JP5695438B2 - Calculation method for body roll angle of motorcycle and calculation apparatus for body roll angle of motorcycle - Google Patents
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Description
本発明は、自動二輪車の車体ロール角(バンク角)を算出する自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置に関する。 The present invention relates to a calculation method of a vehicle body roll angle of a motorcycle for calculating a vehicle body roll angle (bank angle) of a motorcycle, and a calculation device of a vehicle body roll angle of a motorcycle.
下記に示す特許文献1には、自動二輪車のコーナリング時における車体のバンク角(ロール角)を算出し、該算出したバンク角に応じてヘッドライトのレンズ及びバルブを回動させることで、照射範囲を変更することが記載されている。ここでは、定常旋回時における力の釣り合いを示す運動方程式によってバンク角を算出している。具体的には、車体にかかる遠心力と重力との力の釣り合いを示す運動方程式によってバンク角を算出する。 In Patent Document 1 shown below, a bank angle (roll angle) of a vehicle body at the time of cornering of a motorcycle is calculated, and a lens and a bulb of a headlight are rotated in accordance with the calculated bank angle, thereby irradiating range. It is described to change. Here, the bank angle is calculated by an equation of motion indicating the balance of forces during steady turning. Specifically, the bank angle is calculated by an equation of motion indicating a balance between the centrifugal force applied to the vehicle body and the force of gravity.
しかしながら、自動二輪車では、右旋回から左旋回へ移り変わるような過渡的な走行があり、車体のロール角速度が大きく変化してしまう。このようなロール角速度の変化が大きい過渡的な運転状態時においては、従来のバンク角の算出方法ではロール角の算出精度が低下してしまうことが考えられる。また、運動方程式が三角関数で表されている為、処理時間がかかることも考えられる。 However, in motorcycles, there is a transitional run that changes from a right turn to a left turn, and the roll angular velocity of the vehicle body changes greatly. In such a transient operation state where the change in roll angular velocity is large, it is conceivable that the calculation accuracy of the roll angle is lowered in the conventional bank angle calculation method. Moreover, since the equation of motion is represented by a trigonometric function, it may be considered that processing time is required.
そこで、本発明は、係る従来の課題に鑑みてなされたものであり、車体ロール角の算出精度の向上及び処理時間の低減を実現させる自動二輪車の車体ロール角の算出方法、及び自動二輪車の車体ロール角の算出装置を提供することを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of the conventional problems, and a method for calculating a vehicle body roll angle of a motorcycle and a vehicle body of a motorcycle that can improve the calculation accuracy of the vehicle body roll angle and reduce the processing time. An object of the present invention is to provide a roll angle calculation device.
上記目的を達成するために、請求項1に係る発明は、自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法であって、車速検出手段(54)が、前記自動二輪車(10)の車速(v)を検出する工程と、ヨー角速度検出手段(50)が、前記自動二輪車(10)の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度(dψ/dt)を検出する工程と、ロール角速度検出手段(52)が、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度(dδ/dt)を検出する工程と、車体ロール角算出手段(62)が、前記車体の重量、前記車速(v)、前記ヨー角速度(dψ/dt)、及び前記ロール角速度(dδ/dt)を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角(δ)を算出する工程と、を有し、前記車体ロール角(δ)を算出する工程は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車(10)のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角(δ)を算出し、前記モーメント項は、mglδ、で表され、前記遠心力項は、mvl(dψ/dt)、で表され、前記ロール慣性項は、ml 2 (d 2 δ/dt 2 )、で表され、前記ロール減衰項は、b(dδ/dt)、で表され、前記運動方程式は、2階微分方程式により表され、
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法であって、前記ヨー角速度(dψ/dt)及び前記ロール角速度(dδ/dt)は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出されることを特徴とする。 The invention according to claim 2 is a method for calculating a vehicle body roll angle (δ) of the motorcycle (10) according to claim 1 , wherein the yaw angular velocity (dψ / dt) and the roll angular velocity (dδ / dt) are calculated. Is detected by a gyro sensor arranged at the center of gravity of the vehicle body.
請求項3に係る発明は、請求項1又は2に記載の自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法であって、エンジン制御手段(66)が、算出された前記車体ロール角(δ)を用いて前記自動二輪車(10)のトラクション制御を行う工程をさらに有することを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the vehicle body roll angle (δ) calculation method of the motorcycle (10) according to claim 1 or 2 , wherein the engine control means (66) calculates the calculated vehicle body roll angle. The method further includes a step of performing traction control of the motorcycle (10) using (δ).
請求項4に係る発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法であって、前記自動二輪車(10)は、自動変速機を有する二輪車であり、エンジン制御手段(66)が、算出された前記車体ロール角(δ)を用いて前記自動変速機の変速制御を行う工程をさらに有することを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the method for calculating the vehicle body roll angle (δ) of the motorcycle (10) according to any one of claims 1 to 3 , wherein the motorcycle (10) The engine control means (66) further includes a step of performing shift control of the automatic transmission using the calculated vehicle body roll angle (δ).
請求項5に係る発明は、請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法であって、車体制御手段(64)が、前方を照らすヘッドライトの照射範囲を制御する工程をさらに有することを特徴とする。 The invention according to claim 5 is the method for calculating the vehicle body roll angle (δ) of the motorcycle (10) according to any one of claims 1 to 4 , wherein the vehicle body control means (64) It further has the process of controlling the irradiation range of the headlight to illuminate.
上記目的を達成するために、請求項6に係る発明は、自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出装置(60)であって、前記自動二輪車(10)の車速(v)を検出する車速検出手段(54)と、前記自動二輪車(10)の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度(dψ/dt)を検出するヨー角速度検出手段(50)と、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度(dδ/dt)を検出するロール角速度検出手段(52)と、前記車体の重量、前記車速(v)、前記ヨー角速度(dψ/dt)、及び前記ロール角速度(dδ/dt)を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角(δ)を算出する車体ロール角算出手段(62)と、を備え、前記車体ロール角算出手段(62)は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車(10)のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角(δ)を算出し、前記モーメント項は、mglδ、で表され、前記遠心力項は、mvl(dψ/dt)、で表され、前記ロール慣性項は、ml 2 (d 2 δ/dt 2 )、で表され、前記ロール減衰項は、b(dδ/dt)、で表され、前記運動方程式は、2階微分方程式により表され、
請求項1及び6に記載の発明によれば、旋回時における、自動二輪車の車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する運動方程式を用いて車体ロール角を算出するので、該車体ロール角の変化が大きい過渡的な運転が行われた状態であっても、精度よく前記車体ロール角を算出することができる。 According to the first and sixth aspects of the present invention, the moment term indicating the moment due to the weight of the motorcycle body, the centrifugal force term indicating the centrifugal force of the vehicle body, and the inertia of the vehicle body in the roll direction when turning. The vehicle body roll angle is calculated using an equation of motion having a roll inertia term indicating a moment and a roll damping term indicating a rotational resistance torque in the roll direction due to friction between the tire of the motorcycle and the road surface. Even in a state where a transitional operation with a large change is performed, the vehicle body roll angle can be calculated with high accuracy.
請求項2に記載の発明によれば、前記ヨー角速度及び前記ロール角速度は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出されるので、センサ外乱として加わるノイズが低減され、精度良くヨー角速度及びロール角速度を検出することができる。つまり、重心位置では、ヨー運動、ロール運動による並進運動Gが重心位置以外より少ないため、センサ外乱として加わるノイズが少なくなり、該重心位置にジャイロセンサを設けることで、精度良く角速度を検出することができる。 According to the invention described in claim 2 , since the yaw angular velocity and the roll angular velocity are detected by a gyro sensor arranged at the center of gravity of the vehicle body, noise added as sensor disturbance is reduced, and the yaw angular velocity is accurate. And the roll angular velocity can be detected. In other words, at the center of gravity position, the translational motion G due to the yaw motion and roll motion is less than that other than the center of gravity position, so the noise added as sensor disturbance is reduced, and the angular velocity can be detected accurately by providing a gyro sensor at the center of gravity position. Can do.
請求項3に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いて前記自動二輪車のトラクション制御を行うので、トラクション制御の性能を向上させることができる。 According to the invention described in claim 3 , since the traction control of the motorcycle is performed using the calculated vehicle body roll angle, the performance of the traction control can be improved.
請求項4に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いて自動変速機の変速制御を行うので、変速制御の性能を向上させることができる。 According to the invention described in claim 4 , since the shift control of the automatic transmission is performed using the calculated vehicle body roll angle, the performance of the shift control can be improved.
請求項5に記載の発明によれば、算出された前記車体ロール角を用いてヘッドライトの照射範囲を制御するので、自動二輪車がバンクした場合であっても、自動二輪車の進行先となるエリアの照射範囲を広くすることが可能となる。 According to the invention described in claim 5 , since the irradiation range of the headlight is controlled by using the calculated vehicle body roll angle, even if the motorcycle is banked, the area where the motorcycle proceeds It becomes possible to widen the irradiation range.
本発明に係る自動二輪車の車体ロール角の算出方法及び該方法を実行する自動二輪車の車体ロール角の算出装置について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A method for calculating a body roll angle of a motorcycle according to the present invention and a device for calculating a body roll angle of a motorcycle executing the method will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. To do.
図1は、自動二輪車の車体ロール角の算出装置を有する自動二輪車10の左側面図である。自動二輪車10は、ロードスポーツ式以外にも、例えば、スクータ式であってもよく、原動付き自転車であってもよい。要は、エンジン若しくはモータを駆動源とする自動二輪車であればよい。
FIG. 1 is a left side view of a
自動二輪車10は、クレードル型の車体フレーム12と、この車体フレーム12のヘッドパイプ14に取り付けられたフロントフォーク16と、このフロントフォーク16に取り付けられた前輪WF並びにフロントフェンダ18と、フロントフォーク16に連結したハンドル20と、ハンドル20の前方に設けられた自動二輪車10の車体前方を照らすヘッドライト22と、車体フレーム12の前部上部を跨ぐように取り付けられた燃料タンク24と、車体フレーム12の後部上部に取り付けられたシート(運転者席と同乗者席とを有するダブルシート)26と、車体フレーム12の各パイプで囲まれたクレードルスペース内に配置したエンジン(内燃機関)28及び変速機30と、車体フレーム12の後部にピボットを介して取り付けたスイングアーム32と、このスイングアーム32の後端部を車体フレーム12に懸架したリアサスペンション34と、スイングアーム32に取り付けられた後輪WRとを有する。
The
また、自動二輪車10は、前記クレードルスペースの後方に且つシート26の下方に配置されたエアクリーナ36と、このエアクリーナ36とエンジン28との吸気口の間に接続した気化器38と、エンジン28の前方に配置されたラジエータ40と、エンジン28の排気口に接続した排気管42と、集合チャンバ44と、サイレンサ46とを有する。
The
また、自動二輪車10は、エンジン28の制御等を行うコンピュータであるECU(Electronic Control Unit)48と、ヨー角速度検出センサ(ヨー角速度検出手段)50と、ロール角速度検出センサ(ロール角速度検出手段)52と、車速センサ(車速検出手段)54とを備える。ヨー角速度検出センサ50及びロール角速度検出センサ52は、自動二輪車10の車体の略重心位置に設けられ、ヨー角速度検出センサ50は、自動二輪車10の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度を検出するものであり、ロール角速度検出センサ52は、自動二輪車10の車体の前後軸心周りのロール方向のロール角速度を検出するものである。ヨー角速度検出センサ50及びロール角速度検出センサ52は、例えば、ジャイロセンサであってもよい。車速センサ54は、自動二輪車10の車速を検出するものであり、例えば、後輪WRの回転数を検出することで車速を検出する。ECU48、ヨー角速度検出センサ50、ロール角速度検出センサ52、及び車速センサ54は、自動二輪車10の車体ロール角の算出装置(以下、算出装置と呼ぶ)60を構成する。
The
図2は、算出装置60の電気的な概略構成図である。ヨー角速度検出センサ50、ロール角速度検出センサ52、及び車速センサ54は、検出したヨー角速度dψ/dt、ロール角速度dδ/dt、及び車速vをECU48に出力する。ECU(制御部)48は、自動二輪車10の重量、ヨー角速度dψ/dt、ロール角速度dδ/dt、及び車速vを用いて表される運動方程式を用いて車体ロール角(バンク角)δを算出する車体ロール角算出部(車体ロール角算出手段)62と、算出された該車体ロール角δに基づいて車体制御を行う車体制御部(車体制御手段)64と、算出された該車体ロール角δに基づいてエンジン28の制御を行うエンジン制御部(エンジン制御手段)66とを備える。なお、ψは車体ヨー角である。
FIG. 2 is a schematic electrical configuration diagram of the
図3は、車体ロール角算出部62が車体ロール角δの算出に用いる前記運動方程式を説明するための自動二輪車10の模式図である。図3は、自動二輪車10の正面図を示しており、自動二輪車10をタイヤWFと自動二輪車10の車体の重心とで表している。図4は、自動二輪車10のヨー角速度dψ/dtと車速vとの関係を示す図である。
FIG. 3 is a schematic diagram of the
定常旋回時においては、図3に示すように、車体の重量によるモーメント力と遠心力とは、力の釣り合い関係から、以下に示すような運動方程式で表すことができる。 At the time of steady turning, as shown in FIG. 3, the moment force due to the weight of the vehicle body and the centrifugal force can be expressed by the following equation of motion from the balance of force.
また、図4に示すように、ヨー角速度dψ/dtと車速vとの関係は数7で表すことができる。 Further, as shown in FIG. 4, the relationship between the yaw angular velocity dψ / dt and the vehicle speed v can be expressed by Equation 7.
また、sinδ、cosδは、以下のように略すことができる。 Further, sin δ and cos δ can be abbreviated as follows.
したがって、数6は、数7と数8とから数9で表すことができる。 Therefore, Equation 6 can be expressed by Equation 7 and Equation 8 to Equation 9.
しかしながら、数6、数9に示すような定常旋回時の運動方程式で車体ロール角δを求めると、過渡的な走行があり、車体ロール角δの変化が大きい自動二輪車10では、車体ロール角δの算出精度が低下してしまうことが考えられる。したがって、数9に示す定常旋回時の運動方程式の左辺に、動的な項を追加することで、車体ロール角δの算出精度を向上させることができる。数10は、数9に示す定常旋回時の運動方程式の左辺に、動的な項を追加したときの運動方程式を表している。
However, when the vehicle body roll angle δ is obtained by the equation of motion at the time of steady turning as shown in Equations 6 and 9, in the
つまり、数10の運動方程式は、旋回時における、車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、車体の遠心力を示す遠心力項と、動的な項であるロール方向の車体の慣性モーメントを示すロール慣性項及び自動二輪車10の前輪WF及び後輪WRのタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する。
In other words, the equation of motion of
モーメント項は、数11で表され、 The moment term is expressed by Equation 11,
遠心力項は、数12で表され、
The centrifugal force term is expressed by
ロール慣性項は、数13で表され、 The roll inertia term is expressed by Equation 13,
ロール減衰項は、数14で表される。
The roll attenuation term is expressed by
車体ロール角算出部62は、数10に示す運動方程式を用いて、車体ロール角δを算出すると、算出した該車体ロール角δを、車体制御部64、エンジン制御部66に出力する。
When the vehicle body roll angle δ is calculated using the equation of motion shown in
車体制御部64は、算出された車体ロール角δを用いて、自動二輪車10の車体の制御を行う。例えば、自動二輪車10がバンクしている場合は、自動二輪車10の進行先となるエリアへのヘッドライト22の照射範囲が狭くなるので、算出した車体ロール角δに応じて、ヘッドライト22の照射範囲を変えるようにしてもよい。この場合、車体制御部64は、ヘッドライト22の図示しないバルブを回動させるモータを駆動させることでヘッドライト22の照射範囲を変えることができる。
The vehicle
エンジン制御部66は、算出された車体ロール角δを用いて、自動二輪車10のトラクション制御を行ってもよい。トラクション制御とは、車両の発進時あるいは加速時におけるタイヤのスリップを防止するための制御をいい、前輪WFと後輪WRとの回転数の差から求められたスリップ率に応じてエンジン28の出力を制御することである。したがって、トラクション制御を行う場合は、前輪WF側にも車速センサを設ける必要がある。また、前輪WFの回転数を検出する車速センサを設ける場合は、該車速センサで検出された車速と、車速センサ54で検出された車速とから、数10に示す運動方程式に用いられる車速vを算出してもよい。
The
また、エンジン制御部66は、自動二輪車10が自動変速機(Automatic Transmission)を有する二輪車である場合は、算出された車体ロール角δに応じて、自動二輪車10の自動変速機の変速制御の設定値を変更してもよい。
Further, when the
なお、車体ロール角算出部62が算出した車体ロール角δは、ヘッドライト22の照射範囲の変更、トラクション制御、変速制御以外の用途に用いられてもよい。また、このように、数9に示すような従来の定常旋回時の運動方程式ではなく、数9に示す該定常旋回時の運動方程式の左辺に(モーメント項がある辺に)、動的な項であるロール方向の車体の慣性モーメントを示すロール慣性項及び自動二輪車10のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項を追加した運動方程式で車体ロール角δを求めることで、車体ロール角δの変化が大きい場合であっても、精度よく車体ロール角δを算出することができる。
The vehicle body roll angle δ calculated by the vehicle body roll
また、車体制御部64は、数10に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、照射範囲を制御するので、ヘッドライト22の照射範囲を進行先となるエリアに適切に合わせることができる。エンジン制御部66は、数10に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、トラクション制御を行うので、トラクション制御の性能を向上させることができる。また、エンジン制御部66は、数10に示す運動方程式を用いて算出された車体ロール角δを用いて、自動変速機の変速制御を行うので、変速制御を走行状態に応じてより細やかに対応が出来、走行フィーリングを向上させることができる。
Further, since the vehicle
上記実施の形態では、sinδをδに、cosδを1に略して(数8参照)、車体ロール角δを算出したが、sinδ、cosδを略さずに、車体ロール角δを算出してもよい。この場合は、車体ロール角δの算出精度をより高めることができるが、計算が複雑になり、処理時間が長くなるという課題があり、処理時間を短くするためには処理能力の高いCPUが必要となり、高コストになる。 In the above embodiment, sin δ is abbreviated to δ and cos δ is abbreviated to 1 (see Equation 8) to calculate the vehicle body roll angle δ. However, the vehicle body roll angle δ may be calculated without omitting sin δ and cos δ. . In this case, the calculation accuracy of the vehicle body roll angle δ can be further improved, but there is a problem that the calculation becomes complicated and the processing time becomes long. To shorten the processing time, a CPU with high processing capability is required. It becomes high cost.
以上、本発明について好適な実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、特許請求の範囲に記載された括弧書きの符号は、本発明の理解の容易化のために添付図面中の符号に倣って付したものであり、本発明がその符号をつけた要素に限定して解釈されるものではない。 As described above, the present invention has been described using the preferred embodiments, but the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications or improvements can be added to the above embodiment. It is apparent from the description of the scope of claims that embodiments with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention. In addition, the reference numerals in parentheses described in the claims are appended to the reference numerals in the accompanying drawings for easy understanding of the present invention. It is not construed as limiting.
10…自動二輪車 12…車体フレーム
14…ヘッドパイプ 16…フロントフォーク
20…ハンドル 22…ヘッドライト
28…エンジン 30…変速機
48…ECU 50…ヨー角速度検出センサ
52…ロール角速度検出センサ 54…車速センサ
60…算出装置 62…車体ロール角算出部
64…車体制御部 66…エンジン制御部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
車速検出手段(54)が、前記自動二輪車(10)の車速(v)を検出する工程と、
ヨー角速度検出手段(50)が、前記自動二輪車(10)の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度(dψ/dt)を検出する工程と、
ロール角速度検出手段(52)が、前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度(dδ/dt)を検出する工程と、
車体ロール角算出手段(62)が、前記車体の重量、前記車速(v)、前記ヨー角速度(dψ/dt)、及び前記ロール角速度(dδ/dt)を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角(δ)を算出する工程と、
を有し、
前記車体ロール角(δ)を算出する工程は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車(10)のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角(δ)を算出し、
前記モーメント項は、mglδ、で表され、
前記遠心力項は、mvl(dψ/dt)、で表され、
前記ロール慣性項は、ml 2 (d 2 δ/dt 2 )、で表され、
前記ロール減衰項は、b(dδ/dt)、で表され、
前記運動方程式は、2階微分方程式により表され、
ことを特徴とする自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法。
(なお、m:前記車体の質量,g:重力加速度,l:前記車体ロール角が0度の時の前記車体の重心の高さ,v:前記自動二輪車の車速,δ:前記車体ロール角,ψ:車体ヨー角,b:実測により求めた係数) A method for calculating a vehicle body roll angle (δ) of a motorcycle (10), comprising:
Vehicle speed detecting means (54) detecting the vehicle speed (v) of the motorcycle (10);
A step in which a yaw angular velocity detection means (50) detects a yaw angular velocity (dψ / dt) in the yaw direction around the vertical axis of the vehicle body of the motorcycle (10);
A roll angular velocity detection means (52) for detecting a roll angular velocity (dδ / dt) in a roll direction around the longitudinal axis of the vehicle body;
The vehicle body roll angle calculation means (62) uses an equation of motion expressed using the weight of the vehicle body, the vehicle speed (v), the yaw angular velocity (dψ / dt), and the roll angular velocity (dδ / dt). Calculating the vehicle body roll angle (δ);
Have
The step of calculating the vehicle body roll angle (δ) includes a moment term indicating a moment due to the weight of the vehicle body, a centrifugal force term indicating the centrifugal force of the vehicle body, and an inertia moment of the vehicle body in the roll direction at the time of turning. calculating a roll inertia term, the tire and the road surface and the vehicle body roll angle using the equation of motion and a roll damping section showing a rotation resistance torque of the roll direction due to friction of the motorcycle (10) with ([delta]) showing ,
The moment term is expressed in mglδ,
The centrifugal force term is represented by mvl (dψ / dt),
The roll inertia term is expressed as ml 2 (d 2 δ / dt 2 ),
The roll attenuation term is represented by b (dδ / dt),
The equation of motion is represented by a second order differential equation,
(M: mass of the vehicle body, g: acceleration of gravity, l: height of the center of gravity of the vehicle body when the vehicle body roll angle is 0 degrees, v: vehicle speed of the motorcycle, δ: vehicle body roll angle, ψ: body yaw angle, b: coefficient obtained by actual measurement)
前記ヨー角速度(dψ/dt)及び前記ロール角速度(dδ/dt)は、前記車体の重心位置に配置されたジャイロセンサによって検出される
ことを特徴とする自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法。 A method for calculating a vehicle body roll angle (δ) of a motorcycle (10) according to claim 1 ,
The yaw angular velocity (dψ / dt) and the roll angular velocity (dδ / dt) are detected by a gyro sensor disposed at the center of gravity of the vehicle body. The vehicle body roll angle (δ) of the motorcycle (10), ) Calculation method.
エンジン制御手段(66)が、算出された前記車体ロール角(δ)を用いて前記自動二輪車(10)のトラクション制御を行う工程をさらに有する
ことを特徴とする自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法。 A method for calculating a vehicle body roll angle (δ) of a motorcycle (10) according to claim 1 or 2 ,
The engine control means (66) further includes a step of performing traction control of the motorcycle (10) using the calculated vehicle body roll angle (δ). The vehicle body roll angle of the motorcycle (10), (Δ) calculation method.
前記自動二輪車(10)は、自動変速機を有する二輪車であり、
エンジン制御手段(66)が、算出された前記車体ロール角(δ)を用いて前記自動変速機の変速制御を行う工程をさらに有する
ことを特徴とする自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法。 A method for calculating a vehicle body roll angle (δ) of a motorcycle (10) according to any one of claims 1 to 3 ,
The motorcycle (10) is a motorcycle having an automatic transmission,
The engine control means (66) further includes a step of performing shift control of the automatic transmission using the calculated vehicle body roll angle (δ). The vehicle body roll angle (δ) of the motorcycle (10), ) Calculation method.
車体制御手段(64)が、前方を照らすヘッドライトの照射範囲を制御する工程をさらに有する
ことを特徴とする自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出方法。 A method for calculating a vehicle body roll angle (δ) of a motorcycle (10) according to any one of claims 1 to 4 ,
The vehicle body control means (64) further includes a step of controlling the irradiation range of the headlight that illuminates the front. The method for calculating the vehicle body roll angle (δ) of the motorcycle (10).
前記自動二輪車(10)の車速(v)を検出する車速検出手段(54)と、
前記自動二輪車(10)の車体の上下軸心回りであるヨー方向のヨー角速度(dψ/dt)を検出するヨー角速度検出手段(50)と、
前記車体の前後軸心回りであるロール方向のロール角速度(dδ/dt)を検出するロール角速度検出手段(52)と、
前記車体の重量、前記車速(v)、前記ヨー角速度(dψ/dt)、及び前記ロール角速度(dδ/dt)を用いて表される運動方程式を用いて、前記車体ロール角(δ)を算出する車体ロール角算出手段(62)と、
を備え、
前記車体ロール角算出手段(62)は、旋回時における、前記車体の重量によるモーメントを示すモーメント項と、前記車体の遠心力を示す遠心力項と、ロール方向の前記車体の慣性モーメントを示すロール慣性項と、前記自動二輪車(10)のタイヤと路面との摩擦によるロール方向の回転抵抗トルクを示すロール減衰項とを有する前記運動方程式を用いて前記車体ロール角(δ)を算出し、
前記モーメント項は、mglδ、で表され、
前記遠心力項は、mvl(dψ/dt)、で表され、
前記ロール慣性項は、ml 2 (d 2 δ/dt 2 )、で表され、
前記ロール減衰項は、b(dδ/dt)、で表され、
前記運動方程式は、2階微分方程式により表され、
ことを特徴とする自動二輪車(10)の車体ロール角(δ)の算出装置(60)。
(なお、m:前記車体の質量,g:重力加速度,l:前記車体ロール角が0度の時の前記車体の重心の高さ,v:前記自動二輪車の車速,δ:前記車体ロール角,ψ:車体ヨー角,b:実測により求めた係数) A calculation device (60) for a vehicle body roll angle (δ) of a motorcycle (10),
Vehicle speed detection means (54) for detecting the vehicle speed (v) of the motorcycle (10);
Yaw angular velocity detection means (50) for detecting a yaw angular velocity (dψ / dt) in the yaw direction around the vertical axis of the vehicle body of the motorcycle (10);
Roll angular velocity detection means (52) for detecting a roll angular velocity (dδ / dt) in a roll direction around the longitudinal axis of the vehicle body;
The vehicle body roll angle (δ) is calculated using an equation of motion expressed using the weight of the vehicle body, the vehicle speed (v), the yaw angular velocity (dψ / dt), and the roll angular velocity (dδ / dt). A vehicle body roll angle calculating means (62),
With
The vehicle body roll angle calculating means (62) includes a moment term indicating a moment due to the weight of the vehicle body, a centrifugal force term indicating the centrifugal force of the vehicle body, and a roll indicating an inertia moment of the vehicle body in a roll direction during turning. The vehicle body roll angle (δ) is calculated using the equation of motion having an inertia term and a roll damping term indicating a rotational resistance torque in the roll direction due to friction between the tire of the motorcycle (10) and the road surface ,
The moment term is expressed in mglδ,
The centrifugal force term is represented by mvl (dψ / dt),
The roll inertia term is expressed as ml 2 (d 2 δ / dt 2 ),
The roll attenuation term is represented by b (dδ / dt),
The equation of motion is represented by a second order differential equation,
(M: mass of the vehicle body, g: acceleration of gravity, l: height of the center of gravity of the vehicle body when the vehicle body roll angle is 0 degrees, v: vehicle speed of the motorcycle, δ: vehicle body roll angle, ψ: body yaw angle, b: coefficient obtained by actual measurement)
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