JP5673646B2 - 周辺車両認識装置 - Google Patents
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Description
また、第2発明は、車両に搭載され、自車両の前方を走行する前方車についての自車の認識状態である前方車認識状態を逐次決定する周辺車両認識装置であって、車車間通信装置(10)と、車両の周辺に存在する周辺車両が送信した、その周辺車両の、速度および加速度の少なくとも一方である速度関連情報、および、位置の少なくとも一方である挙動関連情報を含んでいる車両状態通知情報を車車間通信装置を介して取得する周辺車両情報取得手段(30、S3)と、自車両の進行経路において直近を走行する車両である先行車の挙動関連情報を取得する挙動取得手段(30、S2)と、周辺車両情報取得手段が取得した車両状態通知情報に含まれている挙動関連情報と、挙動取得手段が取得した挙動関連情報とに基づいて、前方車認識状態を、前方車からの車両状態通知情報を受信していない待機状態、少なくとも一台の前方車からの車両状態通知情報を取得しているが、先行車は特定できていない検出状態、先行車を特定し、この先行車の直後を走行している追跡状態の3つの状態のいずれか一つに決定する前方車認識決定手段(30、S4)と、この前方車認識決定手段が決定した前方車認識状態および自車両を特定する自車特定情報を、自車両の挙動関連情報とともに車両状態通知情報に含ませ、さらに、追跡状態であると決定した場合には、先行車を特定する先行車特定情報も車両状態通知情報に含ませて、その車両状態通知情報を車車間通信装置から自車両の周囲へ送信する送信制御手段(30、S9)と、自車両の後方を走行する後方車についての自車の認識状態である後方車認識状態を逐次決定する後方車認識決定手段(30、S5)とを備え、追跡状態には、先行車を特定し、この先行車の直後を走行しているが、この先行車との間で隊列走行をしていない分離状態と、先行車を特定し、この先行車とともに隊列走行している連結状態とがあり、前方車認識決定手段は、前方車認識状態が追跡状態であると決定する場合には、さらに、分離状態であるか連結状態であるかも決定し、後方車認識決定手段は、周辺車両情報取得手段が取得した車両状態通知情報に含まれている前方車認識状態が追跡状態であって、且つ、その車両状態通知情報に含まれている先行車特定情報が特定する車両が自車両であると判断した場合には、後方車認識状態を被追跡状態とする一方、周辺車両情報取得手段が取得した車両状態通知情報に含まれている前方車認識状態が追跡状態でない場合、または、その前方車認識状態は追跡状態であるが、その車両状態通知情報に含まれている先行車特定情報が特定する車両が自車両でないと判断した場合、または、周辺車両情報取得手段が車両状態通知情報を取得していない場合には、後方車認識状態を待機状態とし、被追跡状態には、後方車を特定しているが、この後方車との間で隊列走行をしていない分離状態と、後方車を特定し、この後方車とともに隊列走行している連結状態とがあり、後方車認識決定手段は、後方車認識状態が被追跡状態であると決定する場合には、さらに、分離状態であるか連結状態であるかも決定し、送信制御手段は、車両状態通知情報に、後方車認識決定手段が決定した後方車認識状態およびその後方車を特定する後方車特定情報も含ませて、車車間通信装置から自車両の周囲へ送信し、送信制御手段は、前方車認識状態が分離状態であり、かつ、後方車認識状態が分離状態である間も、車両状態通知情報を周期的に送信することを特徴とする。
たとえば、前述の実施形態では、式1に示す2乗残差d2から先行車を特定していたが、これに限らない。たとえば、レーダ60で検出している先行車までの車間距離r(radar)の履歴とGPS情報から定まる車間距離r(GPS)の履歴とを比較して先行車を特定してもよい。また、それらの距離を微分して得られる速度の履歴を比較して先行車を特定してもよい。この場合、速度が挙動関連情報となる。また、車間距離の履歴と速度の履歴の両方を用いて先行車を特定してもよい。さらには、それら車間距離、速度に代えて、あるいは、それらに加えて加速度を用いてもよい。
Claims (5)
- 車両に搭載され、自車両の前方を走行する前方車についての自車の認識状態である前方車認識状態を逐次決定する周辺車両認識装置であって、
車車間通信装置(10)と、
前記車両の周辺に存在する周辺車両が送信した、その周辺車両の、速度および加速度の少なくとも一方である速度関連情報、および、位置の少なくとも一方である挙動関連情報を含んでいる車両状態通知情報を前記車車間通信装置を介して取得する周辺車両情報取得手段(30、S3)と、
自車両の進行経路において直近を走行する車両である先行車の挙動関連情報を取得する挙動取得手段(30、S2)と、
前記周辺車両情報取得手段が取得した車両状態通知情報に含まれている挙動関連情報と、前記挙動取得手段が取得した挙動関連情報とに基づいて、前記前方車認識状態を、前方車からの前記車両状態通知情報を受信していない待機状態、少なくとも一台の前記前方車からの前記車両状態通知情報を取得しているが、前記先行車は特定できていない検出状態、前記先行車を特定し、この先行車の直後を走行している追跡状態の3つの状態のいずれか一つに決定する前方車認識決定手段(30、S4)と、
この前方車認識決定手段が決定した前方車認識状態および自車両を特定する自車特定情報を、自車両の挙動関連情報とともに前記車両状態通知情報に含ませ、さらに、前記追跡状態であると決定した場合には、先行車を特定する先行車特定情報も前記車両状態通知情報に含ませて、その車両状態通知情報を前記車車間通信装置から自車両の周囲へ送信する送信制御手段(30、S9)と
を含み、
前記挙動取得手段は、前記先行車の挙動関連情報として前記先行車の相対位置を表す車間距離を取得し、
前記周辺車両情報取得手段は、前記周辺車両の挙動関連情報として前記周辺車両の位置を取得し、
前記前方車認識決定手段は、
前記周辺車両情報取得手段が取得した前記周辺車両の位置と自車両の位置とから定まる前記周辺車両と自車両との車間距離と、前記挙動取得手段が取得した前記先行車との車間距離とがどのぐらい離れているか、および、前記周辺車両と自車両との車間距離の変化率と、前記挙動取得手段が取得した前記先行車との車間距離の変化率とがどのぐらい離れているか基づいて、前記先行車を特定することを特徴とする周辺車両認識装置。 - 車両に搭載され、自車両の前方を走行する前方車についての自車の認識状態である前方車認識状態を逐次決定する周辺車両認識装置であって、
車車間通信装置(10)と、
前記車両の周辺に存在する周辺車両が送信した、その周辺車両の、速度および加速度の少なくとも一方である速度関連情報、および、位置の少なくとも一方である挙動関連情報を含んでいる車両状態通知情報を前記車車間通信装置を介して取得する周辺車両情報取得手段(30、S3)と、
自車両の進行経路において直近を走行する車両である先行車の挙動関連情報を取得する挙動取得手段(30、S2)と、
前記周辺車両情報取得手段が取得した車両状態通知情報に含まれている挙動関連情報と、前記挙動取得手段が取得した挙動関連情報とに基づいて、前記前方車認識状態を、前方車からの前記車両状態通知情報を受信していない待機状態、少なくとも一台の前記前方車からの前記車両状態通知情報を取得しているが、前記先行車は特定できていない検出状態、前記先行車を特定し、この先行車の直後を走行している追跡状態の3つの状態のいずれか一つに決定する前方車認識決定手段(30、S4)と、
この前方車認識決定手段が決定した前方車認識状態および自車両を特定する自車特定情報を、自車両の挙動関連情報とともに前記車両状態通知情報に含ませ、さらに、前記追跡状態であると決定した場合には、先行車を特定する先行車特定情報も前記車両状態通知情報に含ませて、その車両状態通知情報を前記車車間通信装置から自車両の周囲へ送信する送信制御手段(30、S9)と、
自車両の後方を走行する後方車についての自車の認識状態である後方車認識状態を逐次決定する後方車認識決定手段(30、S5)とを備え、
前記追跡状態には、前記先行車を特定し、この先行車の直後を走行しているが、この先行車との間で隊列走行をしていない分離状態と、前記先行車を特定し、この先行車とともに隊列走行している連結状態とがあり、
前記前方車認識決定手段は、前記前方車認識状態が追跡状態であると決定する場合には、さらに、前記分離状態であるか連結状態であるかも決定し、
前記後方車認識決定手段は、前記周辺車両情報取得手段が取得した前記車両状態通知情報に含まれている前方車認識状態が追跡状態であって、且つ、その車両状態通知情報に含まれている先行車特定情報が特定する車両が自車両であると判断した場合には、前記後方車認識状態を被追跡状態とする一方、
前記周辺車両情報取得手段が取得した前記車両状態通知情報に含まれている前方車認識状態が追跡状態でない場合、または、その前方車認識状態は追跡状態であるが、その車両状態通知情報に含まれている先行車特定情報が特定する車両が自車両でないと判断した場合、または、周辺車両情報取得手段が前記車両状態通知情報を取得していない場合には、前記後方車認識状態を待機状態とし、
前記被追跡状態には、前記後方車を特定しているが、この後方車との間で隊列走行をしていない分離状態と、前記後方車を特定し、この後方車とともに隊列走行している連結状態とがあり、
前記後方車認識決定手段は、前記後方車認識状態が被追跡状態であると決定する場合には、さらに、前記分離状態であるか連結状態であるかも決定し、
前記送信制御手段は、前記車両状態通知情報に、前記後方車認識決定手段が決定した後方車認識状態およびその後方車を特定する後方車特定情報も含ませて、前記車車間通信装置から自車両の周囲へ送信し、
前記送信制御手段は、前記前方車認識状態が前記分離状態であり、かつ、前記後方車認識状態が前記分離状態である間も、前記車両状態通知情報を周期的に送信することを特徴とする周辺車両認識装置。 - 請求項1または2において、
前記前方車認識決定手段は、
前記周辺車両情報取得手段が、前記前方車が送信した前記車両状態通知情報を取得していない場合には前記待機状態であるとし、
前記周辺車両情報取得手段は前記前方車が送信した前記車両状態通知情報を取得しているが、その車両状態通知情報が、前記挙動取得手段が取得した先行車の挙動関連情報からは、前記先行車が送信した車両状態通知情報ではないと判断した場合には前記検出状態とし、
前記周辺車両情報取得手段が、前記前方車が送信した前記車両状態通知情報を取得し、且つ、その車両状態通知情報が、前記挙動取得手段が取得した先行車の挙動関連情報から、前記先行車が送信した車両状態通知情報であると判断できた場合には前記追跡状態とすることを特徴とする周辺車両認識装置。 - 請求項2において、
前記前方車認識決定手段は、
前記周辺車両情報取得手段が、前記前方車が送信した前記車両状態通知情報を取得し、且つ、その車両状態通知情報が、前記挙動取得手段が取得した先行車の挙動関連情報から、前記先行車が送信した車両状態通知情報であると特定できたことを前記追跡状態の条件として有し、
その追跡状態の条件が成立し、且つ、前記先行車に対して前記車車間通信装置から連結要求を送信し、その先行車から連結許可を取得している場合には前記連結状態とし、
前記追跡状態の条件が成立し、前記先行車に対して連結要求を送信したが、その先行車から連結許可を取得していない場合、または、前記追跡状態とする条件が成立したが、前記先行車に対して前記車車間通信装置から連結要求を送信していない場合に前記分離状態とすることを特徴とする周辺車両認識装置。 - 請求項2において、
前記後方車認識決定手段は、
前記被追跡状態において、前記後方車からの連結要求を受信し、その連結要求に応答して前記車車間通信装置から連結許可を送信している場合には前記連結状態とし、
前記被追跡状態において、前記後方車から連結要求を受信していない場合またはその連結要求は受信したが連結許可は送信していない場合に前記分離状態とすることを特徴とする周辺車両認識装置。
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