JP5620535B2 - 電圧飽和を検出する電動機の制御システム - Google Patents

Description

本発明は、電動機の制御システムに関し、特に電動機を駆動するための電流増幅器における電圧飽和を検出し、上位制御装置に通知可能な電動機の制御システムに関する。

工作機械等の同期電動機を用いて駆動するシステムでは、指令加速度が大きくなると、同期電動機の最大トルクを超えることにより、指令通りに動かせなくなる場合がある。これと同様に、同期電動機のインダクタンスによっては、指令加々速度が大きくなると、同期電動機の指令電圧が電流増幅器（アンプ）の最大電圧を超えることにより、指令通りに動かせなくなる場合がある。ここで、同期電動機の電圧指令が電流増幅器の最大電圧を超えることを「電圧飽和」という。

そこで、指令電圧が電圧飽和を生じるか否かを検出する制御装置が報告されている（例えば、特許文献１、２）。従来の電動機の制御装置の構成を図１に示す。従来の制御装置は、電力変換器１００１に入力される電圧指令の大きさが、電力変換器１００１がＰＭモータ１００２に印加することのできる最大電圧を越え、電圧飽和が生じた時に「−１」となり、そうでない時に「１」となる電圧飽和信号を出力する飽和検出器１００９と、飽和検出器１００９の出力の電圧飽和信号が「１」の時はｄ軸電流ｉｄｃを所定の上限値まで徐々に正方向に増加させ、電圧飽和信号が「−１」の時はｄ軸電流ｉｄｃを所定の下限値まで徐々に負の方向に増加させる磁束電流調整器１０１０とを具備する。このような構成とすることにより、自動的にｄ軸電流指令ｉｄｃの大きさが調整されて電圧指令Ｖｃが電力変換器１００１の出力可能最大電圧Ｖｍを越えないようにすることができ、ｑ軸電流やｄ軸電流をそれらの電流指令にそれぞれ追従させることができるため、電圧が飽和しても運転を継続でき、電圧が飽和しないときは効率を最大にした運転状態とすることができるというものである。

特開２０００−３４１９９１号公報 特開２００３−２０９９９６号公報

上記のように特許文献１には、電圧飽和を検出して出力すること、及び電流指令を低減することが開示されている。しかし、特許文献１には、電圧飽和の際、電流指令を低減することが記載されているものの、電流指令を低減すると、トルク指令通りにトルクが発生しなくなる。その結果、指令形状通りの速度・位置に動かすことが出来なくなり、特に複数の軸の動きでワークの輪郭を加工する場合には、形状精度が悪化するという問題が生じる。

本発明は、電圧飽和が発生したかどうかを検出して、それを上位制御装置に通知することにより、指令加々速度を抑えるようにする機能を有する同期電動機の制御システムを提供することを目的とする。

本発明の電動機の制御システムは、電動機を制御する複数の制御装置と、該制御装置に指令を与える上位制御装置と、有する電動機の制御システムであって、制御装置は、上位制御装置及び上位制御装置から出力される位置指令及び指令速度に基づき、位置制御を行う位置制御部と、位置制御部から出力される速度指令に基づき、速度制御を行う速度制御部と、速度制御部から出力される電流指令に基づき、電流制御を行う電流制御部と、電流制御部から出力される電圧指令に基づき、電動機を駆動するための電流を増幅する電流増幅器と、を有し、電流制御部は、電圧指令が電流増幅器の電源電圧を超えたか否かを判断し、その判断結果を出力する電圧飽和処理部と、電圧飽和処理部が出力した判断結果を上位制御装置に通知する電圧飽和通知部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、上位制御装置に電圧飽和を通知し、これにより、電圧飽和を回避するために、送り速度を下げることが可能になり、形状精度を維持することが出来る。

従来の電動機の制御装置の構成図である。 本発明の実施例１に係る電動機の制御システムの構成図である。 本発明の実施例１に係る電動機の制御システムにおける電流制御部及び電流増幅器の構成図である。 本発明の実施例１に係る電動機の制御システムにおける電圧飽和部の動作手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例１に係る電動機の制御システムにおける送り速度を変更する方法を示すフローチャートである。 本発明の実施例１に係る電動機の制御システムにおける最大加速度を変更する方法を示すフローチャートである。 本発明の実施例１に係る電動機の制御システムにおける補間計算の手順を示すフローチャートである。 加工点の軌跡を極座標及び２次元座標で示した図である。 加工速度を変えた場合のＣ軸速度の角度依存性を示す図である。 加工速度を変えた場合のＸ軸速度の角度依存性を示す図である。 加工速度を変えた場合のＸ軸加速度の角度依存性を示す図である。 加工速度を変えた場合のＸ軸加々速度の角度依存性を示す図である。 加工速度を変えた場合のＸ軸電圧の角度依存性を示す図である。 本発明の実施例２に係る電動機の制御システムの構成図である。 本発明の実施例３に係る電動機の制御システムにおいて加工速度を変えた場合のＣ軸速度の角度依存性を示す図である。 本発明の実施例４に係る電動機の制御システムの構成図である。

以下、図面を参照して、本発明に係る電動機の制御システムについて説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。

〔実施例１〕
本発明の実施例１に係る電動機の制御システム１００の構成を図２に示し、電動機の制御システム１００を構成する制御装置１０の電流制御部４及び電流増幅器５の詳細な構成を図３に示す。本発明の電動機の制御システム１００は、電動機を制御する制御装置１０と、該制御装置１０に指令を与える上位制御装置１と、有する。制御装置１０は、上位制御装置１から出力される位置指令及び指令速度に基づき、位置制御を行う位置制御部２と、位置制御部２から出力される速度指令に基づき、速度制御を行う速度制御部３と、速度制御部３から出力される電流指令に基づき、電流制御を行う電流制御部４と、電流制御部４から出力される電圧指令に基づき、電動機である駆動体８を駆動するための電流を増幅する電流増幅器５と、を有し、電流制御部４は、電圧指令が電流増幅器５の電源電圧を超えたか否かを判断し、その判断結果を出力する電圧飽和処理部４１と、電圧飽和処理部４１が出力した判断結果を上位制御装置１に通知する電圧飽和通知部４２と、を備えることを特徴とする。

図２に示すように、上位制御装置１から出力された位置指令は、第１加算器１０１により駆動体８の位置を検出するための位置検出器９からの位置フィードバックデータ（位置ＦＢ）を減算し、位置偏差が位置制御部２に入力される。

位置制御部２は、入力された位置偏差に基づいて速度指令を出力する。位置制御部２から出力された速度指令は、第２加算器１０２によりサーボモータ６の速度を検出する速度検出器７の速度フィードバックデータ（速度ＦＢ）を減算し、速度制御部３に入力される。

速度制御部３は、入力された速度指令に基づいて、電流指令を出力する。速度制御部３から出力された電流指令は、第３加算器１０３により電流増幅器５からの電流フィードバックデータ（電流ＦＢ）を減算し、電流制御部４に入力される。

電流制御部４は、入力された電流指令に基づいて、電圧指令を電流増幅器５に出力する。電流増幅器５は、電流検出結果を電流制御部４にフィードバックして、電流制御部４は電圧飽和の有無を判断するが、詳細な説明は後述する。

電流増幅器５は、サーボモータ６を駆動するための電流を出力し、サーボモータ６は、伝達機構６１により駆動体８を駆動する。

次に、図３を用いて、電流制御部４及び電流増幅器５の構成について説明する。図３に示すように、電流制御部４は、電圧飽和処理部４１と、電圧飽和通知部４２と、ｄｑ／３相変換部４３と、電圧計算部４４と、３相／ｄｑ変換部４５と、を有する。

一方、電流増幅器５は、３相ＰＷＭ変調器５１と、モータ駆動回路５２と、電流検出器５３と、を有する。３相ＰＷＭ変調器５１は、電圧指令値に応じたデューティ比を有するＰＷＭ信号を生成する。モータ駆動回路５２は、電力用ＭＯＳトランジスタなどのスイッチング素子を用いて構成されたＰＷＭ電圧形インバータである。モータ駆動回路５２は、各スイッチング素子を上記ＰＷＭ信号によってオンまたはオフに制御することにより、サーボモータ６に印加すべき３相電圧を生成する。電流検出器５３はモータ駆動回路５２に流れる電流を検出し、電流制御部４へフィードバックする。

電流増幅器５の電流検出器５３からフィードバックされた電流値は、サーボモータ６の速度検出器７から出力された電流値とともに、電流制御部４の３相／ｄｑ変換部４５に入力され、フィードバック電流ｉｄｆ及びｉｑｆを出力する。電圧計算部４４は、電流指令値ｉｄｃ、ｉｑｃ及びフィードバック電流ｉｄｆ、ｉｑｆに基づいて、以下の式に従って、ｄ相電圧Ｖｄ及びｑ相電圧Ｖｑを算出する。
Ｖｄ＝ｋ１Σ（ｉｄｃ−ｉｄｆ）＋ｋ２（ｐｉ＊ｉｄｃ−ｉｄｆ） （１）
Ｖｑ＝ｋ１Σ（ｉｑｃ−ｉｑｆ）＋ｋ２（ｐｉ＊ｉｑｃ−ｉｑｆ）
ここで、ｋ１は積分ゲイン、ｋ２は比例ゲインを示す。また、ｐｉは電流ＰＩ率であって、Ｉ−Ｐ制御の場合は０、ＰＩ制御の場合は１となる。

電圧計算部４４で算出されたＶｄ及びＶｑは電圧飽和処理部４１に入力され、電圧飽和が生じているか否かを判断する。電圧飽和処理部４１における電圧飽和の有無の判断方法について図４のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ１０１において、Ｖｄ及びＶｑから実行電圧Ｖ＝√（Ｖｄ²＋Ｖｑ²）を算出し、実行電圧Ｖが電流増幅器５の電源電圧の最大値Ｖｍａｘ以下であるか否かを判断する。実行電圧ＶがＶｍａｘより大きい場合は、ステップＳ１０２において、飽和フラグが１に設定され、カウンタ変数ｃｎｔがＮに設定される。さらに、Ｖｄ、Ｖｑは以下の式に従って、飽和しない値に変換される。
Ｖｄ＝Ｖｄ×Ｖｍａｘ／√（Ｖｄ²＋Ｖｑ²） （２）
Ｖｑ＝Ｖｑ×Ｖｍａｘ／√（Ｖｄ²＋Ｖｑ²）

一方、ステップＳ１０１において、実行電圧ＶがＶｍａｘ以下の場合は、ステップＳ１０３において、カウント数ｃｎｔが０以下であるか否かを判断する。カウント数ｃｎｔが０以下である場合は、ステップＳ１０４において、飽和フラグが０に設定される。一方、ステップＳ１０３において、カウント数ｃｎｔが０より大きい場合は、ステップＳ１０５において、カウント数を１だけ減少させる。以上のフローにより、一旦飽和フラグが１となってから所定の期間において、飽和フラグが１に維持される。例えば、このフローが１［ｍｓ］に１回だけ動く場合、Ｎ＝１０００とすれば、飽和してから、フラグを１秒間保持することができる。

電圧飽和処理部４１で算出した飽和フラグの値は電圧飽和通知部４２に出力され、電圧飽和通知部４２は、飽和フラグの値を上位制御装置１に通知する。

電圧飽和処理部４１は、電圧飽和が生じないｄ相電圧Ｖｄ及びｑ相電圧Ｖｑをｄｑ／３相変換部４３に出力する。即ち、電圧飽和が生じていない場合は、式（１）に従って計算されたＶｄ、Ｖｑを出力し、電圧飽和が生じた場合は、式（１）で算出したＶｄ、Ｖｑを式（２）で変換してから出力するようにしている。

次に、電圧飽和通知部４２から飽和フラグを受信した上位制御装置１における送り速度及び最大加速度の変更方法について説明する。図５に送り速度を変更する手順を表すフローチャートを示す。図５に示すように、まず、ステップＳ２０１において、送り速度Ｆを初期値Ｆ０に設定する。次にステップＳ２０２において送り速度Ｆで加工プログラムを実行し、電動機の制御装置１０から、飽和フラグを受け取る。

次に、ステップＳ２０３において、加工プログラムの実行中に１回でも飽和フラグが１になったか否かを判断する。加工プログラムの実行中に１回でも飽和フラグが１になった場合には、ステップＳ２０４において、送り速度Ｆに係数ｋを乗じた値を新たに送り速度Ｆに置き換える。ここで、係数ｋは１未満の正数であるので送り速度が減少することとなる。また、ｋは上位制御装置１の中に、パラメータあるいは、プログラム固定値として格納されている。一方、加工プログラムの実行中に１度も飽和フラグが１とならなかった場合には、送り速度Ｆは初期値Ｆ０のまま維持される。上記のフローは、加工終了時に実行し、加工中に１度でも飽和が発生したら、次の加工では、加工速度を遅くする。

次に、最大加速度の変更方法について説明する。図６に最大加速度を変更する手順を表すフローチャートを示す。図６に示すように、まず、ステップＳ３０１において、最大加速度Ａを初期値Ａ０に設定する。次にステップＳ３０２において最大加速度Ａで加工プログラムを補間し、電動機の制御装置１０から、飽和フラグを受け取る。

次に、ステップＳ３０３において、加工プログラムの実行中に１回でも飽和フラグが１になったか否かを判断する。加工プログラムの実行中に１回でも飽和フラグが１になった場合には、ステップＳ３０４において、最大加速度Ａに係数ｋを乗じた値を新たに最大加速度Ａに置き換える。ここで、係数ｋは１未満の正数であるので最大加速度が減少することとなる。一方、加工プログラムの実行中に１度も飽和フラグが１とならなかった場合には、最大加速度Ａは初期値Ａ０のまま維持される。

以上のようにして、上位制御装置１において送り速度及び最大加速度が決定される。次に、決定された送り速度及び最大加速度に基づいて各軸の位置指令を計算する手順を図７のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ４０１において加工プログラムを実行させる。次に、ステップＳ４０２において、加速度制限や減速条件等のパラメータを設定する。次に、ステップＳ４０３において、補間開始前にＮＣ指令による送り速度に基づいて各軸の加減速制御のための速度指令を算出する補間前加減速制御を行う。このとき飽和フラグの値に応じて送り速度及び最大加速度を調整する。

次に、ステップＳ４０４において、加減速時定数や加工速度等のパラメータを設定する。次に、ステップＳ４０５において補間計算を行う。補間計算は、位置指令により指令された２点間について直線補間または円弧補間により計算する。

次に、ステップＳ４０６において、各軸の位置指令を計算する。最後に、ステップＳ４０７において、計算した位置指令を各サーボ軸へ送ることにより、各サーボ軸を駆動する。

以上のようにして、飽和フラグの値に応じて送り速度及び最大加速度が決定されるが、これらの値を調整することにより電圧飽和を抑制する例について説明する。図８は円運動をする加工点の中心からの位置ｒと角度θとの関係を示し、図８（ａ）は極座標で表したものであり、図８（ｂ）は２次元座標で表したものである。図８（ａ）、（ｂ）に示すように、１８０°の近傍を除く範囲ではｒは、ほぼ一定（ｒ＝ｒ₀）であるが、θ＝１８０°近傍で、ｒ＞ｒ₀となる。

ここで加工点は反時計方向に一定の速度で運動すると仮定する。円周方向の速度であるＣ軸速度は一定であるので、図９（ａ）、（ｂ）に示すように、Ｃ軸速度は角度θに依存せず一定となる。ここで、図９（ａ）に示す速度１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］は飽和フラグの値を考慮せずに設定した速度であり、図９（ｂ）に示す速度１００［ｍｍ／ｓｅｃ］は飽和フラグの値を考慮して送り速度を減速させた場合を示している。

加工点の中心から遠ざかる方向を正にとった場合の速度Ｘ軸速度の角度依存性を図１０（ａ）、（ｂ）に示す。図１０（ａ）は図９（ａ）と同様に、Ｃ軸速度を１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合を示し、図１０（ｂ）は図９（ｂ）と同様にＣ軸速度を１００［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合を示す。１８０°の近傍を除く範囲では加工点は中心から距離ｒ₀の位置から動かないためＸ軸速度はほぼ０である。一方、θ＜１８０°で１８０°に近づくにつれて加工点は中心から離れる方向に移動するためＸ軸速度が増加する。θ＝１８０°では加工点は中心から所定の距離だけ離れた場所で留まるため、Ｘ軸速度は瞬間的に０となる。さらにθ＞１８０°となると中心方向に戻されるためＸ軸速度は負の値となる。図１０（ａ）、（ｂ）から、送り速度を減少させることにより、Ｘ軸速度が減少していることがわかる。

図１１（ａ）、（ｂ）に図１０（ａ）、（ｂ）のＸ軸速度を時間微分したＸ軸加速度の角度依存性を示す。図１１（ａ）は図９（ａ）と同様に、Ｃ軸速度を１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合を示し、図１１（ｂ）は図９（ｂ）と同様にＣ軸速度を１００［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合を示す。Ｘ軸加速度の大きさも送り速度の大きさを減少させることにより、減少していることがわかる。

図１２（ａ）、（ｂ）に図１１（ａ）、（ｂ）のＸ軸加速度を時間微分したＸ軸加々速度の角度依存性を示す。図１２（ａ）は図９（ａ）と同様に、Ｃ軸速度を１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合を示し、図１２（ｂ）は図９（ｂ）と同様にＣ軸速度を１００［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合を示す。Ｘ軸加々速度の大きさも送り速度の大きさを減少させることにより、減少していることがわかる。

図１３（ａ）、（ｂ）にＸ軸電圧の角度依存性を示す。図１３（ａ）は図９（ａ）と同様に、Ｃ軸速度を１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合を示し、図１３（ｂ）は図９（ｂ）と同様にＣ軸速度を１００［ｍｍ／ｓｅｃ］とした場合を示す。Ｘ軸電圧は後述するように、送り速度、加速度、加々速度に基づいて算出される。また同図には電圧飽和レベルも示している。図１３（ａ）に示すように、送り速度１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］の場合は、Ｘ軸電圧の最大値は約２７０［Ｖｒｍｓ］であり、電圧飽和レベルである１８０［Ｖｒｍｓ］を超えるため、電圧飽和が生じていることがわかる。一方、図１３（ｂ）に示すように、送り速度１００［ｍｍ／ｓｅｃ］の場合は、Ｘ軸電圧の最大値は約１７０［Ｖｒｍｓ］であり、電圧飽和レベルである１８０［Ｖｒｍｓ］未満であるため、電圧飽和が抑制されていることがわかる。以上の点から、上位制御装置が飽和フラグの通知を受けて送り速度を調整することにより、電圧飽和を抑制可能であることがわかる。

次に、送り速度、加速度、加々速度に基づいて指令電圧を算出する方法について説明する。指令電圧の計算結果と電流増幅器における最大電圧とを比較することにより、電圧飽和が生じない範囲内で最大の送り速度等を算出することができるため、電圧飽和を抑制しつつ、最適な速度で電送機を駆動することが可能となる。

同期電動機の端子間電圧Ｖ［Ｖｒｍｓ］は、送り速度、加速度、加々速度を用いて、以下のように計算される。

式（３）から、指令電圧Ｖは、指令速度、指令加速度、及び指令加々速度によって決定されるため、上位制御装置は、電圧飽和が生じている旨の判断結果に基づいて、電圧指令が電源電圧を超えた場合に、指令速度、指令加速度、及び指令加々速度のうちの少なくとも１つを減少させることにより、電圧指令が電源電圧を超えないようにすることができる。

式（３）は以下のようにして算出することができる。まず、Ｖｄ、Ｖｑは、ｉｄ、ｉｑを用いて次式で表される。

工作機械などの同期電動機で駆動するシステムにおいて、上記の式（３）の第１項は指令から計算可能である。しかし、制御ソフトにて、リアルタイムで計算するのは処理時間の観点から困難である。また、切削反力や摩擦を正確に見積もることも困難である。結果として、電圧飽和が発生して加工精度が劣化しても、原因を究明することは容易ではない。そこで、本発明では、電流制御にてｄ相、ｑ相の電圧指令を計算しているため、この電圧指令が電源電圧レベルを超えたかどうか判定を行い、判定結果を上位の制御装置に通知することとしている。

〔実施例２〕
次に実施例２に係る電動機の制御システムについて説明する。実施例２に係る電動機の制御システムは、上位制御装置が、電圧飽和処理部における判断結果に基づいて、電圧指令が電源電圧を超えた場合に、飽和フラグを出力する飽和フラグ出力部を備える点を特徴としている。図１４に実施例２に係る電動機の制御システム２００の構成図を示す。実施例１の電動機の制御システム１００と同様の構成については同一の符合で表し、詳細な説明は省略する。図１４に示すように、実施例２に係る電動機の制御システム２００は、上位制御装置１が、電圧飽和処理部４１における判断結果に基づいて、電圧指令が電源電圧を超えた場合に、飽和フラグを出力する飽和フラグ出力部２０を備える点を特徴としている。

飽和フラグ出力部２０は、上位制御装置１が電流制御部４内の電圧飽和通知部４２（図３参照）から電圧飽和フラグを受信すると、受信した飽和フラグをプログラム可能機械式コントローラ（ＰＭＣ：Programmable Machine Controller）２１に出力する。ここで、ＰＭＣとはプログラムで定められた順序や条件などに従って設備や機械の動きを制御する装置である。飽和フラグ出力部２０により飽和フラグが上位制御装置１の外部に出力されるため、ユーザは電圧飽和が発生していることを知り、それが精度悪化の原因であることを認識することができる。また、ユーザは、指令速度、指令加速度、及び指令加々速度の少なくともいずれか１つを減少させて、電圧飽和を緩和することにより、加工精度を確保することが可能となる。この例では上位制御装置１から電圧飽和フラグを外部装置２１に出力しているが、高速に処理するために、電圧飽和通知部４２から直接外部装置２１に出力してもよい。

〔実施例３〕
実施例１においては、図９〜１３に示すように、送り速度であるＣ軸速度を１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］から１００［ｍｍ／ｓｅｃ］に下げることによって電圧飽和を回避できることを示した。この時の送り速度は角度θによらずに一定である。従って、Ｘ軸速度やＸ軸加速度等が大きくなる角度１８０°以外の角度においても送り速度を一律に低下させているために作業時間が全体的に長くなる。

一方、実施例３に係る電動機の制御システムにおいては、上位制御装置１が、電圧飽和処理部４１における判断結果に基づいて、電圧指令が電源電圧を超えた場合に、電圧指令が電源電圧を超える所定の箇所のみについて、電圧指令が電源電圧を超えないように、指令速度、指令加速度、及び指令加々速度のうちの少なくとも１つを減少させる点を特徴としている。実施例３に係る電動機の制御システムにおけるＣ軸速度の角度依存性のグラフの一例を図１５に示す。図１５（ａ）は図９（ａ）と同様に、Ｃ軸速度を角度によらずに一定とした場合であって、電圧飽和が生じる条件である。一方、図１５（ｂ）は、角度θが１８０°近傍のみにおいてＣ軸速度を９０［ｍｍ／ｓｅｃ］まで減少させ、それ以外の領域ではＣ軸速度を１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］に維持した例を示している。具体的には、０°≦θ≦１３０°の範囲及び２３０°≦θ≦３６０°の範囲でＣ軸速度を１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］一定とし、１３０°≦θ≦１６５°の範囲でＣ軸速度を１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］から９０［ｍｍ／ｓｅｃ］まで角度に比例して減少させる。１６５°≦θ≦１９５°の範囲でＣ軸速度を９０［ｍｍ／ｓｅｃ］に維持した後、１９５°≦θ≦２３０°の範囲でＣ軸速度を９０［ｍｍ／ｓｅｃ］から１２０［ｍｍ／ｓｅｃ］まで角度に比例して増加させる。ただし、これは一例であってＣ軸速度の増減の仕方はこれには限られない。

実施例３の電動機の制御システムにおいては、電圧飽和が生じる所定の箇所のみにおいて電動機を低速で駆動することにより電圧飽和を回避しながら、電圧飽和が生じない個所においては高速で駆動することができるため、全体の加工時間を短縮することができる。図１５においては、送り速度であるＣ軸速度を所定の箇所のみにおいて減少させる例を示したが、電圧飽和が生じる所定の箇所のみにおいて、加速度または加々速度を減少させるようにしてもよい。

〔実施例４〕
次に、実施例４に係る電動機の制御システムについて説明する。図１６に本発明の実施例４に係る電動機の制御システムの構成図を示す。実施例４に係る電動機の制御システム３００が、実施例１に係る電動機の制御システム１００と異なる点は、上位制御装置１からの位置指令に従って駆動するための学習制御部１１をさらに備える点である。実施例１の電動機の制御システム１００と同様の構成については同一の符合で表し、詳細な説明は省略する。

学習制御部１１は、位置偏差データを受け取り、学習補正量を計算し学習メモリ１２に格納する。学習補正量は第４加算器１０４によって位置偏差データに加算されて、補正された位置偏差データが位置制御部２に入力される。学習制御部１１は、学習メモリ１２に格納された１試行前の学習補正量に基づいて新たな学習補正量を計算し位置偏差が小さくなるように学習を繰り返す。

位置指令に電圧飽和を引き起こす加々速度成分を含んでいた場合、通常のフィードバック制御では指令電圧が電源電圧を超えない場合でも、学習制御を有効にした場合には指令電圧が電源電圧を超えてしまう場合がある。そこで、本実施例では学習制御を有効とした場合であっても、電圧飽和を検知して送り速度等を低下させるようにしているので、電圧飽和を回避することができる。

以上、本発明の電動機の制御システムに係る実施例についての説明において、制御装置を１つのみ有する構成を示したが、制御装置は単数には限られず、複数あってもよい。

１ 上位制御装置
２ 位置制御部
３ 速度制御部
４ 電流制御部
５ 電流増幅器
６ サーボモータ
７ 速度検出器
８ 駆動体
９ 位置検出器
１０ 制御装置
２０ 飽和フラグ出力部
２１ ＰＭＣ
４１ 電圧飽和処理部
４２ 電圧飽和通知部
４３ ｄｑ／３相変換部
４４ 電圧計算部
４５ ３相／ｄｑ変換部
５１ ３相ＰＷＭ変調器
５２ モータ駆動回路
５３ 電流検出器
１００、２００、３００ 電動機の制御システム

Claims (7)

1. 電動機を制御する複数の制御装置と、該制御装置に指令を与える上位制御装置と、有する電動機の制御システムであって、
   前記制御装置は、
   前記上位制御装置から出力される位置指令及び指令速度に基づき、位置制御を行う位置制御部と、
   前記位置制御部から出力される速度指令に基づき、速度制御を行う速度制御部と、
   前記速度制御部から出力される電流指令に基づき、電流制御を行う電流制御部と、
   前記電流制御部から出力される電圧指令に基づき、電動機を駆動するための電流を増幅する電流増幅器と、を有し、
   前記電流制御部は、
   前記電圧指令が前記電流増幅器の電源電圧を超えたか否かを判断し、その判断結果を出力する電圧飽和処理部と、
   前記電圧飽和処理部が出力した前記判断結果を前記上位制御装置に通知する電圧飽和通知部と、を備えることを特徴とする電動機の制御システム。
2. 前記上位制御装置は、前記判断結果に基づいて、前記電圧指令が電源電圧を超えた場合に、飽和フラグを出力する飽和フラグ出力部を備える、請求項１に記載の電動機の制御システム。
3. 前記上位制御装置は、前記判断結果に基づいて、前記電圧指令が電源電圧を超えた場合に、前記電圧指令が電源電圧を超えないように、前記指令速度、前記指令加速度、及び前記指令加々速度のうちの少なくとも１つを減少させる、請求項１または２に記載の電動機の制御システム。
4. 前記上位制御装置は、前記判断結果に基づいて、前記電圧指令が電源電圧を超えた場合に、前記電圧指令が電源電圧を超える所定の箇所のみについて、前記電圧指令が電源電圧を超えないように、前記指令速度、前記指令加速度、及び前記指令加々速度のうちの少なくとも１つを減少させる、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の電動機の制御システム。
5. 前記上位制御装置からの位置指令に従って駆動するための学習制御部をさらに備える、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の電動機の制御システム。
6. 前記電圧飽和処理部は、前記判断結果を一定時間保持する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の電動機の制御システム。
7. 前記上位制御装置は、前記位置指令から以下の式に従って電圧指令Ｖを計算し、該電圧指令Ｖが所定の最大電圧を超える場合には、前記指令速度、前記指令加速度、及び前記指令加々速度のうちの少なくとも１つを減少させることによって前記電圧指令Ｖを下げる、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の電動機の制御システム。
   

   

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