JP5635071B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
図3は、第1実施例及び第2実施例の動作説明に供されるフローチャートである。このフローチャートによる処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。
モータ機械角=モータ電気角×レゾルバ極対数
θrm=θre×レゾルバ極対数 …(1)
推定操舵角=モータ機械角×(モータ24の回転軸と操舵系18の回転軸の比率)=モータ機械角×減速伝達機構26の減速比
θsc=θrm×減速伝達機構26の減速比 …(2)
この制限の一つとして、次に、ステップS6〜S9の電流フェード処理について説明する。
(3)式の右辺のIaがベースアシスト電流特性102上でのベースアシスト電流、左辺のIaが切り込み電流フェード特性103上でのフェード(低減)されたベースアシスト電流を意味する。
次に、図7のフローチャートを参照して、上述したベースアシスト電流Iaを補正する第3実施例に係る車速レシオ補正処理及び第4実施例に係る車速電流制限処理について説明する。
Ias=ベースアシスト電流×レシオ=Ia×R …(4)
次いで、ステップS14において、ステップS13で求めた車速補正後のアシスト電流Iasの値が、当該車速Vsにおいて、図9に示した車速電流制限特性108で決定される電流制限値Imax(Imax1,Imax2,Imax3)を上回る値となっているかどうかが判定され、Ias>Imaxとなっていた場合には、ステップS15において、アシスト電流Iasを車速Vsに対応した電流制限値Imaxに制限する。Ias≦Imaxとなっていた場合には、アシスト電流Iasをそのまま用いる。
なお、車両停止状態検出部82は、車速センサ86により検出されている車速VsがVs=0、あるいはパーキングブレーキ88の作動によるブレーキ作動信号Sbの少なくともいずれか一方を検出したときには、モータ制御部84に対して車両停止検出信号Sstopを供給する。このとき、モータ制御部84は、アシスト電流Iaをゼロ値とすることで、不必要に操舵アシスト力を付与しないようにすることができる。なお、この変形例によれば、パーキングブレーキ88が解除されていて、駆動輪がエンジン等によって回転している状態、例えば、サービス工場等で車両をリフトアップしている状態においては、いわゆるセルフステアとならないように、車速センサ86により検出される車速VsがVs=0のとき、アシスト電流Iaを供給しないようにすることも含まれる。
Claims (5)
- 操舵系(18)に発生するトルクを検出するトルク検出部(20)と、
前記操舵系(18)の回転軸(42)にアシストトルク(Ta)を付与するモータ(24)と、
前記モータ(24)の回転子(23)の回転角(θr)を検出する回転子回転角検出部(58)と、
前記トルク検出部(20)にて検出された前記トルクに基づいて、前記モータ(24)を駆動する電流(Ia)を制御するモータ制御部(84)と、
を備える電動パワーステアリング装置(10)であって、
前記トルク検出部(20)に異常が発生したかどうかを検出する異常検出部(80)と、
前記操舵系(18)の前記回転軸(42)の角速度を検出する操舵角速度検出部(74)と、を備え、
前記モータ制御部(84)は、
前記異常検出部(80)により前記トルク検出部(20)の異常が検出されたとき、前記回転子回転角検出部(58)により検出された前記回転子(23)の回転角(θr)に基づいて、前記モータ(24)を駆動する前記電流(Ia)を制御し、且つステアリングの切り込み時に、前記操舵角速度検出部(74)により検出される操舵角速度(θs´,θsc´)の絶対値がゼロ値近傍になったとき、前記モータ(24)を駆動する前記電流(Ia)を制限する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1記載の電動パワーステアリング装置において、
さらに、
前記回転子(23)の回転角(θr)と前記モータ(24)を駆動する前記電流(Ia)との関係を特性(102)として予め記憶した記憶部(78)と、
当該電動パワーステアリング装置(10)が搭載される車両の車速(Vs)を検出する車速検出部(86)と、を備え、
前記モータ制御部(84)は、
前記異常検出部(80)により前記トルク検出部(20)の異常が検出されたとき、前記回転子回転角検出部(58)により検出された前記回転子(23)の回転角(θr)に基づいて、前記記憶部(78)に記憶された前記特性(102)を参照して前記モータ(24)を駆動する前記電流(Ia)を得、該電流(Ia)を前記車速検出部(86)により検出した車速(Vs)により補正して前記モータ(24)を駆動する前記電流(Ia)とする
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項2記載の電動パワーステアリング装置において、
さらに、
前記車速(Vs)に応じた電流制限値(Imax)を記憶する記憶部(78)を
備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、
前記操舵角速度検出部(74)は、
前記操舵系(18)の前記回転軸(42)の前記角速度を、前記回転子(23)の角速度(θsc´)により検出する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の電動パワーステアリング装置において、
さらに、
当該電動パワーステアリング装置(10)が搭載される車両の停止状態を検出する車両停止状態検出部(82)、を備え、
前記モータ制御部(84)は、
前記車両停止状態検出部(82)により車両が停止状態にあることが検出されたとき、前記モータ(24)を駆動する前記電流(Ia)の値をゼロ値とする
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
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