JP6728713B2

JP6728713B2 - crane

Info

Publication number: JP6728713B2
Application number: JP2016012736A
Authority: JP
Inventors: 花本　貴博; 貴博花本
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-01-26
Filing date: 2016-01-26
Publication date: 2020-07-22
Anticipated expiration: 2036-01-26
Also published as: JP2017132570A

Description

本発明は、クレーンに関する。 The present invention relates to a crane.

従来のクレーンが例えば特許文献１などに記載されている。特許文献１の図６に記載のクレーンは、ブームを支持する支持構造物（同文献における支持装置）を備える。この支持構造物は、地面を走行する走行装置（回転装置）、走行装置とブームとにつながれる第１構造物（第１支持部材）、および、上部旋回体（旋回フレーム）と走行装置（回転装置）とにつながれる第２構造物（第２支持部材）を備える。 A conventional crane is described in, for example, Patent Document 1. The crane described in FIG. 6 of Patent Document 1 includes a support structure (support device in the document) that supports the boom. The support structure includes a traveling device (rotating device) that travels on the ground, a first structure (first supporting member) connected to the traveling device and a boom, and an upper swing body (swing frame) and a traveling device (rotating device). A second structure (second support member) connected to the device).

特開２０１１−２３５９７８号公報JP, 2011-235978, A

同文献に記載のクレーン（従来のクレーン）では、上部旋回体から走行装置を前側に離すほど、クレーンの吊り上げ能力が向上する（詳細は後述）。しかし、従来のクレーンでは、第２構造物は、旋回フレームと走行装置とにつながれる。そのため、上部旋回体から走行装置を前側に離すほど、第２構造物を長く大きくする必要がある。さらに詳しくは、第２構造物を長くすると強度および剛性が低下するので、強度および剛性の低下を防ぐために、第２構造物の断面を大きくする必要がある。そのため、第２構造物の質量が増大するおそれがある。 In the crane described in the document (conventional crane), the lifting capacity of the crane is improved as the traveling device is located farther away from the upper swing body (details will be described later). However, in the conventional crane, the second structure is connected to the swing frame and the traveling device. Therefore, it is necessary to make the second structure longer and larger as the traveling device is separated from the upper swing body to the front side. More specifically, the strength and rigidity of the second structure decrease as the length of the second structure increases. Therefore, it is necessary to increase the cross section of the second structure in order to prevent the strength and rigidity from decreasing. Therefore, the mass of the second structure may increase.

また、第２構造物が長く大きくなる結果、次の問題が生じる場合がある。例えば、クレーンが組立および分解される場合は、組立および分解それぞれの、工数、手間、および費用が増大するおそれがある。また、第２構造物が輸送される場合は、第２構造物の輸送の手間および費用が増大するおそれがある。さらに詳しくは、第２構造物が長く大きくなると、分解の必要性が増大する。例えば、第２構造物（または第２構造物を含む部材）の寸法および質量が輸送規制の規制値を超えないようにするために、第２構造物を分解する必要性が増大する。分解の必要性が増大すると、分解に伴う工数や手間が増大する。 Further, as a result of the second structure becoming long and large, the following problem may occur. For example, when the crane is assembled and disassembled, the man-hour, labor, and cost of each assembling and disassembling may increase. Further, when the second structure is transported, the labor and cost of transporting the second structure may increase. More specifically, the longer and larger the second structure, the greater the need for disassembly. For example, the necessity of disassembling the second structure increases in order to prevent the size and the mass of the second structure (or the member including the second structure) from exceeding the regulation values of the transportation regulation. When the necessity for disassembly increases, the man-hour and labor required for disassembly increase.

従来のクレーンでは、第２構造物は上部旋回体につながれる。そのため、上部旋回体の前方、さらに詳しくは、上部旋回体よりも前側かつ上部旋回体の近傍に、第２構造物が配置される必要がある。ここで、通常、上部旋回体には運転室が設けられる。そのため、運転室からの視界が、第２構造物により妨げられるおそれがある。また、上部旋回体の前方での作業（例えば地面での作業）の作業性が、第２構造物により悪化するおそれがある。 In the conventional crane, the second structure is connected to the upper swing structure. Therefore, the second structure needs to be arranged in front of the upper swing body, more specifically, in front of the upper swing body and in the vicinity of the upper swing body. Here, a driver's cab is usually provided in the upper swing body. Therefore, the view from the driver's cab may be obstructed by the second structure. Further, workability in front of the upper swing body (for example, work on the ground) may be deteriorated by the second structure.

そこで本発明は、ブームを支持する支持構造物を小型化でき、上部旋回体の前方の視界を確保でき、上部旋回体の前方での作業性を向上させることができる、クレーンを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention provides a crane that can downsize a support structure that supports a boom, can secure a view in front of an upper swing body, and can improve workability in front of the upper swing body. To aim.

本発明のクレーンは、下部本体と、前記下部本体に旋回自在に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体に起伏自在に取り付けられたブームと、地面に対して前記ブームを支持する支持構造物と、を備える。前記支持構造物は、地面に接しながら地面を走行可能な走行装置と、前記ブームと前記走行装置とにつながれる第１構造物と、前記ブームと前記第１構造物とにつながれる第２構造物と、を備える。 The crane of the present invention includes a lower body, an upper swing body rotatably attached to the lower body, a boom swingably attached to the upper swing body, and a support structure for supporting the boom with respect to the ground. And a thing. The support structure is a traveling device capable of traveling on the ground while being in contact with the ground, a first structure connected to the boom and the traveling device, and a second structure connected to the boom and the first structure. And a thing.

上記構成により、ブームを支持する支持構造物を小型化でき、上部旋回体の前方の視界を確保でき、上部旋回体の前方での作業性を向上させることができる。 With the above configuration, the support structure that supports the boom can be downsized, the view in front of the upper swing body can be secured, and the workability in front of the upper swing body can be improved.

クレーン１を横から見た図である。It is the figure which looked at the crane 1 from the side. 図１に示す支持構造物４０の周辺の拡大図である。It is an enlarged view of the periphery of the support structure 40 shown in FIG. 図２に示す走行装置７０などを矢印Ｆ３から見た図である。It is the figure which looked at the traveling apparatus 70 shown in FIG. 2 etc. from arrow F3. 第２実施形態の図３相当図である。It is a FIG. 3 equivalent view of 2nd Embodiment. 第３実施形態の図２相当図である。It is a FIG. 2 equivalent view of 3rd Embodiment. 第４実施形態の図２相当図である。It is a FIG. 2 equivalent view of 4th Embodiment.

（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、第１実施形態のクレーン１について説明する。 (First embodiment)
The crane 1 of 1st Embodiment is demonstrated with reference to FIGS.

クレーン１は、ブーム３０（下記）を備える機械である。例えば、クレーン１は、建設機械であり、移動式クレーンであり、クローラクレーンであり、伸縮ブームクローラクレーンである。クレーン１は、下部本体１０と、上部旋回体２０と、ブーム３０と、起伏装置３５と、支持構造物４０と、を備える。 The crane 1 is a machine including a boom 30 (described below). For example, the crane 1 is a construction machine, a mobile crane, a crawler crane, and a telescopic boom crawler crane. The crane 1 includes a lower body 10, an upper swing body 20, a boom 30, a hoisting device 35, and a support structure 40.

下部本体１０は、上部旋回体２０を支持する部分であり、地面Ｇに対して走行可能であり、クレーン１を走行させる下部走行体である。下部本体１０は、クローラを備えるクローラ式であり、ホイール（車輪）を備えるホイール式でもよい。 The lower body 10 is a portion that supports the upper swing body 20, is capable of traveling on the ground G, and is a lower traveling body that causes the crane 1 to travel. The lower main body 10 is a crawler type including a crawler, and may be a wheel type including a wheel (wheel).

上部旋回体２０は、下部本体１０よりも上側Ｚ１に配置され、下部本体１０に旋回自在に取り付けられる。上部旋回体２０は、旋回フレーム２１と、運転室２３と、ウエイト２５と、を備える。旋回フレーム２１は、下部本体１０に旋回自在に取り付けられる構造物である。運転室２３は、旋回フレーム２１に取り付けられる。ウエイト２５は、クレーン１の吊り上げ能力を上げるためのおもりであり、旋回フレーム２１に取り付けられる。 The upper swing body 20 is arranged on the upper side Z1 of the lower body 10 and is rotatably attached to the lower body 10. The upper swing body 20 includes a swing frame 21, a driver's cab 23, and a weight 25. The swivel frame 21 is a structure that is rotatably attached to the lower body 10. The cab 23 is attached to the swivel frame 21. The weight 25 is a weight for increasing the lifting capacity of the crane 1, and is attached to the revolving frame 21.

（方向について）
クレーン１に関する方向には、前後方向Ｘと、横方向Ｙと、上下方向Ｚと、がある。前後方向Ｘは、上部旋回体２０の長手方向（旋回フレーム２１の長手方向）である。前後方向Ｘにおいて、ウエイト２５から運転室２３に向かう側（向き）を前側Ｘ１とし、その逆側（逆向き）を後側Ｘ２とする。横方向Ｙは、前後方向Ｘに直交する水平方向である。上下方向Ｚにおいて、下部本体１０から上部旋回体２０に向かう側（向き）を上側Ｚ１とし、その逆側（逆向き）を下側Ｚ２とする。 (About direction)
The directions relating to the crane 1 include a front-back direction X, a lateral direction Y, and a vertical direction Z. The front-rear direction X is the longitudinal direction of the upper revolving structure 20 (the longitudinal direction of the revolving frame 21). In the front-rear direction X, the side (direction) from the weight 25 toward the cab 23 is referred to as the front side X1, and the opposite side (reverse direction) is referred to as the rear side X2. The horizontal direction Y is a horizontal direction orthogonal to the front-back direction X. In the up-down direction Z, the side (direction) from the lower body 10 to the upper revolving structure 20 is the upper side Z1, and the opposite side (reverse direction) is the lower side Z2.

ブーム３０は、上部旋回体２０に起伏自在に取り付けられる。ブーム３０は、ワイヤロープ（図示なし）を介して吊荷（図示なし）を吊り上げる部材である。ブーム３０は、上部旋回体２０よりも前側Ｘ１（いわば吊荷側）に延びる。ブーム３０の長手方向（中心軸方向）において、上部旋回体２０に取り付けられる側をブーム基端側Ｂ１とし、その逆側をブーム先端側Ｂ２とする。ブーム３０は、ブーム３０の中心軸方向に伸縮可能な伸縮ブームである。ブーム３０は、複数の箱型構造物（内部が空洞の構造物）を備える。複数の箱型構造物は、入れ子構造（外側の箱型構造物に内側の箱型構造物が差し込まれた構造）を有する。ブーム３０を構成する複数の箱型構造物には、ブーム基端側Ｂ１からブーム先端側Ｂ２の順に、基端ブーム３１と、２段ブーム３２と、３段ブーム３３と、先端ブーム３４と、がある。 The boom 30 is attached to the upper swing body 20 so as to be up and down. The boom 30 is a member that lifts a suspended load (not shown) via a wire rope (not shown). The boom 30 extends to the front side X1 (so to speak, the suspended load side) of the upper swing body 20. In the longitudinal direction (center axis direction) of the boom 30, the side attached to the upper swing body 20 is the boom base end side B1, and the opposite side is the boom tip end side B2. The boom 30 is a telescopic boom that can expand and contract in the central axis direction of the boom 30. The boom 30 includes a plurality of box-shaped structures (structures having a hollow inside). The plurality of box-shaped structures have a nested structure (a structure in which the inner box-shaped structure is inserted into the outer box-shaped structure). The plurality of box-shaped structures forming the boom 30 include a base boom 31, a two-stage boom 32, a three-stage boom 33, and a tip boom 34 in order from the boom base end side B1 to the boom tip end side B2. There is.

基端ブーム３１は、ブーム３０を構成する複数の箱型構造物のうち、最もブーム基端側Ｂ１の箱型構造物である。基端ブーム３１は、基端ブーム本体部３１ａと、起伏装置用ブラケット３１ｂと、第１構造物用ブラケット３１ｃと、第２構造物用ブラケット３１ｄと、を備える。 The base end boom 31 is a box-shaped structure closest to the boom base end side B1 among the plurality of box-shaped structures forming the boom 30. The base boom 31 includes a base boom body 31a, a hoisting device bracket 31b, a first structure bracket 31c, and a second structure bracket 31d.

基端ブーム本体部３１ａは、基端ブーム３１の本体部分であり、箱型構造物である。起伏装置用ブラケット３１ｂは、起伏装置３５が取り付けられる部分である。起伏装置用ブラケット３１ｂは、基端ブーム本体部３１ａの下側Ｚ２の面（腹面）から下側Ｚ２に突出する（第１構造物用ブラケット３１ｃおよび第２構造物用ブラケット３１ｄも同様）。 The base boom body 31a is a main body of the base boom 31, and is a box-shaped structure. The undulating device bracket 31b is a portion to which the undulating device 35 is attached. The hoisting device bracket 31b projects to the lower side Z2 from the surface (abdominal surface) of the lower side Z2 of the base end boom main body 31a (the same applies to the first structure bracket 31c and the second structure bracket 31d).

第１構造物用ブラケット３１ｃは、第１構造物５０が取り付けられる部分である。第１構造物用ブラケット３１ｃは、例えば、基端ブーム本体部３１ａの先端部の近傍に配置される。 The first structure bracket 31c is a portion to which the first structure 50 is attached. The first structure bracket 31c is arranged, for example, in the vicinity of the tip end portion of the base end boom body portion 31a.

第２構造物用ブラケット３１ｄは、第２構造物６０が取り付けられる部分である。第２構造物用ブラケット３１ｄは、起伏装置用ブラケット３１ｂよりもブーム先端側Ｂ２に配置され、第１構造物用ブラケット３１ｃよりもブーム基端側Ｂ１に配置される。第２構造物用ブラケット３１ｄは、例えば、基端ブーム本体部３１ａの軸方向中央部に配置される。 The second structure bracket 31d is a portion to which the second structure 60 is attached. The second structure bracket 31d is arranged on the boom tip side B2 with respect to the hoisting device bracket 31b, and is arranged on the boom base end side B1 with respect to the first structure bracket 31c. The second structure bracket 31d is arranged, for example, at the axial center of the base end boom main body 31a.

２段ブーム３２（中間ブーム）は、基端ブーム３１に差し込まれる。３段ブーム３３（中間ブーム）は、２段ブーム３２に差し込まれる。先端ブーム３４は、吊荷を吊る部分であり、中間ブームに（３段ブーム３３に）差し込まれる。なお、中間ブームの段数は、１段以下または３段以上でもよい。 The two-stage boom 32 (intermediate boom) is inserted into the base end boom 31. The 3-stage boom 33 (intermediate boom) is inserted into the 2-stage boom 32. The tip boom 34 is a portion for hanging a suspended load, and is inserted into the intermediate boom (in the three-stage boom 33). The number of stages of the intermediate boom may be one or less or three or more.

起伏装置３５は、上部旋回体２０に対してブーム３０を起伏させる装置である。起伏装置３５は、伸縮シリンダであり、油圧シリンダである。 The hoisting device 35 is a device that hoists the boom 30 with respect to the upper swing body 20. The undulating device 35 is a telescopic cylinder and a hydraulic cylinder.

支持構造物４０は、地面Ｇに対してブーム３０を支持する構造物である。支持構造物４０は、地面Ｇに接し、ブーム３０を下側Ｚ２から支持する。支持構造物４０は、第１構造物５０と、第２構造物６０と、走行装置７０と、を備える。 The support structure 40 is a structure that supports the boom 30 with respect to the ground G. The support structure 40 contacts the ground G and supports the boom 30 from the lower side Z2. The support structure 40 includes a first structure 50, a second structure 60, and a traveling device 70.

第１構造物５０は、図２に示すように、ブーム３０と走行装置７０とにつながれる。第１構造物５０は、棒状であり、上下方向Ｚ、または、ほぼ上下方向Ｚに延びる。第１構造物５０の上側Ｚ１端部は、ブーム３０に取り付けられ、基端ブーム３１に取り付けられ、第１構造物用ブラケット３１ｃに取り付けられる。第１構造物５０の上側Ｚ１端部は、固定ピンＰ３１ｃにより、回転自在にブーム３０に取り付けられる。ブーム３０に対する第１構造物５０の回転（固定ピンＰ３１ｃでの回転）の中心軸の方向は、横方向Ｙである。第１構造物５０は、伸縮可能である。第１構造物５０は、第１構造物本体５０ａと、第１シリンダ５７（第１長さ変更装置）と、を備える。 As shown in FIG. 2, the first structure 50 is connected to the boom 30 and the traveling device 70. The first structure 50 has a rod shape and extends in the vertical direction Z, or substantially in the vertical direction Z. The upper Z1 end portion of the first structure 50 is attached to the boom 30, is attached to the base end boom 31, and is attached to the first structure bracket 31c. The upper Z1 end of the first structure 50 is rotatably attached to the boom 30 by a fixing pin P31c. The direction of the central axis of the rotation of the first structure 50 with respect to the boom 30 (rotation by the fixing pin P31c) is the lateral direction Y. The first structure 50 is expandable and contractible. The first structure 50 includes a first structure body 50a and a first cylinder 57 (first length changing device).

第１構造物本体５０ａは、ブーム３０と同様に、複数（例えば３本、３段）の箱型構造物（箱構造物（５１〜５３））を備え、入れ子構造を有する。第１構造物本体５０ａを構成する複数の箱型構造物には、箱構造物５１と、箱構造物５２と、箱構造物５３と、がある。 Similar to the boom 30, the first structure body 50a includes a plurality of (for example, three, three stages) box-shaped structures (box structures (51 to 53)) and has a nested structure. There are a box structure 51, a box structure 52, and a box structure 53 among the plurality of box-shaped structures that form the first structure body 50a.

箱構造物５１は、第１構造物本体５０ａを構成する複数の箱型構造物のうち、最も上側Ｚ１に配置される箱型構造物である。箱構造物５２は、箱構造物５１の内側に差し込まれ、箱構造物５１から下側Ｚ２に突出する。箱構造物５３は、箱構造物５２の内側に差し込まれ、箱構造物５２から下側Ｚ２に突出する。 The box structure 51 is a box structure that is arranged on the uppermost side Z1 among the plurality of box structures that form the first structure body 50a. The box structure 52 is inserted inside the box structure 51 and projects from the box structure 51 to the lower side Z2. The box structure 53 is inserted inside the box structure 52 and projects from the box structure 52 to the lower side Z2.

第１シリンダ５７（第１長さ変更装置）は、第１構造物５０の（第１構造物本体５０ａの）長さを変える装置である。第１シリンダ５７は、ブーム３０に対する走行装置７０の上下方向Ｚの位置（相対位置）を変えるように、第１構造物５０の長さを変える。第１シリンダ５７は、第１構造物５０の上下方向Ｚの長さを変え、第１構造物５０の長手方向の長さを変え、第１構造物５０の中心軸方向の長さを変える。第１シリンダ５７は、第１構造物本体５０ａのブーム３０への接続部（固定ピンＰ３１ｃ）から、第１構造物本体５０ａの走行装置７０への接続部（下記の固定ピンＰ７１）までの長さを変える。第１シリンダ５７は、第１構造物本体５０ａの内部に配置される。第１シリンダ５７は、伸縮シリンダであり、油圧シリンダである（第２シリンダ６７も同様）。第１シリンダ５７の段数は、第１構造物本体５０ａの段数と同じであり、例えば３段である。第１シリンダ５７の各段は、第１構造物本体５０ａの各段に固定される。具体的には例えば、第１シリンダ５７の最も下側Ｚ２の段のシリンダチューブは、固定ピンＰ５３により、箱構造物５３に固定される。第１シリンダ５７の下側Ｚ２から２段目のシリンダチューブは、固定ピンＰ５２により箱構造物５２に固定される。第１シリンダ５７の最も上側Ｚ１の段のシリンダロッドは、固定ピンＰ５１により箱構造物５１に固定される。 The first cylinder 57 (first length changing device) is a device that changes the length of the first structure 50 (of the first structure main body 50a). The first cylinder 57 changes the length of the first structure 50 so as to change the position (relative position) of the traveling device 70 with respect to the boom 30 in the vertical direction Z. The first cylinder 57 changes the length of the first structure 50 in the vertical direction Z, changes the length of the first structure 50 in the longitudinal direction, and changes the length of the first structure 50 in the central axis direction. The first cylinder 57 has a length from a connecting portion (fixing pin P31c) of the first structure body 50a to the boom 30 to a connecting portion (fixing pin P71 described below) of the first structure body 50a to the traveling device 70. Change The first cylinder 57 is arranged inside the first structure body 50a. The first cylinder 57 is a telescopic cylinder and a hydraulic cylinder (the same applies to the second cylinder 67). The number of stages of the first cylinder 57 is the same as the number of stages of the first structure body 50a, and is, for example, three. Each stage of the first cylinder 57 is fixed to each stage of the first structure body 50a. Specifically, for example, the lowermost Z2 stage cylinder tube of the first cylinder 57 is fixed to the box structure 53 by a fixing pin P53. The second-stage cylinder tube from the lower side Z2 of the first cylinder 57 is fixed to the box structure 52 by a fixing pin P52. The uppermost Z1 stage cylinder rod of the first cylinder 57 is fixed to the box structure 51 by a fixing pin P51.

第２構造物６０は、ブーム３０と第１構造物５０とにつながれる。第２構造物６０は、棒状であり、ほぼ水平方向に延び、ほぼ前後方向Ｘに延びる。第２構造物６０は、例えば、前側Ｘ１部分ほど下側Ｚ２に配置されるように傾斜する。第２構造物６０の後側Ｘ２端部は、ブーム３０に取り付けられ、基端ブーム３１に取り付けられ、第２構造物用ブラケット３１ｄに取り付けられる。第２構造物６０の後側Ｘ２端部は、固定ピンＰ３１ｄにより、回転自在にブーム３０に取り付けられる。ブーム３０に対する第２構造物６０の回転（固定ピンＰ３１ｄでの回転）の中心軸の方向は、横方向Ｙである。第２構造物６０の前側Ｘ１端部は、第１構造物５０に取り付けられ、固定ピンＰ３１ｃと固定ピンＰ７１（下記）との間で第１構造物５０に取り付けられる。第２構造物６０の前側Ｘ１端部は、箱構造物５１に取り付けられ、箱構造物５１の下側Ｚ２端部の近傍に取り付けられる。第２構造物６０の前側Ｘ１端部は、固定ピンＰ６０により、回転自在に第１構造物５０に取り付けられる。第１構造物５０に対する第２構造物６０の回転（固定ピンＰ６０での回転）の中心軸の方向は、横方向Ｙである。第２構造物６０は、伸縮可能である。第２構造物６０は、第２構造物本体６０ａと、第２シリンダ６７（第２長さ変更装置）と、を備える。 The second structure 60 is connected to the boom 30 and the first structure 50. The second structure 60 has a rod shape, extends substantially in the horizontal direction, and extends substantially in the front-rear direction X. For example, the second structure 60 is inclined so that the front side X1 portion is arranged on the lower side Z2. The rear X2 end of the second structure 60 is attached to the boom 30, is attached to the base end boom 31, and is attached to the second structure bracket 31d. The rear X2 end of the second structure 60 is rotatably attached to the boom 30 by a fixing pin P31d. The direction of the central axis of rotation of the second structure 60 with respect to the boom 30 (rotation by the fixing pin P31d) is the lateral direction Y. The front side X1 end of the second structure 60 is attached to the first structure 50, and is attached to the first structure 50 between the fixing pin P31c and the fixing pin P71 (described below). The front X1 end of the second structure 60 is attached to the box structure 51, and is attached near the lower Z2 end of the box structure 51. The front side X1 end of the second structure 60 is rotatably attached to the first structure 50 by a fixing pin P60. The direction of the central axis of rotation of the second structure 60 with respect to the first structure 50 (rotation by the fixed pin P60) is the lateral direction Y. The second structure 60 is expandable and contractible. The second structure 60 includes a second structure body 60a and a second cylinder 67 (second length changing device).

第２構造物本体６０ａは、第１構造物本体５０ａと同様に、複数（例えば２本、２段）の箱型構造物（箱構造物（６１〜６３））を備え、入れ子構造を有する。第２構造物本体６０ａを構成する複数の箱型構造物には、箱構造物６１と、箱構造物６２と、がある。 The second structure body 60a includes a plurality of (for example, two, two stages) box-shaped structures (box structures (61 to 63)) and has a nested structure, like the first structure body 50a. There are a box structure 61 and a box structure 62 among the plurality of box-shaped structures that form the second structure body 60a.

箱構造物６１は、第２構造物本体６０ａを構成する複数の箱型構造物のうち、最も後側Ｘ２の箱型構造物である。箱構造物６２は、箱構造物６１の内側に差し込まれ、箱構造物６１から前側Ｘ１に突出する。 The box structure 61 is the rearmost X2 box structure among the plurality of box structures forming the second structure body 60a. The box structure 62 is inserted inside the box structure 61 and projects from the box structure 61 to the front side X1.

第２シリンダ６７（第２長さ変更装置）は、第２構造物６０の（第２構造物本体６０ａの）長さを変える装置である。第２シリンダ６７は、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度を変えるように第２構造物６０の長さを変える。第２シリンダ６７は、ブーム３０の中心軸と第１構造物５０の中心軸とがなす角度を変えるように第２構造物６０の長さを変える。第２シリンダ６７は、第２構造物６０の前後方向Ｘの長さを変え、第２構造物６０の長手方向の長さを変え、第２構造物６０の中心軸方向の長さを変える。第２シリンダ６７は、第２構造物本体６０ａのブーム３０への接続部（固定ピンＰ３１ｄ）から、第２構造物本体６０ａの第１構造物５０への接続部（固定ピンＰ６０）までの長さを変える。第２シリンダ６７は、第２構造物本体６０ａの内部に配置される。第２シリンダ６７の段数は、第２構造物本体６０ａの段数と同じであり、例えば２段である。第２シリンダ６７の各段は、第２構造物本体６０ａの各段に固定される。具体的には例えば、第２シリンダ６７の前側Ｘ１の段のシリンダチューブは、固定ピンＰ６２により箱構造物６２に固定される。第２シリンダ６７の後側Ｘ２の段のピストンロッドは、固定ピンＰ６１により箱構造物６１に固定される。 The second cylinder 67 (second length changing device) is a device that changes the length of the second structure 60 (of the second structure body 60a). The second cylinder 67 changes the length of the second structure 60 so as to change the angle of the first structure 50 with respect to the boom 30. The second cylinder 67 changes the length of the second structure 60 so as to change the angle formed by the central axis of the boom 30 and the central axis of the first structure 50. The second cylinder 67 changes the length of the second structure 60 in the front-rear direction X, changes the length of the second structure 60 in the longitudinal direction, and changes the length of the second structure 60 in the central axis direction. The second cylinder 67 has a length from the connecting portion (fixing pin P31d) of the second structure body 60a to the boom 30 to the connecting portion (fixing pin P60) of the second structure body 60a to the first structure 50. Change The second cylinder 67 is arranged inside the second structure body 60a. The number of stages of the second cylinder 67 is the same as the number of stages of the second structure main body 60a, and is, for example, two. Each stage of the second cylinder 67 is fixed to each stage of the second structure body 60a. Specifically, for example, the cylinder tube of the step on the front side X1 of the second cylinder 67 is fixed to the box structure 62 by the fixing pin P62. The piston rod on the rear side X2 of the second cylinder 67 is fixed to the box structure 61 by a fixing pin P61.

走行装置７０は、地面Ｇに接しながら地面Ｇを走行可能な装置である。走行装置７０は、地面Ｇに直接接し、軌条（レール）上を走行するものではない。走行装置７０は、第１構造物５０に取り付けられ、第１構造物５０の下側Ｚ２端部に取り付けられ、箱構造物５３の下側Ｚ２端部に取り付けられる。走行装置７０は、固定ピンＰ７１により、回転自在に第１構造物５０に取り付けられる。第１構造物５０に対する走行装置７０の回転（固定ピンＰ７１での回転）の中心軸の方向は、横方向Ｙである。走行装置７０は、フレーム７１と、無限軌道７３（走行部）と、を備える。 The traveling device 70 is a device capable of traveling on the ground G while being in contact with the ground G. The traveling device 70 is in direct contact with the ground G and does not travel on a rail. The traveling device 70 is attached to the first structure 50, attached to the lower Z2 end of the first structure 50, and attached to the lower Z2 end of the box structure 53. The traveling device 70 is rotatably attached to the first structure 50 by a fixing pin P71. The direction of the central axis of the rotation of the traveling device 70 with respect to the first structure 50 (rotation by the fixed pin P71) is the lateral direction Y. The traveling device 70 includes a frame 71 and an endless track 73 (traveling section).

フレーム７１は、無限軌道７３を支持する部分（構造物）である。フレーム７１には、固定ピンＰ７１が取り付けられる。 The frame 71 is a portion (structure) that supports the endless track 73. The fixed pin P71 is attached to the frame 71.

無限軌道７３（クローラ）は、図３に示すように、地面Ｇに接する部分であり、走行装置７０を走行させる部分である。走行装置７０が固定ピンＰ７１を中心に回転自在であるため、無限軌道７３は、地面Ｇと平行に、地面Ｇに対して傾くことなく、地面Ｇに接する。 As shown in FIG. 3, the endless track 73 (crawler) is a portion in contact with the ground G, and is a portion on which the traveling device 70 travels. Since the traveling device 70 is rotatable around the fixed pin P71, the endless track 73 contacts the ground G in parallel with the ground G without tilting with respect to the ground G.

（作動）
図１に示すクレーン１は、次のように作動する。 (Operation)
The crane 1 shown in FIG. 1 operates as follows.

（走行装置７０の作動）
下部本体１０に対して上部旋回体２０が旋回するとき（上部旋回体２０の旋回時）、走行装置７０は、上部旋回体２０の旋回に合わせて（追従して、連動して）、地面Ｇを走行する。このとき、走行装置７０は、下部本体１０に対する上部旋回体２０の旋回中心を中心として走行し、下部本体１０に対する上部旋回体２０の旋回の角速度と同じ角速度で走行する。 (Operation of traveling device 70)
When the upper revolving superstructure 20 revolves with respect to the lower main body 10 (when the upper revolving superstructure 20 revolves), the traveling device 70 conforms to the revolving upper body 20 (follows and interlocks) with the ground G. To drive. At this time, the traveling device 70 travels around the center of revolving of the upper revolving superstructure 20 with respect to the lower main body 10, and travels at the same angular velocity as the angular velocity of the revolving upper superstructure 20 with respect to the lower main body 10.

（第１構造物５０の伸縮）
第１シリンダ５７（図２参照）が伸縮すると、第１構造物本体５０ａが伸縮する結果、第１構造物５０が伸縮する。第１構造物５０が伸縮すると、ブーム３０に対する走行装置７０の上下方向Ｚの位置が変わる。第１構造物５０の伸縮は、例えば次のように制御される。 (Expansion and contraction of the first structure 50)
When the first cylinder 57 (see FIG. 2) expands and contracts, the first structure body 50a expands and contracts, so that the first structure 50 expands and contracts. When the first structure 50 expands and contracts, the position of the traveling device 70 with respect to the boom 30 in the vertical direction Z changes. Expansion and contraction of the first structure 50 is controlled as follows, for example.

凹凸を有する地面Ｇを走行装置７０が走行すると、走行装置７０が上下方向Ｚに移動する。このとき、地面Ｇの凹凸に走行装置７０が追従するように、第１構造物５０の伸縮が制御される。具体的には例えば、走行装置７０が上下方向Ｚに移動することでブーム３０が起伏しようとした場合、このブーム３０の起伏が抑制されるように（例えば起伏しないように）、第１構造物５０の伸縮が制御される。これにより、支持構造物４０を備えないクレーン１で上部旋回体２０を旋回させたときと同様に、上部旋回体２０を旋回させることができる（地面Ｇの凹凸の影響を減らすことができる）。 When the traveling device 70 travels on the ground G having unevenness, the traveling device 70 moves in the vertical direction Z. At this time, the expansion and contraction of the first structure 50 is controlled so that the traveling device 70 follows the unevenness of the ground G. Specifically, for example, when the traveling device 70 moves in the up-and-down direction Z and the boom 30 tries to be undulated, the undulation of the boom 30 is suppressed (for example, not to be undulated). The expansion and contraction of 50 is controlled. As a result, the upper revolving structure 20 can be revolved (the influence of the unevenness of the ground G can be reduced), as in the case of revolving the upper revolving structure 20 with the crane 1 not including the support structure 40.

起伏装置３５によりブーム３０を起伏させるとき、ブーム３０の起伏に追従するように、第１構造物５０の伸縮が制御される。具体的には、ブーム３０が下げられる（伏せられる）場合、ブーム３０が適切に下がるように、第１構造物５０が縮められる。ブーム３０が起こされる場合、走行装置７０が地面Ｇに接した状態を維持するように、第１構造物５０が伸ばされる。 When the boom 30 is hoisted by the hoisting device 35, the expansion and contraction of the first structure 50 is controlled so as to follow the hoisting of the boom 30. Specifically, when the boom 30 is lowered (turned down), the first structure 50 is contracted so that the boom 30 appropriately lowers. When the boom 30 is raised, the first structure 50 is extended so that the traveling device 70 keeps contacting the ground G.

（第２構造物６０の伸縮）
第２シリンダ６７を伸縮させると、第２構造物本体６０ａが伸縮する結果、第２構造物６０が伸縮する。第２構造物６０が伸縮すると、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度が変わる。その結果、上部旋回体２０に対する走行装置７０の位置が変わる（走行装置７０が位置決めされる）。第２構造物６０の伸縮は、例えば次のように制御される。 (Expansion and contraction of the second structure 60)
When the second cylinder 67 is expanded and contracted, the second structure body 60a is expanded and contracted, and as a result, the second structure 60 is expanded and contracted. When the second structure 60 expands and contracts, the angle of the first structure 50 with respect to the boom 30 changes. As a result, the position of the traveling device 70 with respect to the upper swing body 20 changes (the traveling device 70 is positioned). Expansion and contraction of the second structure 60 is controlled as follows, for example.

起伏装置３５によりブーム３０を起伏させるとき、ブーム３０の起伏動作に追従するように、第２構造物６０の伸縮が制御される。具体的には例えば、ブーム３０が起伏したときに、地面Ｇに対する第１構造物５０の角度の変化を抑制するように、第２構造物６０の伸縮が制御される。さらに詳しくは、ブーム３０が起伏したときに、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度を変化させることで、地面Ｇに対する第１構造物５０の角度が所定角度（例えば略垂直）に保たれるように、第２構造物６０の伸縮が制御される。地面Ｇに対する第１構造物５０の角度が略垂直である場合は、同角度が略垂直でない場合（傾いている場合）に比べ、第１構造物５０は、ブーム３０を適切に支持できる。 When the boom 30 is hoisted by the hoisting device 35, the expansion and contraction of the second structure 60 is controlled so as to follow the hoisting operation of the boom 30. Specifically, for example, when the boom 30 is undulating, the expansion and contraction of the second structure 60 is controlled so as to suppress the change in the angle of the first structure 50 with respect to the ground G. More specifically, by changing the angle of the first structure 50 with respect to the boom 30 when the boom 30 is undulating, the angle of the first structure 50 with respect to the ground G is maintained at a predetermined angle (for example, substantially vertical). Thus, the expansion and contraction of the second structure 60 is controlled. When the angle of the first structure 50 with respect to the ground G is substantially vertical, the first structure 50 can appropriately support the boom 30 as compared with the case where the same angle is not substantially vertical (inclined).

（支持構造物４０による吊り上げ能力の向上）
クレーン１では、支持構造物４０がブーム３０を下側Ｚ２から支持する。よって、支持構造物４０が設けられない場合に比べ、質量の大きい吊荷をブーム３０により吊り上げることができる（吊り上げ能力が向上する）。さらに詳しくは、支持構造物４０が設けられない場合に比べ、支持構造物４０が設けられる場合、クレーン１の転倒支点が前側Ｘ１になる。クレーン１の転倒支点は、支持構造物４０が設けられない場合は下部本体１０の下側Ｚ２端部かつ前側Ｘ１端部であり、支持構造物４０が設けられる場合は支持構造物４０の下側Ｚ２端部かつ前側Ｘ１端部である。クレーン１の転倒支点が前側Ｘ１になるので、クレーン１が前側Ｘ１に転倒しようとする向きの転倒モーメントを小さくできる。よって、クレーン１の安定性が向上し、クレーン１の吊り上げ能力が向上する。 (Improvement of lifting capacity by the support structure 40)
In the crane 1, the support structure 40 supports the boom 30 from the lower side Z2. Therefore, as compared with the case where the support structure 40 is not provided, a suspended load having a large mass can be hoisted by the boom 30 (hoisting capacity is improved). More specifically, when the support structure 40 is provided, the tipping fulcrum of the crane 1 is on the front side X1 as compared with the case where the support structure 40 is not provided. The tipping fulcrum of the crane 1 is the lower Z2 end and the front X1 end of the lower body 10 when the support structure 40 is not provided, and is the lower side of the support structure 40 when the support structure 40 is provided. It is the Z2 end and the front X1 end. Since the tipping fulcrum of the crane 1 is the front side X1, the tipping moment in the direction in which the crane 1 tends to tip to the front side X1 can be reduced. Therefore, the stability of the crane 1 is improved and the lifting capacity of the crane 1 is improved.

（他の方式との比較）
なお、クレーン１の吊り上げ能力を向上させる手段（安定装置）には、リング支持型や、カウンタバランス型（カウンタウエイト台車を用いたもの）がある。 (Comparison with other methods)
As means (stabilizer) for improving the lifting capacity of the crane 1, there are a ring support type and a counter balance type (using a counterweight carriage).

リング支持型の安定装置（図示なし）は、下部本体１０の周囲に設けられたリング状の軌条と、この軌条を走行する台車と、を備える。上部旋回体２０、ブーム３０、およびウエイト２５のいずれかが、この台車に支持されることで、クレーン１の吊り上げ能力が上げられる。
しかし、リング支持型には次の問題がある。リング状の軌条は、下部本体１０よりも一回り大きい軌条が、組立および分解される必要がある。そのため、軌条の、組立および分解の、工数、手間、および費用が増大するおそれがある。軌条の部品が多いことにより、また、軌条の質量が大きいことにより、輸送費が増大するおそれがある。軌条を走行する台車についても、上記の軌条と同様の問題がある。また、リング状の軌条を設置するために、大きな占有面積が必要になるおそれがある。軌条および台車の、組立、分解、および移動の、工数、手間、および費用がかかるため、クレーン１が移動式クレーンであっても、定置で使わざるを得ないおそれがある。 The ring support type stabilizer (not shown) includes a ring-shaped rail provided around the lower body 10 and a carriage that travels on the rail. Any one of the upper swing body 20, the boom 30, and the weight 25 is supported by the dolly, so that the lifting capacity of the crane 1 is increased.
However, the ring support type has the following problems. The ring-shaped rail needs to be assembled and disassembled so that the rail is slightly larger than the lower main body 10. Therefore, the man-hour, labor, and cost of assembling and disassembling the rail may increase. Transportation costs may increase due to the large number of rail parts and the large rail mass. A bogie traveling on a rail has the same problem as the rail. In addition, a large occupied area may be required to install the ring-shaped rail. Even if the crane 1 is a mobile crane, there is a risk that it will be forced to be used stationary because of the number of steps, labor, and cost for assembling, disassembling, and moving the rail and the carriage.

カウンタバランス型の安定装置（図示なし）は、上部旋回体２０よりも後側Ｘ２に設けられるカウンタウエイト台車を備える。カウンタウエイト台車は、地上を走行可能な台車と、この台車上に搭載されたカウンタウエイトと、を備える。このカウンタウエイト台車がおもりとして機能することで、クレーン１の吊り上げ能力が上げられる。
しかし、カウンタバランス型には次の問題がある。カウンタウエイト台車の質量が大きいことにより、また、カウンタウエイト台車の組立部品が多いことにより、輸送費が増大するおそれがある。カウンタウエイト台車は上部旋回体２０よりも後側Ｘ２に配置されるので、クレーン１の後側Ｘ２端部での旋回半径が大きくなる結果、クレーン１の占有面積が増大するおそれがある。 The counter balance type stabilizer (not shown) includes a counterweight carriage provided on the rear side X2 of the upper swing body 20. The counterweight bogie includes a bogie capable of traveling on the ground and a counterweight mounted on the bogie. The lifting capacity of the crane 1 is enhanced by the counterweight cart functioning as a weight.
However, the counter balance type has the following problems. Due to the large mass of the counterweight truck and the large number of assembly parts of the counterweight truck, transportation costs may increase. Since the counterweight bogie is arranged on the rear side X2 of the upper swing body 20, the turning radius at the end of the rear side X2 of the crane 1 becomes large, and as a result, the occupied area of the crane 1 may increase.

一方、本実施形態のクレーン１では、支持構造物４０により吊り上げ能力を向上させることができる。よって、クレーン１の吊り上げ能力を向上させるために、リング状の軌条は不要であり、カウンタウエイト台車は不要である。そのため、リング支持型の上記の問題、および、カウンタバランス型の上記の問題を回避できる。クレーン１では、リング支持型やカウンタバランス型に比べ、小型軽量な構成でクレーン１の吊り上げ能力を向上させることできる。その結果、クレーン１の輸送費を削減できる。また、クレーン１による環境負荷を軽減でき、さらに詳しくは、クレーン１の組立分解時および輸送時の炭酸ガスの排出量を抑制できる。また、クレーン１を小型にできるので、クレーン１の設置スペースを狭くでき、クレーン１の狭所での作業性を改善することができる。 On the other hand, in the crane 1 of the present embodiment, the lifting capacity can be improved by the support structure 40. Therefore, in order to improve the hoisting ability of the crane 1, a ring-shaped rail is not necessary and a counterweight carriage is not necessary. Therefore, the above problems of the ring support type and the above problems of the counter balance type can be avoided. In the crane 1, the lifting capacity of the crane 1 can be improved with a structure that is smaller and lighter than the ring support type and the counter balance type. As a result, the transportation cost of the crane 1 can be reduced. In addition, the environmental load of the crane 1 can be reduced, and more specifically, the amount of carbon dioxide emissions during assembly/disassembly of the crane 1 and during transportation can be suppressed. Further, since the crane 1 can be downsized, the installation space for the crane 1 can be narrowed, and the workability in a narrow space of the crane 1 can be improved.

（第１の発明の効果）
図１に示すクレーン１による効果は次の通りである。クレーン１は、下部本体１０と、上部旋回体２０と、ブーム３０と、支持構造物４０と、を備える。上部旋回体２０は、下部本体１０に旋回自在に取り付けられる。ブーム３０は、上部旋回体２０に起伏自在に取り付けられる。支持構造物４０は、地面Ｇに対してブーム３０を支持する。支持構造物４０は、走行装置７０と、第１構造物５０と、第２構造物６０と、を備える。走行装置７０は、地面Ｇに接しながら地面Ｇを走行可能である。第１構造物５０は、ブーム３０と走行装置７０とにつながれる。
［構成１］第２構造物６０は、ブーム３０と第１構造物５０とにつながれる。 (Effect of the first invention)
The effects of the crane 1 shown in FIG. 1 are as follows. The crane 1 includes a lower body 10, an upper swing body 20, a boom 30, and a support structure 40. The upper swing body 20 is rotatably attached to the lower body 10. The boom 30 is attached to the upper swing body 20 so as to be up and down. The support structure 40 supports the boom 30 with respect to the ground G. The support structure 40 includes a traveling device 70, a first structure 50, and a second structure 60. The traveling device 70 can travel on the ground G while being in contact with the ground G. The first structure 50 is connected to the boom 30 and the traveling device 70.
[Configuration 1] The second structure 60 is connected to the boom 30 and the first structure 50.

クレーン１は、上記［構成１］を備える。よって、第２構造物６０が上部旋回体２０につながれる場合（「従来技術」とする）に比べ、第２構造物６０を小型化できる。この効果の詳細は次の通りである。上部旋回体２０から走行装置７０までの前後方向Ｘの距離が大きいほど、クレーン１の転倒支点（走行装置７０の下側Ｚ２端部）が前側Ｘ１になり、クレーン１の吊り上げ能力が向上する。ここで、従来技術では、上部旋回体２０から走行装置７０までの前後方向Ｘの距離を大きくするほど第２構造物６０を長く大きくする必要がある。一方、本実施形態のクレーン１は、上記［構成１］を備えるので、上部旋回体２０から走行装置７０までの前後方向Ｘの距離を大きくしても第２構造物６０を長く大きくする必要がない。したがって、第２構造物６０を短く小型化でき、その結果、支持構造物４０を小型化できる。第２構造物６０を短く小型化できる結果、第２構造物６０の強度および剛性を確保でき、第２構造物６０の質量を小さくでき、第２構造物６０の分解の必要性を減らせる。 The crane 1 has the above [Configuration 1]. Therefore, the second structure 60 can be downsized as compared with the case where the second structure 60 is connected to the upper swing body 20 (referred to as “conventional technology”). The details of this effect are as follows. The larger the distance in the front-rear direction X from the upper swing body 20 to the traveling device 70, the more the tipping fulcrum of the crane 1 (the lower Z2 end of the traveling device 70) becomes the front side X1, and the lifting capacity of the crane 1 improves. Here, in the related art, it is necessary to increase the length of the second structure 60 as the distance in the front-rear direction X from the upper swing body 20 to the traveling device 70 increases. On the other hand, since the crane 1 of the present embodiment includes the above [Configuration 1], it is necessary to increase the length of the second structure 60 even if the distance in the front-rear direction X from the upper swing body 20 to the traveling device 70 is increased. Absent. Therefore, the second structure 60 can be shortened and downsized, and as a result, the support structure 40 can be downsized. As a result that the second structure 60 can be shortened and downsized, the strength and rigidity of the second structure 60 can be secured, the mass of the second structure 60 can be reduced, and the necessity of disassembling the second structure 60 can be reduced.

クレーン１は、上記［構成１］を備える。よって、上部旋回体２０の前方（スペースＳ）に第２構造物６０が配置される必要がない。上部旋回体２０の前方に第２構造物６０が配置される必要がないので、上部旋回体２０（具体的には運転室２３）からの、上部旋回体２０の前方の視界を確保できる。さらに、上部旋回体２０の前方に第２構造物６０が配置される必要がある場合に比べ、上部旋回体２０の前方での作業（例えば地面Ｇ上での作業など）の作業性を向上させることができる。なお、上記「上部旋回体２０の前方」（スペースＳ）は、第１構造物５０および走行装置７０と、上部旋回体２０と、の間（前後方向Ｘの間）の空間である。 The crane 1 has the above [Configuration 1]. Therefore, it is not necessary to arrange the second structure 60 in front of the upper swing body 20 (space S). Since it is not necessary to dispose the second structure 60 in front of the upper swing body 20, it is possible to secure a field of view from the upper swing body 20 (specifically, the cab 23) in front of the upper swing body 20. Further, as compared with the case where the second structure 60 needs to be arranged in front of the upper swing body 20, workability of work in front of the upper swing body 20 (for example, work on the ground G) is improved. be able to. The “front of the upper swing body 20” (space S) is a space between the first structure 50 and the traveling device 70 and the upper swing body 20 (between the front-rear direction X).

第２構造物６０を小型化できる結果、次の効果が得られる場合がある。クレーン１の組立および分解が行われる場合は、クレーン１の組立および分解それぞれの、工数、手間、および費用を抑制できる。第２構造物６０の輸送が行われる場合は、この輸送の手間および費用を抑制できる。上記の組立および分解に用いられる機械（クレーン１とは別のクレーンなど）、ならびに、上記の輸送に用いられる機械（輸送車両など）による、炭酸ガスの排出量を抑制できる結果、環境負荷を抑制できる。 As a result of downsizing the second structure 60, the following effects may be obtained. When the crane 1 is assembled and disassembled, the man-hour, labor, and cost of each of the assembly and disassembly of the crane 1 can be suppressed. When the second structure 60 is transported, the labor and cost of this transportation can be suppressed. Carbon dioxide emissions can be suppressed by the machines used for the above-mentioned assembly and disassembly (such as a crane different from the crane 1) and the machines used for the above-mentioned transportation (transport vehicles, etc.), and as a result, the environmental load is suppressed. it can.

（第２の発明の効果）
［構成２］クレーン１は、第１シリンダ５７を備える。第１シリンダ５７は、ブーム３０に対する走行装置７０の上下方向Ｚの位置を変えるように第１構造物５０の長さを変える。 (Effect of the second invention)
[Configuration 2] The crane 1 includes the first cylinder 57. The first cylinder 57 changes the length of the first structure 50 so as to change the position of the traveling device 70 with respect to the boom 30 in the vertical direction Z.

クレーン１は、上記［構成２］を備える。よって、第１構造物５０の長さを変えることで、ブーム３０と走行装置７０との上下方向Ｚの相対的配置を適切な配置にできる。その結果、具体的には例えば、地面Ｇの凹凸に追従するように走行装置７０を走行させることなどができる（具体例の詳細は上記）。 The crane 1 includes the above [Configuration 2]. Therefore, by changing the length of the first structure 50, the relative arrangement of the boom 30 and the traveling device 70 in the vertical direction Z can be made appropriate. As a result, specifically, for example, the traveling device 70 can be caused to travel so as to follow the unevenness of the ground G (details of specific examples are described above).

（第３の発明の効果）
［構成３］クレーン１は、第２シリンダ６７を備える。第２シリンダ６７は、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度を変えるように第２構造物６０の長さを変える。 (Effect of the third invention)
[Configuration 3] The crane 1 includes the second cylinder 67. The second cylinder 67 changes the length of the second structure 60 so as to change the angle of the first structure 50 with respect to the boom 30.

クレーン１は、上記［構成３］を備える。よって、第２構造物６０の長さを変えることで、ブーム３０に対する第１構造物５０の角度を適切な角度にでき、その結果、ブーム３０と走行装置７０との相対的配置を適切な配置にできる。その結果、具体的には例えば、ブーム３０の起伏動作に追従するように、走行装置７０を移動させることなどができる（具体例の詳細は上記）。 The crane 1 includes the above [Configuration 3]. Therefore, by changing the length of the second structure 60, the angle of the first structure 50 with respect to the boom 30 can be made an appropriate angle, and as a result, the relative arrangement of the boom 30 and the traveling device 70 can be properly arranged. You can As a result, specifically, for example, the traveling device 70 can be moved so as to follow the up-and-down motion of the boom 30 (details of the specific example are described above).

（第６の発明の効果）
［構成６］走行装置７０は、図３に示すように、地面Ｇに接する無限軌道７３を備える。 (Effect of sixth invention)
[Structure 6] As shown in FIG. 3, the traveling device 70 includes an endless track 73 that contacts the ground G.

クレーン１は、上記［構成６］を備える。よって、走行装置７０のうち地面Ｇに接する部分がタイヤ２７３（走行部）（図４参照、下記）である場合に比べ、地面Ｇに接する面積を大きくでき、走行装置７０が大きな荷重を支持できる。よって、支持構造物４０は、ブーム３０を適切に支持できる。 The crane 1 includes the above [Configuration 6]. Therefore, as compared with the case where the portion of the traveling device 70 in contact with the ground G is the tire 273 (traveling portion) (see FIG. 4, below), the area in contact with the ground G can be increased and the traveling device 70 can support a large load. .. Therefore, the support structure 40 can properly support the boom 30.

（第２実施形態）
図４を参照して、第２実施形態のクレーン１（図１参照）の走行装置２７０について、第１実施形態のクレーン１の走行装置７０との相違点を説明する。なお、第２実施形態と第１実施形態との共通点については、第１実施形態と同一の符号を付し、説明を省略した（共通点の説明を省略する点については他の実施形態の説明も同様）。 (Second embodiment)
Differences between the traveling device 270 of the crane 1 (see FIG. 1) of the second embodiment and the traveling device 70 of the crane 1 of the first embodiment will be described with reference to FIG. 4. Note that the common points between the second embodiment and the first embodiment are denoted by the same reference numerals as those of the first embodiment, and the description thereof is omitted (the description of the common points is omitted in other embodiments. The explanation is the same).

走行装置２７０は、図３に示す無限軌道７３に代えて、図４に示すタイヤ２７３を備える。タイヤ２７３は、例えば複数設けられ、１個のみ設けられてもよい。タイヤ２７３は、例えばゴム製である。 The traveling device 270 includes a tire 273 shown in FIG. 4 instead of the endless track 73 shown in FIG. A plurality of tires 273 may be provided, and only one tire 273 may be provided. The tire 273 is made of rubber, for example.

（第５の発明の効果）
第２実施形態のクレーン１（図１参照）による効果は次の通りである。
［構成５］図４に示す走行装置２７０は、地面Ｇに接するタイヤ２７３を備える。 (Effect of the fifth invention)
The effects of the crane 1 (see FIG. 1) of the second embodiment are as follows.
[Structure 5] The traveling device 270 shown in FIG. 4 includes a tire 273 in contact with the ground G.

クレーン１は、上記［構成５］を備える。よって、地面Ｇに接する部分が無限軌道７３（図３参照）の場合に比べ、地面Ｇを傷めにくい。 The crane 1 has the above [Structure 5]. Therefore, as compared with the case where the portion in contact with the ground G is the endless track 73 (see FIG. 3), the ground G is less likely to be damaged.

（第３実施形態）
図５を参照して、第３実施形態のクレーン１（図１参照）の走行装置３７０などについて、第１実施形態のクレーン１の走行装置７０（図２参照）などとの相違点を説明する。図５に示すように、主な相違点は、走行装置３７０が位置決めシリンダ３７７（角度調整装置）を備える点である。他の相違点は、第１構造物５０が第１構造物側取付部３５５を備える点と、走行装置３７０のフレーム７１がフレーム側取付部３７１を備える点と、である。 (Third Embodiment)
Differences between the traveling device 370 of the crane 1 (see FIG. 1) of the third embodiment and the traveling device 70 (see FIG. 2) of the crane 1 of the first embodiment will be described with reference to FIG. 5. .. As shown in FIG. 5, the main difference is that the traveling device 370 includes a positioning cylinder 377 (angle adjusting device). Another difference is that the first structure 50 includes the first structure-side mounting portion 355, and that the frame 71 of the traveling device 370 includes the frame-side mounting portion 371.

第１構造物側取付部３５５は、第１構造物５０を構成し、位置決めシリンダ３７７が取り付けられる部分である。第１構造物側取付部３５５は、箱構造物５３の下側Ｚ２部分（例えば下側Ｚ２端部）に固定され、箱構造物５３から前後方向Ｘに突出し、箱構造物５３から例えば前側Ｘ１に突出する。第１構造物側取付部３５５と箱構造物５３とは、一体的に形成され（一体でなくてもよい）、Ｌ字状の構造物を構成する。 The first structure side attachment portion 355 is a portion that constitutes the first structure 50 and to which the positioning cylinder 377 is attached. The first structure side attachment portion 355 is fixed to the lower Z2 portion (for example, the lower Z2 end portion) of the box structure 53, projects from the box structure 53 in the front-rear direction X, and extends from the box structure 53, for example, the front side X1. Project to. The 1st structure side attachment part 355 and the box structure 53 are integrally formed (it does not need to be integrated), and comprises an L-shaped structure.

走行装置３７０は、フレーム７１と、位置決めシリンダ３７７と、を備える。フレーム７１は、フレーム側取付部３７１を備える。フレーム側取付部３７１は、位置決めシリンダ３７７が取り付けられる部分である。 The traveling device 370 includes a frame 71 and a positioning cylinder 377. The frame 71 includes a frame side attachment portion 371. The frame side attachment portion 371 is a portion to which the positioning cylinder 377 is attached.

位置決めシリンダ３７７（角度調整装置）は、第１構造物５０に対する走行装置３７０の位置決めをする装置である。位置決めシリンダ３７７は、第１構造物５０に対する走行装置３７０の角度（固定ピンＰ７１を中心とする角度）を変え、かつ、この角度を規制（固定）する。位置決めシリンダ３７７は、伸縮シリンダであり、例えば油圧シリンダである。位置決めシリンダ３７７は、例えば、上下方向Ｚに延びるように配置される。位置決めシリンダ３７７は、第１構造物５０とフレーム７１とにつながれる。位置決めシリンダ３７７の一端部（具体的には上側Ｚ１端部）は、固定ピンＰ３５５により、回転自在に第１構造物側取付部３５５に取り付けられる。位置決めシリンダ３７７の他端部（具体的には下側Ｚ２端部）は、固定ピンＰ３７１により、回転自在にフレーム側取付部３７１に取り付けられる。固定ピンＰ３５５および固定ピンＰ３７１での上記の回転の中心軸の方向は、横方向Ｙである。位置決めシリンダ３７７は、例えば、無限軌道７３よりも前側Ｘ１に配置され、無限軌道７３よりも後側Ｘ２に配置されてもよい。 The positioning cylinder 377 (angle adjusting device) is a device that positions the traveling device 370 with respect to the first structure 50. The positioning cylinder 377 changes the angle of the traveling device 370 with respect to the first structure 50 (the angle around the fixing pin P71) and regulates (fixes) this angle. The positioning cylinder 377 is a telescopic cylinder, for example, a hydraulic cylinder. The positioning cylinder 377 is arranged so as to extend in the vertical direction Z, for example. The positioning cylinder 377 is connected to the first structure 50 and the frame 71. One end (specifically, the upper Z1 end) of the positioning cylinder 377 is rotatably attached to the first structure side attachment portion 355 by a fixing pin P355. The other end of the positioning cylinder 377 (specifically, the lower Z2 end) is rotatably attached to the frame side attachment portion 371 by a fixing pin P371. The direction of the central axis of the rotation of the fixed pin P355 and the fixed pin P371 is the lateral direction Y. The positioning cylinder 377 may be arranged, for example, on the front side X1 of the endless track 73 and on the rear side X2 of the endless track 73.

（作動）
走行装置３７０などは次のように作動する。位置決めシリンダ３７７を伸縮させると、固定ピンＰ７１を中心として、第１構造物５０に対して走行装置３７０が回転する。 (Operation)
The traveling device 370 and the like operate as follows. When the positioning cylinder 377 is expanded and contracted, the traveling device 370 rotates with respect to the first structure 50 about the fixing pin P71.

地面Ｇに対する第１構造物５０の角度が変わるとき（例えばブーム３０の起伏時など）、地面Ｇに対する走行装置３７０の傾きの変化が抑制されるように、位置決めシリンダ３７７の伸縮が制御される。 When the angle of the first structure 50 with respect to the ground G changes (for example, when the boom 30 rises and falls), the expansion and contraction of the positioning cylinder 377 is controlled so that the change of the inclination of the traveling device 370 with respect to the ground G is suppressed.

地面Ｇに傾斜がある場合（水平でない場合）、地面Ｇに無限軌道７３が適切に接するように（無限軌道７３の下側Ｚ２端面と地面Ｇとが対向して接するように）、位置決めシリンダ３７７の伸縮が制御される。 When the ground G has an inclination (when it is not horizontal), the endless track 73 properly contacts the ground G (the lower Z2 end surface of the endless track 73 and the ground G face each other), and the positioning cylinder 377 is used. The expansion and contraction of is controlled.

（第４の発明の効果）
第３実施形態のクレーン１（図１参照）による効果は次の通りである。
［構成４］クレーン１は、図５に示すように、第１構造物５０に対する走行装置３７０の角度を変え、かつ、この角度を規制する、位置決めシリンダ３７７を備える。 (Effect of the fourth invention)
The effects of the crane 1 (see FIG. 1) of the third embodiment are as follows.
[Structure 4] As shown in FIG. 5, the crane 1 includes a positioning cylinder 377 that changes the angle of the traveling device 370 with respect to the first structure 50 and regulates this angle.

クレーン１（図１参照）は、上記［構成４］を備える。よって、第１構造物５０に対する走行装置３７０の角度を変え、この角度を規制することで、走行装置３７０が地面Ｇに適切に接するように調整できる。よって、支持構造物４０は、ブーム３０を適切に支持できる。 The crane 1 (see FIG. 1) includes the above [Configuration 4]. Therefore, by changing the angle of the traveling device 370 with respect to the first structure 50 and regulating this angle, the traveling device 370 can be adjusted so as to be in proper contact with the ground G. Therefore, the support structure 40 can properly support the boom 30.

（第４実施形態）
図６を参照して第４実施形態のクレーン１（図１参照）の走行装置４７０について説明する。 (Fourth Embodiment)
A traveling device 470 of the crane 1 (see FIG. 1) of the fourth embodiment will be described with reference to FIG.

走行装置４７０は、フレーム７１と、回転機構４７２と、無限軌道７３と、を備える。フレーム７１は、上部フレーム４７１ａと、下部フレーム４７１ｂと、を備える。上部フレーム４７１ａは、固定ピンＰ７１により第１構造物５０に取り付けられる。下部フレーム４７１ｂは、回転機構４７２を介して上部フレーム４７１ａに取り付けられる。下部フレーム４７１ｂには、無限軌道７３が取り付けられる。 The traveling device 470 includes a frame 71, a rotating mechanism 472, and an endless track 73. The frame 71 includes an upper frame 471a and a lower frame 471b. The upper frame 471a is attached to the first structure 50 by the fixing pin P71. The lower frame 471b is attached to the upper frame 471a via the rotation mechanism 472. The endless track 73 is attached to the lower frame 471b.

回転機構４７２は、第１構造物５０に対して、上下方向Ｚの中心軸Ｃ回りに、走行装置４７０を回転自在とするための機構である。さらに詳しくは、回転機構４７２は、第１構造物５０のうち少なくとも第２構造物６０への接続部（固定ピンＰ６０の位置）に対して、走行装置４７０の少なくとも無限軌道７３を、中心軸Ｃ回りに回転自在とする。回転機構４７２は、上下方向Ｚの荷重を受けるスラスト軸受などであり、ピボット継手などでもよい。なお、回転機構４７２は、図６では固定ピンＰ７１よりも下側Ｚ２に設けられるが、固定ピンＰ７１よりも上側Ｚ１に設けられてもよい（固定ピンＰ７１が中心軸ＣＣ回りに回転してもよい）。例えば、回転機構４７２は、箱構造物５３の下側Ｚ２部分に設けられてもよい。 The rotation mechanism 472 is a mechanism for allowing the traveling device 470 to rotate about the central axis C in the vertical direction Z with respect to the first structure 50. More specifically, the rotation mechanism 472 moves at least the endless track 73 of the traveling device 470 to the central axis C with respect to at least the connection portion (position of the fixing pin P60) of the first structure 50 to the second structure 60. It can rotate freely. The rotation mechanism 472 is a thrust bearing or the like that receives a load in the vertical direction Z, and may be a pivot joint or the like. The rotation mechanism 472 is provided on the lower side Z2 of the fixed pin P71 in FIG. 6, but may be provided on the upper side Z1 of the fixed pin P71 (even if the fixed pin P71 rotates about the central axis CC). Good). For example, the rotation mechanism 472 may be provided in the lower Z2 portion of the box structure 53.

無限軌道７３（走行部）は、複数設けられ、例えば２つ設けられる。複数の無限軌道７３が地面Ｇに接した状態で、無限軌道７３が駆動されることにより、第１構造物５０に対して中心軸Ｃ回りに複数の無限軌道７３が回転する。さらに詳しくは、２つの（一対の）無限軌道７３は、互いに平行に配置される。そして、２つの無限軌道７３が、互いに反対方向に回転駆動することで、スピンターンをする（その場で旋回する）。その結果、複数の無限軌道７３は、第１構造物５０に対して中心軸Ｃ回りに回転し、地面Ｇに対して中心軸Ｃ回りに回転する。 A plurality of endless tracks 73 (running sections) are provided, for example, two. When the endless tracks 73 are driven while the plurality of endless tracks 73 are in contact with the ground G, the plurality of endless tracks 73 rotate about the central axis C with respect to the first structure 50. More specifically, the two (pair of) endless tracks 73 are arranged parallel to each other. Then, the two endless tracks 73 rotate in opposite directions to make a spin turn (turn on the spot). As a result, the plurality of endless tracks 73 rotate about the central axis C with respect to the first structure 50 and rotate about the central axis C with respect to the ground G.

（第７の発明の効果）
第４実施形態のクレーン１（図１参照）による効果は次の通りである。下部本体１０は、地面Ｇを走行可能な下部走行体である。
［構成７］走行装置４７０は、第１構造物５０に対して上下方向Ｚの中心軸Ｃ回りに回転自在である。 (Effect of seventh invention)
The effects of the crane 1 (see FIG. 1) of the fourth embodiment are as follows. The lower body 10 is a lower traveling body that can travel on the ground G.
[Structure 7] The traveling device 470 is rotatable about the central axis C in the vertical direction Z with respect to the first structure 50.

上記［構成７］により、第１構造物５０に対して走行装置４７０を中心軸Ｃ回りに回転させることで、走行装置４７０の（無限軌道７３の）走行方向を変えることができる。よって、クレーン１を走行させるときや上部旋回体２０を旋回させるときに、第１構造物５０を縮ませ、走行装置４７０を地面Ｇから離す必要がない。さらに詳しくは、クレーン１を下部本体１０により走行させるときに、クレーン１の走行方向と走行装置４７０の走行方向とを同じ向き（略同じ向きでもよい）にした場合、クレーン１を容易に走行させることができる。また、上部旋回体２０を旋回させるときに、上部旋回体２０の旋回方向と走行装置４７０の走行方向とを同じ向き（略同じ向きでもよい）にした場合、上部旋回体２０を容易に旋回させることができる。 With [Structure 7] described above, the traveling direction of the traveling device 470 (of the endless track 73) can be changed by rotating the traveling device 470 about the central axis C with respect to the first structure 50. Therefore, it is not necessary to contract the first structure 50 and separate the traveling device 470 from the ground G when the crane 1 travels or when the upper swing body 20 revolves. More specifically, when the traveling direction of the crane 1 and the traveling direction of the traveling device 470 are in the same direction (may be approximately the same direction) when the crane 1 is traveled by the lower body 10, the crane 1 is easily traveled. be able to. Further, when the upper revolving superstructure 20 is revolved, if the revolving direction of the upper revolving superstructure 20 and the traveling direction of the traveling device 470 are in the same direction (may be substantially the same direction), the upper revolving superstructure 20 is easily revolved. be able to.

（第８の発明の効果）
［構成８−１］走行装置４７０は、地面Ｇに接する複数の無限軌道７３を備える。
［構成８−２］複数の無限軌道７３は、地面Ｇに接した状態で駆動されることにより、第１構造物５０に対して上下方向Ｚの中心軸Ｃ回りに回転する。 (Effect of the eighth invention)
[Configuration 8-1] The traveling device 470 includes a plurality of endless tracks 73 that are in contact with the ground G.
[Structure 8-2] When the plurality of endless tracks 73 are driven while being in contact with the ground G, they rotate about the central axis C in the vertical direction Z with respect to the first structure 50.

上記［構成８−１］により、無限軌道７３が１つのみ設けられる場合に比べ、無限軌道７３の接地面積を大きくできるので、無限軌道７３が大きな荷重を支持できる。また、無限軌道７３が１つのみ設けられる場合に比べ、複数の無限軌道７３が地面Ｇに対して安定するので、無限軌道７３の走行安定性が向上する。
上記［構成８−２］により、第１構造物５０に対して中心軸Ｃ回りに無限軌道７３を回転させるための装置であって無限軌道７３とは別の装置（回転専用の装置）を設ける必要がない。 With [Structure 8-1] described above, the contact area of the endless track 73 can be increased as compared with the case where only one endless track 73 is provided, so that the endless track 73 can support a large load. Further, as compared with the case where only one endless track 73 is provided, the plurality of endless tracks 73 are stable with respect to the ground G, so that the running stability of the endless track 73 is improved.
According to the above [Structure 8-2], a device for rotating the endless track 73 about the central axis C with respect to the first structure 50 and a device different from the endless track 73 (a device dedicated to rotation) is provided. No need.

（変形例）
互いに異なる実施形態の構成要素どうしが組み合わされてもよい。例えば、図５に示す位置決めシリンダ３７７を備える走行装置３７０は、無限軌道７３に代えて（または加えて）、図４に示すタイヤ２７３を備えてもよい。例えば、図６に示す中心軸Ｃ回りに回転可能な複数の無限軌道７３を、中心軸Ｃ回りに回転可能な複数のタイヤ２７３に代えてもよい。例えば、図５に示す位置決めシリンダ３７７を備える走行装置３７０を、図６に示すように中心軸Ｃ回りに回転可能としてもよい。 (Modification)
The constituent elements of the different embodiments may be combined with each other. For example, the traveling device 370 including the positioning cylinder 377 illustrated in FIG. 5 may include the tire 273 illustrated in FIG. 4 instead of (or in addition to) the endless track 73. For example, the plurality of endless tracks 73 rotatable about the central axis C shown in FIG. 6 may be replaced with a plurality of tires 273 rotatable about the central axis C. For example, the traveling device 370 including the positioning cylinder 377 shown in FIG. 5 may be rotatable about the central axis C as shown in FIG.

上記の各実施形態の、機能や構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、図２に示す第１構造物５０の長さは固定でもよく、第１シリンダ５７は設けられなくてもよい。例えば、第２構造物６０の長さは固定でもよく、第２シリンダ６７は設けられなくてもよい。 Some of the functions and components of each of the above embodiments may not be provided. For example, the length of the first structure 50 shown in FIG. 2 may be fixed, and the first cylinder 57 may not be provided. For example, the length of the second structure 60 may be fixed, and the second cylinder 67 may not be provided.

上記の各実施形態の構成要素の数が変更されてもよい。例えば、第１構造物本体５０ａの箱構造物（５１〜５３）の数は、上記実施形態では３本であったが、２本以下でもよく、４本以上でもよい。第２構造物本体６０ａの箱構造物（６１〜６２）の数は、上記実施形態では２本であったが、１本でもよく、３本以上でもよい。
第１シリンダ５７の段数は、上記実施形態では第１構造物本体５０ａの段数（３段）と同じであった。しかし、第１シリンダ５７が複数本設けられる場合は、第１シリンダ５７の段数が第１構造物本体５０ａの段数よりも少なくてもよい。 The number of components of each of the above embodiments may be changed. For example, the number of box structures (51 to 53) of the first structure body 50a was three in the above embodiment, but may be two or less, or four or more. Although the number of the box structures (61 to 62) of the second structure body 60a is two in the above embodiment, it may be one or three or more.
The number of stages of the first cylinder 57 is the same as the number of stages (three stages) of the first structure body 50a in the above embodiment. However, when a plurality of first cylinders 57 are provided, the number of stages of the first cylinder 57 may be smaller than the number of stages of the first structure body 50a.

図１に示すブーム３０は、上記実施形態では長さが可変（伸縮可能）であったが、長さが固定されていてもよく、例えばラチスブームでもよい。起伏装置３５は、上記実施形態では伸縮シリンダであったが、ブーム３０に取り付けられた起伏ロープをウインチにより巻上および巻下するものでもよい。 The boom 30 shown in FIG. 1 has a variable length (expandable/contractible) in the above embodiment, but may have a fixed length, for example, a lattice boom. Although the hoisting device 35 is a telescopic cylinder in the above-described embodiment, it may be a hoisting and hoisting device for hoisting the hoisting rope attached to the boom 30.

図６に示す走行装置４７０は、上記実施形態では無限軌道７３の駆動により中心軸Ｃ回りに回転したが、回転専用の装置（例えば油圧モータなど）により回転してもよい。例えば、回転機構４７２よりも第１構造物５０側（例えば上部フレーム４７１ａ）に油圧モータ駆動のピニオン（ギア）が設けられ、回転機構４７２よりも無限軌道７３側（例えば下部フレーム４７１ｂ）に上記ピニオンと噛み合うラックが設けられてもよい。また例えば、第１構造物５０側にラックが設けられ、無限軌道７３側にピニオンが設けられてもよい。また例えば、第１構造物５０側および無限軌道７３側のいずれか一方に設けられた油圧モータにより、第１構造物５０側に対して無限軌道７３側が直接回転させられてもよい。中心軸Ｃ回りの走行装置４７０の回転は、無限軌道７３が地面Ｇに接した状態で行われなくてもよく、第１構造物５０を縮めて無限軌道７３を地面Ｇから離した状態で行われてもよい。無限軌道７３を地面Ｇから離した状態で中心軸Ｃ回りに走行装置４７０を回転させる場合は、無限軌道７３は１つのみ設けられてもよい。 Although the traveling device 470 shown in FIG. 6 rotates about the central axis C by driving the endless track 73 in the above embodiment, it may be rotated by a device dedicated to rotation (for example, a hydraulic motor). For example, a hydraulic motor-driven pinion (gear) is provided on the first structure 50 side (for example, the upper frame 471a) with respect to the rotation mechanism 472, and the pinion is provided on the endless track 73 side (for example, the lower frame 471b) with respect to the rotation mechanism 472. A rack that meshes with may be provided. Further, for example, a rack may be provided on the first structure 50 side and a pinion may be provided on the endless track 73 side. Further, for example, the endless track 73 side may be directly rotated with respect to the first structure 50 side by a hydraulic motor provided on one of the first structure 50 side and the endless track 73 side. The rotation of the traveling device 470 about the central axis C does not have to be performed in a state where the endless track 73 is in contact with the ground G, and is performed in a state where the first structure 50 is contracted and the endless track 73 is separated from the ground G. May be broken. When the traveling device 470 is rotated about the central axis C with the endless track 73 separated from the ground G, only one endless track 73 may be provided.

１クレーン
１０下部本体
２０上部旋回体
３０ブーム
４０支持構造物
５０第１構造物
５７第１シリンダ（第１長さ変更装置）
６０第２構造物
６７第２シリンダ（第２長さ変更装置）
７０、２７０、３７０、４７０走行装置
７３無限軌道（走行部）
２７３タイヤ（走行部）
３７７位置決めシリンダ（角度調整装置）
Ｃ中心軸
Ｇ地面 1 Crane 10 Lower Body 20 Upper Revolving Body 30 Boom 40 Support Structure 50 First Structure 57 First Cylinder (First Length Changing Device)
60 2nd structure 67 2nd cylinder (2nd length change device)
70, 270, 370, 470 Traveling device 73 Endless track (traveling section)
273 tires (running section)
377 Positioning cylinder (angle adjustment device)
C center axis G ground

Claims

地面を走行可能な下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体に起伏自在に取り付けられたブームと、
地面に対して前記ブームを支持する支持構造物と、
を備え、
前記支持構造物は、
地面に接しながら地面を走行可能な走行装置と、
前記ブームと前記走行装置とにつながれる第１構造物と、
前記ブームと前記第１構造物とにつながれる第２構造物と、
を備え、
前記走行装置は、前記第１構造物に対して上下方向の中心軸回りに回転自在であり、
前記走行装置は、地面に接する複数の走行部を備え、
複数の前記走行部は、地面に接した状態で駆動されることにより前記第１構造物に対して上下方向の中心軸回りに回転する、
クレーン。 A lower traveling body that can travel on the ground,
An upper revolving structure attached to the lower traveling structure so as to be rotatable,
A boom attached to the upper revolving structure so that it can be undulated,
A support structure for supporting the boom against the ground;
Equipped with
The support structure is
A traveling device capable of traveling on the ground while contacting the ground,
A first structure connected to the boom and the traveling device;
A second structure connected to the boom and the first structure;
Equipped with
The traveling device state, and are rotatable about the center axis in the vertical direction with respect to the first structure,
The traveling device includes a plurality of traveling portions in contact with the ground,
The plurality of traveling parts rotate about the central axis in the vertical direction with respect to the first structure by being driven in contact with the ground.
crane.

請求項１に記載のクレーンであって、
前記ブームに対する前記走行装置の上下方向の位置を変えるように前記第１構造物の長さを変える第１長さ変更装置を備える、
クレーン。 The crane according to claim 1 ,
A first length changing device that changes the length of the first structure so as to change the vertical position of the traveling device with respect to the boom;
crane.

請求項１または２に記載のクレーンであって、
前記ブームに対する前記第１構造物の角度を変えるように前記第２構造物の長さを変える第２長さ変更装置を備える、
クレーン。 The crane according to claim 1 or 2 , wherein
A second length changing device for changing a length of the second structure so as to change an angle of the first structure with respect to the boom,
crane.

請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーンであって、
前記第１構造物に対する前記走行装置の角度を変え、かつ、前記第１構造物に対する前記走行装置の角度を規制する、角度調整装置を備える、
クレーン。 The crane according to any one of claims 1 to 5 ,
An angle adjusting device is provided which changes an angle of the traveling device with respect to the first structure and regulates an angle of the traveling device with respect to the first structure .
crane.

請求項１〜４のいずれか１項に記載のクレーンであって、
前記走行装置は、地面に接するタイヤを備える、
クレーン。 The crane according to any one of claims 1 to 4 ,
The traveling device includes a tire in contact with the ground,
crane.

請求項１〜５のいずれか１項に記載のクレーンであって、
前記走行装置は、地面に接する無限軌道を備える、
クレーン。 The crane according to any one of claims 1 to 5 ,
The traveling device includes an endless track that contacts the ground,
crane.