JP5617333B2 - Crawler crane - Google Patents
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Description
本発明は、分解輸送される大型のクローラクレーンに関する。 The present invention relates to a large crawler crane that is disassembled and transported.
分解輸送される大型のクローラクレーンにおいて、その吊り上げ能力を向上させるための安定装置としては、例えば、特許文献1や特許文献2に記載されたものがある。
In a large-sized crawler crane to be disassembled and transported, as a stabilizing device for improving the lifting capacity, there are those described in Patent Document 1 and
特許文献1には、リング支持型のクローラクレーンが記載されている。下部走行体の周囲にリング状のレールを配置し、そのレールの上を走行する台車で上部旋回体やブームを支持している。下部走行体よりも一回り大きいリング状のレールにより上部旋回体を支持することで転倒支点が吊り上げ方向側に移動しクレーンの安定性が向上する。また、リング状のレールによりブームを支持することで上部旋回体の強度負担を緩和することができる。これらにより、クレーンの吊り上げ能力を向上させている。 Patent Document 1 describes a ring-supported crawler crane. A ring-shaped rail is arranged around the lower traveling body, and the upper revolving body and the boom are supported by a carriage that travels on the rail. By supporting the upper turning body by a ring-shaped rail that is slightly larger than the lower traveling body, the falling fulcrum moves to the lifting direction side, and the stability of the crane is improved. Moreover, the strength burden of the upper-part turning body can be reduced by supporting the boom with the ring-shaped rail. As a result, the lifting capacity of the crane is improved.
特許文献2には、カウンタバランス型のクローラクレーンが記載されている。上部旋回体の後方にカウンターウェイトを配置し、カウンターウェイトの重量でクレーンの転倒を防止している。カウンターウェイトの増量により、クレーンの吊り上げ能力を向上させる。
しかしながら、特許文献1に記載されたリング支持型のクローラクレーンにおいては、下部走行体よりも一回り大きいリング状のレールを組み立てる必要があり組立工数・費用が多くかかる。また、非常に広い作業スペース(大きな設置占有面積)を確保しなければならない。さらには、リング状のレールや台車を含めると全体として重量が重くなるため輸送費が多くかかるという問題もある。 However, in the ring-supported crawler crane described in Patent Document 1, it is necessary to assemble a ring-shaped rail that is slightly larger than the lower traveling body, which requires a large number of assembly steps and costs. In addition, a very wide work space (large installation occupation area) must be secured. Furthermore, if ring-shaped rails and carts are included, the overall weight increases, resulting in a high transportation cost.
また、特許文献2に記載されたカウンタバランス型のクローラクレーンにおいても同様に、カウンターウェイトや台車を含めると全体として重量が重くなるため輸送費が多くかかる。また、旋回する上部旋回体の後方にカウンターウェイト(その台車を含む)を設置するための広い作業スペースを確保しなければならないという問題もある。
Similarly, in the counterbalance type crawler crane described in
一方、大型のクローラクレーンにおいては、その輸送性が大きな問題となる。単体輸送できる寸法重量には法的な制約があり、通常、大型のクローラクレーンは分解輸送される。左右一対設けられる走行用クローラも分解輸送されるが、クローラ片側の長さ自体制約を受けるため、吊り上げ能力確保のために走行用クローラを大きくすることは容易でない。分解輸送の際、クローラフレームを分解することは周知の通りであるが、非常に作業性の悪いものである。 On the other hand, in a large crawler crane, the transportability becomes a big problem. There are legal restrictions on the size and weight that can be transported as a single unit, and large crawler cranes are usually disassembled. A pair of left and right traveling crawlers are also disassembled and transported. However, since the length of one side of the crawler is restricted, it is not easy to enlarge the traveling crawler in order to secure lifting ability. It is well known to disassemble the crawler frame during disassembly and transportation, but the workability is very poor.
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、組立性・輸送性に優れ、かつ狭いスペースでの作業性にも優れたクローラクレーンを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a crawler crane that is excellent in assemblability and transportability and excellent in workability in a narrow space.
本発明者らは、上記目的を達成すべく鋭意検討した結果、上部旋回体を支持しつつ当該上部旋回体とともにその旋回方向に走行可能な支持装置(アタッチメント)を旋回フレームの前方に配置することにより、前記目的を達成することができることを見出した。この知見に基づき本発明が完成するに至ったのである。 As a result of intensive studies to achieve the above object, the present inventors have arranged a support device (attachment) that can travel in the turning direction together with the upper turning body while supporting the upper turning body in front of the turning frame. Thus, the inventors have found that the object can be achieved. Based on this finding, the present invention has been completed.
すなわち、本発明は、分解輸送されるクローラクレーンであって、左右一対の走行用クローラを有する下部走行体と、前記下部走行体の上に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体の前方に向けて当該上部旋回体の旋回フレームに起伏自在に取り付けられたブームと、前記旋回フレームの前方に配置され、前記上部旋回体を支持しつつ当該上部旋回体とともにその旋回方向に走行可能な支持装置と、を備え、前記支持装置は、前記上部旋回体を支持する支持部材と、前記支持部材に連結され、旋回方向に回動する回転体を具備してなる回転装置と、を有するクローラクレーンである。 That is, the present invention is a crawler crane that is disassembled and transported, and includes a lower traveling body having a pair of left and right traveling crawlers, an upper swing body that is mounted on the lower traveling body, and a front side of the upper swing body. A boom attached to the swing frame of the upper swing body so as to be able to move up and down, and a support disposed in front of the swing frame and capable of traveling in the swing direction together with the upper swing body while supporting the upper swing body A crawler crane comprising: a support member that supports the upper swing body; and a rotation device that is connected to the support member and includes a rotary body that rotates in the swing direction. It is.
この構成によると、追加した上記の支持装置(アタッチメント)は、特許文献1に記載されたリング状のレールよりも部品点数が少なく重量も軽い。かつ、特許文献2に記載されたカウンターウェイトよりも軽い。これらにより、本発明のクローラクレーンは、従来よりも組立性・輸送性に優れたものとなる。また、上記の支持装置は、常に、ブームの下方に位置する。そのため、上部旋回体の後方スペースなどを小さくできるので、本発明のクローラクレーンは、狭いスペースでの作業性にも優れる。
According to this configuration, the added support device (attachment) has fewer parts and lighter weight than the ring-shaped rail described in Patent Document 1. And it is lighter than the counterweight described in
また本発明において、前記回転体は、支持用クローラであることが好ましい。回転体としてクローラを用いることで大きな荷重を支えることができる。 In the present invention, the rotating body is preferably a supporting crawler. A large load can be supported by using a crawler as a rotating body.
さらに本発明において、前記支持部材は、前記旋回フレームと前記回転装置とを連結する回転可能なリンク部材と、一端が前記旋回フレームに取り付けられるとともに他端が前記回転装置に取り付けられ、前記回転装置を上下動させる伸縮シリンダと、を有することが好ましい。 Furthermore, in the present invention, the support member includes a rotatable link member that connects the revolving frame and the rotating device, one end attached to the revolving frame, and the other end attached to the rotating device. It is preferable to have a telescopic cylinder that moves the cylinder up and down.
この構成によると、地面の凹凸に合わせて回転装置を上下動させることで、地面の凹凸に影響を受けることなく回転装置を旋回させることができる。 According to this configuration, the rotating device can be swung without being affected by the unevenness of the ground by moving the rotating device up and down according to the unevenness of the ground.
さらに本発明において、前記支持部材は、前記旋回フレームと前記回転装置とを連結するとともに当該旋回フレームに対して前後方向に伸縮可能な箱型構造部材と、前記箱型構造部材の内側に配置され、前記旋回フレームに対して前後方向に前記回転装置を位置変位させる伸縮シリンダと、を有することが好ましい。 Furthermore, in the present invention, the support member connects the revolving frame and the rotating device, and is disposed inside the box-shaped structural member, and a box-shaped structural member that can be expanded and contracted in the front-rear direction with respect to the revolving frame. The telescopic cylinder preferably displaces the rotating device in the front-rear direction with respect to the revolving frame.
この構成によると、クローラクレーンにおいて大きな安定度が必要でない場合は、箱型構造部材を縮めて支持装置の占有面積を小さくすることで、狭いスペースでの作業性をより向上させることができる。 According to this configuration, when high stability is not required in the crawler crane, workability in a narrow space can be further improved by shrinking the box-shaped structural member to reduce the area occupied by the support device.
さらに本発明において、前記ブームは、箱型の伸縮ブームであって、前記支持部材は、前記伸縮ブームを下から支持する第1支持部材と、前記旋回フレームの前部に取り付けられた第2支持部材とからなり、前記第1支持部材は、前記伸縮ブームと前記回転装置とを連結する上下方向に伸縮可能な第1箱型構造部材と、前記第1箱型構造部材の内側に配置され、前記回転装置を上下動させる第1伸縮シリンダと、を有し、前記第2支持部材は、前記旋回フレームと前記回転体とを連結するとともに当該旋回フレームに対して前後方向に伸縮可能な第2箱型構造部材と、前記第2箱型構造部材の内側に配置され、前記旋回フレームに対して前後方向に前記回転装置を位置変位させる第2伸縮シリンダと、を有することが好ましい。 Further, in the present invention, the boom is a box-type telescopic boom, and the support member includes a first support member that supports the telescopic boom from below, and a second support that is attached to the front portion of the swivel frame. The first support member is disposed inside the first box-shaped structural member, and a first box-shaped structural member capable of expanding and contracting in the vertical direction connecting the telescopic boom and the rotating device. A first telescopic cylinder that moves the rotating device up and down, and the second support member connects the revolving frame and the rotating body, and is capable of expanding and contracting in the front-rear direction with respect to the revolving frame. It is preferable to have a box-shaped structural member and a second telescopic cylinder which is disposed inside the second box-shaped structural member and displaces the rotating device in the front-rear direction with respect to the turning frame.
この構成によると、2つの支持部材で上部旋回体を支持しているのでその支持がより安定する。また、クローラクレーンにおいて大きな安定度が必要でない場合は、回転装置を上部旋回体側に位置変位させて支持装置の占有面積を小さくすることで、狭いスペースでの作業性をより向上させることができる。 According to this configuration, since the upper swing body is supported by the two support members, the support becomes more stable. In addition, when great stability is not required in the crawler crane, workability in a narrow space can be further improved by reducing the occupied area of the support device by displacing the rotation device to the upper swing body side.
さらに本発明において、前後方向に伸縮可能な前記箱型構造部材と前記回転装置とは相互の端部が重ね合わせられて固定ピンを介して連結されており、前後方向に伸縮可能な前記箱型構造部材に一端が取り付けられるとともに他端が前記回転装置に取り付けられ、前記回転装置を前記固定ピンまわりに回動させる回転装置回動用伸縮シリンダをさらに備えていることが好ましい。 Furthermore, in the present invention, the box-type structural member that can be expanded and contracted in the front-rear direction and the rotating device are connected to each other via a fixed pin with their end portions overlapped, and the box-type that can be expanded and contracted in the front-rear direction. It is preferable that the structural member further includes a rotating device rotating telescopic cylinder that has one end attached to the structural member and the other end attached to the rotating device, and rotates the rotating device around the fixed pin.
この構成によると、地面に対する回転体の傾きが調整しやすく、回転装置の位置決めが容易になるとともに、回転装置をより安全に旋回させることができる。 According to this configuration, the inclination of the rotating body with respect to the ground can be easily adjusted, positioning of the rotating device is facilitated, and the rotating device can be turned more safely.
さらに本発明において、前記支持装置による前記上部旋回体の支持状況を検出する支持状況検出手段と、前記伸縮シリンダを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記支持状況検出手段からの信号に基づき、前記回転体が浮き側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を下方に移動させ、前記回転体が地面に対して押付け側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を上方に移動させることが好ましい。 Furthermore, in the present invention, a support state detecting unit that detects a support state of the upper swing body by the support device and a control unit that controls the telescopic cylinder are provided, and the control unit includes a support unit from the support state detecting unit. Based on the signal, when the rotating body is on the floating side, the telescopic cylinder is operated to move the rotating body downward, and when the rotating body is on the pressing side against the ground, the telescopic cylinder is operated to operate the telescopic cylinder. It is preferable to move the rotating body upward.
この構成によると、地面の凹凸に回転体を追従させることができ、支持反力を理想的な値に近づけることができる。 According to this configuration, the rotating body can follow the unevenness of the ground, and the support reaction force can be brought close to an ideal value.
さらに本発明において、前記制御部は、当該クローラクレーンの実負荷から算出された前記回転体部分の間接検出支持反力と、前記支持状況検出手段からの信号から算出された前記回転体部分の直接検出支持反力とを比較して、直接検出支持反力が間接検出支持反力よりも小さい場合は前記回転体を下方に移動させ、直接検出支持反力が間接検出支持反力よりも大きい場合は前記回転体を上方に移動させることが好ましい。 Furthermore, in the present invention, the control unit directly detects the reaction force of the rotating body portion calculated from the actual load of the crawler crane and the direct rotation of the rotating body portion calculated from the signal from the support state detection means. Compared with the detection support reaction force, if the direct detection support reaction force is smaller than the indirect detection support reaction force, the rotating body is moved downward, and the direct detection support reaction force is greater than the indirect detection support reaction force. It is preferable to move the rotating body upward.
地面の凹凸に回転体を追従させる制御方法としては、他に、回転体と地面との間の距離を算出して、算出した距離の値に基づいて回転体を上下動させる方法もある。一方、間接検出支持反力・直接検出支持反力という上記した支持反力を用いる制御によると、支持反力というより直接的なパラメータを用いているので、回転体と地面との間の距離に基づく制御よりも、支持反力をより確実に理想的な値に近づけることができる。 As another control method for causing the rotating body to follow the unevenness of the ground, there is also a method of calculating the distance between the rotating body and the ground and moving the rotating body up and down based on the calculated distance value. On the other hand, according to the control using the above-described support reaction force of the indirect detection support reaction force and the direct detection support reaction force, a more direct parameter called the support reaction force is used, so the distance between the rotating body and the ground is The support reaction force can be brought closer to the ideal value more reliably than the control based on the control.
本発明によれば、組立性・輸送性に優れ、かつ狭いスペースでの作業性にも優れたクローラクレーンを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a crawler crane that is excellent in assemblability and transportability and is excellent in workability in a narrow space.
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。下記の実施形態記載のクローラクレーンは、いずれも分解輸送される大型のクレーンである。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The crawler cranes described in the following embodiments are all large cranes that are disassembled and transported.
(第1実施形態)
図1に示すように、クローラクレーン1は、左右一対の走行用クローラ7を有する下部走行体2と、下部走行体2の上に取り付けられた上部旋回体3と、上部旋回体3の前方に向けて当該上部旋回体3の旋回フレーム6に起伏自在に取り付けられたブーム4と、旋回フレーム6の前方に配置された支持装置8とを備えている。
(First embodiment)
As shown in FIG. 1, the crawler crane 1 includes a
旋回フレーム6の上にはガントリ15が設けられており、ブーム4は、その先端部とガントリ15との間にかけ渡されたガイライン13および起伏ロープ14によって起伏自在とされている。ブーム4は、ラチス型ブームである。旋回フレーム6の前部には運転室5が設けられている。
A
(支持装置)
支持装置8は、上部旋回体3を支持してクレーンの安定性を図るための装置(アタッチメント)である(換言すれば、クレーンの吊り上げ能力を向上させるための装置である)。支持装置8は、上部旋回体3を支持する支持部材9と、支持部材9に連結された回転装置10とを有する。クローラクレーン1の正面図を図2に示したように、正面視において、支持装置8は、クローラクレーン1の中央部に配置されている。
(Supporting device)
The
支持装置8を構成する支持部材9は、左右一対の板状のプレート9aからなる。プレート9aの形状は矩形であり、その高さ(幅)寸法は、旋回フレーム6のプレート部の高さ(幅)寸法とほぼ等しい。プレート9aは、固定ピン11a・11bで旋回フレーム6の先端部に固定されている。
The support member 9 constituting the
また、回転装置10は、上部旋回体3の旋回方向に回動する支持用クローラ10a(無限軌道)と、支持用クローラ10aを保持する保持部材10bとを具備してなる。回転装置10は、固定ピン11c・11dでプレート9aの端部に固定されている。
The
このような構成で、支持装置8は、上部旋回体3を直接支持しつつ当該上部旋回体3とともにその旋回方向に向かって走行可能となっている。
With such a configuration, the
支持装置8(アタッチメント)により、クレーンの転倒支点が吊り上げ方向側に移動するので、クレーンの安定性が向上する(換言すれば、クレーンの吊り上げ能力が向上する)。ここで、支持装置8は、特許文献1に記載されたリング状のレールよりも部品点数が少なく重量も軽い。かつ、特許文献2に記載されたカウンターウェイトよりも軽い。すなわち、支持装置8は、特許文献1や2に記載された安定装置よりも組立性・輸送性に優れている。したがい、クローラクレーン1は、特許文献1や2に記載されたクローラクレーンよりも組立性・輸送性に優れたものとなる。
The support device 8 (attachment) moves the tumbling fulcrum of the crane toward the lifting direction, so that the stability of the crane is improved (in other words, the lifting capacity of the crane is improved). Here, the
また、支持装置8は、上部旋回体3とともにその旋回方向に移動するので、常に、ブーム4の下方に位置する。そのため、例えば、特許文献2に記載されたカウンタバランス型のクローラクレーンに比べて、上部旋回体3の後方スペースを小さくできる。これにより、本発明のクローラクレーン1は、狭いスペースでの作業性にも優れる。さらには、回転装置10を構成する回転体としてクローラ(支持用クローラ10a)を用いることで、例えば回転体としてタイヤを用いる場合に比べて、本実施形態の支持装置8はより大きな荷重を支えることができる。なお、吊り荷重が大きい大型のクローラクレーンにおいては、支持装置8に作用する荷重も大きくなるので、回転体としてクローラ(無限軌道)を用いることが好ましいが、支持装置に作用する荷重によってはタイヤを用いることもできる。
Further, since the
(第1変形例)
次に、図3および図4を参照しつつ、第1変形例に係るクローラクレーン102について説明する。
(First modification)
Next, the
第1実施形態に係るクローラクレーン1と、本変形例に係るクローラクレーン102との違いは、上部旋回体3の支持装置の構成である。
The difference between the crawler crane 1 according to the first embodiment and the
本変形例に係るクローラクレーン102の支持装置12は、上部旋回体3を支持する支持部材16と、支持部材16に連結された回転装置10とを有する。
The
ここで、本変形例に係る支持部材16は、上下に配置される板状のリンク部材16a・16bと、伸縮シリンダ16cとを具備してなる。伸縮シリンダ16cは、回転装置10を上下動させるためのものである。
Here, the
リンク部材16a・16bは、第1実施形態に係るプレート9aよりも細長い形状であり、1組のリンク部材16a・16bで、プレート9aと同等の強度となる構造部材である。リンク部材16a・16bは、それぞれ、左右一対で構成される。左右一対のリンク部材16aは、固定ピン11aで旋回フレーム6の先端上部に固定されている。左右一対のリンク部材16bは、固定ピン11bで旋回フレーム6の先端下部に固定されている。回転装置10は、固定ピン11cでリンク部材16bの端部に固定され、かつ、固定ピン11dでリンク部材16cの端部に固定されている。なお、固定ピン11a〜11dは、旋回フレーム6の左右方向がその軸方向となるように差し込まれる。
The
左右一対のリンク部材16aの間であるとともに左右一対のリンク部材16bの間には、伸縮シリンダ16cが配置されている。伸縮シリンダ16cは、側面視において斜めに配置され、その高い側である一端が固定ピン11aで旋回フレーム6に取り付けられ、低い側である他端が回転装置10の保持部材10bに固定ピン11dで取り付けられている。
An
伸縮シリンダ16cを伸縮させると、回転装置10がリンク部材16a・16bに対して固定ピン11c・11dまわりに回動するとともに、リンク部材16a・16bが旋回フレーム6に対して、それぞれ、固定ピン11a・11bまわりに回動することにより、回転装置10は、その水平姿勢を保ったまま上下動する。地面の凹凸に合わせて回転装置10を上下動させることで、地面の凹凸に影響を受けることなく回転装置10を上部旋回体3とともに旋回させることができる。
When the
(第2変形例)
次に、図5を参照しつつ、第2変形例に係るクローラクレーンについて説明する。本変形例に係るクローラクレーンの支持装置17は、上部旋回体3を支持する支持部材18と、支持部材18に連結された回転装置10とを有する。
(Second modification)
Next, a crawler crane according to a second modification will be described with reference to FIG. The crawler
ここで、本変形例に係る支持部材18は、旋回フレーム6に対して前後方向に伸縮可能な箱型構造部材19と、箱型構造部材19の内側に配置された伸縮シリンダ20とを具備してなる。伸縮シリンダ20は、回転装置10を前後方向に位置変位させるためのものである。
Here, the
箱型構造部材19は、2本の箱型構造部材19a・19bからなり、大径の箱型構造部材19aの内側に小径の箱型構造部材19bが緩挿されたものである。箱型構造部材19aは、固定ピン11a・11bで旋回フレーム6の先端部に固定されている。回転装置10は、固定ピン11c・11dで箱型構造部材19bの端部に固定されている。
The box-shaped
伸縮シリンダ20のうち一方の可動部は固定ピン20aで箱型構造部材19aに取り付けられ、他方の可動部は固定ピン20bで箱型構造部材19bに取り付けられている。
One of the movable parts of the
伸縮シリンダ20を伸縮させると、箱型構造部材19bが前後方向に伸縮し、これにより、回転装置10は旋回フレーム6に対して前後方向に位置変位する。第2変形例に係る支持装置17を備えるクローラクレーンによると、当該クローラクレーンにおいて大きな安定度が必要でない場合は、箱型構造部材19bを縮めて支持装置17の占有面積を小さくすることで、狭いスペースでの作業性を向上させることができる。
When the
(第2実施形態)
次に、図6を参照しつつ、第2実施形態に係るクローラクレーン103について説明する。図6に示すように、クローラクレーン103は、左右一対の走行用クローラ7を有する下部走行体2と、下部走行体2の上に取り付けられた上部旋回体3と、上部旋回体3の前方に向けて当該上部旋回体3の旋回フレーム6に起伏自在に取り付けられたブーム4と、旋回フレーム6の前方に配置された支持装置21とを備えている。
(Second Embodiment)
Next, the
旋回フレーム6の上には起伏シリンダ30が設けられており、ブーム4は、起伏シリンダ30によって起伏自在とされている。ブーム4は、箱型の伸縮ブームである。旋回フレーム6の前部には運転室5が設けられている。
A hoisting
(支持装置)
本実施形態の支持装置21は、第1支持部材22と第2支持部材23とからなる支持部材と、当該支持部材に連結された回転装置10とを有する。第1支持部材22は、ブーム4を下から支持することにより間接的に上部旋回体3を支持する部材であり、第2支持部材23は、旋回フレーム6の前部に取り付けられることで上部旋回体3を直接支持する部材である。なお、強度上、支障がなければ、第2支持部材23はなくてもよい。
(Supporting device)
The
第1支持部材22は、上下方向に伸縮可能に配置された第1箱型構造部材24と、第1箱型構造部材24の内側に配置された第1伸縮シリンダ25とを具備してなる。第1伸縮シリンダ25は、回転装置10を上下動させるためのものである。
The
第1箱型構造部材24は、3本の箱型構造部材24a・24b・24cからなり、大径の箱型構造部材24aの内側に中径の箱型構造部材24bが緩挿されるとともに、当該箱型構造部材24bの内側に小径の箱型構造部材24cが緩挿されたものである。箱型構造部材24aは、固定ピン26aでブーム4の下のブラケットに固定されている。回転装置10は、固定ピン26bで箱型構造部材24cの端部に固定されている。
The first box-shaped
第1伸縮シリンダ25は、固定ピン25a・25b・25cで、3本の箱型構造部材24a・24b・24cに取り付けられている。
The first
第2支持部材23は、旋回フレーム6に対して前後方向に伸縮可能な第2箱型構造部材27と、第2箱型構造部材27の内側に配置された第2伸縮シリンダ28とを具備してなる。第2伸縮シリンダ28は、回転装置10を前後方向に位置変位させるためのものである。
The
第2箱型構造部材27は、2本の箱型構造部材27a・27bからなり、大径の箱型構造部材27aの内側に小径の箱型構造部材27bが緩挿されたものである。箱型構造部材27aは、固定ピン29aで旋回フレーム6の先端部に固定されている。回転装置10は、固定ピン29bで箱型構造部材27bの端部に固定されている。
The second box-shaped
第2伸縮シリンダ28は、固定ピン28a・28bで、2本の箱型構造部材27a・27bに取り付けられている。
The second
本実施形態によると、第1支持部材22・第2支持部材23という2つの支持部材で上部旋回体3を支持するのでその支持がより安定する。また、クローラクレーン103において大きな安定度が必要でない場合は、回転装置10を上部旋回体3側に位置変位させて支持装置21の占有面積を小さくすることで、狭いスペースでの作業性をより向上させることができる。なお、例えば、箱型構造部材27bを縮めるとともに箱型構造部材24b・24cを伸ばすことで、回転装置10を上部旋回体3側に位置変位させることができる。
According to the present embodiment, since the
(変形例)
次に、図7を参照しつつ、第2実施形態に係るクローラクレーン103の支持装置21の変形例について説明する。本変形例に係る支持装置31と前記した支持装置21との相違点は、支持装置31が、回転装置回動用伸縮シリンダ32をさらに具備してなる点である。
(Modification)
Next, a modification of the
第2箱型構造部材27と回転装置10とは相互の端部が重ね合わせられて固定ピン29bを介して連結されている。ここで、固定ピン29bに対して斜め下方には、回転装置10を固定ピン29bまわりに回動させる回転装置回動用伸縮シリンダ32が配置されている。回転装置回動用伸縮シリンダ32の一端は、第2箱型構造部材27の箱型構造部材27bに固定ピン32aで取り付けられ、他端は、回転装置10の保持部材10bに固定ピン32bで取り付けられている。
The second box-shaped
ここで、支持用クローラ10aの強度面での保護などの観点から、支持用クローラ10aが地面に対して片当たりしないよう、支持用クローラ10aを地面に対して垂直に当てることが好ましい。図6に示した支持装置21では、第1伸縮シリンダ25および第2伸縮シリンダ28を制御して、地面に対する支持用クローラ10aの傾きを調整することになる。一方、本変形例に係る支持装置31では、回転装置回動用伸縮シリンダ32を制御して支持用クローラ10aの傾きを調整することができる。すなわち、支持装置31によると、地面に対する支持用クローラ10aの傾きが調整しやすく、回転装置10の位置決めが容易になるとともに、その結果として回転装置10をより安全に旋回させることができる。また、支持用クローラ10aの横滑りによる傾きに対して回転装置回動用伸縮シリンダ32が抵抗となり、支持用クローラ10aが傾きにくい。
Here, from the viewpoint of protecting the
支持用クローラ10aの傾きを調整するには、回転装置回動用伸縮シリンダ32にて支持用クローラ10aの傾きを調整する。
In order to adjust the inclination of the supporting
なお、回転装置回動用伸縮シリンダ32を用いるという本変形例の構成は、図5に示した支持装置17にも適用することができる。この場合、回転装置10の保持部材10bと箱型構造部材19bとの連結は1本の固定ピンで行う。
Note that the configuration of this modified example using the rotating device rotating
(支持用クローラ部の支持反力の制御)
図8〜図10を参照しつつ、図3に示したクローラクレーン102の支持装置12の制御について説明する。
(Control of reaction force of support crawler part)
Control of the
(制御部の構成)
図8、図9に示したコントローラ37は、支持装置12を構成する伸縮シリンダ16cを制御する制御部である。また、図8、図9に示した油圧回路38は、コントローラ37からの指令に基づいて伸縮シリンダ16cへの圧油の給排を制御する油圧回路である。
(Configuration of control unit)
The
図8に示すように、ブーム4の傾斜角度θを検出するブーム角度センサ33、ブーム4の長さLを検出するブーム長さセンサ34、ガイライン13の張力Pbを検出するガイライン張力センサ35、および伸縮シリンダ16cの圧力Psを検出する伸縮シリンダ圧力センサ36からの検出信号がコントローラ37に入力される。なお、図3などにおいて、コントローラ37やブーム角度センサ33など各センサの取付箇所については図示を省略している。
As shown in FIG. 8, a
ここで、図9に示したように、コントローラ37は、支持部支持力の間接検出値を算出する支持部支持力演算部37a、支持部支持力の直接検出値を算出する支持部支持力演算部37b、支持部支持力判別部37c、および出力部37dを有する。なお、ここでいう支持部支持力とは、支持用クローラ10a部での支持反力のことをいう。
Here, as shown in FIG. 9, the
ブーム角度センサ33、ブーム長さセンサ34、およびガイライン張力センサ35からの検出信号は、支持部支持力演算部37aに常時入力され、伸縮シリンダ圧力センサ36からの検出信号は、支持部支持力演算部37bに常時入力される。本実施形態において、伸縮シリンダ圧力センサ36は、上部旋回体3の支持状況を検出する支持状況検出手段に相当する。
Detection signals from the
なお、支持部支持力演算部37aには、クローラクレーン102が水平な地面上で荷を吊り上げた際に生じる支持部支持力(支持用クローラ10a部での支持反力)がデータとして格納されている。この支持部支持力は、各種計算により求められた設計値である。必要に応じて、実機試験による測定結果に基づいて支持部支持力の設計値は補正される。支持部支持力演算部37aにおいては、ブーム角度センサ33およびブーム長さセンサ34からの検出信号から作業半径が算出され、ガイライン張力センサ35からの検出信号から吊上荷重が算出される。そして、算出された作業半径および吊上荷重と、支持部支持力演算部37aにあらかじめ格納されているデータとから、支持用クローラ10a部の支持部支持力(間接検出値)が算出される。
The support portion support
(制御フロー)
コントローラ37は、伸縮シリンダ圧力センサ36からの信号に基づき、支持用クローラ10aが浮き側の場合は伸縮シリンダ16cを動作させて支持用クローラ10aを下方に移動させ、支持用クローラ10aが地面に対して押付け側の場合は伸縮シリンダ16cを動作させて支持用クローラ10aを上方に移動させる制御を行う。図10を参照しつつこの制御のフローについて説明する。
(Control flow)
Based on the signal from the expansion
まず、コントローラ37の支持部支持力演算部37aは、ブーム角度θ、ブーム長さL、およびガイライン張力Pbを読み込む(ステップ1a(S1a))。そして、ブーム角度θ・ブーム長さL・ガイライン張力Pbから支持用クローラ10a部の支持部支持力Fm(間接検出値)を算出する(S2a)。すなわち、クローラクレーン102の実負荷から支持用クローラ10a部の支持部支持力Fm(間接検出値)を算出する。
First, the support part support
一方、コントローラ37の支持部支持力演算部37bは、伸縮シリンダ16cの圧力Psを読み込む(S1b)。そして、伸縮シリンダ16cの圧力Psから支持用クローラ10a部の支持部支持力Fe(直接検出値)を算出する(S2b)。
On the other hand, the support part support
次に、支持部支持力判別部37cにて、支持部支持力Fm(間接検出値)と支持部支持力Fe(直接検出値)との大小関係が判別される(S4、S6)。そして、Fm>Feの場合は、出力部37dは、油圧回路38に対して伸縮シリンダ16cを伸ばす指令を出す(S5)。これにより、支持用クローラ10aは下降する。Fm<Feの場合は、出力部37dは、油圧回路38に対して伸縮シリンダ16cを縮ませる指令を出す(S5)。これにより、支持用クローラ10aは上昇する。Fm>Feの場合、支持用クローラ10aが浮き側にあることを意味し、Fm<Feの場合、支持用クローラ10aが地面に対して押付け側にあることを意味する。
Next, the support part support
これらステップ(S1a〜S7)が繰り返されることで、地面の凹凸に支持用クローラ10aを常に追従させることができ、その結果、支持反力を理想的な値に近づけ、その値を維持することができる。地面の凹凸などの影響を受けて、支持用クローラ10aが浮いたり、逆に支持用クローラ10aのみで突っ張ったりするのは、クレーン強度やその安定性などの面で好ましくない。本制御によると、支持用クローラ10aと地面の凹凸との関係を見極め、その結果に応じ、支持用クローラ10aを地面の凹凸に追従させ、支持反力を理想的な値に近づけることができる。
By repeating these steps (S1a to S7), the
なお、地面の凹凸に支持用クローラ10aを追従させる制御方法としては、支持用クローラ10aと地面との間の距離を算出して、算出した距離の値に基づいて支持用クローラ10aを上下動させる方法もある。例えば、支持用クローラ10aと地面との間の距離が正の値として検出されれば、伸縮シリンダ16cを伸ばして支持用クローラ10aを下降させる。なお、支持部支持力Fm(間接検出値)・支持部支持力Fe(直接検出値)という上記した支持部支持力を用いる制御によると、支持部支持力というより直接的なパラメータを用いているので、支持用クローラ10aと地面との間の距離に基づく制御よりも、支持部支持力をより確実に理想的な値に近づけることができる。
As a control method for causing the
次に、図11、図12を参照しつつ、図6に示したクローラクレーン103の支持装置21の制御について説明する。
Next, control of the
(制御部の構成)
図11に示したコントローラ37は、支持装置21を構成する第1伸縮シリンダ25および第2伸縮シリンダ28を制御する制御部である。また、油圧回路38は、コントローラ37からの指令に基づいて第1伸縮シリンダ25および第2伸縮シリンダ28への圧油の給排を制御する油圧回路である。
(Configuration of control unit)
The
図11に示すように、ブーム4の傾斜角度θを検出するブーム角度センサ33、ブーム4の長さLを検出するブーム長さセンサ34、起伏シリンダ30の圧力Pbを検出する起伏シリンダ圧力センサ39、第1箱型構造部材24の傾斜角度θ1を検出する第1箱型構造部材角度センサ40、第1伸縮シリンダ25の圧力Ps1を検出する第1伸縮シリンダ圧力センサ41、第2箱型構造部材27の長さL2を検出する第2箱型構造部材長さセンサ42、および第2箱型構造部材27の傾斜角度θ2を検出する第2箱型構造部材角度センサ43からの検出信号がコントローラ37に入力される。
As shown in FIG. 11, a
ここで、コントローラ37は、支持部支持力の間接検出値を算出する支持部支持力演算部37a、支持部支持力の直接検出値を算出する支持部支持力演算部37b、支持部支持力判別部37c、および出力部37dを有する。なお、ここでいう支持部支持力とは、支持用クローラ10a部での支持反力のことをいう。
Here, the
ブーム角度センサ33、ブーム長さセンサ34、起伏シリンダ圧力センサ39、第1箱型構造部材角度センサ40、第1伸縮シリンダ圧力センサ41、第2箱型構造部材長さセンサ42、および第2箱型構造部材角度センサ43からの検出信号は、支持部支持力演算部37aに常時入力される。また、第1箱型構造部材角度センサ40および第1伸縮シリンダ圧力センサ41からの検出信号は、支持部支持力演算部37bに常時入力される。本実施形態において、第1箱型構造部材角度センサ40および第1伸縮シリンダ圧力センサ41は、上部旋回体3の支持状況を検出する支持状況検出手段に相当する。
なお、支持部支持力演算部37aには、クローラクレーン103が水平な地面上で荷を吊り上げた際に生じる支持部支持力(支持用クローラ10a部での支持反力)がデータとして格納されている。この支持部支持力は、各種計算により求められた設計値である。必要に応じて、実機試験による測定結果に基づいて支持部支持力の設計値は補正される。
The support portion support
支持部支持力演算部37aにおいては、ブーム角度センサ33およびブーム長さセンサ34からの検出信号から作業半径が算出され、第2箱型構造部材長さセンサ42および第2箱型構造部材角度センサ43からの検出信号から支持用クローラ10aの支持半径が算出され、起伏シリンダ圧力センサ39、第1箱型構造部材角度センサ40、および第1伸縮シリンダ圧力センサ41からの検出信号から吊上荷重が算出される。そして、算出された作業半径、支持半径および吊上荷重と、支持部支持力演算部37aにあらかじめ格納されているデータとから、支持用クローラ10a部の支持部支持力(間接検出値)が算出される。
In the support part support
(制御フロー)
コントローラ37は、第1箱型構造部材角度センサ40および第1伸縮シリンダ圧力センサ41からの信号に基づき、支持用クローラ10aが浮き側の場合は第1伸縮シリンダ25および第2伸縮シリンダ28を動作させて支持用クローラ10aを下方に移動させ、支持用クローラ10aが地面に対して押付け側の場合は第1伸縮シリンダ25および第2伸縮シリンダ28を動作させて支持用クローラ10aを上方に移動させる制御を行う。図12を参照しつつこの制御のフローについて説明する。
(Control flow)
Based on signals from the first box-type structural
まず、コントローラ37の支持部支持力演算部37aは、ブーム角度θ、ブーム長さL、起伏シリンダ圧力Pb、第1箱型構造部材角度θ1、第1伸縮シリンダ圧力Ps1、第2箱型構造部材長さL2、および第2箱型構造部材角度θ2を読み込む(ステップ1a(S1a))。そして、読み込んだこれらの値から支持用クローラ10a部の支持部支持力Fm(間接検出値)を算出する(S2a)。すなわち、クローラクレーン103の実負荷から支持用クローラ10a部の支持部支持力Fm(間接検出値)を算出する。
First, the support portion support
一方、コントローラ37の支持部支持力演算部37bは、第1伸縮シリンダ圧力Ps1および第1箱型構造部材角度θ1を読み込む(S1b)。そして、読み込んだこれらの値からから支持用クローラ10a部の支持部支持力Fe(直接検出値)を算出する(S2b)。
On the other hand, the support part support
次に、支持部支持力判別部37cにて、支持部支持力Fm(間接検出値)と支持部支持力Fe(直接検出値)との大小関係が判別される(S4、S6)。そして、Fm>Feの場合は、出力部37dは、支持用クローラ10aを下降させるように油圧回路38に対して指令を出す(S5)。例えば、第1伸縮シリンダ25および第2伸縮シリンダ28をいずれも伸ばすように指令を出す。Fm<Feの場合は、出力部37dは、支持用クローラ10aを上昇させるように油圧回路38に対して指令を出す(S6)。例えば、第1伸縮シリンダ25および第2伸縮シリンダ28をいずれも縮めるように指令を出す。Fm>Feの場合、支持用クローラ10aが浮き側にあることを意味し、Fm<Feの場合、支持用クローラ10aが地面に対して押付け側にあることを意味する。
Next, the support part support
これらステップ(S1a〜S7)が繰り返されることで、地面の凹凸に支持用クローラ10aを常に追従させることができ、その結果、支持反力を理想的な値に近づけ、その値を維持することができる。
By repeating these steps (S1a to S7), the
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made as long as they are described in the claims.
1:クローラクレーン
2:下部走行体
3:上部旋回体
4:ブーム
6:旋回フレーム
7:走行用クローラ
8:支持装置
9:支持部材
10:回転装置
10a:支持用クローラ(回転体)
1: Crawler crane 2: Lower traveling body 3: Upper revolving body 4: Boom 6: Revolving frame 7: Traveling crawler 8: Supporting device 9: Supporting member 10: Rotating
Claims (8)
左右一対の走行用クローラを有する下部走行体と、
前記下部走行体の上に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体の前方に向けて当該上部旋回体の旋回フレームに起伏自在に取り付けられたブームと、
前記旋回フレームの前方に配置され、前記上部旋回体を支持しつつ当該上部旋回体とともにその旋回方向に走行可能な支持装置と、
を備え、
前記支持装置は、
前記上部旋回体を支持する支持部材と、
前記支持部材に連結され、旋回方向に回動する回転体を具備してなる回転装置と、
を有し、
前記支持部材は、前記回転装置を上下動させる伸縮シリンダを有し、
前記伸縮シリンダを制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、地面の凹凸に合わせて前記伸縮シリンダを動作させて、前記回転体を上下動させることを特徴とする、クローラクレーン。 A crawler crane that is disassembled and transported,
A lower traveling body having a pair of left and right traveling crawlers;
An upper swing body mounted on the lower traveling body;
A boom attached to the swing frame of the upper swing body so as to be raised and lowered toward the front of the upper swing body;
A support device disposed in front of the revolving frame and capable of traveling in the revolving direction together with the upper revolving body while supporting the upper revolving body;
With
The support device is
A support member for supporting the upper swing body;
A rotating device connected to the support member and comprising a rotating body that rotates in a turning direction;
I have a,
The support member has a telescopic cylinder for moving the rotating device up and down,
A control unit for controlling the telescopic cylinder;
The crawler crane is characterized in that the control unit moves the rotating body up and down by operating the telescopic cylinder according to the unevenness of the ground .
前記支持部材は、前記旋回フレームと前記回転装置とを連結する回転可能なリンク部材をさらに備え、The support member further includes a rotatable link member that connects the swivel frame and the rotating device;
前記伸縮シリンダは、一端が前記旋回フレームに取り付けられるとともに他端が前記回転装置に取り付けられていることを特徴とする、クローラクレーン。A crawler crane, wherein the telescopic cylinder has one end attached to the revolving frame and the other end attached to the rotating device.
前記支持装置による前記上部旋回体の支持状況を検出する支持状況検出手段をさらに備え、A support state detecting means for detecting a support state of the upper swing body by the support device;
前記制御部は、前記支持状況検出手段からの信号に基づき、前記回転体が浮き側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を下方に移動させ、前記回転体が地面に対して押付け側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を上方に移動させることを特徴とする、クローラクレーン。The control unit operates the telescopic cylinder to move the rotating body downward when the rotating body is on the floating side based on a signal from the support state detecting means, and the rotating body is pressed against the ground. In the case of the crawler crane, the telescopic cylinder is operated to move the rotating body upward.
左右一対の走行用クローラを有する下部走行体と、
前記下部走行体の上に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体の前方に向けて当該上部旋回体の旋回フレームに起伏自在に取り付けられたブームと、
前記旋回フレームの前方に配置され、前記上部旋回体を支持しつつ当該上部旋回体とともにその旋回方向に走行可能な支持装置と、
を備え、
前記支持装置は、
前記上部旋回体を支持する支持部材と、
前記支持部材に連結され、旋回方向に回動する回転体を具備してなる回転装置と、
を有し、
前記ブームは、箱型の伸縮ブームであって、
前記支持部材は、前記伸縮ブームを下から支持する第1支持部材と、前記旋回フレームの前部に取り付けられた第2支持部材とからなり、
前記第1支持部材は、
前記伸縮ブームと前記回転装置とを連結する上下方向に伸縮可能な第1箱型構造部材と、
前記第1箱型構造部材の内側に配置され、前記回転装置を上下動させる第1伸縮シリンダと、
を有し、
前記第2支持部材は、
前記旋回フレームと前記回転体とを連結するとともに当該旋回フレームに対して前後方向に伸縮可能な第2箱型構造部材と、
前記第2箱型構造部材の内側に配置され、前記旋回フレームに対して前後方向に前記回転装置を位置変位させる第2伸縮シリンダと、
を有することを特徴とする、クローラクレーン。 A crawler crane that is disassembled
A lower traveling body having a pair of left and right traveling crawlers;
An upper swing body mounted on the lower traveling body;
A boom attached to the swing frame of the upper swing body so as to be raised and lowered toward the front of the upper swing body;
A support device disposed in front of the revolving frame and capable of traveling in the revolving direction together with the upper revolving body while supporting the upper revolving body;
With
The support device is
A support member for supporting the upper swing body;
A rotating device connected to the support member and comprising a rotating body that rotates in a turning direction;
I have a,
The boom is a box-type telescopic boom,
The support member includes a first support member that supports the telescopic boom from below, and a second support member that is attached to a front portion of the revolving frame.
The first support member is
A first box-shaped structural member that can extend and contract in the vertical direction connecting the telescopic boom and the rotating device;
A first telescopic cylinder that is arranged inside the first box-shaped structural member and moves the rotating device up and down;
Have
The second support member is
A second box-type structural member that connects the swivel frame and the rotating body and is extendable in the front-rear direction with respect to the swivel frame;
A second telescopic cylinder that is disposed inside the second box-shaped structural member and displaces the rotating device in the front-rear direction with respect to the swivel frame;
A crawler crane, comprising:
前後方向に伸縮可能な前記箱型構造部材と前記回転装置とは相互の端部が重ね合わせられて固定ピンを介して連結されており、
前後方向に伸縮可能な前記箱型構造部材に一端が取り付けられるとともに他端が前記回転装置に取り付けられ、前記回転装置を前記固定ピンまわりに回動させる回転装置回動用伸縮シリンダをさらに備えていることを特徴とする、クローラクレーン。 The crawler crane according to claim 4 ,
The box-type structural member that can be expanded and contracted in the front-rear direction and the rotating device are connected to each other through a fixing pin with their end portions overlapped,
One end is attached to the box-type structural member that can be expanded and contracted in the front-rear direction, and the other end is attached to the rotating device, and further includes a rotating device rotating extendable cylinder that rotates the rotating device around the fixed pin. This is a crawler crane.
前記支持装置による前記上部旋回体の支持状況を検出する支持状況検出手段と、
前記伸縮シリンダを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記支持状況検出手段からの信号に基づき、前記回転体が浮き側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を下方に移動させ、前記回転体が地面に対して押付け側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を上方に移動させることを特徴とする、クローラクレーン。 The crawler crane according to claim 4 or 5 ,
A support status detection means for detecting a support status of the upper swing body by the support device;
A control unit for controlling the telescopic cylinder;
With
The control unit operates the telescopic cylinder to move the rotating body downward when the rotating body is on the floating side based on a signal from the support state detecting means, and the rotating body is pressed against the ground. In the case of the crawler crane, the telescopic cylinder is operated to move the rotating body upward.
前記制御部は、当該クローラクレーンの実負荷から算出された前記回転体部分の間接検出支持反力と、前記支持状況検出手段からの信号から算出された前記回転体部分の直接検出支持反力とを比較して、直接検出支持反力が間接検出支持反力よりも小さい場合は前記回転体を下方に移動させ、直接検出支持反力が間接検出支持反力よりも大きい場合は前記回転体を上方に移動させることを特徴とする、クローラクレーン。 The crawler crane according to claim 3 or 6 ,
The control unit includes an indirectly detected support reaction force of the rotating body portion calculated from an actual load of the crawler crane, and a directly detected support reaction force of the rotating body portion calculated from a signal from the support state detecting unit. When the direct detection support reaction force is smaller than the indirect detection support reaction force, the rotating body is moved downward, and when the direct detection support reaction force is larger than the indirect detection support reaction force, the rotation body is moved. A crawler crane, wherein the crawler crane is moved upward.
前記回転体は、支持用クローラであることを特徴とする、クローラクレーン。 In the crawler crane in any one of Claims 1-7 ,
The crawler crane, wherein the rotating body is a support crawler.
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