラッチセンサS2にて検出されると、制御装置66が粉粒体散布処理を実行する。つまり、図15に示すように、ソレノイド34を作動してシャッター部材33を開状態に切り換え、散布量調節器69の調節操作に基づいて設定された設定時間Tsだけ開状態を維持した後、閉状態に切り換える。そして、この粉粒体散布処理においては、電動モータ41を回転駆動させて薬剤を散布させる。
以後、複数の作業行程及び旋回走行にて同様な処理が繰り返し行われる。
つまり、作業行程L01〜L05の作業途中に枕地で薬剤散布すると、薬剤が2重散布されることになり、しかも、苗の植付け前に薬剤を散布しておくと、苗の根に薬剤が付着して苗が枯れてしまうおそれがあるから、枕地での旋回走行時には薬剤散布しないようにしている。
(1)上記実施形態では、粉粒体散布処理を実行する際、走行機体3の走行距離が設定距離Dsに達するタイミング(シャッター部材33を開状態に切り換えるタイミング)よりも所定時間t1だけ早いタイミングで電動モータ41の回転駆動を開始するようにしたが、このような構成に代えて、例えば、図16に示すように、粉粒体散布処理を実行する際、走行機体3の走行距離が設定距離Dsに達するタイミング(シャッター部材33を開状態に切り換えるタイミング)よりも所定時間t2だけ遅いタイミングで電動モータ41の回転駆動を開始するようにしてもよい。
(3−1)施肥装置を備える場合には、施肥装置を作動状態と停止状態とに切り替え自在な施肥クラッチの作動状態を検出する施肥クラッチ検出手段の検出結果に基づいて、直進走行中であるか旋回走行中であるかを検出するもの。
(3−2)走行機体3に備えられたステアリングハンドル6の切れ角を切れ角検出手段により検出して、切れ角検出手段の検出に基づいて、直進用の切れ角であるか旋回用の切れ角であるかを判別して、直進走行中であるか旋回走行中であるかを検出するもの。
(3−3)マーカー82が突出作用状態であるか格納状態であるかを検出するマーカー状態検出手段の検出結果に基づいて、直進走行中であるか旋回走行中であるかを検出するもの。
(3−4)接地フロート19の姿勢変化を検出するフロートセンサの検出結果に基づいて、苗植付装置12の植付け深さが設定値になるようにリフトシリンダ10を制御する昇降制御を実行する昇降制御手段を備えるものであれば、その昇降制御手段が昇降制御を実行しているか実行していないかを判別して、直進走行中であるか旋回走行中であるかを検出するもの。
(3−5)直進状態と旋回状態とで変速操作が異なるものであり、変速操作状態を検出する検出手段の検出結果に基づいて、その変速操作の状態により直進走行中であるか旋回走行中であるかを検出するもの。
(3−6)直進走行する作業状態から旋回走行に至ると、旋回内側の後輪2の回転状態と予め判明している走行機体3の旋回半径の情報とから走行機体3の位置を検出して、旋回の終了位置に至ったか否かを検出すると、植付クラッチ90を自動で入り操作する自動苗揃え制御を実行するものでは、この自動苗揃え制御を実行しているか実行していないかを判別して、直進走行中であるか旋回走行中であるかを検出するもの。
尚、この自動苗揃え制御を実行するものでは、旋回の終了位置に至る少し手前であることが検出することができるので、旋回が終了する少し手前で電動モータ41を駆動開始する等、薬剤散布装置の駆動のタイミングを変更設定するようにしてもよい。
(3−7)直進走行する作業状態から旋回走行に至り、旋回開始検出手段の検出結果により旋回走行を開始したことを検出してから設定時間が経過するまでは旋回走行中であり、設定時間が経過したのちは直進状態であると判別するもの。ちなみに、旋回開始検出手段としては、植付クラッチ90の切り操作に基づいて検出するもの、苗植付装置12の上昇操作に基づいて検出するもの、施肥クラッチの切り操作により検出するもの、ステアリングハンドル6の旋回用操作を検出するもの等により検出することができる。
(3−8)昇降操作レバー92が植付位置に操作されると直進走行状態であり、上昇位置に操作されると旋回走行状態であるとして検出するもの。
(3−9)植付クラッチ90の入り切りを操作する専用の操作具にて、クラッチ入りが指令されると直進走行状態であり、クラッチ切りが指令される旋回走行状態であるとして検出するもの。
4 原動部
5 水田作業装置
13 粉粒体散布装置
24 貯留部
25 繰出し手段
26 供給経路
27 拡散手段
31 通過用開口
33 シャッター部材
34 アクチュエータ
66 制御手段
69 調節操作手段
90 作業クラッチ
Ds 設定距離
S1 走行距離検出手段
S2 走行状態検出手段
Ts 設定時間
Claims (3)
- 走行機体の後部に粉粒体散布装置が備えられている水田作業機であって、
前記粉粒体散布装置が、貯留部の下部出口から供給経路を通して供給される粉粒体を拡散散布する拡散手段と、前記供給経路を閉塞する閉状態と前記供給経路内に通過用開口を形成する開状態とにわたりスライド移動自在なシャッター部材と、そのシャッター部材を前記閉状態と前記開状態とに切り換えるアクチュエータとを備えて構成され、
前記アクチュエータの作動を制御する制御手段と、前記走行機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、前記走行機体が直進走行中であるか旋回走行中であるかを検出する走行状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記走行状態検出手段にて直進走行中であることが検出されている状態において、前記走行距離検出手段にて検出される走行距離が設定距離に達する毎に、前記シャッター部材を設定時間が経過する間だけ前記開状態に切り換えるように前記アクチュエータの作動を制御する粉粒体散布処理を実行し、且つ、前記走行状態検出手段にて旋回走行中であることが検出されている状態においては、前記シャッター部材を前記閉状態に維持するように前記アクチュエータの作動を制御するように構成され 、
前記走行状態検出手段により旋回走行中であることが検出されている状態から直進走行中であることが検出される状態に切り換わると、前記走行距離検出手段にて検出されている走行距離にかかわらず前記粉粒体散布処理を実行し、且つ、その後は、前記粉粒体散布処理を実行してからの前記走行機体の走行距離が前記設定距離に達する毎に前記粉粒体散布処理を実行するように構成されている水田作業機。 - 前記走行機体の後部に水田作業装置が備えられるとともに、前記走行機体に備えた原動部の動力が作業クラッチの入切に伴って断続自在に前記水田作業装置に伝達されるように構成され、
前記走行状態検出手段が、前記作業クラッチの作動状態に基づいて、前記作業クラッチが入り状態であれば直進走行中であり、前記作業クラッチが切り状態であれば旋回走行中であると検出するように構成されている請求項1記載の水田作業機。 - 前記設定時間を変更調節自在な手動操作式の調節操作手段が備えられている請求項1又は2記載の水田作業機。
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