JP6724718B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

本発明は、施肥装置に関する。

例えば、苗の植え付け作業を行う苗移植機などの作業車両は、圃場内に肥料を散布する施肥装置を備えている。従来、かかる施肥装置は、肥料を貯留するホッパを有し、さらに、作業後のホッパ内の残留肥料を排出するために、ホッパの下方に複数の排出口を備えている場合がある（例えば、特許文献１参照）。

特開２００６−３２５４１８号公報

しかしながら、上記したような従来の施肥装置では、清掃やメンテナンスなどの作業時において、ホッパ内に残った肥料を排出するためには複数の排出口の１つ１つから肥料を排出する必要があり、作業性が低いという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる施肥装置を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両は、作業車両に設けられたホッパ６１に貯留された肥料を圃場に散布する肥料散布装置６０を備え、前記肥料散布装置６０は、前記ホッパ６１内の肥料を排出する開閉可能な複数の排出口６５と、左右方向に延在するガイドレール６６３と、前記ガイドレール６６３に沿って移動可能であり、前記複数の排出口６５に対する取り付け位置を切り替え可能であり、前記排出口６５から排出する肥料を外部に案内するアミ６６２とを備えることを特徴とする。

請求項２に記載の作業車両は、請求項１に記載の作業車両において、前記アミ６６２は前記複数の排出口６５から排出される肥料を集約しつつ、前記肥料散布装置６０の外部に案内する構成としたことを特徴とする。

請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２に記載の作業車両において、走行車体（２）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付部（３０）と、前記ホッパ（６１）内に設けられ、該ホッパ（６１）内の湿度を検知する湿度センサ（１２０）と、前記肥料散布装置（６０）から圃場内に散布する肥料を案内する施肥ホース（９０）の内部に設けられ、該施肥ホース（９０）を温める熱線（９１）と、前記湿度センサ（１２０）の検知結果に基づいて前記熱線（９１）を制御する制御部（１００ａ）とをさらに備え、前記制御部（１００ａ）は、前記湿度センサ（１２０）によって前記ホッパ（６１）内の湿度が規定湿度以上であることが検知されると、前記熱線（９１）の温度を上昇させる制御を行うことを特徴とする。

請求項４に記載の作業車両は、請求項３に記載の作業車両において、前記走行車体（２）に設けられ、圃場内の水の有無を検知する超音波センサ（１２２）と、前記走行車体（２）の車輪（３）に設けられ、圃場内の水の有無を検知する通電センサ（１２３）と、前記走行車体（２）に昇降可能に設けられた前記植付部（３０）による植え付け感度を調整する植付感度調整機構（８３）と、前記走行車体（２）に昇降可能に設けられ、圃場を整地する整地部（５０）と、前記超音波センサ（１２２）および前記通電センサ（１２３）の検知結果に基づいて前記植付感度調整機構（８３）、前記整地部（５０）および前記植付部（３０）を制御する制御部（１００ａ）とをさらに備え、前記制御部（１００ａ）は、前記超音波センサ（１２２）および前記通電センサ（１２３）によって圃場内に水が無いことが検知されると、前記植付感度調整機構（８３）の植え付け感度を鈍くする制御、前記整地部（５０）を下降する制御、前記植付部（３０）を下降する制御のうち少なくとも１つの制御を行うことを特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、肥料の排出口に案内部を設けることで、ホッパ内に残った肥料を外部に排出する場合に肥料が散らばるのを防止することができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。また、ブロアなどの送風手段を設けない安価な肥料散布装置においても、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。
また、アミを別の排出口に移動させれることで、肥料の排出作業性、すなわち、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、アミが複数の排出口から排出される肥料を集約することで、ホッパ内に残った肥料を効率良く排出することができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。

請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、ホッパ内の湿度が規定値以上の場合には何らかの影響で肥料が濡れていることが考えられるため、肥料が施肥ホースの内部で詰まるおそれがあるが、施肥ホースを温めることで、かかる肥料詰まりを防止することができる。これにより、施肥作業性を向上させることができる。

請求項４に記載の発明によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、圃場内に水が無い場合に、植付感度調整機構の植え付け感度を鈍くすることで、苗の植付性を向上させることができる。また、圃場内に水が無い場合に、整地部を下降することで、圃場内に水が入っても植え付けた苗を浮き上がりにくくすることができる。また、圃場内に水が無い場合に、植付部を下降することで、圃場内に水が入っても植え付けた苗を浮き上がりにくくすることができる。

図１Ａは、作業車両の概略左側面図である。 図１Ｂは、作業車両の概略平面図である。 図２Ａは、肥料の案内部の説明図（その１）である。 図２Ｂは、肥料の案内部の説明図（その２）である。 図３は、肥料の案内部の変形例１の説明図である。 図４は、肥料の案内部の変形例２の説明図である。 図５は、肥料の案内部の変形例３の説明図である。 図６は、制御部のブロック図である。 図７は、施肥ホースの説明図である。 図８は、熱線の温度上昇処理手順の一例を示すフローチャートである。 図９は、作業設定変更処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、図１Ａおよび図１Ｂを参照して実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１Ａは、作業車両１の概略左側面図である。図１Ｂは、作業車両１の概略平面図である。なお、以下では、作業車両１として、圃場内を走行しながら、圃場に苗を植え付ける苗移植機を例に説明する。

また、以下の説明において、前後方向とは、作業車両、すなわち、苗移植機１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」と規定している。なお、機体（苗移植機１）の進行方向とは、直進時において、操縦席１１からステアリングハンドル７３へ向かう方向である（図１Ａ参照）。

また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定している。すなわち、作業者（操縦者ともいう）が操縦席１１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。また、上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに直交している。

図１Ａおよび図１Ｂに示すように、苗移植機１は、圃場を走行可能な走行車体２を備えている。走行車体２は、左右一対の前輪３と、左右一対の後輪４とを備えている。なお、走行車体２は、例えば、走行時に、前輪３および後輪４が駆動する四輪駆動となる。また、走行車体２の後部には、苗植付部昇降機構２０によって昇降可能な植付部（以下、苗植付部という）３０が設けられている。

走行車体２は、メインフレーム５と、メインフレーム５上に搭載されたエンジン６と、エンジン６で発生した動力を駆動輪（本実施形態では、前輪３および後輪４）と苗植付部３０とに伝達する動力伝達装置７とを備えている。すなわち、本実施形態では、動力源であるエンジン６で発生した動力は、走行車体２を前進または後進させるために使用されるのみでなく、苗植付部３０を駆動させるためにも使用される。

エンジン６は、左右方向における走行車体２の略中央で、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ８よりも上方に突出している。エンジン６としては、例えば、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関が用いられる。フロアステップ８は、前後方向において、走行車体２の前部に設けられている。本実施形態におけるフロアステップ８は、走行車体２の前端とエンジン６の後部との間にわたって設けられている。

フロアステップ８は、メインフレーム５上に取り付けられている。フロアステップ８のうち、後述する操縦席１１付近の少なくとも一部は、作業者の靴に付着した泥などを圃場に落とせるように、上下方向視において格子状に形成されている。フロアステップ８の後部には、後輪４のフェンダを兼ねるリヤステップ９が設けられている。

リヤステップ９は、機体の前側から後側に向かうにつれて上方へ向けて上昇する傾斜面（後上がり傾斜面）を有している。リヤステップ９は、左右方向において、エンジン６を挟むように、エンジン６の両側方に配置されている。エンジン６は、エンジンカバー１０によって覆われている。エンジンカバー１０の上方には操縦席１１が設けられている。

動力伝達装置７は、エンジン６から動力が伝達されるベルト式動力伝達装置１２と、エンジン６からベルト式動力伝達装置１２を介して伝達される動力を変速する変速装置である油圧式無段変速機１３と、ミッションケース１４とを備えている。

油圧式無段変速機１３は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）といわれる静油圧式の無段変速装置として構成されている。油圧式無段変速機１３は、後述する主変速操作部材７４が作業者によって操作されることで、出力（回転速度）および出力方向（回転方向）を変更可能である。すなわち、油圧式無段変速機１３は、回転速度や回転方向を変更することで、走行車体２の前後進や走行速度を変更可能である。

ミッションケース１４は、油圧式無段変速機１３によって変速されたエンジン６からの動力を各部へ伝達する伝動装置を備えている。また、ミッションケース１４は、走行時や作業時における走行速度を切り替える副変速機構（図示省略）を備えている。副変速レバー（図示省略）が作業者に操作されると、走行車体２の走行速度を、例えば、植付作業時の走行速度よりも高速な走行速度、植付作業時における苗植付速度などに切り替え可能である。

前輪ファイナルケース１５には、後述するステアリングハンドル７３の操作に応じて前輪３を操舵可能に、前輪３が連結されている。後輪ギヤケース１６には、後輪４が連結されている。

苗植付部昇降機構２０は、昇降リンク２１を備えている。昇降リンク２１は、走行車体２の後部と苗植付部３０とを連結させる平行リンク機構２２を備えている。平行リンク機構２２は、リンクフレームベース２３および苗植付部３０のそれぞれに対して、上下方向に回動自在に連結されることで、走行車体２に対して苗植付部３０を昇降可能である。

また、苗植付部昇降機構２０は、油圧昇降シリンダ２４を備えている。油圧昇降シリンダ２４は、油圧バルブ（図示省略）が切り替えられることで伸縮動作して昇降リンク２１を駆動して、苗植付部３０を昇降させる。油圧昇降シリンダ２４は、後述する植付操作部材７５が作業者によって操作されることで、苗植付部３０を上昇させた非作業位置、苗植付部３０を下降させた対地作業位置（対地植付位置）に切り替える。また、油圧昇降シリンダ２４は、圃場の状況に関する情報に基づいて苗植付部３０を昇降させる。

苗植付部３０は、昇降リンク２１を介して走行車体２に取り付けられている。苗植付部３０は、複数の区画、あるいは複数の列で苗を植え付けることが可能である。本実施形態における苗植付部３０は、苗を４つの区画で植え付ける、いわゆる４条植えである。苗植付部３０は、苗載置台３１と、フロート３２と、苗植付装置４０とを備えている。

苗載置台３１は、左右方向において、植付条数分の苗載せ面３１ａを有している。それぞれの苗載せ面３１ａは、上下方向に複数枚の土付きマット状苗を載置可能な後下がり傾斜面である。フロート３２は、走行車体２の移動に伴って、圃場上を滑走して整地する。フロート３２は、左右方向において、機体中央側に位置するセンターフロート３２ａと、センターフロート３２ａを挟んで外側に位置するサイドフロート３２ｂとを備えている。

各フロート３２ａ，３２ｂは、圃場の表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように、走行車体２に回動自在に取り付けられている。苗植付装置４０は、センターフロート３２ａの上下動を検知する迎角制御用の回動センサ（図示省略）を備えている。苗植付装置４０では、植付作業時にはセンターフロート３２ａの前部の上下動が回動センサによって検知され、回動センサの検知結果に応じて制御部である制御装置１００を構成する制御部（コントローラ）１００ａ（図６参照）によって油圧昇降シリンダ２４の伸縮動作を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部３０を昇降させ、苗の植え付け深さを調節することができる。

苗植付装置４０は、苗載置台３１の植付支持フレーム３３によって支持され、苗載置台３１の下方に配置されている。苗植付装置４０は、苗載置台３１に載置された苗をとって圃場に植え付ける装置である。苗植付装置４０は、植込杆４１と、ロータリーケース４２と、植付伝動ケース４３とを備えている。

植込杆４１は、苗載置台３１から苗をとって圃場に植え付けることができるように構成されている。植込杆４１は、植付伝動ケース４３に対して回転可能に連結されている。ロータリーケース４２は、植込杆４１を回転可能に支持するとともに、植付伝動ケース４３に対して回転可能に連結されている。

また、ロータリーケース４２は、植込杆４１の回転速度を変化させながら、植込杆４１を回転させることが可能な不等速伝動機構（図示省略）を有している。これにより、ロータリーケース４２は、ロータリーケース４２に対する植込杆４１の回転角度によって、植込杆４１の回転速度を変化させながら回転させることができる。植付伝動ケース４３は、エンジン６から苗植付部３０に伝達された動力を、植込杆４１に伝達可能に構成されている。

整地部（以下、整地ロータという）５０は、圃場を整地するものである。整地ロータ５０は、苗植付装置４０の下方に設けられている。整地ロータ５０は、植付支持フレーム３３などに対して、電動モータ８４（図６参照）などによって昇降自在に支持されている。整地ロータ５０は、左右方向において、機体の中央側に位置するセンターロータ５１と、センターロータ５１よりも機体の後側かつ外側に位置するサイドロータ５２と、電動機構５３とを備えている。

センターロータ５１、およびサイドロータ５２は、センターフロート３２ａおよびサイドフロート３２ｂよりも機体前側に配置されている。センターロータ５１は、電動機構５３と、後輪ギヤケース１６に連結された伝動軸５４とを介して伝達されるエンジン６からの動力によって回転駆動する。サイドロータ５２は、伝動軸５４を介して伝達されるエンジン６からの動力によって回転駆動する。

肥料散布装置６０は、圃場に肥料を施すものである。肥料散布装置６０は、操縦席１１の機体後側に設けられている。肥料散布装置６０は、ホッパ（貯留ホッパ）６１に貯留されている粒状の肥料を、植付作業中に設定量ずつ圃場に放出可能である。肥料散布装置６０は、コントローラ１００ａに接続される可変施肥機構８０（図６参照）を構成する施肥量調節モータ（図示省略）を備え、肥料の散布量である施肥量を調整することができる。

また、肥料散布装置６０は、貯留ホッパ６１内の肥料を繰り出す肥料繰出口６２（図２Ａおよび図２Ｂ参照）の他、例えば、清掃やメンテナンスの作業時に貯留ホッパ６１内の肥料を機体外部に排出するための排出口６５（図２Ａおよび図２Ｂ参照）を備えている。また、肥料散布装置６０には、排出口６５から排出される肥料を機体外部へ案内する案内部６６が設けられている。なお、案内部６６については、図２Ａおよび図２Ｂを用いて後述する。

また、フロアステップ８における操縦席１１よりも機体前側には、操縦部７０が設けられている。操縦部７０は、ボンネット７１と、表示部（メータパネル）７２と、ステアリングハンドル７３と、主変速操作部材７４と、植付操作部材７５と、フロントカバー７６とを備えている。

ボンネット７１は、フロアステップ８における操縦席１１よりも機体の前側かつ中央側に設けられている。ボンネット７１は、フロアステップ８の床面から上方へ突出している。ボンネット７１は、例えば、充放電可能なバッテリー、主変速操作部材７４や植付操作部材７５などの伝動機構、走行車体２の旋回時に植付操作部材７５を「植付下げ」に切り替えるモータ、主変速操作部材７４や植付操作部材７５の角度を検知するポテンショメータ、などの機器を有している。なお、ボンネット７１の前部には、例えば、バッテリーの交換時などに、作業者が作業するための空間が形成されている。

表示部であるメータパネル７２は、ボンネット７１の上部に設けられている。メータパネル７２は、操縦席１１に着席した作業者と対面するように、後下がり傾斜面となっている。メータパネル７２は、例えば、左右一対の線引きマーカ（図示省略）が圃場に出ていることを検知するマーカセンサ、植付操作部材（植付レバー）７５が「植える」の位置にあるなど、植付操作部材７５の操作位置を検知する植付レバー位置センサ１２１（図６参照）、貯留ホッパ６１内の肥料が所定量を下回ったことを検知する肥料切れセンサ、貯留ホッパ６１から圃場に肥料を導入する経路が詰まったことを検知する肥料詰まりセンサ、などの各種センサを有している。

なお、上記したような各種センサによって検知する構成に代えて、モニタを用いて報知する構成としてもよい。この場合、各種モニタは、メータパネル７２の表面において、作業者から目視可能に配置されている。

ステアリングハンドル７３は、作業者に操作されることで、走行車体２を操舵するものである。ステアリングハンドル７３は、ボンネット７１の上方に設けられている。ステアリングハンドル７３は、左右方向において、ボンネット７１の中央側に位置している。ステアリングハンドル７３は、ボンネット７１内に配置された操作装置などを介して前輪３を転舵させる。

主変速操作部材７４は、主変速レバー（ＨＳＴレバーともいう）であり、走行車体２の前後進、および走行速度を変更するために操作するレバーである。主変速操作部材７４は、ボンネット７１の上部に設けられている。本実施形態における主変速操作部材７４は、例えば、ボンネット７１の左右方向における予備苗枠（図示省略）側に設けられている。主変速操作部材７４は、ボンネット７１の左側に設けられている。なお、主変速操作部材７４の上端位置は、ボンネット７１の上端位置と、ステアリングハンドル７３の上端位置との間にある。

植付操作部材（以下、植付レバーという）７５は、植付クラッチレバーであり、苗植付部３０を昇降させたり、苗植付部３０による苗の植え付けを開始、停止させるために操作するレバーである。植付レバー７５は、ボンネット７１の上部に設けられている。本実施形態における植付レバー７５は、例えば、ボンネット７１の左右方向におけるブレーキペダル１８側に設けられている。なお、植付レバー７５の上端位置は、主変速操作部材７４の上端位置と同等の高さにある。

フロントカバー７６は、ボンネット７１の前部に設けられるカバー部材であるとともに、ボンネット７１の前部に形成された空間を覆うカバー部材である。フロントカバー７６は、機体の後側から前側へ向かうにしたがって、左右方向における幅、および上下方向における幅のそれぞれが狭くなる。フロントカバー７６は、機体の上側、後側かつ外側に位置する支持部まわりに回動可能に、ボンネット７１に支持されている。

次に、図２Ａおよび図２Ｂを参照して肥料散布装置６０における肥料の案内部６６について説明する。図２Ａおよび図２Ｂは、肥料の案内部６６の説明図である。なお、図２Ａには、肥料散布装置６０を左側面視で示し、図２Ｂには、肥料散布装置６０を背面視で示している。図２Ａおよび図２Ｂに示すように、走行車体２の後部、操縦席１１の機体後側に設けられた肥料散布装置６０には、貯留ホッパ６１の下方に肥料の排出口６５が設けられている。

排出口６５は、例えば左右方向に並んだ複数の貯留ホッパ６１ごとに設けられてもよい。すなわち、排出口６５は、左右方向に複数（例えば、４つ）並んで設けられてもよい。排出口６５は、走行車体２の後部において後方へ向けて開口している。また、排出口６５は、開閉可能に設けられている。

また、貯留ホッパ６１の下方には、貯留ホッパ６１から排出口６５へ向けて肥料が落下するように経路を切り替える切替部材であるシャッターレバー６７が設けられている。シャッターレバー６７は、貯留ホッパ６１内からの肥料の経路を、肥料繰出口６２へ向けた経路から排出口６５へ向けた経路に切り替える。

排出口６５には、排出口６５から排出される肥料を肥料散布装置６０の外部、すなわち、機体外部へ案内する案内部（以下、肥料案内部という）６６が取り付けられる。肥料案内部６６は、例えば、筒状のアミ６６１であり、一端開口が排出口６５を覆うように取り付けられ、他端開口が下方へ向けて開放されている。貯留ホッパ６１内の肥料を排出する場合には、肥料の経路を排出口６５側へ切り替えるようにシャッターレバー６７を操作することで、肥料案内部６６を介して肥料を排出する。

かかる構成によれば、肥料の排出口に肥料案内部６６（アミ６６１）を設けることで、貯留ホッパ６１内に残った肥料を外部に排出する場合に肥料が散らばるのを防止することができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。また、ブロアなどの送風手段を設けない安価な機体においても、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。

また、図２Ａに示すように、排出口６５には、肥料の排出作業を行わない場合に、排出口６５を封止するキャップ６８が設けられている。キャップ６８は、ヒンジなどを介して排出口６５を開閉可能に設けられてもよい。また、キャップ６８は、例えば、有底筒状に設けられ、肥料案内部６６がアミ６６１などの場合には、かかる肥料案内部６６を内部に収納する収納部として機能するようにしてもよい。これにより、肥料案内部６６（アミ６６１）の紛失を防止することができる。

かかる構成によれば、肥料案内部６６（アミ６６１）を所定の収納位置で収納可能とすることで、圃場における作業中にアミ６６１に水などが付着して肥料の排出時に肥料が詰まるなどの不具合を防止することができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。

なお、肥料散布装置６０では、肥料繰出口６２によって肥料を繰り出すために、施肥ロール６３を所定速度で回転させる。施肥ロール６３の回転には、エンジン６（図１Ａ参照）の動力を用いている。なお、図２Ａに示すように、エンジン６の動力がベルト６ａを介して入力プーリ６４に入力されることで、施肥ロール６３を回転させるようにしてもよい。

次に、図３〜図５を参照して肥料案内部６６の変形例について説明する。図３〜図５は、肥料の案内部（肥料案内部）６６の変形例１〜３の説明図である。まず、図３を用いて変形例１について説明する。なお、図３には、変形例１に係る肥料案内部６６Ａ（アミ６６２、ガイドレール６６３）の模式的な斜視を示している。図３に示すように、変形例１では、肥料案内部６６Ａとして、筒状のアミ６６２と、ガイドレール６６３とを備えている。

アミ６６２は、上端部に設けられた筒状の取付部６６２ａにガイドレール６６３を挿通させている。これにより、アミ６６２は、ガイドレール６６３に沿ってスライド移動する。ガイドレール６６３は、走行車体２（図１Ａおよび図１Ｂ参照）の後部において、左右方向に延在して設けられている。すなわち、アミ６６２は、ガイドレール６６３に沿って左右方向（図中、Ａ方向）にスライド移動可能に設けられている。

かかる構成によれば、肥料案内部６６Ａ（アミ６６２）を左右方向にスライド移動させることで、左右方向に並んだ複数の排出口６５に取り付ける作業を容易に行うことができる。これにより、肥料の排出作業性、すなわち、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。

次に、図４を用いて変形例２について説明する。なお、図４には、走行車体２および肥料散布装置６０の背面を示し、変形例２に係る肥料案内部６６Ｂ（集合ロート６６４、排出ホース６６５）を機体後方から見た状態を示している。図４に示すように、変形例２では、肥料案内部６６Ｂとして、集合ロート６６４と、排出ホース６６５とを備えている。

集合ロート６６４は、複数（例えば、２つ）の排出口６５から排出される肥料を１つに集約するものである。集合ロート６６４は、取付口６６４ａが各排出口６５に取り付けられ、１つの排出口６６４ｂから肥料を排出する。集合ロート６６４の排出口６６４ｂには、排出ホース６６５が取り付けられている。排出ホース６６５は、複数の排出口６５から排出されて集合ロート６６４によって集約された肥料を排出する。

かかる構成によれば、肥料案内部６６Ｂが複数の排出口６５から排出される肥料を集約することで、貯留ホッパ６１内に残った肥料を効率良く排出することができ、肥料の排出作業性を向上させることができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。

なお、貯留ホッパ６１内から肥料の経路を切り替える切替部材であるシャッターレバー６７を、複数の排出口６５を一括で開閉可能に構成してもよい。また、シャッターレバー６７を、各排出口６５のそれぞれに設けて、個別に切り替えるように構成してもよい。これにより、操作性を向上させることができるとともに、肥料の排出性を向上させることができる。

次に、図５を用いて変形例３について説明する。なお、図５には、変形例３に係る肥料案内部６６Ｃ（集合ロート６６４、保持部６６６）の模式的な斜視を示している。図５に示すように、変形例３では、肥料案内部６６Ｃとして、集合ロート６６４と、保持部６６６と、を備えている。なお、集合ロート６６４については、上記した変形例２に係る肥料案内部６６Ｂの集合ロート６６４と同じものであるため、同一の符号を付して説明を省略する。

保持部６６６は、例えばＬ型フックであり、１つまたは複数の排出口６５を挟むように、１つまたは複数の排出口６５の左右方向における外側に設けられている。図示の例では、２つの排出口６５を挟むように、２つの排出口６５の外側に設けられている。なお、保持部６６６は、例えば、走行車体２（図１Ａおよび図１Ｂ参照）の後部フレームなどに設けられている。

保持部６６６は、排出口６５から排出される肥料を収容する袋（以下、収容袋という）６９が有しているハトメなどの留め具６９ａを挿通することで、収容袋６９を、肥料の収容口を開放した状態で保持する。

かかる構成によれば、肥料を収容する収容袋６９を保持部６６６によって保持することで、肥料の排出作業を行いやすくなり、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。また、例えば、収容袋６９が自重で落ち切らない肥料を手作業で排出口６５から掻き出す場合に受皿の役割を果たすようになり、清掃やメンテナンスの作業性をさらに向上させることができる。

なお、上記し肥料案内部６６および変形例１〜３（肥料案内部６６Ａ〜６６Ｃ）を相互に組み合わせるようにしてもよい。この場合、例えば、変形例２および変形例３の集合ロート６６４を、ガイドレール６６３に沿って左右方向にスライド移動可能に構成してもよいし、例えば、変形例２のスライド移動可能なアミ６６２を、複数の排出口６５のうちの任意の排出口６５のキャップ（収納部）６８に収納可能に構成してもよい。

また、例えば、図１Ａに示すように、肥料散布装置６０から貯留ホッパ６１を取り外して、貯留ホッパ６１から肥料繰出口６２および排出口６５までの経路中にある施肥カプセル内に設けられた施肥ロール６３に残った肥料を排出する場合、所定の容積を有する有底筒状のキャップを排出口６５に取り付けて、排出口６５を開放して肥料を一時的にキャップに落とし込み、その後、キャップを外して収容袋６９（図５参照）などに肥料を排出するようにしてもよい。これにより、ブロアなどの送風手段を設けない安価な機体においても、施肥ロール６３上に残った肥料を容易に排出することができ、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。
次に、図６を参照して作業車両である苗移植機１の制御系について説明する。図６は、制御部１００ａのブロック図である。本実施形態に係る作業車両（苗移植機）１は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、苗移植機１は、各部を制御する制御装置１００を備えている。制御装置１００は、走行車体２に設けられる制御部（コントローラともいう）１００ａと、着脱自在な情報処理端末１１０とを備えている。

次に、図６を参照して作業車両である苗移植機１の制御系について説明する。図６は、制御部１００ａのブロック図である。本実施形態に係る作業車両（苗移植機）１は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、苗移植機１は、各部を制御する制御装置１００を備えている。制御装置１００は、走行車体２に設けられる制御部（コントローラともいう）１００ａと、着脱自在な情報処理端末１１０とを備えている。

いずれも、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには、入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。また、記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。

例えば、コントローラ１００ａは、深度センサ（超音波センサ）１２２や回動センサ、あるいは、位置情報取得装置として、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって苗移植機１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置によって取得した情報に基づいて苗植付部３０や整地ロータ５０を昇降させるように自動昇降処理を行う。

情報処理端末１１０は、図示しないが、情報を表示する表示部と、各種の入力操作を行う操作部と、情報を記憶する記憶部とを備えている。このうち、表示部と操作部とは、別体で構成されてもよい。また、タッチパネル式のディスプレイによって一体で構成されたタブレット端末としてもよい。情報処理端末１１０は、他の作業車両、例えば、トラクタやコンバインなどにも着脱することができ、記憶された情報を作業車両間で共有することができる。

また、情報処理端末１１０は、画像認識プログラム、作業マップ作成プログラムなどが記憶部に記憶されており、ＧＰＳ制御装置で取得した位置情報、位置ごとの施肥量に関する情報および圃場の状況に関する情報などを記憶し、これらの情報に基づいた作業マップを作成し、作業マップを記憶することができる。

また、情報処理端末１１０は、作業者によって登録された情報などに基づいて作業マップを作成し、作業マップを登録することができる。なお、作業者により登録される情報は、例えば、圃場の状況に関する情報や、裏作で生育した作物に関する情報である。作物に関する情報には、施肥量に関する情報が含まれる。裏作で栽培した作物により、圃場の土の栄養分が異なるためである。例えば、裏作で豆類を栽培し、今回稲を栽培する場合には、施肥量が少なくなる。また、裏作で芋類を栽培し、今回稲を栽培する場合には、施肥量が多くなる。このように、作業マップに裏作で生育した作物に関する情報を登録し、作業マップに基づいて作業を行うことで、作物を安定して生育し、品質を安定化することができる。

このように、作業マップには、位置情報、過去に行った作業の経路など過去の作業に関する情報、位置ごとの施肥量に関する情報、作業者によって登録された情報、圃場の状況に関する情報などが含まれる。そして、情報処理端末１１０は、これらの情報を関連付けて記憶し、マップ化することで作業マップを作成する。情報処理端末１１０は、コントローラ１００ａと協働しながら苗植付部３０、整地ロータ５０、肥料散布装置６０の作動を制御することができる。

情報処理端末１１０は、記憶した作業マップを、例えば表示部であるメータパネル７２（図１Ｂ参照）に表示することができる。また、情報処理端末１１０は、作業者が必要とする情報のみを選択的にメータパネル７２に表示することができる。

また、コントローラ１００ａには、タブレット端末などの情報処理端末１１０に加えて、情報処理端末１１０とは別に機体に設けられ、肥料散布装置６０における各種施肥条件の設定を操作する操作部１１１が接続される。なお、かかる操作部１１１は、例えば、操縦席１１の周辺に設けられることが好ましい。

かかる構成によれば、タブレット端末などの情報処理端末１１０の故障時などのように各種施肥条件の設定が不能となった場合に、機体側の操作部１１１からの操作によって施肥作業を継続することができる。

また、図６に示すように、制御装置１００（コントローラ１００ａ）には、モータなどのアクチュエータ類や、ランプ、スピーカなどの報知部（ブザー）８１や、各部の情報を取得（検知）するセンサ類などが接続される。例えば、コントローラ１００ａには、深度センサ（超音波センサ）１２２を回動させる回動モータ、圃場に肥料を繰り出す施肥量調節モータを有する可変施肥機構８０などが接続される。なお、コントローラ１００ａに、エンジン６の排気を肥料を繰り出すための送風手段として用いる送風部（ブロア）８２が接続されてもよい。

また、コントローラ１００ａには、後述する施肥ホース９０に設けられる熱線９１の熱源となるヒータ９２が接続される。

また、コントローラ１００ａには、圃場の状況（例えば、圃場に水が有るか否か）に応じて、苗植付部（植付部）３０による苗の植え付け感度（油圧感度）を調整する植付感度調整機構８３が接続される。また、コントローラ１００ａには、油圧バルブのスプールを動作するモータによって駆動されて苗植付部３０を昇降駆動する油圧昇降シリンダ２４が接続される。また、コントローラ１００ａには、整地ロータ（整地部）５０を昇降駆動する電動モータ８４が接続される。

また、コントローラ１００ａには、苗植付部３０を左右回動させ、苗植付部３０の左右の傾きを修正可能なローリング機構などが接続される。なお、ローリング機構は、走行車体２の昇降リンク２１（図１Ａ参照）と苗植付部３０の植付フレームとの間に設けられ、走行車体２が前後方向に沿った軸心（図示省略）まわりに左右回動しても、苗植付部３０を水平状態に維持することができるものである。

また、コントローラ１００ａに接続されるセンサ類としては、肥料濃度センサ（通電センサ）１２３や深度センサ（超音波センサ）１２２の他、水温を検知する水温センサ、走行車体２の傾斜を検知する傾斜センサ（角度センサ）１２４、苗載置台３１に設けられ、載置される苗の重量を検知する重量センサ、苗植付部３０の上下回動量を検知する回動センサ、後輪回転センサ、および作業クラッチセンサなどが接続される。

肥料濃度センサ（通電センサ）１２３は、左右の前輪３のそれぞれに設けられ（図１Ａ参照）、左右の前輪３の間の肥料濃度を検知する。すなわち、通電センサ１２３は、環状の電極板で構成され、前輪３の機体内側または外側で、かつ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。

深度センサ（超音波センサ）１２２は、取付軸などを介して走行車体２に回動自在となるように複数取り付けられている。超音波センサ１２２は、超音波の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定するものであり、測定されたその場の深さがコントローラ１００ａに送信される。なお、超音波センサ１２２を、センターロータ５１、およびサイドロータ５２の後方などに設けてもよい。

また、深度センサである超音波センサ１２２は、圃場水面からの反射波を検知しているため、水面が高いほど反射時間は短くなり、コントローラ１００ａは深度が「深い」と判定する。しかし、水面と超音波センサ１２２との距離は、波などの影響を受けて変動するため、波などの影響を可及的に排除するために、例えば、０．０１秒ごとに２０個の検知値を取得し、その中で最大値と次に大きな値、および最小値と次に小さな値の４個を捨て、残りの１６個の検知値の平均を用いて深度を検知している。

水温センサは、肥料濃度センサである通電センサ１２３を構成する電極板に取り付けられ、水温を検知する。傾斜センサ（角度センサ）１２４は、走行車体２のピッチング、すなわち、上下方向への傾斜を検知する。なお、コントローラ１００ａは、傾斜センサ（角度センサ）１２４が検知する走行車体２の傾斜角度に合わせて深度センサである超音波センサ１２２が常時鉛直方向に向くように、回動モータを駆動して超音波センサ１２２を取付軸まわりに回動させる。

後輪回転センサは、後輪４の回転速度を検知することで、走行車体２の車速を検知する。作業クラッチセンサは、苗植付部３０に動力を伝達するクラッチ（図示省略）の接続状態を検知することで、苗植付部３０の作動を検知する。回動センサは、苗植付部３０を構成する苗植付装置４０に設けられ、センターフロート３２ａの上下動を検知する。回動センサは、センターフロート３２ａの前部の角度を、水平を基準として仰角側および伏角側に検知する。すなわち、回動センサは、圃場表土面の凹凸を検知するとともに、圃場の深度を検知する。

また、図６に示すように、コントローラ１００ａに接続されるセンサ類として、肥料散布装置６０に設けられた施肥ホース９０（図７参照）から散布される肥料の詰まりなどを防止するために、肥料散布装置６０における貯留ホッパ６１内の湿度を検知する湿度センサ１２０、植付操作部材（植付レバー）７５の操作位置を検知する植付レバー位置センサ１２１などが接続される。

次に、図７を参照して肥料散布装置６０についてさらに説明する。図７は、施肥ホース９０の説明図である。なお、図７には、作業車両（苗移植機）１の概略的な左側面を示している。図７に示すように、肥料散布装置６０は、貯留ホッパ６１内に、貯留ホッパ６１内の湿度を検知する湿度センサ（例えば、デジタル湿度計）１２０を備えている。また、肥料散布装置６０は、肥料繰出口６２に取り付けられる施肥ホース９０を備えている。

施肥ホース９０には、上記した制御部（コントローラ）１００ａ（図６参照）による温度制御が可能な熱線９１が設けられている。熱線９１は、金属線であり、例えば電気抵抗で発熱させるヒータ９２によって温度が上昇する。熱線９１は、施肥ホース９０の全長にわたって巻き付けられるように設けられている。コントローラ１００ａは、貯留ホッパ６１内の湿度センサ１２０の検知結果に基づいて、熱線９１の温度制御を行う。

ここで、図８を参照して、コントローラ１００ａによる熱線９１の温度上昇処理手順の一例を説明する。図８は、熱線９１の温度上昇処理手順の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、コントローラ１００ａは、湿度センサ１２０が規定値以上を検知した場合、すなわち、貯留ホッパ６１内の湿度が規定湿度以上となった場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）に熱線９１の温度を上昇させる制御を行う（ステップＳ１０２）。

このように、熱線９１の温度を上昇させることで、施肥ホース９０の内部を温めることができる。なお、ステップＳ１０１において、湿度センサ１２０が規定値以上を検知しない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、すなわち、貯留ホッパ６１内の湿度が規定湿度以下である場合には、貯留ホッパ６１内の湿度が規定温度以上が検知されるまで湿度検知を繰り返すこととなる。

かかる構成によれば、貯留ホッパ６１内の湿度が規定値以上の場合には何らかの影響で肥料が濡れていることが考えられるため、肥料が施肥ホース９０の内部で詰まるおそれがあるが、熱線９１の温度を上昇させて施肥ホース９０を温めることで、かかる肥料詰まりを防止することができる。これにより、施肥作業性を向上させることができる。

なお、苗植付装置４０（図１Ａ参照）において苗を植え付ける作業と共に圃場の土壌面に機体の進行方向に沿って溝を形成する作溝機９３の金属部分に熱線９１を設けて、熱線９１の温度を上昇させる制御を行ってもよい。このように、作溝機９３の金属部分に熱線９１を設けて、熱線９１の温度を上昇させることで、作溝機９３の内部を乾かすことができる。これにより、作溝機９３の内部に濡れた肥料が付着することを防いで、作溝機９３の詰まりを防止することができる。

また、コントローラ１００ａは、湿度センサ１２０が規定値以上を検知した場合、すなわち、貯留ホッパ６１内の湿度が規定湿度以上となった場合に、熱線９１の温度を上昇させる制御に代えて、報知部であるブザー８１（図６参照）によってブザー音を発生させる制御を行ってもよい。これにより、作業者は、貯留ホッパ６１内の肥料が湿気を含んでいることを知ることができ、湿気を含んだ肥料を取り除くなどして施肥不良を回避することができる。なお、コントローラ１００ａは、熱線９１の温度を上昇させる制御とあわせて、ブザー音を発生させる制御を行ってもよい。

また、コントローラ１００ａは、植付レバー位置センサ１２１（図６参照）からの検知結果が「植付入り」の場合に、ブザー８１によるブザー音を発生させる制御を行ってもよい。これにより、必要以上にブザー音を発生させることを防止することができる。

また、例えば、苗移植機１がブロアなどの送風部８２（図６参照）を備える場合、送風部８２の内部に例えば伝熱線を設け、コントローラ１００ａは、貯留ホッパ６１内の湿度が規定湿度以上となった場合に伝熱線の温度を上昇させるように構成してもよい。これにより、圃場に散布する肥料から湿気を取り除くことができ、肥料詰まりなどの施肥不良を防止することができる。

また、コントローラ１００ａは、植付レバー位置センサ１２１（図６参照）からの検知結果が「植付入り」の場合に、伝熱線の温度を上昇させるように構成してもよい。このように、正常な場合、すなわち、肥料が規定湿度以下である場合には温風にしないことで、節電が可能となる。

また、図６に戻り、コントローラ１００ａは、深度センサである超音波センサ１２２および肥料濃度センサである通電センサ１２３の各検知結果に基づいて、植付感度調整機構８３、整地ロータ５０および苗植付部３０のそれぞれの制御を行う。また、コントローラ１００ａは、圃場内に水が無い、あるいは圃場内に水が有りかつ水面の波が高いことを判定して、各部の制御を行う。

ここで、図９を参照して、コントローラ１００ａによる圃場の状況（圃場に水が無い、あるいは圃場の水面の波が高いなど）に応じた作業設定変更処理手順の一例を説明する。図９は、作業設定変更処理手順の一例を示すフローチャートである。

図９に示すように、コントローラ１００ａは、超音波センサ１２２および通電センサ１２３によって圃場内に水が有ることが検知され（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、超音波センサ１２２によって圃場内の波が規定高さ以内であることが検知されると（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、植付感度調整機構８３、整地ロータ５０および苗植付部３０についてはそれぞれ通常の植え付け制御を行う。

図９に示すように、コントローラ１００ａは、ステップＳ２０１において圃場に水が無い、あるいは水が規定量よりも少ないと検知されると（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、植付感度調整機構８３、整地ロータ５０および苗植付部３０について作業設定を変更する制御を行う（ステップＳ２０３）。

コントローラ１００ａは、圃場内に水が無いことが検知されると、植付感度調整機構８３について油圧感度（植え付け感度）を「硬（鈍い）」に変更する。また、コントローラ１００ａは、圃場内に水が無いことが検知されると、整地ロータ５０については整地ロータ５０をより効かせるために、電動モータ８４を駆動制御して整地ロータ５０を下降させる制御を行う。また、コントローラ１００ａは、圃場内に水が無いことが検知されると、苗植付部３０については苗を深植えするために、油圧昇降シリンダ２４を駆動制御して苗植付部３０を下降させる制御を行う。なお、コントローラ１００ａは、植付感度調整機構８３、整地ロータ５０および苗植付部３０のうち少なくとも１つの制御を行ってもよい。また、例えば、超音波センサ１２２だけで圃場内の水の有無を検知してもよい。

かかる構成によれば、圃場内に水が無い場合に、植付感度調整機構８３の植え付け感度を鈍くすることで、苗の植付性を向上させることができる。また、圃場内に水が無い場合に、整地ロータ５０を下降することで、圃場内に水が入っても植え付けた苗を浮き上がりにくくすることができる。また、圃場内に水が無い場合に、苗植付部３０を下降することで、圃場内に水が入っても植え付けた苗を浮き上がりにくくすることができる。

また、図９に示すように、コントローラ１００ａは、ステップＳ２０２において圃場の水面の波が規定高さ以内であることが検知されないと（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、すなわち、波の高さが規定高さを超えると、植付感度調整機構８３および整地ロータ５０について作業設定を変更する制御を行う（ステップＳ２０４）。

コントローラ１００ａは、圃場内の波が高いことが検知されると、植付感度調整機構８３について油圧感度（植え付け感度）を「硬（鈍い）」に変更する。また、コントローラ１００ａは、圃場内の波が高いことが検知されると、整地ロータ５０を収納する。

かかる構成によれば、圃場内の波が高い場合に、植付感度調整機構８３の植え付け感度を鈍くすることで、苗の植付性を向上させることができる。また、圃場内の波が高い場合に、整地ロータ５０を収納することで、整地ロータ５０による水押しを防止することができる。

なお、苗移植機１（走行車体２）が前上がりで走行するような深い圃場の場合には、超音波センサ１２２による検知に誤差が生じて実際の深さよりも浅い場合がある。このため、図６に示すように、走行車体２の傾きを検知する傾斜センサである角度センサ１２４の検知結果を組み合わせて圃場の深さを補正してもよい。

また、マシンツーマシンのような１つの圃場内において苗移植機１を含む複数の機体が作業する場合には、複数の機体の車速けん制の条件をそろえることで、各機体の車速のばらつきを抑えることができる。

また、コントローラ１００ａは、上記した機体側の操作部１１１を含めて機体側の所定のスイッチ類が操作された場合に、作業者がタブレット端末などの情報処理端末１１０で行っていた各種施肥条件の設定を変更可能とするモード（可変施肥モード）へ移行するように制御してもよい。これにより、タブレット端末などの情報処理端末１１０が故障するなどして端末からの設定操作が不能となっても、施肥作業を継続可能となる。

なお、可変施肥モードへ移行する条件としては、例えば、作業者によって、走行車体２（図１Ａおよび図１Ｂ参照）の停車ペダルが踏まれ、かつ、機体の旋回制御の作動を入切する旋回制御入切スイッチおよび左右のマーカを自動制御するオートマーカスイッチが同時に数秒（例えば、２秒）以上押された場合などとしてもよい。

なお、可変施肥モードに移行した後の実行例１としては、表示部であるメータパネル７２（図１Ｂ参照）に、例えば「Ｆ１・・＊＊．＊（現在の施肥設定値［ｋｇ／１０ａ］）」などとセグメント表示される。この場合、旋回制御入切スイッチが押されるたびに表示される数字が大きくなるようにしてもよい。また、この場合、オートマーカスイッチが数秒（２秒）以上長押しされると、ブザー音が発生するとともに、上記施肥設定値をコントローラ１００ａ（図６参照）の記憶部などに記憶するようにしてもよい。なお、施肥設定値が記憶されると、メータパネル７２が通常施肥制御の表示に戻り、以降の可変施肥制御は行わない。

また、可変施肥モードに移行した後の実行例２としては、表示部であるメータパネル７２に、例えば「Ｆ２・・＊．＊＊（現在の比重設定値）」などとセグメント表示される。この場合も、旋回制御入切スイッチが押されるたびに表示される数字が大きくなるようにしてもよい。また、オートマーカスイッチが数秒（２秒）以上長押しされると、ブザー音が発生するとともに、上記比重設定値をコントローラ１００ａの記憶部などに記憶するようにしてもよい。なお、比重設定値が記憶されると、メータパネル７２が通常施肥制御の表示に戻り、以降の可変施肥制御は行わない。

以上説明したような可変施肥モードに移行可能に構成することで、タブレット端末などの情報処理端末１１０が故障するなどして端末からの設定操作が不能となっても、施肥作業を継続することができる。

なお、上記したような可変施肥モードの２つの実行例では、施肥設定値および（肥料の）比重設定値を変更可能であるが、これらの項目以外の項目について値などを変更可能に構成してもよい。項目については、例えば、施肥設定モード、減肥率、手動ティーチングの開始および終了、苗植え付けの開始および終了などがある。これにより、タブレット端末などの情報処理端末１１０が故障するなどして端末からの設定操作が不能となっても、施肥作業を継続することができる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

６０ 肥料散布装置
６１ ホッパ
６５ 排出口
６６６ 保持部

Claims (4)

1. 作業車両に設けられたホッパ（６１）に貯留された肥料を圃場に散布する肥料散布装置（６０）を備え、
   前記肥料散布装置（６０）は、
   前記ホッパ（６１）内の肥料を排出する開閉可能な複数の排出口（６５）と、
   左右方向に延在するガイドレール（６６３）と、
   前記ガイドレール（６６３）に沿って移動可能であり、前記複数の排出口（６５）に対する取り付け位置を切り替え可能であり、前記排出口（６５）から排出する肥料を外部に案内するアミ（６６２）と
   を備えることを特徴とする作業車両。
2. 前記アミ（６６２）は前記複数の排出口（６５）から排出される肥料を集約しつつ、前記肥料散布装置（６０）の外部に案内する構成としたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 走行車体（２）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付部（３０）と、
   前記ホッパ（６１）内に設けられ、該ホッパ（６１）内の湿度を検知する湿度センサ（１２０）と、
   前記肥料散布装置（６０）から圃場内に散布する肥料を案内する施肥ホース（９０）の内部に設けられ、該施肥ホース（９０）を温める熱線（９１）と、
   前記湿度センサ（１２０）の検知結果に基づいて前記熱線（９１）の温度を制御する制御部（１００ａ）と
   をさらに備え、
   前記制御部（１００ａ）は、
   前記湿度センサ（１２０）によって前記ホッパ（６１）内の湿度が規定湿度以上であることが検知されると、前記熱線（９１）の温度を上昇させる制御を行うこと
   を特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
4. 前記走行車体（２）に設けられ、圃場内の水の有無を検知する超音波センサ（１２２）と、
   前記走行車体（２）の車輪（３）に設けられ、圃場内の水の有無を検知する通電センサ（１２３）と、
   前記走行車体（２）に昇降可能に設けられた前記植付部（３０）による植え付け感度を調整する植付感度調整機構（８３）と、
   前記走行車体（２）に昇降可能に設けられ、圃場を整地する整地部（５０）と、
   前記超音波センサ（１２２）および前記通電センサ（１２３）の検知結果に基づいて前記植付感度調整機構（８３）、前記整地部（５０）および前記植付部（３０）を制御する制御部（１００ａ）と
   をさらに備え、
   前記制御部（１００ａ）は、
   前記超音波センサ（１２２）および前記通電センサ（１２３）によって圃場内に水が無いことが検知されると、前記植付感度調整機構（８３）の植え付け感度を鈍くする制御、前記整地部（５０）を下降する制御、前記植付部（３０）を下降する制御のうち少なくとも１つの制御を行うこと
   を特徴とする請求項３に記載の作業車両。