JP5617198B2 - 先行車追従制御装置および先行車追従制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、先行車追従制御装置および先行車追従制御方法に関する。

特許文献１に記載の先行車追従制御装置では、追従制御中にドライバがブレーキ操作を行った場合、目標車間距離に応じたアクチュエータの制御を停止してブレーキ操作に伴うアクチュエータの制御へと切り替え、その後、ブレーキ操作が終了したとき、ブレーキ操作に伴うアクチュエータの制御を解除すると共にブレーキ操作終了時点の車間距離を目標車間距離としている。

特開平１０−３１８００９号公報

上記従来技術では、ドライバがブレーキ操作を行ったとき、ブレーキ操作に伴うアクチュエータの制御が実行されるため、エンジンへの燃料供給がカットされることで、車両にはブレーキ操作量に応じた減速度に加え、エンジンブレーキによる減速度が作用する。このため、自車の車速が先行車の車速に対して大きく低下し、ブレーキ操作終了時、低下した車速を先行車の車速まで上昇させるために必要な加速時間が長くなる。つまり、従来の先行車追従制御装置では、目標車間距離の変更に伴う車両挙動変化が大きいため、ドライバに違和感を与えるという問題があった。

本発明では、追従制御中に所定量以下のブレーキ操作量が検出された場合、エンジンブレーキによる減速度以下の減速度を発生させる。

よって、本発明では、ドライバが所定量以下のブレーキ操作を行ったとき、車両にはエンジンブレーキによる減速度以下の減速度しか発生しないため、自車の速度低下が小さく抑えられることで、その後の加速時間を短くできる。この結果、ドライバのブレーキ操作による目標車間距離の変更に伴う車両挙動変化を抑制でき、ドライバに与える違和感を軽減できる。

実施例１の先行車追従制御装置の構成を示すブロック図である。 実施例１の目標車間距離変更制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１のブレーキ操作量に対する減速度の関係図である。 実施例１の作用を示す減速度および車速のタイムチャートである。 実施例２のブレーキ操作量に対する減速度の関係図である。 実施例３のブレーキ操作量に対する減速度の関係図である。 実施例４の先行車追従制御装置の構成を示すブロック図である。 実施例４の目標車間距離変更制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例４の車間距離制御処理の流れを示すフローチャートである。 実施例４のブレーキ操作量に応じた目標車間距離増加量マップである。

まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の先行車追従制御装置の構成を示すブロック図であり、実施例１の先行車追従制御装置は、車速センサ1と、先行車検出センサ2と、アクセル操作検出センサ3と、ブレーキ操作量検出センサ（ブレーキ操作量検出手段）4と、追従制御装置（追従制御手段）5と、ブレーキアクチュエータ7と、スロットルアクチュエータ8と、ブレーキ装置9と、スロットル10と、第１ブザー（通知手段）11と、第２ブザー（通知手段）12とを備える。

車速センサ1は、自車の車速を検出する。
先行車検出センサ2は、自車前方に存在する先行車の有無を検出し、先行車が存在する場合、先行車との車間距離、先行車の車速を検出する。先行車検出センサ2としては、例えば、スキャン式レーザレーダ、ミリ波レーダ等の出射波に対する反射波に基づいて先行車を検出するレーダや、車両前方を撮像した画像に基づいて先行車を検出するカメラを用いることができる。
アクセル操作検出センサ3は、アクセルペダルがドライバに操作されているか否かを検出する。アクセル操作検出センサ3としては、所定のアクセルペダル操作量でONとなるアクセルスイッチを用いることができる。
ブレーキ操作量検出センサ4は、ドライバのブレーキペダル操作量（以下、ブレーキ操作量）を検出する。ブレーキ操作量検出センサ4としては、ブレーキペダルのストローク量を検出するストロークセンサを用いることができる。

追従制御装置5は、走行制御部6aと減速指令値作成部6bとを有する。
走行制御部6aは、先行車検出センサ2により先行車が検出されている場合、車速センサ1により検出された自車の車速、先行車検出センサ2により検出された先行車との距離および先行車の車速に基づいて、先行車との車間距離があらかじめ定められた所定の目標車間距離と一致するように、ブレーキアクチュエータ7およびスロットルアクチュエータ8に指令を出力する追従制御を実施する。一方、先行車が検出されていない場合、ドライバにより設定された設定車速で自車が一定速走行するように、ブレーキアクチュエータ7およびスロットルアクチュエータ8に指令を出力する一定速走行制御を実施する。なお、追従制御装置5は、追従制御中または一定速走行制御中にアクセル操作検出センサ3によりドライバのアクセル操作が検出された場合、追従制御または一定速走行をキャンセル（終了）する。

実施例１では、あらかじめ設定された複数の目標車間時間（例えばＨ、Ｍ、Ｌの三段階の目標車間時間）のいずれかをドライバがスイッチ操作によりあらかじめ選択し、選択された目標車間時間に自車の車速を乗算することで目標車間距離を設定する。以下の説明では、ドライバが決めた目標車間距離を、あらかじめ定められた目標車間時間という。
また、実施例１では、追従制御および一定速走行制御を実施するか否かを、例えば、ドライバのスイッチ操作により選択可能とする。

走行制御部6aは、追従制御中、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量が所定量以下である場合、あらかじめ定められた目標車間距離に応じた減速度の発生を一旦停止し、減速指令値作成部6bにより作成された減速指令値に応じてブレーキアクチュエータ7およびスロットルアクチュエータ8に駆動指令を出力する。ここで、実施例１では、所定量を、ブレーキペダルの遊び領域の範囲内における最大のブレーキ操作量とする。ここで、ブレーキペダルの遊び領域とは、ブレーキ操作量に対してブレーキのマスタシリンダ圧が立ち上がらないブレーキ操作量の領域をいう。

走行制御部6aは、後述する所定の追従再開条件が成立している場合は、ブレーキ操作終了時の車間距離を新たな目標車間距離として追従制御を再開し、追従再開条件が不成立の場合は、追従制御をキャンセル（終了）し、第２ブザー12により通知音を発した後、一定速走行制御へ移行する。一方、ブレーキ操作量が所定量を超える場合、追従制御をキャンセル（終了）し、第１ブザー11により通知音を発する。ここで、第１ブザー11と第２ブザー12は、異なる通知音を発するものとする。

減速指令値作成部6bは、追従制御中、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量が所定量以下である場合、車両の減速度がエンジンブレーキによる減速度（アクセル非操作時の減速度）以下の所定減速度となる減速指令値を作成し、走行制御部6aに出力する。
ブレーキアクチュエータ7は、ブレーキ操作の有無にかかわらず、追従制御装置5からの駆動指令に基づいてブレーキ装置9の各ホイルシリンダ圧を増減する。
ブレーキ装置9は、ブレーキ操作量に応じて高められたマスタシリンダ圧により各車輪に設けたホイルシリンダ圧を上昇させる通常の液圧式ブレーキ装置である。以下、ブレーキアクチュエータ7によらないブレーキ操作量に応じたブレーキ力により発生する車両の減速度を、通常の減速度という。
スロットルアクチュエータ9は、追従制御装置5からの駆動指令に基づいて、エンジンへの吸入空気量を調整するスロットル10の開閉量を制御する。

［目標車間距離変更制御処理］
実施例１の追従制御装置5は、本発明が狙いとする、ドライバのブレーキ操作による目標車間距離変更に伴う車両挙動変化の抑制を実現するために、以下に示すような制御を実行する。
図２は、実施例１の目標車間距離変更制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。この処理は、追従制御開始から終了までの間、所定の演算周期で繰り返し実行する。

ステップS1では、ドライバのブレーキ操作を、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量がゼロよりも大きいか否かにより判定する。YESの場合にはステップS2へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
ステップS2では、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量が所定量以下であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS3へ移行し、NOの場合にはステップS4へ移行する。上述したように、所定量は、ブレーキペダルの遊び領域の範囲における最大のブレーキ操作量である。

ステップS3では、あらかじめ定められた目標車間距離に応じた減速度発生を一旦停止し、エンジンブレーキによる減速度以下の所定減速度を発生させる減速指令値をブレーキアクチュエータ7へ出力する減速処理を行い、ステップS5へ移行する。なお、エンジンブレーキによる減速度は、その時点（所定量以下の操作量のブレーキ操作がなされた時点）でのエンジンの回転数やトランスミッションの減速比等から算出されるエンジンブレーキ、すなわちその時点のエンジンの回転数やトランスミッションの減速比でエンジンの燃料カットを行なった場合に発生するエンジンブレーキ力による減速度である。
ステップS4では、ブレーキアクチュエータ7へ出力する減速指令値をゼロとすることで、ブレーキ操作量に応じた通常の減速度を発生させ、ステップS14へ移行する。
ステップS5では、ブレーキ操作終了を、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量がゼロであるか否かにより判定する。YESの場合にはステップS6へ移行し、NOの場合にはステップS2へ移行する。

ステップS6では、ステップS3で一旦停止した追従制御をブレーキ操作終了時に再開するための追従再開条件が成立しているか否かを判定する。YESの場合にはステップS7へ移行し、NOの場合にはステップS9へ移行する。ここでは、以下の３条件を全て満足するとき、追従再開条件が成立していると判定する。
条件１：先行車との車間距離があらかじめ定められた設定範囲内にある。
条件２：先行車との相対速度がゼロに近い。
条件３：ブレーキ操作前後で先行車が同一車両である。
ステップS7では、目標車間距離を、ブレーキ操作終了時、すなわち、ステップS5でYESと判定された直後に先行車検出センサ2により検出される車間距離に変更し、ステップS8へ移行する。
ステップS8では、追従制御（目標車間距離に応じた減速度の発生）を再開し、リターンへ移行する。

ステップS9では、追従制御をキャンセル（終了）し、ステップS10へ移行する。
ステップS10では、第２ブザー12により通知音を発してドライバに追従制御から一定速走行制御へ移行することを知らせ、ステップS11へ移行する。
ステップS11では、ブレーキ操作終了時の自車の車速を一定速走行制御の設定車速とし、ステップS12へ移行する。
ステップS12では、ステップS11で設定した設定車速に基づいて一定速走行制御を実施し、リターンへ移行する。
ステップS13では、追従制御をキャンセルし、ステップS14へ移行する。
ステップS14では、第１ブザー11により通知音を発してドライバに追従制御が終了したことを知らせ、リターンへ移行する。

次に、作用を説明する。
従来の先行車追従制御装置では、追従制御中にドライバがブレーキ操作を行った場合、ブレーキ操作終了時の車間距離を新たな目標車間距離とすることで、ドライバが望む車間距離を実現している。このとき、従来の液圧式ブレーキ装置では、図３に示すように、ブレーキ操作量がブレーキペダルの遊び領域の範囲内にある場合、マスタシリンダ圧が立ち上がらないため、減速度は発生しない。また、ドライバのブレーキ操作を検出するブレーキスイッチは通常、実際に液圧ブレーキによる減速度が発生するブレーキ操作量、すなわち、ブレーキペダルの遊び領域を超えるブレーキ操作量でONとなるように設定されているため、エンジンブレーキによる減速度も発生しない。

よって、従来技術では、ドライバが車間距離を拡げるためには、ブレーキペダルの遊び領域を超えてブレーキペダルを踏み込む必要がある。ところが、従来技術では、ドライバのブレーキ操作が検出されたとき、ブレーキ操作に伴うアクチュエータの制御が実行され、目標車間距離に応じたアクチュエータの制御が停止する。このとき、ドライバはアクセルペダルを踏んでいないため、エンジンの燃料カットに伴い、エンジンブレーキによる減速度が発生する。

つまり、従来技術では、追従制御中にドライバがブレーキ操作を行ったとき、車両にはドライバのブレーキ操作量に応じた液圧ブレーキによる減速度と、エンジンブレーキによる減速度が作用する。このため、図４に示すように、自車の車速は先行車の車速に対して大きく低下し、ドライバのブレーキ操作終了時、低下した車速を先行車の車速まで上昇させる加速時間が長く取られる。したがって、従来の先行車追従制御装置では、ドライバのブレーキ操作による目標車間距離の変更に伴う車両挙動変化が大きく、ドライバに違和感を与える。また、ブレーキ操作時の減速度が大きいことから、追従制御再開時、減速状態から加速状態へ移行するまでの応答遅れが大きくなる。

これに対し、実施例１の追従制御装置5では、追従制御中に所定量以下のブレーキ操作量が検出された場合、図３に示すように、ブレーキおよびアクセル非操作時に発生する減速度、すなわち、エンジンブレーキによる減速度以下の所定減速度を発生させる（ステップS1→ステップS2→ステップS3）。よって、図４に示すように、ドライバがブレーキ操作により減速して車間距離を拡げたときの自車と先行車との車速差を従来よりも小さくできる。このため、ステップS8で追従制御を再開したとき、加速に要する時間を短くできる。また、ブレーキ操作終了時の減速度を従来よりも低く抑えることができるため、追従制御の再開時、車両を減速状態から加速状態へと速やかに移行させることができる。

ステップS3の減速処理では、エンジンブレーキによる減速度以下の所定減速度を発生させるブレーキ操作量を、ブレーキペダルの遊び領域の範囲内、すなわち、ブレーキ装置9において、ブレーキ操作量に応じた液圧ブレーキが発生しない所定量としている。ブレーキ操作量がブレーキペダルの遊び領域の範囲内にある場合には、遊び領域の範囲を超えた範囲にある場合よりもブレーキペダルが軽いため、ドライバにペダル踏力の違いによってエンジンブレーキによる減速度以下の所定減速度を発生させるブレーキ操作量を把握させやすいというメリットがある。

実施例１では、ステップS2で所定量を超えるブレーキ操作量が検出された場合、ステップS4でブレーキ操作量に応じた通常の減速度を発生させるため、追従制御中であっても、ドライバに減速意思がある場合には、通常走行時と同様、ブレーキ操作量に応じた減速度によって車両を減速させることができる。
ステップS4に続くステップS13では、追従制御をキャンセルする。このため、ドライバは一つのブレーキ操作で追従制御を終了できる。従来の先行車追従制御装置では、ドライバがスイッチを手動操作して追従制御を終了させているが、実施例１の先行車追従制御装置では、手動操作の手間を省き、視線方向を変えることなく追従制御を解除できる。

ここで、上記従来技術において、ドライバがブレーキ操作を行っても追従制御を継続するようにした場合、エンジンブレーキによる減速度は生じないため、ブレーキ操作終了時の減速度を小さくできる。ところが、ブレーキ操作時に追従制御を継続すると、ブレーキ操作中に自車と先行車との間に車両の割り込みが発生したとき、割り込み車両を先行車として追従制御が作動し、割り込み車両の車速が自車の車速と同等であっても、目標車間距離を維持するために自車が急減速する。
これに対し、実施例１の追従制御装置5では、上記のような割り込みが発生した場合であっても、ブレーキ操作量が所定量以下の場合には、あらかじめ定められた目標車間距離に応じた減速度の発生を一旦停止し、エンジンブレーキによる減速度以下の所定減速度を発生させるため、自車が急減速することはない。なお、割り込み車両の車速が自車の車速よりも低い場合には、ブレーキペダルを所定量よりも大きく踏み込むことで、ブレーキ操作量に応じた通常の減速度を発生させることができるため、割り込み車両が接近しすぎることはない。

実施例１では、ステップS2で所定量以下のブレーキ操作量が検出され、その後ステップS5でブレーキ操作が終了したと判定され、続くステップS6で追従再開条件が成立していると判定された場合、ステップS7で目標車間距離を変更し、ステップS8で追従制御を再開する。ここで、追従再開条件は、先行車との車間距離があらかじめ定められた設定範囲内にあり、先行車との相対速度がゼロに近く、ブレーキ操作前後で先行車が同一車両である場合に成立していると判定する。

例えば、ブレーキ操作終了時、先行車があらかじめ定められた設定範囲よりも遠くに位置する状態、または先行車と自車の車速差が大きい状態で追従制御を再開すると、追従のために長時間加速する必要があり、ドライバに違和感を与える。また、ブレーキ操作中に先行車と自車との間に割り込みが発生した場合、割り込み車両に対する目標車間距離が過度に短く設定されるおそれがある。
よって、上記３条件を全て満足しない場合には、追従制御をキャンセルすることで、追従すべきでない先行車への追従再開を防ぐことができる。

ステップS6で追従再開条件が不成立である場合、ステップS9で追従制御をキャンセルし、ステップS11でブレーキ操作終了時の車速を設定車速とし、ステップS12で車両を一定速で走行させる一定速走行制御を実施する。このため、ドライバは一つのブレーキ操作のみで、追従制御から一定速走行制御へと切り替えることができる。例えば、追従制御中の先行車の車速が走行環境に対して、ドライバの好みの車速よりも高く感じられ、追従制御をキャンセルしたい場合、または、先行車が制限速度を超えて走行している場合、ドライバは所定量以下のブレーキ操作を行うことで、追従再開条件を判定する条件２が不成立となるため、ブレーキ操作終了時の車速を設定車速として一定速走行制御へ移行できる。

実施例１では、ステップS12で一定速走行制御へ移行する前のステップS10で第２ブザー12により通知音を発するため、ドライバに一定速走行制御へ移行することを知らせることができる。また、ステップS13で追従制御をキャンセルした後、ステップS14で第１ブザー11により通知音を発するため、ドライバに追従制御の終了を知らせることができる。

次に、効果を説明する。
実施例１の先行車追従制御装置にあっては、以下に列挙する効果を奏する。
(1) ドライバのブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出センサ4と、追従制御中に所定量以下のブレーキ操作量が検出された場合、エンジンブレーキによる減速度以下の減速度を発生させる追従制御装置5と、を備えた。これにより、ドライバのブレーキ操作による目標車間距離の変更に伴う車両挙動変化を抑制でき、ドライバに与える違和感を軽減できる。

(2) 所定量を、ブレーキペダルの遊び領域の範囲内としたため、ドライバにペダル踏力の違いによってエンジンブレーキによる減速度以下の所定減速度を発生させるブレーキ操作量を把握させることができる。

(3) 追従制御装置5は、追従制御中に所定量を超えるブレーキ操作量が検出された場合、ブレーキ操作量に応じた通常の減速度を発生させるため、追従制御中であっても、ドライバに減速意思がある場合には、通常走行時と同様、ブレーキ操作量に応じた減速度によって車両を減速させることができる。

(4) 追従制御装置5は、追従制御中に所定量を超えるブレーキ操作量が検出された場合、追従制御を終了するため、手動操作の手間を省き、視線方向を変えることなく追従制御を解除できる。

(5) 追従制御装置5は、追従制御中に所定量以下のブレーキ操作量が検出され、その後ブレーキ操作が終了したとき、車間距離があらかじめ定められた設定範囲内にある、先行車との相対速度がゼロに近い、またはブレーキ操作前後で先行車が同一車両である、の３つの条件を全て満足するとき、ブレーキ操作終了時の車間距離を目標車間距離として追従制御を再開する。これにより、追従すべきでない先行車への追従再開を防ぐことができ、急激な加減速度の発生を抑制できる。

(6) 追従制御装置5は、追従再開条件が不成立である場合、ブレーキ操作終了時の車速を設定車速として車両を一定速で走行させる一定速走行制御を実施するため、ドライバは、先行車が存在する場合であっても、一定速走行を望むときには、一つのブレーキ操作のみで追従制御から一定速走行制御へと切り替えることができる。

(7) 追従制御から一定速走行制御への移行を知らせる第２ブザー12および追従制御の終了をドライバへ知らせる第１ブザー11を設けたため、追従制御装置5が実行する制御内容をドライバに知らせることができる。

(8) 自車と先行車との車間距離をあらかじめ定められた目標車間距離に維持する追従制御を行うと共に、追従制御中にドライバがブレーキ操作を行ったとき、目標車間距離を変更する先行車追従制御方法において、追従制御中に所定量以下のブレーキ操作量が検出された場合、エンジンブレーキによる減速度以下の減速度を発生させる。これにより、ドライバのブレーキ操作による目標車間距離の変更に伴う車両挙動変化を抑制でき、ドライバに与える違和感を軽減できる。

実施例２の先行車追従制御装置は、ブレーキ操作量が所定量以下の場合、ブレーキ操作量が大きいほど減速度を増加させる例である。
まず、構成を説明するが、実施例１と共通する部位については、同一名称、同一符号で表し、図示ならびに説明を省略する。
［目標車間距離変更制御処理］
実施例２の目標車間距離変更制御処理は、図２に示した実施例１の目標車間距離変更制御処理において、ステップS3の減速処理の内容のみが異なるため、図２を用いて説明する。
ステップS3では、あらかじめ定められた目標車間距離に応じた減速度発生を一旦停止し、エンジンブレーキによる減速度を上限として、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量が大きいほど減速度を増加させる減速指令値をブレーキアクチュエータ7へ出力する減速制御を行い、ステップS5へ移行する。

次に、作用を説明する。
図５は、実施例２のブレーキ操作量に対する減速度の関係図であり、実施例２では、ドライバのブレーキ操作量が所定量以下の場合、エンジンブレーキによる減速度を上限として、ブレーキ操作量が増すほど、減速度を増加させる。このため、ドライバは目標車間距離を再設定する際、好みの減速度で車両を減速させることができ、減速度を一定とした実施例１と比較して、車両のコントロール性を高めることができる。

次に、効果を説明する。
実施例２の先行車追従制御装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(8)に加え、以下の効果を奏する。
(9) 追従制御装置5は、追従制御中に所定量以下のブレーキ操作量が検出された場合、ブレーキ操作量が大きいほど減速度を増加させるため、ドライバの好みに応じた減速度で車両を減速させることができる。

実施例３の先行車追従制御装置は、ドライバのブレーキ操作開始時に自車が加速している場合、現在の加速度と所定量のときの減速度との間の加減速度を発生させる例である。
まず、構成を説明するが、実施例１と共通する部位については、同一名称、同一符号で表し、図示ならびに説明を省略する。
［目標車間距離変更制御処理］
実施例３の目標車間距離変更制御処理は、図２に示した実施例１の目標車間距離変更制御処理において、ステップS3の減速処理の内容のみが異なるため、図２を用いて説明する。
ステップS3では、あらかじめ定められた目標車間距離に応じた減速度発生を一旦停止し、エンジンブレーキによる減速度を上限として、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量が大きいほど減速度を増加させる減速指令値をブレーキアクチュエータ7へ出力する減速制御を行い、ステップS5へ移行する。このとき、自車が加速している場合には、現在の加速度を起点とし、エンジンブレーキによる減速度を上限としてブレーキ操作量が大きいほど減速方向へ大きくなる加速度または減速度を発生させる減速指令値を出力する。すなわち、現在の加速度（正の加速度）とエンジンブレーキによる減速度（負の加速度）との差を上記所定量で除算して、ブレーキ操作量に対する加速度変化を算出し、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量に上記加速度変化量を乗算した加速度（減速度）を発生させる。

次に、作用を説明する。
図６は、実施例３のブレーキ操作量に対する減速度の関係図である。
例えば、車両に図６のAの加速度が発生している状態でドライバが目標車間距離を再設定するためにブレーキペダルを踏み込んだ場合、実施例３では、Aを起点として加速度が徐々にゼロに近づき、その後減速度が大きくなる。従来の先行車追従制御装置では、ブレーキ操作量が所定量に達したとき、車両の加速度とかけ離れた減速指令値による減速が行われることで、車両挙動が急激に変化する。これに対し、実施例３では、現在の加速度からエンジンブレーキによる減速度へと滑らかに変化するため、車両挙動の急変を抑制できる。

次に、効果を説明する。
実施例３の先行車追従制御装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(8)、実施例２の効果(9)に加え、以下の効果を奏する。
(10) 追従制御装置５は、ドライバのブレーキ操作開始時に自車が加速している場合、現在の加速度と所定量のときの減速度との間であって、ブレーキ操作量が大きいほど減速方向に大きくなる加減速度を発生させるため、車両挙動の急変を抑制できる。

まず、構成を説明するが、実施例１と共通する部位については、同一名称、同一符号で表し、説明を省略する。
図７は、実施例４の先行車追従制御装置の構成を示すブロック図であり、実施例４の追従制御装置5は、実施例１の減速指令値作成部6bに代えて、車間距離変更部6cを有する。
車間距離変更部6cは、追従制御中、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量が所定量以下である場合、ブレーキ操作量が大きいほど車間距離を拡げるような目標車間指令値を算出する。
走行制御部6aは、追従制御中、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量が所定量以下である場合、あらかじめ定められた目標車間距離に応じた減速度の発生を一旦停止し、車間距離変更部6cにより算出された目標車間指令値に応じてブレーキアクチュエータ7およびスロットルアクチュエータ8に駆動指令を出力する。

［目標車間距離変更制御処理］
図８は、実施例４の目標車間距離変更制御処理の流れを示すフローチャートで、ステップS21以外は図２に示した実施例１と同様である。
ステップS21では、あらかじめ定められた目標車間距離に応じた減速度発生を一旦停止し、車間距離制御を行い、ステップS5へ移行する。車間距離制御の詳細を図９に示す。

［車間距離制御処理］
図９は、実施例４の車間距離制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
ステップS41では、ブレーキ操作量検出センサ4により検出されたブレーキ操作量と前回値（前回の演算周期で検出されたブレーキ操作量）とを比較し、ブレーキ踏み方向が正方向（ゼロを含む。）であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS42へ移行し、NOの場合には本制御を終了する。

ステップS42では、目標車間距離を算出し、ステップS43へ移行する。実施例１では、あらかじめ定められた目標車間距離に対し、ブレーキ操作量に応じた目標車間距離増加量を追加して目標車間距離を算出する。図１０は、実施例４のブレーキ操作量に応じた目標車間距離増加量マップであり、目標車間距離増加量は、ブレーキ操作量が大きいほど増加する特性とする。
ステップS43では、ステップS42で算出した目標車間距離に応じた目標車間指令値に基づいてブレーキアクチュエータ7をサーボ制御する車間サーボ制御を実行し、本制御を終了する。

次に、作用を説明する。
実施例４では、追従制御中、ブレーキペダルが踏み方向に所定量以下で操作された場合、ブレーキ操作量が増すほど車間距離が拡がるように車間制御を実行する。先行車追従制御装置を使用しない通常の走行シーンにおいても、先行車と車間距離を拡げる場合はドライバがブレーキ操作を行い、車両を減速させる。したがって、ブレーキの踏み込みで車間距離が拡がるように制御する実施例４では、目標車間距離を変更するに当たり、ドライバに与える違和感が少ない。また、ドライバのスイッチ操作で車間距離を拡げる場合に起こり得る、操作ミスや視線移動を防止できる。

次に、効果を説明する。
実施例４の先行車追従制御装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(8)、実施例２の効果(9)に加え、以下の効果を奏する。
(11) 追従制御装置5は、ブレーキ操作量が大きいほど車間距離を拡げるような目標車間距離を算出し、先行車との車間距離制御を実行するため、ドライバは混乱することなく目標車間距離を調整できると共に、スイッチ操作で車間距離を調整する場合に起こり得る操作ミスや視線移動を防止できる。

実施例５の先行車追従制御装置は、所定量以下のブレーキ操作量に応じた減速指令値と、あらかじめ定められた目標車間距離を維持する減速指令値のうち、減速方向に大きな方の減速指令値に基づいて車両を減速させる例である。
まず、構成を説明するが、実施例１と共通する部位については、同一名称、同一符号で表し、図示ならびに説明を省略する。

［目標車間距離変更制御処理］
実施例５の目標車間距離変更制御処理は、図２に示した実施例１の目標車間距離変更制御処理において、ステップS7の目標車間距離の内容のみが異なるため、図２を用いて説明する。
ステップS7では、ブレーキ操作終了時、すなわち、ステップS5でYESと判定された直後に先行車検出センサ2により検出され車間距離を目標車間距離としたときの減速指令値と、あらかじめ定められた目標車間距離を維持する減速指令値とを比較し、値の大きな減速指令値に対応する目標車間距離を新たな目標車間距離とし、ステップS8へ移行する。

次に、作用を説明する。
実施例１では、ブレーキ操作終了時の車間距離を目標車間距離とし、この目標車間距離を実現する減速指令値に基づいてブレーキアクチュエータ7を駆動する例を示した。このため、例えば、ドライバが先行車との車間距離を拡げるために所定量以下でブレーキペダルを操作しているとき、先行車が急減速した場合には、先行車と過度に接近するおそれがある。
そこで、実施例５では、車間距離を調整するための減速指令値よりもあらかじめ定められた目標車間距離を維持するための減速指令値の方が大きい場合には、あらかじめ定められた目標車間距離を維持する減速指令値に基づいて車両を減速させることで、先行車の急減速に伴う急接近を回避できる。

次に、効果を説明する。
実施例５の先行車追従制御装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(8)に加え、以下の効果を奏する。
(12) 追従制御装置5は、所定量以下のブレーキ操作量に応じた減速指令値と、あらかじめ定められた目標車間距離を維持する減速指令値のうち、減速方向に大きな方の減速指令値に基づいて車両を減速させるため、先行車の急減速に伴う先行車との過度な接近を抑制できる。

（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施例では、エンジンブレーキによる減速度以下の減速度を発生させるブレーキ操作量を、ブレーキペダルの遊び領域の範囲内とする例を示したが、ブレーキペダルの遊び領域の範囲外としてもよい。すなわち、先行車追従制御中のエンジンブレーキによる減速度以下の減速度を発生させるブレーキ操作量を、通常時（先行車追従制御中でない時）のブレーキペダルの遊び領域の範囲よりも大きい値として制御を行っても良い。

実施例では、３つの条件を全て満足する場合に追従再開条件が成立していると判定し、追従制御を再開する例を示したが、３つの条件のうちのいずれか１つまたは２つを満足したとき、追従再開条件が成立していると判定してもよい。
また、実施例では、複数の目標車間時間のいずれかをドライバが選択可能とした例を示したが、１つの目標車間時間をあらかじめ定めておき、目標車間時間に自車または先行車の車速を乗算して目標車間距離を求めてもよい。

1 車速センサ
2 先行車検出センサ
3 アクセル操作検出センサ
4 ブレーキ操作量検出センサ（ブレーキ操作量検出手段）
5 追従制御装置（追従制御手段）
6a 走行制御部
6b 減速指令値作成部
6c 車間距離変更部
7 ブレーキアクチュエータ
8 スロットルアクチュエータ
9 ブレーキ装置
10 スロットル
11 第１ブザー（通知手段）
12 第２ブザー（通知手段）

Claims (7)

1. エンジンへの吸入空気量を調整するスロットルアクチュエータと、
   ドライバのブレーキ操作量に応じて高められたマスタシリンダ圧により各車輪のホイルシリンダ圧を上昇させて各車輪に制動力を付与するブレーキ装置と、
   ブレーキ操作と無関係に前記ブレーキ装置の各ホイルシリンダ圧を増減可能なブレーキアクチュエータと、
   自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   前記車間距離検出手段によって検出される車間距離があらかじめ定められた目標車間距離に一致するように前記スロットルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータを駆動して自車両の制駆動力を制御し、前記先行車に対する追従制御を行う追従制御手段と、
   を有する先行車追従制御装置において、
   ドライバのブレーキ操作量を検出するブレーキ操作量検出手段を設け、
   前記ブレーキ装置は、ブレーキ操作量に対してマスタシリンダ圧が立ち上がらないブレーキ操作量の領域であるブレーキペダルの遊び領域を有し、
   前記追従制御手段は、
   追従制御中に前記遊び領域の範囲における最大のブレーキ操作量を超えるブレーキ操作量が検出された場合には、追従制御を終了する一方、
   追従制御中に前記遊び領域の範囲における最大のブレーキ操作量以下のブレーキ操作量が検出された場合には、前記目標車間距離に応じた減速度発生を一旦停止して当該ブレーキ操作量が検出された時点においてエンジンブレーキ力を発生させた際の減速度以下の減速度を発生するようにブレーキアクチュエータおよび前記スロットルアクチュエータを駆動し、このとき、ブレーキ操作量が大きいほど減速度を増加させ、さらに、ドライバのブレーキ操作開始時に自車が加速している場合には、現在の加速度と前記遊び領域の範囲における最大のブレーキ操作量のときの減速度との間の加減速度を発生させ、当該ブレーキ操作が終了したときブレーキ操作終了時の車間距離を新たな目標車間距離として追従制御を再開することを特徴とする先行車追従制御装置。
2. 請求項１に記載の先行車追従制御装置において、
   前記追従制御手段は、ブレーキ操作量が大きいほど前記車間距離を拡げるような目標車間距離を算出し、先行車との車間距離制御を実行することを特徴とする先行車追従制御装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の先行車追従制御装置において、
   前記追従制御手段は、追従制御中に前記遊び領域の範囲における最大のブレーキ操作量以下のブレーキ操作量が検出され、その後ブレーキ操作が終了したとき、前記車間距離があらかじめ定められた設定範囲内にある、先行車との相対速度がゼロに近い、またはブレーキ操作前後で先行車が同一車両である、の３つの追従再開条件のうち、少なくとも１つの条件を満足するとき、追従制御を再開することを特徴とする先行車追従制御装置。
   
   
4. 請求項３に記載の先行車追従制御装置において、
   前記追従制御手段は、前記追従再開条件が不成立である場合、ブレーキ操作終了時の車速を設定車速として車両を一定速で走行させる一定速走行制御を実施することを特徴とする先行車追従制御装置。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の先行車追従制御装置において、
   追従制御の終了をドライバへ知らせる通知手段を設けたことを特徴とする先行車追従制御装置。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の先行車追従制御装置において、
   前記追従制御手段は、前記遊び領域の範囲における最大のブレーキ操作量以下のブレーキ操作量に応じた減速指令値と、あらかじめ定められた目標車間距離を維持する減速指令値のうち、減速方向に大きな方の減速指令値に基づいて車両を減速させることを特徴とする先行車追従制御装置。
7. エンジンへの吸入空気量を調整するスロットルアクチュエータと、
   ドライバのブレーキ操作量に応じて高められたマスタシリンダ圧により各車輪のホイルシリンダ圧を上昇させて各車輪に制動力を付与するブレーキ装置と、
   ブレーキ操作と無関係に前記ブレーキ装置の各ホイルシリンダ圧を増減可能なブレーキアクチュエータと、
   自車と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   を有し、
   自車と先行車との車間距離を検出し、自車と先行車との車間距離があらかじめ定められた目標車間距離に一致するように前記スロットルアクチュエータおよび前記ブレーキアクチュエータを駆動して自車両の制駆動力を制御し、前記先行車に対する追従制御を行う先行車追従制御装置の先行車追従制御方法において、
   前記ブレーキ装置は、ブレーキ操作量に対してマスタシリンダ圧が立ち上がらないブレーキ操作量の領域であるブレーキペダルの遊び領域を有し、
   追従制御中に前記遊び領域の範囲における最大のブレーキ操作量を超えるブレーキ操作量が検出された場合には、追従制御を終了する一方、
   追従制御中に前記遊び領域の範囲における最大のブレーキ操作量以下のブレーキ操作量が検出された場合には、前記目標車間距離に応じた減速度発生を一旦停止して当該ブレーキ操作量が検出された時点においてエンジンブレーキ力を発生させた際の減速度以下の減速度を発生するようにブレーキアクチュエータおよび前記スロットルアクチュエータを駆動し、このとき、ブレーキ操作量が大きいほど減速度を増加させ、さらに、ドライバのブレーキ操作開始時に自車が加速している場合には、現在の加速度と前記遊び領域の範囲における最大のブレーキ操作量のときの減速度との間の加減速度を発生させ、当該ブレーキ操作が終了したときブレーキ操作終了時の車間距離を新たな目標車間距離として追従制御を再開することを特徴とする先行車追従制御方法。

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